JPS5877474A - 工業用ロボツトのハンド - Google Patents
工業用ロボツトのハンドInfo
- Publication number
- JPS5877474A JPS5877474A JP16029581A JP16029581A JPS5877474A JP S5877474 A JPS5877474 A JP S5877474A JP 16029581 A JP16029581 A JP 16029581A JP 16029581 A JP16029581 A JP 16029581A JP S5877474 A JPS5877474 A JP S5877474A
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- JP
- Japan
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- workpiece
- hand
- gripping
- industrial
- gripping parts
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- Pending
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000004043 dyeing Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用口＆、）のハンドに関し４１ｔＣＩｌ数
のワーク把持部を有し、これらワーク把持部が相互に干
渉管生ずる仁と表くワーク処理作業を行って工業用口ゲ
ットの動作時間の短縮化ｔＷＪ能くした工業用ロ一ット
のハンドに関スル。
のワーク把持部を有し、これらワーク把持部が相互に干
渉管生ずる仁と表くワーク処理作業を行って工業用口ゲ
ットの動作時間の短縮化ｔＷＪ能くした工業用ロ一ット
のハンドに関スル。
工業用口＆、）のハンドにおいて、同じつかみ軸線上［
２つのワーク把持部上背中合わせに並設し、両ワーク把
持部をロカ、ト手首の回転によって交互にワーク処理作
業、特に工作機械のチャックに対する未加工および加工
済ワークの着脱またはつけ替え作業を行って口が、ト動
作時間の短縮を計るようにしたダツルハンｙＩ／ｉ既に
提供されている。然しなから、この従来のダブルハンド
は上述の如く工作機械に対するワークの着脱における作
業能率を改善する仁とには寄与したが、ワークの組立作
業に適用するには不向きである。
２つのワーク把持部上背中合わせに並設し、両ワーク把
持部をロカ、ト手首の回転によって交互にワーク処理作
業、特に工作機械のチャックに対する未加工および加工
済ワークの着脱またはつけ替え作業を行って口が、ト動
作時間の短縮を計るようにしたダツルハンｙＩ／ｉ既に
提供されている。然しなから、この従来のダブルハンド
は上述の如く工作機械に対するワークの着脱における作
業能率を改善する仁とには寄与したが、ワークの組立作
業に適用するには不向きである。
依って本発明の目的は複数のワーク把持部を有し、主と
して組立作業に適用して作業能率を向上させ得る工業用
ｏ ＆ 、トのハンドを提供することにある。
して組立作業に適用して作業能率を向上させ得る工業用
ｏ ＆ 、トのハンドを提供することにある。
本発明においては、複数のワーク把持部を有する工業用
口＆、）のへンＶにおき、各ワーク把持部をワーク処理
作業位置と退避位置との間で移動可能にする移動手段と
、・前記移動手段の駆動源とを備え、複数のワーク把持
部を交互にワーク処理作業位置に移動させることにより
相互干渉を回避するようにしたことｔ−特徴とする工業
用口カットのハンドが提供されるのである。以下、本発
明を添付図面に示す実施例に基き詳細に説明する。
口＆、）のへンＶにおき、各ワーク把持部をワーク処理
作業位置と退避位置との間で移動可能にする移動手段と
、・前記移動手段の駆動源とを備え、複数のワーク把持
部を交互にワーク処理作業位置に移動させることにより
相互干渉を回避するようにしたことｔ−特徴とする工業
用口カットのハンドが提供されるのである。以下、本発
明を添付図面に示す実施例に基き詳細に説明する。
第１図は本発明による口カットハンドを具備した工業用
口がットの全体構成を示す斜視図であり、本工業用口＆
、）においては−例として２つのワーク把持部を有した
実施例を示している。同第１図において、工業用ロケ、
トの基板１０上には下胴部１２が固定されてお９、との
下胴部１２上には回転台１６ｔ−介して上胴部２０が取
付けられている。基板１０上には駆動モータ１４が取付
けられ、この駆動モータ１４と下胴部１２中に収納され
た送り機構とによって上胴部２０は回転台１６と共に上
下方向に移動可能に構成されている。また上胴部２０は
駆動装置１８の駆動によって左右両方向にも所定量だけ
回転することができる。また上胴１１２０から横方向に
ロコ、トアーム２４が延出しており、このロボットアー
ム２４は駆動モータ２２と上胴部２０内に収納された送
り機構との作用で上胴部２０に対して横方向に伸縮動作
する６口＆、）アーム２４の最先端にはブラケット板２
６が設けられており、このブラケット板２６の前面に本
発明に係る口＆、）ハンド３０がねじ手段等の取付手段
を用いて着脱自在に取付けられる０ロ？ツトハンド３０
は図示の如く２つの把持部２８ｍ、２８ｂと、破線で示
す把持部移動機構３２と、この把持部移動機構３２の駆
動源３４とから構成されている。２つの把持部２８ ｍ
、 ２８ｂけロケ、トアーム２４の伸縮方向の軸線に
喬直な鉛直面に並設されており、この鉛直面内で把持部
移動機構３２の作用によりワークを把持又は解放する下
方のワーク処理位置とワーク処理完了後又はワーク処理
開始前に退避している上方の退避位置との間で移動可能
に構成されている＝上述の構成からなるロ？、トハンド
３０ｔ−具備する工業用ロ？、トによれば、例えばワー
クの組立作業に当って多数のワークが集積されているワ
ーク置台又はコンベア手段等のワーク供給装置から同極
または異種のワークｆ：２つ続けて口が、）ハンド３０
の両把持部２８ｍ、２８ｂで把持し、把持完了後ＫＯ＆
ットの上胴部２０や口＆、）了−ム２４の上・下、旋回
、伸縮運動を利用して組立作業が行われる作業地染に同
時移送し、所定の組立作業を２つのワークに就いて次々
と遂行することができる。従って多数のワークを組立処
理する場合には組立作業の能率を格段に向上させること
ができるのである。
口がットの全体構成を示す斜視図であり、本工業用口＆
、）においては−例として２つのワーク把持部を有した
実施例を示している。同第１図において、工業用ロケ、
トの基板１０上には下胴部１２が固定されてお９、との
下胴部１２上には回転台１６ｔ−介して上胴部２０が取
付けられている。基板１０上には駆動モータ１４が取付
けられ、この駆動モータ１４と下胴部１２中に収納され
た送り機構とによって上胴部２０は回転台１６と共に上
下方向に移動可能に構成されている。また上胴部２０は
駆動装置１８の駆動によって左右両方向にも所定量だけ
回転することができる。また上胴１１２０から横方向に
ロコ、トアーム２４が延出しており、このロボットアー
ム２４は駆動モータ２２と上胴部２０内に収納された送
り機構との作用で上胴部２０に対して横方向に伸縮動作
する６口＆、）アーム２４の最先端にはブラケット板２
６が設けられており、このブラケット板２６の前面に本
発明に係る口＆、）ハンド３０がねじ手段等の取付手段
を用いて着脱自在に取付けられる０ロ？ツトハンド３０
は図示の如く２つの把持部２８ｍ、２８ｂと、破線で示
す把持部移動機構３２と、この把持部移動機構３２の駆
動源３４とから構成されている。２つの把持部２８ ｍ
、 ２８ｂけロケ、トアーム２４の伸縮方向の軸線に
喬直な鉛直面に並設されており、この鉛直面内で把持部
移動機構３２の作用によりワークを把持又は解放する下
方のワーク処理位置とワーク処理完了後又はワーク処理
開始前に退避している上方の退避位置との間で移動可能
に構成されている＝上述の構成からなるロ？、トハンド
３０ｔ−具備する工業用ロ？、トによれば、例えばワー
クの組立作業に当って多数のワークが集積されているワ
ーク置台又はコンベア手段等のワーク供給装置から同極
または異種のワークｆ：２つ続けて口が、）ハンド３０
の両把持部２８ｍ、２８ｂで把持し、把持完了後ＫＯ＆
ットの上胴部２０や口＆、）了−ム２４の上・下、旋回
、伸縮運動を利用して組立作業が行われる作業地染に同
時移送し、所定の組立作業を２つのワークに就いて次々
と遂行することができる。従って多数のワークを組立処
理する場合には組立作業の能率を格段に向上させること
ができるのである。
次に把持部移動機構３２とその駆動源３４の具体的構成
例を第２図に基き詳細に説明する。
例を第２図に基き詳細に説明する。
第２図は把持部移動機構３２をう、クビニオン機構によ
って形成し、駆動源３４を周知のロータリーチクチ１エ
ータによって形成し友寮施例を示す斜視図である。また
、第３図は第２図の１−１線に沿う断面図である。
って形成し、駆動源３４を周知のロータリーチクチ１エ
ータによって形成し友寮施例を示す斜視図である。また
、第３図は第２図の１−１線に沿う断面図である。
さて、第２図において、１対のう、り３８１． ・
３８ｂは断面１コ２字形の縦ガイド４０ ｍ 、 ４０
ｂ Ｉ内に滑り又はころがシ手段を介して上下摺
動可能に嵌設されており、両ラック３８ｍ、３８ｂはそ
のう、り歯を互いに対向させ良状態で設けられている。
３８ｂは断面１コ２字形の縦ガイド４０ ｍ 、 ４０
ｂ Ｉ内に滑り又はころがシ手段を介して上下摺
動可能に嵌設されており、両ラック３８ｍ、３８ｂはそ
のう、り歯を互いに対向させ良状態で設けられている。
そして両ラック３８ａ＊３８ｂのラック歯には一つのビ
ニオン３６が噛合されている。すなわち、ビニオン３６
の直径方向における両側の歯がラック３８ｍ、３８ｂに
噛み合っている。このビニオン３６ｔｌ直接又は適宜の
回転伝達機構を介してロータリーアクチェエータ３４ａ
Ｋ接続されておフ、このロータリーアクチ纂エータない
しロータリーシリンダ３４ｍの揺動回転に応じてビニオ
ン３６は左、右方向に一定角度に亘りて回転する。一方
、両う、り３Ｂｍ 、３８ｂはガイド４０ａｍ４０ｂに
形成された縦スリット（ガイド４０ｂのスリｙ）４２ｂ
のみが第２図には見えるｅ）ｔ−介して外側部に突出し
た７ランジ４４ｍ、４４ｂ（篤３図参照）ｔ−有し、こ
のフランジ４４ａ。
ニオン３６が噛合されている。すなわち、ビニオン３６
の直径方向における両側の歯がラック３８ｍ、３８ｂに
噛み合っている。このビニオン３６ｔｌ直接又は適宜の
回転伝達機構を介してロータリーアクチェエータ３４ａ
Ｋ接続されておフ、このロータリーアクチ纂エータない
しロータリーシリンダ３４ｍの揺動回転に応じてビニオ
ン３６は左、右方向に一定角度に亘りて回転する。一方
、両う、り３Ｂｍ 、３８ｂはガイド４０ａｍ４０ｂに
形成された縦スリット（ガイド４０ｂのスリｙ）４２ｂ
のみが第２図には見えるｅ）ｔ−介して外側部に突出し
た７ランジ４４ｍ、４４ｂ（篤３図参照）ｔ−有し、こ
のフランジ４４ａ。
４４ｂＫ両ワーク把持部２８ｍ、２８ｂががルトｈじ等
の締結手段によって固着されている。なお、図示の実施
例では両ワーク把持部２８ｍ 、２８ｂは掴持爪を有し
た構造の例が示しであるが、比較的軽ワークの組立作業
又は軟質ワークの組立作業等においては、真空吸着法を
利用した吸着型ワーク把持部に形成すればよい。
の締結手段によって固着されている。なお、図示の実施
例では両ワーク把持部２８ｍ 、２８ｂは掴持爪を有し
た構造の例が示しであるが、比較的軽ワークの組立作業
又は軟質ワークの組立作業等においては、真空吸着法を
利用した吸着型ワーク把持部に形成すればよい。
上述のような構成を有した把持部移動機構３２と駆動源
３４を有した口が、トハンｒによれば、例えばワーク置
台４６上に置かれたワークを把持する場合に一方のワー
ク把持部２８ａＫよってワーク把持等のワーク処理をお
こなう場合に他のワーク把持部２８ｂと干渉をおこして
ワーク処理の失敗を来たす危惧が回避されるのである。
３４を有した口が、トハンｒによれば、例えばワーク置
台４６上に置かれたワークを把持する場合に一方のワー
ク把持部２８ａＫよってワーク把持等のワーク処理をお
こなう場合に他のワーク把持部２８ｂと干渉をおこして
ワーク処理の失敗を来たす危惧が回避されるのである。
すなわち両ワーク把持部２８ｍ、２８ｂにワーク処理順
序を以下に説明する。先ずロータリーアクチ晶エータ３
４ｍの回転によりビニオン３６を第２図の矢印″″Ａ”
方向に回動させると一方のワーク把持部２８ｍは矢印″
″Ｂ”方向に上動して退避位置へ移動し、このとき他方
のワーク把持部２８ｂは矢印＠Ｃ１方向に下動してワー
ク処理位置へ移動する。この状態でワーク把持部２８ｂ
が例えばワークＷ１を把持する。このワークＷ１の把持
完了を適宜の検知器によって検出したとき又は予め定め
たワーク処理時間後ＫＩ：ｌ−タリーアクチ、エータ３
４＆管前とは逆の方向に駆動すると、ビニオン３６も逆
回転するので今度はワーク把持部２８ｍが下動し、ワー
ク抱持部２８ｂ＃：ｔワークｗ１を把持した１１退避位
置へ上動する。従ってワーク把持部２８ａｔｊ：ワー装
置台４６上のワークｗ！を把持することができるのであ
る。そして両ワーク把持部２８ｍ、２８ｂが共にワーク
把持を完了したトキ、工業口カットの口が、トアーム２
４ （第１図）等を動作させれば、ワーク組立作業地点
に両ワークＷｌ ＊Ｗ１を同時に移送することができ
るのである。しかも両ワーク把持部２８ｍ、２８ｂがワ
ーク把持を行う際には必らず一方が退避位置へ退避して
いるので一方のワークＷｅ＆把持しつつ、他のワークｗ
ｌを把持するとき生じがちなワーク閘の干渉又はワーク
とワーク把持部との干渉を回避できるのである。
序を以下に説明する。先ずロータリーアクチ晶エータ３
４ｍの回転によりビニオン３６を第２図の矢印″″Ａ”
方向に回動させると一方のワーク把持部２８ｍは矢印″
″Ｂ”方向に上動して退避位置へ移動し、このとき他方
のワーク把持部２８ｂは矢印＠Ｃ１方向に下動してワー
ク処理位置へ移動する。この状態でワーク把持部２８ｂ
が例えばワークＷ１を把持する。このワークＷ１の把持
完了を適宜の検知器によって検出したとき又は予め定め
たワーク処理時間後ＫＩ：ｌ−タリーアクチ、エータ３
４＆管前とは逆の方向に駆動すると、ビニオン３６も逆
回転するので今度はワーク把持部２８ｍが下動し、ワー
ク抱持部２８ｂ＃：ｔワークｗ１を把持した１１退避位
置へ上動する。従ってワーク把持部２８ａｔｊ：ワー装
置台４６上のワークｗ！を把持することができるのであ
る。そして両ワーク把持部２８ｍ、２８ｂが共にワーク
把持を完了したトキ、工業口カットの口が、トアーム２
４ （第１図）等を動作させれば、ワーク組立作業地点
に両ワークＷｌ ＊Ｗ１を同時に移送することができ
るのである。しかも両ワーク把持部２８ｍ、２８ｂがワ
ーク把持を行う際には必らず一方が退避位置へ退避して
いるので一方のワークＷｅ＆把持しつつ、他のワークｗ
ｌを把持するとき生じがちなワーク閘の干渉又はワーク
とワーク把持部との干渉を回避できるのである。
上述した実施例では２つのワーク把持部２８ａ。
２８ｂが具備されたローットハンドの例に就いて説明し
たが、必要に応じて更Ｋｌ対のワーク把持部を具備し、
これらＫついても移動機構を設け、相互に干渉を回避す
る構成を採れば更に作業能率の向上を期待することも可
能である。また上述した実施例では把持部移動機構とそ
の駆動源ｆ ａ ｄｌプツトンドに具備させる構成とし
たが、ワーク把持部を交互にワーク処理作業位置と退避
位置との間で移動させるにはこれら把持部移動機構と駆
動源とを手貫部側に予め設けておく構成を採っても本発
明の意図する作用、効果を同等に達成することが可能で
あることは言うまでもない。
たが、必要に応じて更Ｋｌ対のワーク把持部を具備し、
これらＫついても移動機構を設け、相互に干渉を回避す
る構成を採れば更に作業能率の向上を期待することも可
能である。また上述した実施例では把持部移動機構とそ
の駆動源ｆ ａ ｄｌプツトンドに具備させる構成とし
たが、ワーク把持部を交互にワーク処理作業位置と退避
位置との間で移動させるにはこれら把持部移動機構と駆
動源とを手貫部側に予め設けておく構成を採っても本発
明の意図する作用、効果を同等に達成することが可能で
あることは言うまでもない。
第１図は本発明によるロケ、トノ・ンドを具備１した工
業用口カットの全体構成例管示す斜視図、第２図は本発
明による口＆、）／％ンドの具体的構造例を示す斜視図
、第３図は第２図の１−１線に沿う断面図。 ２４・・・口？ットアーム、２６・・・プラケット板、
’ａ、２８ｂ・・・ワーク把持部、３０・・・口＆、ト
′）２・・・把持部移動機構、３４・・・駆動源、３４
１・・・ロータリーアクチ轟エータ、３６・・・ビニオ
ン、３８ｍ、３８ｂ・・・う、り、４０ｍ、４０ｂ・・
・縦ガイド、Ｗｌ ＊Ｗｓ・・・ワーク。 特許出願人 富士通ファナ、り株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士 中 山 恭 介 弁理士 山 口 昭 之
業用口カットの全体構成例管示す斜視図、第２図は本発
明による口＆、）／％ンドの具体的構造例を示す斜視図
、第３図は第２図の１−１線に沿う断面図。 ２４・・・口？ットアーム、２６・・・プラケット板、
’ａ、２８ｂ・・・ワーク把持部、３０・・・口＆、ト
′）２・・・把持部移動機構、３４・・・駆動源、３４
１・・・ロータリーアクチ轟エータ、３６・・・ビニオ
ン、３８ｍ、３８ｂ・・・う、り、４０ｍ、４０ｂ・・
・縦ガイド、Ｗｌ ＊Ｗｓ・・・ワーク。 特許出願人 富士通ファナ、り株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士 中 山 恭 介 弁理士 山 口 昭 之
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、複数の把持部ｔ−有する工業用口＆、）のハンドに
おいて、各把持部を処理作業位置と退避位置との間で移
動可能にする移動手段と、前記移動手段の駆動源とｔ備
え、複数の把持部を交互に処理作業位置に移動させるこ
とにより相互干渉を回避するようにしたこと１−特徴と
する工業用ロ？、トのハンド。 ２、特許請求の範囲第１項に記載の工業用口が、トのハ
ンドにおいて、２つの把持部の関に設は九ラックピニオ
ン機構によって前記移動手段を構成し、かつ−ニオンを
回転駆動するロータリーアクチ為エータによって前記駆
動源を構成した工業用口ゲットのハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16029581A JPS5877474A (ja) | 1981-10-09 | 1981-10-09 | 工業用ロボツトのハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16029581A JPS5877474A (ja) | 1981-10-09 | 1981-10-09 | 工業用ロボツトのハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5877474A true JPS5877474A (ja) | 1983-05-10 |
Family
ID=15711878
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16029581A Pending JPS5877474A (ja) | 1981-10-09 | 1981-10-09 | 工業用ロボツトのハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5877474A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60191491U (ja) * | 1984-05-29 | 1985-12-19 | 宮沢 孝夫 | 宣伝パイプ付きボ−ルペン |
| JPH0429380U (ja) * | 1990-07-05 | 1992-03-09 | ||
| JPH0639385U (ja) * | 1992-10-28 | 1994-05-24 | トヤマキカイ株式会社 | ワーク自動供給・取出用中継ユニット |
-
1981
- 1981-10-09 JP JP16029581A patent/JPS5877474A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60191491U (ja) * | 1984-05-29 | 1985-12-19 | 宮沢 孝夫 | 宣伝パイプ付きボ−ルペン |
| JPH0429380U (ja) * | 1990-07-05 | 1992-03-09 | ||
| JPH0639385U (ja) * | 1992-10-28 | 1994-05-24 | トヤマキカイ株式会社 | ワーク自動供給・取出用中継ユニット |
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