JPS5866101A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
- Publication number
- JPS5866101A JPS5866101A JP16410981A JP16410981A JPS5866101A JP S5866101 A JPS5866101 A JP S5866101A JP 16410981 A JP16410981 A JP 16410981A JP 16410981 A JP16410981 A JP 16410981A JP S5866101 A JPS5866101 A JP S5866101A
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- JP
- Japan
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- control
- manual
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0221—Preprocessing measurements, e.g. data collection rate adjustment; Standardization of measurements; Time series or signal analysis, e.g. frequency analysis or wavelets; Trustworthiness of measurements; Indexes therefor; Measurements using easily measured parameters to estimate parameters difficult to measure; Virtual sensor creation; De-noising; Sensor fusion; Unconventional preprocessing inherently present in specific fault detection methods like PCA-based methods
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は制−装置に係シ、特に演算部をマイクロプロセ
、すを用い・てディジタル的に構成した自動−手動モー
ド切換装置を有する制御装置の手動時における信頼性の
向上に関する。 最近の制御装置にはマイクロブ四セ、すが用いられるよ
うになシ、この・結果、従来のアナログ制御装置に比べ
てドリフトのない高精度の制御が可 。 能となシ、ソフトウェアにょシ制御性も向上するメリッ
トがあり、墓済性も優れている上、運転員とのマンマシ
ンコイ、ニケーシ、ンｔ’ｐｂａ＜、保守も容易である
ことから、広い分野の制御に適用されつつある・ 第１図は、そのような制御装置の従来例を示したもので
１．こζでは一例として夕／りのレベル制御に適用した
場合を例にとって、以下に説明する・図において、ｌは
コン）０−ルステーシ、ン、２はｒイジタル制御装置、
３’Ｆｉ流量調節弁、４はタンクである。 コントロールステージ、ンｘＫｕ、指令［ａｔ示す指針
１１ムと実際のｆａミセスｂＹｔ示す指針１１１１とを
有する２針のメータ１１、自動モード選択押釦（以下、
自動ＰＲと略記す）１２Ａ、自動モード指令値増押釦（
以下、指令増ＰＢと略配す）１２Ｂ、自動モード指令値
域押釦（以下、指、金波Ｐｉｇと略記す）１２Ｃ，手動
モード選択押釦（以下、手動ＰＢと略記す）ｌ゛３ム、
手動モード指令値増押釦（以下、手動増ｐｍと略記す）
１３Ｂ、手動モード指令値域押釦（以下、手動減ＰＲ
と略記す）１３Ｃが配設されている。 テイシタル制御装置２は、コントロールステージｗ ７
１ カラＯ指令値畠トタンク４０レベル１（表わす実際
のプロセス量すとの偏差＠を取る加算回路２１、その偏
差ｅ ｔ’ ＰＩＤ演算するマイクロブ闘セッサ構成の
演算回路２２、その出力信号ｄｌ保持する一方、−手動
時にはコントロールステージ、ンｌからの手動指令に基
づいて値を増減するカウンタ２３、その出力・
、すを用い・てディジタル的に構成した自動−手動モー
ド切換装置を有する制御装置の手動時における信頼性の
向上に関する。 最近の制御装置にはマイクロブ四セ、すが用いられるよ
うになシ、この・結果、従来のアナログ制御装置に比べ
てドリフトのない高精度の制御が可 。 能となシ、ソフトウェアにょシ制御性も向上するメリッ
トがあり、墓済性も優れている上、運転員とのマンマシ
ンコイ、ニケーシ、ンｔ’ｐｂａ＜、保守も容易である
ことから、広い分野の制御に適用されつつある・ 第１図は、そのような制御装置の従来例を示したもので
１．こζでは一例として夕／りのレベル制御に適用した
場合を例にとって、以下に説明する・図において、ｌは
コン）０−ルステーシ、ン、２はｒイジタル制御装置、
３’Ｆｉ流量調節弁、４はタンクである。 コントロールステージ、ンｘＫｕ、指令［ａｔ示す指針
１１ムと実際のｆａミセスｂＹｔ示す指針１１１１とを
有する２針のメータ１１、自動モード選択押釦（以下、
自動ＰＲと略記す）１２Ａ、自動モード指令値増押釦（
以下、指令増ＰＢと略配す）１２Ｂ、自動モード指令値
域押釦（以下、指、金波Ｐｉｇと略記す）１２Ｃ，手動
モード選択押釦（以下、手動ＰＢと略記す）ｌ゛３ム、
手動モード指令値増押釦（以下、手動増ｐｍと略記す）
１３Ｂ、手動モード指令値域押釦（以下、手動減ＰＲ
と略記す）１３Ｃが配設されている。 テイシタル制御装置２は、コントロールステージｗ ７
１ カラＯ指令値畠トタンク４０レベル１（表わす実際
のプロセス量すとの偏差＠を取る加算回路２１、その偏
差ｅ ｔ’ ＰＩＤ演算するマイクロブ闘セッサ構成の
演算回路２２、その出力信号ｄｌ保持する一方、−手動
時にはコントロールステージ、ンｌからの手動指令に基
づいて値を増減するカウンタ２３、その出力・
【アナロ
グ蓋ｆＫ変換するＤ／Ａ変換器２４から構成されている
。 今、タンク４にはほぼ一定の水量ｊＱが絶えず流入して
おシ、そのタンク水位ｚｔコントロールステージ、ンｌ
からの指令に基づき所定水位に制御するものとすると、
これを自動モード、にょシ行う場合は、先ず自動ＰＢ１
２Ａを押し、次いでメータ１１の指針１ ］ Ａ’ｉ見
ながら指令増Ｆ Ｂ １２Ｂあるいは指令波ＰＢ１２Ｃ
１−操作する。これにょシ、指令値龜はディジタル制御
装置ｔ２の加算回路２１に加えられ、実際のプロセス量
すとの偏差Ｃは演算回路２２によりＰＩＤ演算され、カ
ウンタ２３に保持される。その出力・はＤ／Ａ変換器２
４でアナログ信号ｆに変換嘔れ調節弁３に加えられる。 このアナログ信号ｆは一般には４〜２０ｍＡ程度値で、
調節弁３はこの値に比例する開度に保持され、流出量Δ
ｑが鯛整される。 このよう托して、タンク水位ｔは指令値ａｉｊ＋に制御
てれ、その実際の値はメータ１１上に指針１１ＢＫよ如
表示てれる。従って、定常状態ではメータｌｌ上の指針
１】ムとＪＩＢとは一致している。 この状態から手動モードに切シ換える場合は、手動ＰＢ
１３ムを押す、すると、そのモード切換信号、によシ、
演算回路２２はカウンタ２３よシ切シ離されると共和１
カウンタ２３の値は手動制御下に置かれる。このとき、
カウンタ２３は切換直前の演算回路２２の出力ｄを保持
しているので、切換はショックなしに行われる０次いで
、手動増Ｐ８１３Ｂあるいは手動滅ＰＢ１３Ｃｔ−操作
すれば、その指令ノ臂ルスｈに応じて、カウンタ２３の
値は徐々に変化が加えられる。 １＋、再び自動モードに戻す場合も切シ換えは上述同様
にしてバンプレスに行ワれる。 このように、マイクログロセ、す【用いて制御装置を構
成するととによシ、構成も極めて簡単になル、上述の例
でけ簡単ｔレベル制御について説明し九が、内部のソフ
トウェアを変更するだけで火力発電所のような各種複雑
な制御にも適用可能となり、運転員とのマンマシンコ宅
、ニケーシ。 ンを行いながら自動−手動切換制御も極めて良好に行え
るようになる。 ところが、上記従来構成の制御装置におい千は、ディジ
タル制御架［２が故障した場合、手動制御も不可能とな
り、制御系が暴走する危険性がありた。 即ち、一般に制御装置はどのような部分に不具合が生じ
ても制御系の安全性社確保できるように、自動制御が不
能に陥いった場合には、最後のパ。 クアッグ手段と、して手動制御だけは可能としておかな
けれはならない、然るに、上記従来構成においては、例
えは、カウンタ２３が故障すると、もう自動制御も手動
制御も不可能になる欠点があっ次・ 本発明は、上記従来装置の欠点を除き、最後のパックア
ップ手段としての手動制御だけは確実に確保される信頼
性の高い制御装ａｔｌ−提供することを目的とする。 との′目的を達成するため、本発！は、診断装置を設け
て自動制御中は絶えず手動制御回路の診断を行い、その
間に手動制御回路の不具合を発見した場合には、自動制
御を行いながら手動制御回路の修理が行えるようにした
ことｔ−ｑ＃像とする。 以下、本発明を図の実施例を参照して説明する・第２図
は本発明の一実施例に係る制御装置の構成図を示し良も
ので、第１図と同一符号は同−又は相当部分を示す。図
の構成で第１図と異なる点は、カウンタ２３ｔ−省き、
代シにアナログメモリ２５をＤ／Ａ変換器２４の出力側
に接続し、′自動制御中ｉ Ｄ／Ａ変換Ｉ！１Ｆ２４の
出力ｆｆ：切換装置２６１介して調節弁３に出力すると
共Ｋ、切換装置２６を診断装置２７により診断し、異常
が生じた場合１警報装置２８に出力するようにした点で
ある。 即ち、前述第１図の場合と同様、自動制御時には、指令
値ａとプロセス量すとの偏差Ｃは演算回路２２でＰＩＤ
演算され、その出力ｄはＶム変換器２４によシ直ちにア
ナログ信号ｆＫ変換され、切換装置２６を介して調節弁
３に加えられ、調節弁３はアナログ信号ｔＫ応じた開Ｉ
Ｉ！に調節される。 これにより、タンク４の水位ｔが指令値通シに制御され
る。 このとき、アナログメモリ２５はそのアナログ信号ｆｔ
−保持し、診断装置２７に出力する０診断装置２７はこ
のアナログ信号を再び元のディジタル信号に変換し、演
算回路２２よ＃）出力したｄとの一致を見ることによシ
、アナログメモリ２５の正常・異常を判断する。この結
果、４しアナログメモリ２５の出力と演算回路２２の出
力が不一致となれば、ア゛すｐダメモリ２５は異常とし
て警報装置２８を動作させ運転員に知らせる。これＫよ
り、運転員はオンライン状態つまシ制御装置を自動モー
ドで運転させたままの状態でアナログメモリ２５を交換
修理することが可能となる。従って、アナログメモリ２
５に一常に正常状態に維持することができ、しかもこの
アナログメモリ２５Ｙｔ除けば手動回路としての構成要
素はコントロールステージ、ン１の手動操作回路と切換
装置２６だけでろた、これらは元来高信頼性回路設計が
な畜れているので、最悪時にも手動制御回路だけは確実
に確保されるととになる。 次に、自動モードから手動モードに切り換えた場合は、
モード切換信号ｇによシ、演算回路２２の入力Ｃおよび
アナログメモリ２５０人力ｆが切シ離されると共に、切
換装置２６が切り換えられる。このとき、アナログメモ
リ２５は切換直前のアナログ信号ｆｔ保持しているので
、切シ換えはショックなく行われる。続いて前述同様、
手動増ＰＢ１３Ｂあるいは手動減ＰＢ１３Ｃの操作に応
じて対応する指令ノ々ルスｈはアナログメモリ２５に加
えられる。アナログメモリ２５はこの指令／４ルスｈに
応°じてそこに保持しているアミログ値ヲ所定量ずつ増
減する。そのアナログ信号１は切換装置２６ｔ−介して
調節弁３に押えられ、これによｐメ ジ調節弁３の開腹が調節され、タンク水位りが手動制御
される− このとき、アナログメモリ２５の出力１は診断装置２７
ｔ−介して演算回路２２ｔＣディジタル信号に変換され
て入力する。前述したように、演算回路２２はマイクＩ
２ｆロセ、す構成されているので１出力ｄけ常に内部メ
モリより出力されることとなる。従って、このメモリの
値が診断装置２７ｔ−介して入力するディジタル値によ
り置換される。この結果、Ｄ／Ａ変換器２４の、出力ｆ
は手動モード時アナログメモリ２５の出力ｌと等しくさ
れる。 こ共により、再び自動モードに切り換えたとき罠は、信
号ｄｔ出力する演算回路２２のメモリも、その値は入力
する偏差Ｃ５のＰＩＤ演算結果に応じて徐々に変化して
いく結果、この場合も、ショックなしに切り換えが行わ
れる。 このようにして、自動−手動モード切換はパンゾレスに
行われると共に、自動モード選択中はアナログメモリ２
−５１−常時診断しながら異常検出を行っているので、
手動回路が確嚢に確保され、自動制御が不可能となる最
悪事態が生じても手動制御は可能となり、制御糸管安全
に稼動式せることかできるように表る。 以上のように、本発明によれば、最後のパ、ダア、プ手
段として手動制御だけは確実に確保できる信頼性の高い
制御装置が得られる。
グ蓋ｆＫ変換するＤ／Ａ変換器２４から構成されている
。 今、タンク４にはほぼ一定の水量ｊＱが絶えず流入して
おシ、そのタンク水位ｚｔコントロールステージ、ンｌ
からの指令に基づき所定水位に制御するものとすると、
これを自動モード、にょシ行う場合は、先ず自動ＰＢ１
２Ａを押し、次いでメータ１１の指針１ ］ Ａ’ｉ見
ながら指令増Ｆ Ｂ １２Ｂあるいは指令波ＰＢ１２Ｃ
１−操作する。これにょシ、指令値龜はディジタル制御
装置ｔ２の加算回路２１に加えられ、実際のプロセス量
すとの偏差Ｃは演算回路２２によりＰＩＤ演算され、カ
ウンタ２３に保持される。その出力・はＤ／Ａ変換器２
４でアナログ信号ｆに変換嘔れ調節弁３に加えられる。 このアナログ信号ｆは一般には４〜２０ｍＡ程度値で、
調節弁３はこの値に比例する開度に保持され、流出量Δ
ｑが鯛整される。 このよう托して、タンク水位ｔは指令値ａｉｊ＋に制御
てれ、その実際の値はメータ１１上に指針１１ＢＫよ如
表示てれる。従って、定常状態ではメータｌｌ上の指針
１】ムとＪＩＢとは一致している。 この状態から手動モードに切シ換える場合は、手動ＰＢ
１３ムを押す、すると、そのモード切換信号、によシ、
演算回路２２はカウンタ２３よシ切シ離されると共和１
カウンタ２３の値は手動制御下に置かれる。このとき、
カウンタ２３は切換直前の演算回路２２の出力ｄを保持
しているので、切換はショックなしに行われる０次いで
、手動増Ｐ８１３Ｂあるいは手動滅ＰＢ１３Ｃｔ−操作
すれば、その指令ノ臂ルスｈに応じて、カウンタ２３の
値は徐々に変化が加えられる。 １＋、再び自動モードに戻す場合も切シ換えは上述同様
にしてバンプレスに行ワれる。 このように、マイクログロセ、す【用いて制御装置を構
成するととによシ、構成も極めて簡単になル、上述の例
でけ簡単ｔレベル制御について説明し九が、内部のソフ
トウェアを変更するだけで火力発電所のような各種複雑
な制御にも適用可能となり、運転員とのマンマシンコ宅
、ニケーシ。 ンを行いながら自動−手動切換制御も極めて良好に行え
るようになる。 ところが、上記従来構成の制御装置におい千は、ディジ
タル制御架［２が故障した場合、手動制御も不可能とな
り、制御系が暴走する危険性がありた。 即ち、一般に制御装置はどのような部分に不具合が生じ
ても制御系の安全性社確保できるように、自動制御が不
能に陥いった場合には、最後のパ。 クアッグ手段と、して手動制御だけは可能としておかな
けれはならない、然るに、上記従来構成においては、例
えは、カウンタ２３が故障すると、もう自動制御も手動
制御も不可能になる欠点があっ次・ 本発明は、上記従来装置の欠点を除き、最後のパックア
ップ手段としての手動制御だけは確実に確保される信頼
性の高い制御装ａｔｌ−提供することを目的とする。 との′目的を達成するため、本発！は、診断装置を設け
て自動制御中は絶えず手動制御回路の診断を行い、その
間に手動制御回路の不具合を発見した場合には、自動制
御を行いながら手動制御回路の修理が行えるようにした
ことｔ−ｑ＃像とする。 以下、本発明を図の実施例を参照して説明する・第２図
は本発明の一実施例に係る制御装置の構成図を示し良も
ので、第１図と同一符号は同−又は相当部分を示す。図
の構成で第１図と異なる点は、カウンタ２３ｔ−省き、
代シにアナログメモリ２５をＤ／Ａ変換器２４の出力側
に接続し、′自動制御中ｉ Ｄ／Ａ変換Ｉ！１Ｆ２４の
出力ｆｆ：切換装置２６１介して調節弁３に出力すると
共Ｋ、切換装置２６を診断装置２７により診断し、異常
が生じた場合１警報装置２８に出力するようにした点で
ある。 即ち、前述第１図の場合と同様、自動制御時には、指令
値ａとプロセス量すとの偏差Ｃは演算回路２２でＰＩＤ
演算され、その出力ｄはＶム変換器２４によシ直ちにア
ナログ信号ｆＫ変換され、切換装置２６を介して調節弁
３に加えられ、調節弁３はアナログ信号ｔＫ応じた開Ｉ
Ｉ！に調節される。 これにより、タンク４の水位ｔが指令値通シに制御され
る。 このとき、アナログメモリ２５はそのアナログ信号ｆｔ
−保持し、診断装置２７に出力する０診断装置２７はこ
のアナログ信号を再び元のディジタル信号に変換し、演
算回路２２よ＃）出力したｄとの一致を見ることによシ
、アナログメモリ２５の正常・異常を判断する。この結
果、４しアナログメモリ２５の出力と演算回路２２の出
力が不一致となれば、ア゛すｐダメモリ２５は異常とし
て警報装置２８を動作させ運転員に知らせる。これＫよ
り、運転員はオンライン状態つまシ制御装置を自動モー
ドで運転させたままの状態でアナログメモリ２５を交換
修理することが可能となる。従って、アナログメモリ２
５に一常に正常状態に維持することができ、しかもこの
アナログメモリ２５Ｙｔ除けば手動回路としての構成要
素はコントロールステージ、ン１の手動操作回路と切換
装置２６だけでろた、これらは元来高信頼性回路設計が
な畜れているので、最悪時にも手動制御回路だけは確実
に確保されるととになる。 次に、自動モードから手動モードに切り換えた場合は、
モード切換信号ｇによシ、演算回路２２の入力Ｃおよび
アナログメモリ２５０人力ｆが切シ離されると共に、切
換装置２６が切り換えられる。このとき、アナログメモ
リ２５は切換直前のアナログ信号ｆｔ保持しているので
、切シ換えはショックなく行われる。続いて前述同様、
手動増ＰＢ１３Ｂあるいは手動減ＰＢ１３Ｃの操作に応
じて対応する指令ノ々ルスｈはアナログメモリ２５に加
えられる。アナログメモリ２５はこの指令／４ルスｈに
応°じてそこに保持しているアミログ値ヲ所定量ずつ増
減する。そのアナログ信号１は切換装置２６ｔ−介して
調節弁３に押えられ、これによｐメ ジ調節弁３の開腹が調節され、タンク水位りが手動制御
される− このとき、アナログメモリ２５の出力１は診断装置２７
ｔ−介して演算回路２２ｔＣディジタル信号に変換され
て入力する。前述したように、演算回路２２はマイクＩ
２ｆロセ、す構成されているので１出力ｄけ常に内部メ
モリより出力されることとなる。従って、このメモリの
値が診断装置２７ｔ−介して入力するディジタル値によ
り置換される。この結果、Ｄ／Ａ変換器２４の、出力ｆ
は手動モード時アナログメモリ２５の出力ｌと等しくさ
れる。 こ共により、再び自動モードに切り換えたとき罠は、信
号ｄｔ出力する演算回路２２のメモリも、その値は入力
する偏差Ｃ５のＰＩＤ演算結果に応じて徐々に変化して
いく結果、この場合も、ショックなしに切り換えが行わ
れる。 このようにして、自動−手動モード切換はパンゾレスに
行われると共に、自動モード選択中はアナログメモリ２
−５１−常時診断しながら異常検出を行っているので、
手動回路が確嚢に確保され、自動制御が不可能となる最
悪事態が生じても手動制御は可能となり、制御糸管安全
に稼動式せることかできるように表る。 以上のように、本発明によれば、最後のパ、ダア、プ手
段として手動制御だけは確実に確保できる信頼性の高い
制御装置が得られる。
第１図は従来の制御装置の構成図、第２因は本発明の一
実施例を示す制御装置の構成図である。 ｌ・・・コントーールステーシ、ン、２・・・ディジタ
ル制御装置、３・・・流量調節弁、４・−・タンク１，
１１・・・メータ、１１Ａ、１１Ｂ−・指針、１２Ａ・
・・０鯖モード選択押釦、１２Ｂ・−自動モード指令値
増押釦、１２Ｃ・・・自動モード指令値減押釦、１３Ａ
・・・手動モード選択押釦、１３Ｂ−・手動モード指令
値増押釦、１３Ｃ・・・手動毒−ド指令値減押釦、２１
・・・加算回路、２２・・・演算回路、２３・・・カウ
ンタ、２４・・・φ変換器、２５−・・アナログメモリ
、２６・・・切換装置、２７・・・診断装置、２８・・
・警報装置。
実施例を示す制御装置の構成図である。 ｌ・・・コントーールステーシ、ン、２・・・ディジタ
ル制御装置、３・・・流量調節弁、４・−・タンク１，
１１・・・メータ、１１Ａ、１１Ｂ−・指針、１２Ａ・
・・０鯖モード選択押釦、１２Ｂ・−自動モード指令値
増押釦、１２Ｃ・・・自動モード指令値減押釦、１３Ａ
・・・手動モード選択押釦、１３Ｂ−・手動モード指令
値増押釦、１３Ｃ・・・手動毒−ド指令値減押釦、２１
・・・加算回路、２２・・・演算回路、２３・・・カウ
ンタ、２４・・・φ変換器、２５−・・アナログメモリ
、２６・・・切換装置、２７・・・診断装置、２８・・
・警報装置。
Claims (2)
- （１） 自動−手動モード切換装置を偏え、自動モー
ド時には制御偏差を補償演算してその結果で制御対象【
制御する一方、手動モード時には手動操作指令によ″夛
直接制御対象を制御する制御装置において、自動モー、
ド時には補償演算を行い、その結果を出力する一方、手
動モード時には下記メモリの出力に応じた値を出力する
制御演算装置と、自動モ゛−ド時にはその制御演算装置
の出力を保持する一方、手動子＝ド時には手動操作指令
に応じて保持値を変更するメモリと、自動等−２時には
、そのメモ９を監視し異常診断を行う診断装置と１自動
モ一ド時には上記制御演算装置の出力を制御対象に加え
る一方、手動４−１’時には上記メモリの出力を制御対
象に加える切換装置とを備えて成ることｔ％黴とする制
御装置・ - （２） ４Ｉ許請求の範囲第１項記載に割いて、前記
制御偏差は指令値と実際のプロセス量との差を表わし、
前記補償演算は制御系を安定に動作さゼるに必要な演算
′を表わすことＹｒ特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16410981A JPS5866101A (ja) | 1981-10-16 | 1981-10-16 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16410981A JPS5866101A (ja) | 1981-10-16 | 1981-10-16 | 制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5866101A true JPS5866101A (ja) | 1983-04-20 |
| JPH0119162B2 JPH0119162B2 (ja) | 1989-04-10 |
Family
ID=15786919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16410981A Granted JPS5866101A (ja) | 1981-10-16 | 1981-10-16 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5866101A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62221701A (ja) * | 1986-03-24 | 1987-09-29 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置の自動手動切換装置 |
| JPH01249538A (ja) * | 1988-03-31 | 1989-10-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ミキサ車の緊急操作装置 |
| CN103092182A (zh) * | 2012-12-24 | 2013-05-08 | 北京林克富华技术开发有限公司 | 电液执行机构安全功能的检测装置及其检测方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5465276A (en) * | 1977-11-04 | 1979-05-25 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Adjusting equipment |
-
1981
- 1981-10-16 JP JP16410981A patent/JPS5866101A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5465276A (en) * | 1977-11-04 | 1979-05-25 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Adjusting equipment |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62221701A (ja) * | 1986-03-24 | 1987-09-29 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置の自動手動切換装置 |
| JPH01249538A (ja) * | 1988-03-31 | 1989-10-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ミキサ車の緊急操作装置 |
| CN103092182A (zh) * | 2012-12-24 | 2013-05-08 | 北京林克富华技术开发有限公司 | 电液执行机构安全功能的检测装置及其检测方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0119162B2 (ja) | 1989-04-10 |
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