JPS5872207A - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
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- JPS5872207A JPS5872207A JP17106381A JP17106381A JPS5872207A JP S5872207 A JPS5872207 A JP S5872207A JP 17106381 A JP17106381 A JP 17106381A JP 17106381 A JP17106381 A JP 17106381A JP S5872207 A JPS5872207 A JP S5872207A
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- motor
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- robot
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/33083—Clock for microprocessor synchronized with pulses from encoder
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- G05B2219/42213—Position overshoot, axis still moves after stop
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は各種工作用ロボットやＭＯ工作機械の位置決め
装置に関し、詳しくは原点復帰時の精度向上を図うた位
置決め装置に関する。
装置に関し、詳しくは原点復帰時の精度向上を図うた位
置決め装置に関する。
第１図は従来の位置決め装置のブロック図であり、マイ
クロコンビエータｌはロボット（図示せず）の移動量を
示すデータＸをパルス分配ｇＳ２に加えることにより、
ロボットの位置決めを行なっている。即ち、パルス分配
置！ｉＦ２からは同期的にデーｐＩ７Ｉ求ＤＰＩが出力
されており、マイクロコンビエータ１はデータ要求ＤＲ
が入る毎に移動量を示すデータＸをパルス分配器２に与
え、パルス分配器２はデータＸＫ応じたパルス数の指令
パルスｃｐを偏差カウンタ３に加える。偏差カウンタ３
はこの指令パルスＯＰＫよりカウントアツプされ、偏差
カウンタ３０針数値はデジタルアナログ変換回路（以下
り一ム変換回路と称す）４によって直流電圧に変換され
てモーフ５に駆動電圧として与えられる。このモータ５
のシ１フトにはイングリメンタルエンコーダ６が取り付
けられており、インクリメンタルエンコーダ６からはモ
ータ５の回転に対応したａｍ数のフィードバッタパルス
ｆｐが出力されるこのフィードバックパルスｆｐは偏差
カウンタ３にカウントダウングロックとして加えられて
おり、モータ５の駆動電圧を低下させる。従って、■指
令パルスミルの周波数がフィードバックパルスｆｐの周
波数より高い時は毛−夕５は加速回転し、■指令パルス
ミルの同波数とフィートノ（ツクパルスｆｐの周波数と
が等しい時はモータ５は定速回転し、■指令パルスミル
の周波数が）４−ドパツクパルスｆｐの同波数より低い
時はモータ５は減速回転する。そこでマイクロコンビエ
ータ１はパルス分配ｇ１２ＫｌＩ期的に与えるデータＸ
の値を制御してロボットの位置決めを行なりている。
クロコンビエータｌはロボット（図示せず）の移動量を
示すデータＸをパルス分配ｇＳ２に加えることにより、
ロボットの位置決めを行なっている。即ち、パルス分配
置！ｉＦ２からは同期的にデーｐＩ７Ｉ求ＤＰＩが出力
されており、マイクロコンビエータ１はデータ要求ＤＲ
が入る毎に移動量を示すデータＸをパルス分配器２に与
え、パルス分配器２はデータＸＫ応じたパルス数の指令
パルスｃｐを偏差カウンタ３に加える。偏差カウンタ３
はこの指令パルスＯＰＫよりカウントアツプされ、偏差
カウンタ３０針数値はデジタルアナログ変換回路（以下
り一ム変換回路と称す）４によって直流電圧に変換され
てモーフ５に駆動電圧として与えられる。このモータ５
のシ１フトにはイングリメンタルエンコーダ６が取り付
けられており、インクリメンタルエンコーダ６からはモ
ータ５の回転に対応したａｍ数のフィードバッタパルス
ｆｐが出力されるこのフィードバックパルスｆｐは偏差
カウンタ３にカウントダウングロックとして加えられて
おり、モータ５の駆動電圧を低下させる。従って、■指
令パルスミルの周波数がフィードバックパルスｆｐの周
波数より高い時は毛−夕５は加速回転し、■指令パルス
ミルの同波数とフィートノ（ツクパルスｆｐの周波数と
が等しい時はモータ５は定速回転し、■指令パルスミル
の周波数が）４−ドパツクパルスｆｐの同波数より低い
時はモータ５は減速回転する。そこでマイクロコンビエ
ータ１はパルス分配ｇ１２ＫｌＩ期的に与えるデータＸ
の値を制御してロボットの位置決めを行なりている。
ところで、イングリメンタルエンコーダ６を用いた位置
検出は原点を基準とした相対的位置検出であるので、上
記位置決め装置の場合電源投入時等にロボットを原点に
戻す作業（この作業を原点復帰と呼ぶ）を行なう必要が
ある。
検出は原点を基準とした相対的位置検出であるので、上
記位置決め装置の場合電源投入時等にロボットを原点に
戻す作業（この作業を原点復帰と呼ぶ）を行なう必要が
ある。
従来の位置決め装置の場合、機械的なリミｙ）スイッチ
７から得られる原点検出信号Ｌ８及びイングリメンタル
エンコーダ６から得られる原点パ ）ルスＢＰをマイク
ロコンビエータＩＫ与え、マイクロコンビエータＩＫよ
るソフトウェア的な処理のみで原点復帰を行なっていた
。この動作を第２図を参照して説明する。尚第２図の横
軸はロボットの位置を示している。
７から得られる原点検出信号Ｌ８及びイングリメンタル
エンコーダ６から得られる原点パ ）ルスＢＰをマイク
ロコンビエータＩＫ与え、マイクロコンビエータＩＫよ
るソフトウェア的な処理のみで原点復帰を行なっていた
。この動作を第２図を参照して説明する。尚第２図の横
軸はロボットの位置を示している。
即ち原理的には、マイクロプンピ凰−夕１は原点検出信
号ＩＩ８や原点パルスＢ８をきっかけとして、パルス分
配ａ２に加えるデータＸの値をソフトウェアで変化させ
ることＫより原点復帰を行なっている。
号ＩＩ８や原点パルスＢ８をきっかけとして、パルス分
配ａ２に加えるデータＸの値をソフトウェアで変化させ
ることＫより原点復帰を行なっている。
ロボｙ）が速度Ｖ ｍａｘで左から右へ移動中はデータ
要求ＤＲＫ応答してマイクロコンビエータ１からパルス
分配器２に加えられるデータＸの値はΔＸｍ＊ｘとなり
ている。ロボットが原点の近傍まで移動するとロボット
の移動路に取付けられた機械的なリミットスイッチ７が
押下され原点検出信号Ｌ８がハイレベルとなる。原点検
出信号Ｌ８がハイレベルになることにより、マイクロコ
ンビ義−タｌはデータ要求ＤＲＫ応答してパルス分配器
２に与えるデーｌＸＩＤ値をΔＸ、 （ΔＸ、（ΔＸ
１ｎａｘ）に減らす、その結果指令パルスｃｐの周波数
は低下し、モータ５の速度は減少する。モしてロボット
の速度がｖ８となった時点で指令パルスｃｐの周波数と
フィード−パックパルスｆｐの同波数は一致し、ロボッ
トは速度ｖ１で左から右に定速移動する。
要求ＤＲＫ応答してマイクロコンビエータ１からパルス
分配器２に加えられるデータＸの値はΔＸｍ＊ｘとなり
ている。ロボットが原点の近傍まで移動するとロボット
の移動路に取付けられた機械的なリミットスイッチ７が
押下され原点検出信号Ｌ８がハイレベルとなる。原点検
出信号Ｌ８がハイレベルになることにより、マイクロコ
ンビ義−タｌはデータ要求ＤＲＫ応答してパルス分配器
２に与えるデーｌＸＩＤ値をΔＸ、 （ΔＸ、（ΔＸ
１ｎａｘ）に減らす、その結果指令パルスｃｐの周波数
は低下し、モータ５の速度は減少する。モしてロボット
の速度がｖ８となった時点で指令パルスｃｐの周波数と
フィード−パックパルスｆｐの同波数は一致し、ロボッ
トは速度ｖ１で左から右に定速移動する。
この時マイクロコンビエータ１は原点検出信号Ｌ８及び
原点パルスＢＰを監視しており、原点検出信号Ｌｌｉｌ
がローレベルとなった後最初の原点パルスＢＰが発生す
ると、データ要求ＤＲＫ応答してパルス分配ａ２に与え
るデータＩの値をＯにする。
原点パルスＢＰを監視しており、原点検出信号Ｌｌｉｌ
がローレベルとなった後最初の原点パルスＢＰが発生す
ると、データ要求ＤＲＫ応答してパルス分配ａ２に与え
るデータＩの値をＯにする。
このデータＸの値がＯＫなると指令パルスａｐハ止マリ
、偏差カウンタ３はフィードバッグパルスｆｌ）Ｋよっ
てカウントダウンされる。偏差カウンタ３の針数値が０
までカウントダウンされるとＤ−ム変換器４の出力電圧
Ｏｖとなり、四ボットは停止する。
、偏差カウンタ３はフィードバッグパルスｆｌ）Ｋよっ
てカウントダウンされる。偏差カウンタ３の針数値が０
までカウントダウンされるとＤ−ム変換器４の出力電圧
Ｏｖとなり、四ボットは停止する。
しかしながら上記従来の位置決め装置によりた場合、原
点復帰時の惰走距離り、が一定しない為及び原点復帰時
の惰走距離Ｌ１が長い為正確な原点復帰ができないとい
う問題が生じた。もちろんＱＱｂ’＋の移動速度ｖ８自
体を遅くすれば惰走距離Ｌｔの短縮や惰走距離り、のバ
ラツキの減少を図れるが、その様にすれば原点復帰に要
する時間が長くなってしまう。
点復帰時の惰走距離り、が一定しない為及び原点復帰時
の惰走距離Ｌ１が長い為正確な原点復帰ができないとい
う問題が生じた。もちろんＱＱｂ’＋の移動速度ｖ８自
体を遅くすれば惰走距離Ｌｔの短縮や惰走距離り、のバ
ラツキの減少を図れるが、その様にすれば原点復帰に要
する時間が長くなってしまう。
本発明はこの様な現状に鑑みてなされたものであり、正
確な原点復帰のできる位置決め装置を提供することを目
的としている。
確な原点復帰のできる位置決め装置を提供することを目
的としている。
即ち、本発明によれば原点パルスＢＰの発生と同時に、
ハードウェア的に指令パルスｃｐを停止し、惰走距離の
バラツキをなくしている。
ハードウェア的に指令パルスｃｐを停止し、惰走距離の
バラツキをなくしている。
更に、本発明によればロボットの停止後モータを逆転し
てロボットを惰走距離だけ戻すことＫより、口ｌットと
原点とのズレな少なくしている。
てロボットを惰走距離だけ戻すことＫより、口ｌットと
原点とのズレな少なくしている。
以下図面を参照して本発明の一実施例を詳細に説明する
。
。
淘、本願明細書においては複数の発明が示されているが
、以下に述べる実施例はそれら全ての構５！費件を包含
する例を示している。
、以下に述べる実施例はそれら全ての構５！費件を包含
する例を示している。
第３図は本発明の一実施例を示すブロック図であり、従
来と同一のものについては第１図と同一の符号を附して
説明の重複を避けている。
来と同一のものについては第１図と同一の符号を附して
説明の重複を避けている。
先ず、本実施例では指令パルスｃｐはアンドゲート８を
介して偏差カウンタ３に加えられており、フリップフロ
ップ９のステータスによりアンドゲート８の開閉を制御
している。即ち、フリップフロップ９は０ＰｕｌＫより
て初期設定された後、最初の原点パルスＢＰＫよりてセ
ットされてアンドゲート８を閉じ、指令パルスｅｐの供
給をハードウェア的に停止している。即ち、本実施例で
はソフトウェア的処理時間のバラツキの為Ｋｔ２ポット
の惰走距離がばらつく事を回避している。
介して偏差カウンタ３に加えられており、フリップフロ
ップ９のステータスによりアンドゲート８の開閉を制御
している。即ち、フリップフロップ９は０ＰｕｌＫより
て初期設定された後、最初の原点パルスＢＰＫよりてセ
ットされてアンドゲート８を閉じ、指令パルスｅｐの供
給をハードウェア的に停止している。即ち、本実施例で
はソフトウェア的処理時間のバラツキの為Ｋｔ２ポット
の惰走距離がばらつく事を回避している。
ロボｙ）が停止後、モータを微少速度で逆転させること
Ｋより、ロボットを微少速度で逆行させており、これＫ
よって最終的なロボットの停止位置と原点とのズレな減
らしている。更に１本実施例ではロボットの最初の惰走
距離と、ロボットの戻し距離とを比較しており、両者が
一致しない時はエラー処理を行なっている。
Ｋより、ロボットを微少速度で逆行させており、これＫ
よって最終的なロボットの停止位置と原点とのズレな減
らしている。更に１本実施例ではロボットの最初の惰走
距離と、ロボットの戻し距離とを比較しており、両者が
一致しない時はエラー処理を行なっている。
この様に１本実施例では上記種々の手段を構じることに
より、原点復帰に対する信頼性の向上な図っている。
より、原点復帰に対する信頼性の向上な図っている。
次忙原点復帰時の動作を第４図、第５図を参照して説明
する。尚、第４図において横軸はロボットの位置を示し
ており、又第５図はマイクロコンビエータ１の制御用フ
ローチャートを示してぃ也先ス、マイクロコンビ瓢−夕
１はリセット信号Ｒをハイレベルとしておく、従ってア
リツブフロップ９はリセットされ、そのＱ出力はローレ
ベルとなる。従ってアンドゲート１１の出力はローレベ
ル、インバータ１２の出力はハイレベルトナリ、アンド
ゲート８は開く。即ち、アンドゲート８はパルス分配ａ
２から偏差カウンタ３に指令パルスｅｐを供給し得る状
態となる。
する。尚、第４図において横軸はロボットの位置を示し
ており、又第５図はマイクロコンビエータ１の制御用フ
ローチャートを示してぃ也先ス、マイクロコンビ瓢−夕
１はリセット信号Ｒをハイレベルとしておく、従ってア
リツブフロップ９はリセットされ、そのＱ出力はローレ
ベルとなる。従ってアンドゲート１１の出力はローレベ
ル、インバータ１２の出力はハイレベルトナリ、アンド
ゲート８は開く。即ち、アンドゲート８はパルス分配ａ
２から偏差カウンタ３に指令パルスｅｐを供給し得る状
態となる。
マイクロコンビエータｌはパルス分配器２からのデータ
要求ＤＨを監視しており、データ要求ＤＲが入る毎に移
動量を示すデータＸをパルス分配器２に供給する。この
時移動量を示すデータＸの値はΔＩｍａｘとなっている
。具体的にはマイクロコンビ為−夕１は図示せぬ内部出
力レジスタにΔ！ｍｌ！ＬＸという値のデータをセット
し、データ要求ＤＲが入る毎にこの内部出力レジスタの
内容をパルス分配器２に供給すればよい。
要求ＤＨを監視しており、データ要求ＤＲが入る毎に移
動量を示すデータＸをパルス分配器２に供給する。この
時移動量を示すデータＸの値はΔＩｍａｘとなっている
。具体的にはマイクロコンビ為−夕１は図示せぬ内部出
力レジスタにΔ！ｍｌ！ＬＸという値のデータをセット
し、データ要求ＤＲが入る毎にこの内部出力レジスタの
内容をパルス分配器２に供給すればよい。
パルス分配器２に加えられるデータＩの値がΔＸｍ＊ｘ
であり続ける限り、パルス分配器２から偏差カウンタ３
に加えられる指令パルスｃｐの周波数とインクリメンタ
ルエンコーダ６から偏差カウンタ３に加えられるフィー
ドバックパルスｆｐめ周波数は一致し、Ｄ−直変換Ｗｈ
４からモータ５に加えられる駆動電圧は一定する。従っ
てパルス分配器２に加えられるデータＸの値がΔＸｍａ
ｘであり続ける限りロボットは左から右へ速度Ｖｍａｘ
で定速移動する。
であり続ける限り、パルス分配器２から偏差カウンタ３
に加えられる指令パルスｃｐの周波数とインクリメンタ
ルエンコーダ６から偏差カウンタ３に加えられるフィー
ドバックパルスｆｐめ周波数は一致し、Ｄ−直変換Ｗｈ
４からモータ５に加えられる駆動電圧は一定する。従っ
てパルス分配器２に加えられるデータＸの値がΔＸｍａ
ｘであり続ける限りロボットは左から右へ速度Ｖｍａｘ
で定速移動する。
この様にしてロボットが原点の近傍まで移動してくると
移動路に取付けられた機械的なリミットスイッチ７が押
下され原点検出信号Ｌ８がハイレベルになる。
移動路に取付けられた機械的なリミットスイッチ７が押
下され原点検出信号Ｌ８がハイレベルになる。
マイクロコンビエータ１はこの原点検出信号Ｌ８を監視
しており、原点検出信号ＬＥｉがハイレベルになるとロ
ボットの移動速度を低下させる様な制御をする。即ち、
マイクロコンビエータ１は常にデータ要求ＤＨを監視し
ており、原点検出信号Ｌ８がハイレベルになった後はデ
ータ要求ＤＲに応答してパルス分配ｇｉＦ２に加えるデ
ータＸの値をΔｘ１（Δ”ｔ＜ΔＩｍａｘ）とする。
しており、原点検出信号ＬＥｉがハイレベルになるとロ
ボットの移動速度を低下させる様な制御をする。即ち、
マイクロコンビエータ１は常にデータ要求ＤＨを監視し
ており、原点検出信号Ｌ８がハイレベルになった後はデ
ータ要求ＤＲに応答してパルス分配ｇｉＦ２に加えるデ
ータＸの値をΔｘ１（Δ”ｔ＜ΔＩｍａｘ）とする。
データＩの値がΔｘ１となると、指令パルスＣｐの周波
数は低（なり、偏差カウンタ３０計数値はフィードバッ
クパルスｆｐｌ（よってカウントダウンされる。従って
、Ｄ−直変換５！ｓ４からモータ５に印加される駆動電
圧は低下しロボ、ットの移動速度は低下する。ロボット
の移動速度Ｖ、まで下が−＞ｆニーｆｆｒｅａ令パルス
Ｃｐとフィードバックパルスｆｐの同波数は一致し、ロ
ボットは以後速ＷＬｖ１で左から右へ定速移動する。
数は低（なり、偏差カウンタ３０計数値はフィードバッ
クパルスｆｐｌ（よってカウントダウンされる。従って
、Ｄ−直変換５！ｓ４からモータ５に印加される駆動電
圧は低下しロボ、ットの移動速度は低下する。ロボット
の移動速度Ｖ、まで下が−＞ｆニーｆｆｒｅａ令パルス
Ｃｐとフィードバックパルスｆｐの同波数は一致し、ロ
ボットは以後速ＷＬｖ１で左から右へ定速移動する。
ロボットがリミットスイッチ７を通過すると、リミット
スイッチ７は押下されな（なるので、原点検出信号Ｌ８
はローレベルになる。
スイッチ７は押下されな（なるので、原点検出信号Ｌ８
はローレベルになる。
マイクロコンビエータ１は原点検出信号Ｌ８を監視して
おり、原点検出信号ＸａＢがローレベルになるとリセッ
ト信号Ｒをローレベルにする。リセット信号Ｒがローレ
ベルになるととＫよってフリップフロップ９は原点パル
スに応答し得る態勢となる。すなわちフリップフロップ
９はリセット信号Ｒがローレベルとなった後最初の原点
パルスＢＰでセットされる。このフリップフロシブ９が
セットされるとインバータ１２の出力はローレベルにな
り、アンドゲート８は閉じる。即ち、原点パルスＢＰの
発生と同時にアンドゲート８は閉じ、指令パルスｃｐは
偏差カウンタ３に供給されなくなる。従って原点パルス
ＢＰの発生と同時に偏差カウンタ３はフィードバックパ
ルスｆＰＫよってカウントダウンされていく。偏差カウ
ンタ３の計数値が０までカウントダウンされた所でｐ−
直変換ａ４からモータ５に印加される駆動電圧０マにな
り、ロボットは停止する。
おり、原点検出信号ＸａＢがローレベルになるとリセッ
ト信号Ｒをローレベルにする。リセット信号Ｒがローレ
ベルになるととＫよってフリップフロップ９は原点パル
スに応答し得る態勢となる。すなわちフリップフロップ
９はリセット信号Ｒがローレベルとなった後最初の原点
パルスＢＰでセットされる。このフリップフロシブ９が
セットされるとインバータ１２の出力はローレベルにな
り、アンドゲート８は閉じる。即ち、原点パルスＢＰの
発生と同時にアンドゲート８は閉じ、指令パルスｃｐは
偏差カウンタ３に供給されなくなる。従って原点パルス
ＢＰの発生と同時に偏差カウンタ３はフィードバックパ
ルスｆＰＫよってカウントダウンされていく。偏差カウ
ンタ３の計数値が０までカウントダウンされた所でｐ−
直変換ａ４からモータ５に印加される駆動電圧０マにな
り、ロボットは停止する。
この様に本実施例によれば、原点検出信号Ｌ８が立ち下
がった後、最初の原点パルスＢＰの発生と同時に指令パ
ルスｅｐはハードウェア的に止められ、ロボットの惰走
距離り、は常に一定化する。・従り【、この惰走距離り
、を予め見込んで位置決め制御をすることのできる制御
対象の場合はここまでの技術的構成でも十分な精度を得
ることができる。
がった後、最初の原点パルスＢＰの発生と同時に指令パ
ルスｅｐはハードウェア的に止められ、ロボットの惰走
距離り、は常に一定化する。・従り【、この惰走距離り
、を予め見込んで位置決め制御をすることのできる制御
対象の場合はここまでの技術的構成でも十分な精度を得
ることができる。
前方インバータ１２の出力はマイクロコンビＪＬ −夕
ＩＫも加えられており、マイクロコンビエータ１はイン
バータ１２の出力がローレベルにな９たことによって、
ロボットが原点を通過したことを知る。
ＩＫも加えられており、マイクロコンビエータ１はイン
バータ１２の出力がローレベルにな９たことによって、
ロボットが原点を通過したことを知る。
ロボットが原点を通過したことを知るとマイクロコンビ
為−ｔｉは次の様にしてロボットを原点まで戻す為の準
備をする。
為−ｔｉは次の様にしてロボットを原点まで戻す為の準
備をする。
先スマイクロコンビエ−！１はりセット信号Ｒを立ち上
げて直ち忙立ち下げる。即ち、リセット信号Ｒを立ち上
げるととＫよってフリップフロップ９はリセットするの
で、インバータ１２の出力はハイレベルとなりアンドゲ
ート８は開き、リセット信号Ｒを立ち下げるととくよっ
てフリップフロシブ９は原点パルスＢＰＫ応答し得る態
勢になる。
げて直ち忙立ち下げる。即ち、リセット信号Ｒを立ち上
げるととＫよってフリップフロップ９はリセットするの
で、インバータ１２の出力はハイレベルとなりアンドゲ
ート８は開き、リセット信号Ｒを立ち下げるととくよっ
てフリップフロシブ９は原点パルスＢＰＫ応答し得る態
勢になる。
又、次にモータ５を反転させる為の手法としては、最終
的ＦＤ−ム変換回路４の出力電圧の極性な反転させるこ
とができればどの様な手法でもよいが、本実施例ではマ
イクロコンビエータ１から偏差カウンタ３に制御信号０
を送り偏差カウンタ３０計数値の符号を反転するものと
する。
的ＦＤ−ム変換回路４の出力電圧の極性な反転させるこ
とができればどの様な手法でもよいが、本実施例ではマ
イクロコンビエータ１から偏差カウンタ３に制御信号０
を送り偏差カウンタ３０計数値の符号を反転するものと
する。
モータを反転する為の準備が整うと、マイクロコンビエ
ータｌはデータ要求ＤＲを監視し、データ要求ＤＲが入
る毎にパルス分配器２にデータ！を与える。この時デー
タＩの値はΔＩ、に設定されており、パルス分配器２か
らはデータＸの値ΔＸ、に対応した周波数の指令パルス
６ｐが出力される。ｆｉｆｆこの時の指令パルスｃｐの
同波数はデータＸの値がΔ！、の時と比較して十分に低
い。
ータｌはデータ要求ＤＲを監視し、データ要求ＤＲが入
る毎にパルス分配器２にデータ！を与える。この時デー
タＩの値はΔＩ、に設定されており、パルス分配器２か
らはデータＸの値ΔＸ、に対応した周波数の指令パルス
６ｐが出力される。ｆｉｆｆこの時の指令パルスｃｐの
同波数はデータＸの値がΔ！、の時と比較して十分に低
い。
この指令パルスｃｐによって偏差カウンタ３の絶対値は
カウントアツプされるが、その符号は負であるのでＤ−
ム変換器４の出力電圧も負となり、モータ５は反転する
。従ってロボットは右から左に移動を開始し、その速度
が−Ｖ！となった所で、指令パルスＣｐの周波数とフィ
ードバックパルスｆｐの同波数は一致し、ロボットは定
速移動に入る。
カウントアツプされるが、その符号は負であるのでＤ−
ム変換器４の出力電圧も負となり、モータ５は反転する
。従ってロボットは右から左に移動を開始し、その速度
が−Ｖ！となった所で、指令パルスＣｐの周波数とフィ
ードバックパルスｆｐの同波数は一致し、ロボットは定
速移動に入る。
ロボットが距離り、だけ右から左へ戻るとインクリメン
タルエンコーダ６から原点ノくルスＢＰが出力され、こ
の原点パルスＢＰによってフリップフロップ９はセット
される。従ってインノ＜−１１２の出力はローレベルに
なり、アンドゲート８は閉じる。即ち、原点パルスＢＰ
の発生と同時にアンドゲート８は閉じ、偏差カウンタ３
に対する指令パルスｃｐの供給は停止する。従って原点
！（ルスＢＰの発生と同時に偏差カラ／り３の絶対値は
フィードバックパルスｆｐによってカウントダウンされ
ていく。この様にして偏差カウンタ３の計数値がＯとな
りた所でＤ−直変換＠４の出力電圧は０マトナリ、ロボ
ットは停止する。
タルエンコーダ６から原点ノくルスＢＰが出力され、こ
の原点パルスＢＰによってフリップフロップ９はセット
される。従ってインノ＜−１１２の出力はローレベルに
なり、アンドゲート８は閉じる。即ち、原点パルスＢＰ
の発生と同時にアンドゲート８は閉じ、偏差カウンタ３
に対する指令パルスｃｐの供給は停止する。従って原点
！（ルスＢＰの発生と同時に偏差カラ／り３の絶対値は
フィードバックパルスｆｐによってカウントダウンされ
ていく。この様にして偏差カウンタ３の計数値がＯとな
りた所でＤ−直変換＠４の出力電圧は０マトナリ、ロボ
ットは停止する。
原点パルスＢＰ発生後口＆Ｆ）が停止するまでのロボッ
トの惰走距離は第４図ＫＬ、で示されている。
トの惰走距離は第４図ＫＬ、で示されている。
即ち、本実施例によればロボットが原点を左から右へ通
過した後極めて遅い移動速［Ｖｌでロボットを右から左
へ戻しているので、ロボットの惰走距離り、は極めて殻
いことＫなる。
過した後極めて遅い移動速［Ｖｌでロボットを右から左
へ戻しているので、ロボットの惰走距離り、は極めて殻
いことＫなる。
象の場合は、次に示すようなエラー検査を行えばよい。
即チ、マイクロプンピ晶−夕１はフリップフロッグ９の
ステータス変化を監視しており、フリップフロッグ９が
セットされたことを知るとエラー検査を行なう。
ステータス変化を監視しており、フリップフロッグ９が
セットされたことを知るとエラー検査を行なう。
即ち、本発明によればロボットの第１回目の惰走距離り
、は一定している。従って、ロボツ）ｔ−右から左へ距
離り、たけ戻した時にインクリメンタルエンコーダ６か
ら原点パルスＢＰが発生するはずである。しかしながら
例えば第１ Ｉｆｆ目の原点パルスが実際は何らかのノ
イズであった様な時はロボットを右から左へ距離り、戻
しても原点パルスは発生しない。
、は一定している。従って、ロボツ）ｔ−右から左へ距
離り、たけ戻した時にインクリメンタルエンコーダ６か
ら原点パルスＢＰが発生するはずである。しかしながら
例えば第１ Ｉｆｆ目の原点パルスが実際は何らかのノ
イズであった様な時はロボットを右から左へ距離り、戻
しても原点パルスは発生しない。
そこで、マイタロコンビ島−タｌは費ポットを右から左
へ戻し始めてから原点パルスが発生するまでにロボット
が移動する距離を求め、この距離が惰走距離り、と一致
しないとエラーとしてエラー処層魁理をする。
へ戻し始めてから原点パルスが発生するまでにロボット
が移動する距離を求め、この距離が惰走距離り、と一致
しないとエラーとしてエラー処層魁理をする。
以上説明した様に本発明によれば次の様な多くの効果を
得ることができる。
得ることができる。
■ 原点パルスの発生と同時に指令パルスをハードウェ
ア的に停止できるので、四ボットの惰走距離にバラツキ
がない。
ア的に停止できるので、四ボットの惰走距離にバラツキ
がない。
■ 戻し距離Ｌ１は短いので、動作遅延を招くことな（
戻し速ｍｖｓを遅くできる。従って最終的な惰走距離り
、は極めて短くなる。
戻し速ｍｖｓを遅くできる。従って最終的な惰走距離り
、は極めて短くなる。
■ 最終的な惰走距離り、は戻し速度Ｖ、で決定される
ので、ロボットの移動速ｆｖ、を速くしても原点復帰精
度は落ちない、従って総合的な原点復帰時間は短縮され
る。
ので、ロボットの移動速ｆｖ、を速くしても原点復帰精
度は落ちない、従って総合的な原点復帰時間は短縮され
る。
■ 原点パルスを二縦検出することなるので、原点復帰
におけるエラーチェックが可能となり、原点復帰に対す
る履頼性が向上する。
におけるエラーチェックが可能となり、原点復帰に対す
る履頼性が向上する。
冑、上記においては、マイタ費コンビ為−夕１は原点検
出信号Ｌ８．データ要求ＤＲ，フリップフロッグ９のス
テータス等を逐次監視しているものとして説明したが、
マイタロコンビ轟−タｌの処理能力や他に実行している
動作等によりては割込処理等の処理手順を用いてもよい
、又、上記においては偏差カウンタの出力の符号を反転
するととによつ″ＣＤポットを右から左へ戻す例を説明
したが、ロボットの逆転制御は、当骸位置決め装置固有
の方法を用いればよいことはいうまでもない。
出信号Ｌ８．データ要求ＤＲ，フリップフロッグ９のス
テータス等を逐次監視しているものとして説明したが、
マイタロコンビ轟−タｌの処理能力や他に実行している
動作等によりては割込処理等の処理手順を用いてもよい
、又、上記においては偏差カウンタの出力の符号を反転
するととによつ″ＣＤポットを右から左へ戻す例を説明
したが、ロボットの逆転制御は、当骸位置決め装置固有
の方法を用いればよいことはいうまでもない。
第１図は従来の位置決め装置のプルツタ図、第２図は従
来の位置決め装置による原点復帰動作を示す図、第３図
は本発咀の一実施例である位置決め装置のプロッタ図、
第４図は第３図の位置決め装置による原点復帰動作を示
す図、第５図は第３図の位置決め装置による原点復帰の
フローチャート。 １・・・マイクロコンビ晶−！、２・・・パルス分配器
、３・・・偏差カウンタ、４−・・デジタル−アナ四グ
変換器、５・・・モータ、６・・・インクリメンタルエ
ンコーダ、７・・・リミットスイッチ。
来の位置決め装置による原点復帰動作を示す図、第３図
は本発咀の一実施例である位置決め装置のプロッタ図、
第４図は第３図の位置決め装置による原点復帰動作を示
す図、第５図は第３図の位置決め装置による原点復帰の
フローチャート。 １・・・マイクロコンビ晶−！、２・・・パルス分配器
、３・・・偏差カウンタ、４−・・デジタル−アナ四グ
変換器、５・・・モータ、６・・・インクリメンタルエ
ンコーダ、７・・・リミットスイッチ。
Claims (2)
- （１）指令パルスと、モータの回転数に応じたブイーー
ドバックパルスとの偏差により、前記モータの回転数を
決定する駆動系を有し、前記指令パルスをプログラムで
制御する位置決め装置において、前記指令パルスを前記
駆動系に伝えるゲートと、プログラムにより初期設定さ
れ前記フィードバックパルスを分間した原点パルスが加
えられることにより前記ゲートを閉じる制御回路とを具
える位置決め装置。 - （２） Ｎ令パルスとモータの回転数に応じたフィー
ドバックパルスとの偏差により、前記モータの回転数を
決定する駆動系を持ち、前記指令パルスをプログラムで
制御する位置決め装置において、＃記指令パルスを前記
駆動系に伝えるゲートと、グログラムにより初期設定さ
れ、前記フィードバックパルスを分間した原点パルスが
加えられるととくより前記ゲートを閉じる制御回路と、
前記モータの停止後このモータを逆転させる制御手段と
を具える位置決め装置。 １３） 指令パルスとモータの回転数に応じたフィー
ドバック六ルスとの偏差により、前記モータノ回転数を
決定する駆動系を持ち、前記指令パルスなプログラムで
制御する位置決め装置において、＃記指令パルスをｌｌ
Ｉ記駆動駆動系えるゲートと、グログラムにより初期設
定され前記フィードバックパルスを分局した原点パルス
が加えられるととＫより前記ゲートを閉じる制御回路と
１前記モータの停止後とのモータを逆転させる制御手段
と、ｍ起原点パルス発生後繭記モータが停止するまでの
モータの回転量と逆転時のモータの回転量とｔ比較する
制御手段とを具える位置決め装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17106381A JPS5872207A (ja) | 1981-10-26 | 1981-10-26 | 位置決め装置 |
| US06/427,926 US4578748A (en) | 1981-10-26 | 1982-09-29 | Positioning control system |
| DE19823237857 DE3237857A1 (de) | 1981-10-26 | 1982-10-13 | Positionierungssteuersystem |
| SE8206032A SE461119B (sv) | 1981-10-26 | 1982-10-25 | Positioneringsstyranordning |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17106381A JPS5872207A (ja) | 1981-10-26 | 1981-10-26 | 位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5872207A true JPS5872207A (ja) | 1983-04-30 |
Family
ID=15916363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17106381A Pending JPS5872207A (ja) | 1981-10-26 | 1981-10-26 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5872207A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61211705A (ja) * | 1985-03-15 | 1986-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | 複数装置コントロ−ラ |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54150567A (en) * | 1978-05-18 | 1979-11-26 | Fanuc Ltd | Speed reduction limit switch check system for numerical controlled machine tool |
| JPS5642807A (en) * | 1979-09-17 | 1981-04-21 | Komatsu Ltd | Original point resetting method of nc machine tool |
-
1981
- 1981-10-26 JP JP17106381A patent/JPS5872207A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54150567A (en) * | 1978-05-18 | 1979-11-26 | Fanuc Ltd | Speed reduction limit switch check system for numerical controlled machine tool |
| JPS5642807A (en) * | 1979-09-17 | 1981-04-21 | Komatsu Ltd | Original point resetting method of nc machine tool |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61211705A (ja) * | 1985-03-15 | 1986-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | 複数装置コントロ−ラ |
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