JPS5864665A - 物品格納取出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は物品格納堆り出し装置に関し、さらに詳しくは
超大容記憶装置に＠用されるカー）　９ツジ状の物品格
納取出し装置に関する。

電子計算機システムの記憶階層の最下位に位置づけられ
る超大容量記憶装置としてマス・ストレージ中システム
がよく知られている〇 従来０．マス・ストレージ・システムにおいて、物品格
納取出し装置すなわち、カートリッジ格納取出し装置Ｋ
１１ｌされた情報処理装置が物品格納庫すなわちカート
リッジ格納庫のある格納区ｔｌｉｉＫ格納されている物
品、すなわちカートリッジを他の処通ステージ謬ンに移
送、あるいは他の処理ステージ嘗ンからカートリッジ格
納庫のある格納区画に格納する場合には、カートリッジ
物品格納取出し装置内の物品格納取出し手段の位置決め
選択制御部に対し取出しを行なうべき格納区画の水平方
向却、上下方向Ｙｐの座標、ある％／％Ｆｉ取出したカ
ー）す９ジを格゛納すべき格納区画の水平方向ム、上下
方向Ｙｓの座標を指定して行なっている。すなわち物品
格納取出し手段の位置決め選択制御部はカートリッジ格
納庫の貯蔵壁に水平に移動する主キャリイジ手段、上下
方向に移動する上下エレベータ手段をサーボ位置決め手
段を使用して物品格納取出し手段を指定座標に位置づけ
たあと、物品格納取出し手段によりてカートリッジの格
納または取出しを行なっているｏしかしながら上述のカ
ートリッジ格納取出し装置においては、カートリッジを
格納・あるいは散出すべき格納区画に物品格納取出し手
段が正しく位置づけられたか否かの確認＃ｉ亀その確認
機能を有していないため不可能であるｅこのため、物品
格納取出し手段の位置づけを誤りた場合ｆは、ｗ４りた
格納区画のカートリッジを欺ｐ出し九ｐ％誤うた格納区
画へカートリッジを格納することがあつてｔ１他Ｏ処理
ステージ嘗ンたとえばデータ記録機構で、実際のカート
リッジＯ１＆気テープを回転ヘッドで読みとるなどして
、情報処理装置における論理的矛盾が検出されるまでは
処理が継続され、検出時点での１復処理ＫＦｉかなりの
時間がかかシ、その間マス・ストレージ・システムの機
能が停止してしまうという欠点がある。換言すれば上述
のカートリッジ格納取出し装置に＄Ｐいては物品格納取
出し手段が指定された座標の格納区画に正しく位置づけ
られたか否かの確認機能がないため、カー）　ＩＪッジ
格納取出し装置の信頼性が高くないという欠点があった
。

そのため上述のカートリッジ格納取出し装置の欠点を除
去し、信頼性を向上させる装置が特＃Ｉ＠５５−１３２
５６６号公報に開示された。　この装置はカートリッジ
格納取出し装置の各格納区画の入口部分の側面にその格
納区画Ｏ烏標情＠を持たせる丸めの座標板を設け、かつ
物品格納取出し手段にカートリッジ管取出す格納区画お
よびカートリッジ會格納する格納区画の座標板Ｏ情報を
検知する位置座標検知手段を設けて、前記位置決め選択
制御部によｐ指定された格納区画の堰出し位置と物品格
納取出し手段によりて検出された格納区画位置および前
記位置決め選択制御部により指定された格納位置と前記
物品格納取出し手段に設置された位置座標検知手段によ
って検出された格納区ｉｉｉ。

格納位置との少なくとも一方を相互に比較して、物品格
納散出し手段の位置決め誤動作【検出するものである。

しかしながらこの装置は正しい格納区画に物品格納取出
し手段が位置づ叶られたか否かの確認機構を有している
ため、カートリッジ格納取出し装置の信頼性向上という
意味で有効なるものの、第一の欠点は各格納区画ととに
異なる座標情報を示す座標板を設けなければならないこ
とである。第二の欠点と可動する物品格納取出し手段に
座標板に表現された座標情報を読み取る複雑な位置座標
検知手段が必要なことであるｏＷＫ上述の第一〇欠点は
カートリッジ格納庫の格納区画が増えてくると、それぞ
れの格納区ｉｍｅとＫｉ４なる座標板を設置するととＫ
なゐから大きな問題になってくる＠いずれにしても従来
のカートリッジ格納取出し装置に適用している物品格納
取出し手段が、指定し九格納位置に正しく位置づけられ
たか否かを確認する確認機構が複雑で、現実的ＫＦｉ非
當にコストが高いもＯＫなるという欠点がある。

本発明はこのような点に１みなされたもので６９、非常
に簡単な構成で、カートリッジ格納取出し装置の物品格
納取出し手段が位置決め選択制御部によって、指定され
た格納区画に正しく位置づけられているかを確認できる
確認機構を有した、信頼性Ｏ高い新規表構成を有するカ
ートリッジ格納取出し装置を提供する４のである。

本発明によれに物品を格納区画を複数個有する貯ＩＥ壁
を備え大物品格納庫から、サーボ手段に従りて主キヤカ
ジ手段によ食、前記貯Ｍ、ＩＭＫ千行に移動し、かつ上
下運動可能のエレベータ手段に支持され九物品格納取出
し手ｔｗｃよって、前記物品格納庫の選ばｈた前記格納
区画との間で物品の格納、取出しを行なう物品格納取出
し装置において、前記貯蔵壁に取り付けらへた複数の格
納区画に対してマトリックス状に複数の発光手段を配置
構成して、前記マトリックス状に配置構成した発光手段
を１選ばれた前記格納区画に対応して選択発光させゐ発
光選択手段と、前記物品格納取出し手段に位置決めされ
た格納区画の発光を検知する感知手段とを具備させ、サ
ーボ手段により、選択された格納区画に前記物品格納取
出し手段を位置決めし、前記格納区画に配置構成した発
光手段の発光を前記物品格納取出し手段に具備され九感
知手段により感知し九ことをもりて、前記格納区１ｌｉ
Ｋ物品を格納したり、あるいは前記格納区画から物品を
取出すことｔ特徴とする物品格納取出し装置とすること
により、従来の物品格納取出し装置に見られ九問題点お
よび欠点を除去した。

以下、本発明の実施例について図Ｗを参照して詳細Ｋｌ
！明する０ 第１図は本発明に係るカートリッジ格納取出し装置のカ
ートリッジ格納庫の格納区画と物品格納取出し手段との
関係を示す図である。同図において、符号ＩＦｉカート
リッジ格納取出し装置のカートリッジ格納庫２の格納区
画、３は複数の格納区−１を取りつけているカートリッ
ジ格納取出し装置の貯′１ＲＩ１１である。４は物品格
納取出し手段で主キャリイジ手段により同図に示したＸ
方向、すなわち貯蔵＠３に平行に移動し、かつエレベー
タ手段によりＹ方向、すなわち上下方向に移動すること
ができる。５はカートリッジ格納庫２の格納区画１に格
納された物品す表わちカートリッジ含水している。例え
ば中央島理装置のような上位情報処理装置から選択し丸
い格納区画のアドレスが与えられると、前記土中ヤリイ
ジ手段と前記エレベータ手段によりＸ方向やＹ方向の座
標位置が選択され、物品格納取出し手段４を選択し丸い
格納区画ＩＫ。

位置づけ、さらＫＺ方向すなわち貯蔵＠Ｓに喬直な方向
に移動するととＫより、選択された格納区画１からのカ
ートリッジ５の取出しｔ九は格納区画１へのカートリッ
ジ５の格納が行なわれる。嬉１図のカートリッジ格納取
出し装置においては物品格納取出し手段４が位置決め選
択制御部によって選択され九格納区画ＩＫ正しく位置づ
けられているか否かを確認するための新規な構成を有し
ている。本発明のカートリッジ格納取出し装置において
、物品格納取出し手段４が位置決め選択−制御部により
て選択された格納区画ＩＫ正しく位置づけられているか
ｔａｇするために、貯蔵壁３に取りつけられている複数
の格納区画ＩＫマトリックス状に発光手段を配置構成し
、上位の情報処理装置から選択したい格納区ｉｌｌのア
ドレスが与えられると、位置決め選択制御ｓＫよって物
品格納取出し手段４を目標の格納区画に位置づける前に
先行して選択すべき格納区画１０発光手段を発光させる
。一方物品格納取出し手段４に扛格納区ＩｉＯ発光手段
の発光を検知するだけの感知手段を具備させて、位置決
め選択制御部にしかるべき格納区ｌｊｌに位置づけられ
た後、カー）リッジ５を格納、堆出す前に感知手段によ
りて発光を感知されることをもって、初めてそＱ格納区
画ＩＫカートリッジ５を格納し九９、格納区画１からカ
ートリッジ５を取り出す。すなわち位置決めされた格納
位置１で物品格納取出し手段４に具備した感知手段で発
光手段の発光の有無ｔ−２値的に判定するだけで物品格
納取出し手段４の位置決め誤動作を検出するととができ
る・ 第２図は本発明を特徴づけるカートリッジ格納取出し装
置の複数の格納区ｉｔｉにマトリックス状に配置構成し
た発光手段とその選択方法を説明するための概念図であ
る。実際のカートリッジ格納庫の格納区画１の数は膨大
なものであるが、同図においては説明の便宜上その一部
を図示している。

具体的には同図は水平方向すなわちＸ軸方向１１列、上
下方向すなわちＹ方向７列の格納区画群を図示している
ｏｐ’１図において６は各々の格納区画１に配置された
発光手段、７．８は各々の格納区画１にマトリックス状
に配置構成され丸見光手段６ｔ−選択するためのＸ軸方
向の選択−１Ｙ軸方向の選択線である。９．１０は発光
選択手段を構成するもので、９ａ発光手段６のＸ軸選択
手段、　１０　Ｆ１発光手段６のＹ軸選択手段で、Ｘ軸
選択手Ｒ９Ｆｉ発光手段６を発光させるための電源の高
電位に、Ｙ軸選択手段１０Ｆｉ発光手段６鵞発光させる
ための電源のアースに接続されている。今、Ｘ軸選択手
段９とＹ軸選択手段１０に、上位の情報処理装置から物
品格納取出し手段４ｔ−位置決めしたい格納区１！ｉｉ
ｌの座標位置に対応してＸ軸選択アドレス１１、Ｙ軸選
択アドレス１２が入力されると％ＸＸ軸選択手段９よっ
て特定のＹ軸の選択１１７、Ｙ軸選択手ｌＲ１０によっ
て特定のＹ軸の選択１１８が選択され、両者の選択−７
，８が交叉する特定の発光手段６が発光する。実際のカ
ートリッジ格納庫２の格納区画１が膨大なので、Ｘ軸遺
択手Ｒ９、Ｘ軸選択手段１０に入力されるＸ軸選択アド
レス１１、Ｙ軸選択アドレス１２ｔｌビット情報で与え
られ、Ｘ軸選択手段９、Ｙ軸選択手段１０によりてデコ
ードされ特定のＹ軸の選択ｌｌｌ７、Ｙ軸の選択１ｌＩ
８が選択される。

同図においては具体的な例として、Ｘ５ｔ）１１４択縁
、ｙｓｏ遇択線が選択され、両者の選択線が交叉する格
納区画１０発光手段６が発光している例を図示している
。第３図は格納区画の発光手段と物品格納取出し手段に
具備する感知手段の対応を示し九回路図である・同図の
実施例では格納区画に配置構成する発光手段６として発
光ダイオード１３、発光を検知する感知手段として７オ
トト２ンジスタ１４を利用している。図において１５は
発光ダイオード１３の電流制限用抵抗、１６は第２図に
示したＸ軸選択手段９のスイッチ、１７は第２図に示し
たＸ軸選択手段１０のスイッチである。今、Ｘ軸選択手
段Ｙ軸選択手段１０によりてスイッチ１６．１７が閉じ
ると格納区画ｌに配置構成された発光ダイオード１３が
発光する。次に前記格納区画１に物品格納取出し手段４
が位置づけられると、前記物品格納取出し手段に具備さ
れた感知手段すなわち、フォトトランジスタ１４により
て発光が検知され抵抗ＲＥよｐ電圧変換増幅後出力され
る＠ 菖４ｍｌは本発明のカートリッジ格納取出し装置に係る
特徴ある物品格納取出し手段の位置づけ確認機構の具体
的な実施例の構成を示す図であるＱ同図はカー）リッジ
格納庫の特定の格納区画ＩＫ格納されているカートリッ
ジ５を物品格納取出し手段４によって取り出す状ｍを示
している。図において、１８は格納区画ＩＫ格納された
カートリッジ５０脱ａｔ防止するフィンガー％１９は物
品格納台 取出し手段４の支持’ｉｆ、ｚｏｕガイドレールである
。

発光手段６はカートリッジ格納庫２の貯蔵壁３に格納区
画ＩＫ対応して設置されている。物品格納取出し手段４
の先端にはカートリッジを電磁的に吸着する電磁石２１
、格納区１ｉ１０発光手［６０発光を検知する感知手段
２２が構成されている。２３は物品すなわちカートリッ
ジの底部に構成さｔ１九電磁数着のための鉄片である・
今、任意の格納区画１が選択され、位置決め選択制御部
によって物品格納取出し手段番がしかるべき格納区画Ｉ
Ｋ位置づけられる。一方前述したよう和物品格納取出し
手段４が、所望の格納区画ＩＫ位置決めされる前に先行
して格納区画１０発光手段６が発光するように制御され
る。第４図に示すような相対的位置に格納区ｉｊｌと物
品格納取出し手段４があるとき、物品格納取出し手段４
の先端部に構成された感知手段２２によりて、格納区１
ｉｉｉの発光手段６０発光の有無を検知して、もし、発
光手段６が発光していることが判定されたら、物品格納
取出し手段４の先端に構成された電磁石２１ｔ−励磁し
て、カートリッジ５の底部に構成した鉄片を電磁吸引し
てカートリッジ５を格納区画１から取出し他の処理ステ
ーシーンに移送する。もし発光手段６が発光していない
ことが判定されると、物品格納取出し手段４が上位の情
報処理装置に指定された座標の格納区−１Ｋ位置決めさ
れていないこと、すなわち、位置決め選択制御部によゐ
物品格納坂出し手段４の位置決め誤動作が発生したこと
が判明する。したがりて従来のカートリッジ格納取出し
装置に見られ丸ごとく、情報処理装置における論理的矛
盾が検出されるまでむだな処理が継続されることがない
。すなわちカートリッジ５格納、取出しのため格納区１
１ｉ１に位置決めされた段階で誤動作を検出で１１％適
切な対策を講じることができる。

なお、本発明は以上説明し九実施例構造に＠定されず、
本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であ
る。すなわち、前述の実施例では物品格納取出し装置と
して、主に大客量記憶装置のカートリッジ格納取出し装
置の適用例ｔｙしてきたが、物品としてカートリッジに
限定することなく種々の物品を格納、取出しをす２る物
品格納取出し装置に適用できる。たとえばビデオ・７ア
イリングΦシステムのビデオカセット格納取出し装置、
あるいは自動倉庫システムのロボットによる物品格納装
置にも本発明の思想を適用できる。ま九、前述のカート
リッジ格納取出し装置のカートリッジ格納庫の複数の格
納区ｍＫマトリックス状に発光手段を配置構成したが、
発光手段に限らず、その格納区画が選択されていること
を表現できる２値的な表示手段ならば何を用いてもかま
わない。

また発行手段の各々の格納区画における設置ｉ！Ｉｈ所
も貯＊ＷＫ限らず、格納区画に対応して任意０場所に設
置してかまわない０また発光手段の発光を検知する物品
格納取出し手段の感知手段もセンサーの能力に応じてレ
ンズ系を付加するなどして構成できる。さらに物品格納
取出し手段のハンドも電磁石和限定されず対象とする物
品に応じて最適な形式、構造のハンドが適用し得ること
も容易に理解されよう。

［Ｌ実施例においては、格納庫に発光手段を配置したが
、対応する位置に代シに感知手段をマトリックス状に配
置し、物品格納取出し手段側に発光手段を配置しても同
様な効果を得ることａ明らかであり、さらには、マトリ
ックス状に配置され先発光または感知手段を時分割走査
選択することによ璧、物品格納取出し手段の現在位置を
判定することも可能である。

以上説明したようＫ、本発明に係るカートリッジ格納取
出し装置によれば、マトリックス状に複数の各格納区画
ととに発光手段を配置構成し、位置決め選択制御部によ
ｐＩ＃ＩＪ品格納取出し手段管位置決めしたあと、物品
格納取出し手段に具備した感知手段で発光手段の発光の
有無を２値的に検出するだけで正しく物品格納取出し手
段が選択された所定の格納区画に位置決めされたか否か
を判定し、物品格納取出し手段の格納区画の位置決め誤
動作を検出することができ、カートリッジ格納取出し装
置の信頼性を大幅に向上でさ本発明の目的を達成するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るカートリッジ格納取出し装置のカ
ートリッジ格納庫の格納区画と物品格納図 取出し手段との関係を示す！、第２図は本発明を特徴づ
けるカートリッジ格納取出し装置の複数の格納区１ｉＫ
−ｆ　）　ＩＪフックス状配置構成し先発光手段とその
選択方法を説明するための概念図、第３図は格納区画の
発光手段と物品格納取出し手段に具備する感知手段の対
応含水した回路図、第４図は本発明のカートリッジ格納
取出し装置に係る特１ｌｋＴｏる物品格納取出し手段の
位置づけａｉ！機構の具体的表実施例の構成を示す図で
ある。 図において、 １・・・・・・格納区画、２・−・・・・カートリッジ
格納庫、３・−・・・貯蔵壁、４・・・・・・物品格納
取出し手段、５・・・・−カートリッジ、６・−・−発
光手段、７・・・・・−Ｘ軸方向の選択線、８・・・・
・・Ｙ軸方向の選択線、９・・・・・・　Ｘ軸選択手段
、　１０−・・−・Ｙ軸選択手段、１１・・・・−・Ｘ
軸選択アドレス、１２−・・・・Ｙ軸選択アドレス、１
３−・・・・・発光ダイオード、　１４−・−・７＃ト
ド２ンジスタ、１５・・・・−電流制限用抵抗、１６・
・・・・・Ｘ軸選択手段のスイッチ％１７・・・・−・
Ｙ軸選択手段のスイッチ、１８・・・・・・フィンガー
、１９−・・・支持台、２０・・・・・・ガイドレール
、２１・・・・・電磁石、２２・・・・・・感知手段、
２３・・・・・・電ｍ吸着用の鉄片である。 第　１　図 第　２０ 第　３　図 第　４　図 べ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 物品を格納するための格納区画を複数個有する貯蔵ｌＩ
   ｔ備えた物品格納庫から、サーボ手段に従って主キャリ
   イジ手段によｐ前記貯蔵壁に平行に移動し、かつ上下運
   動可能のエレベータ手段に支持された物品格納取出し手
   段によって、前記物品格納庫の選ばれた前記格納区画と
   の間で物品の格納、取出し管行なう物品格納取出し装置
   Ｋｓ？いて、前記貯蔵壁に取り付けられた複数の格納区
   画に対してｉトリックス状Ｋｌｌ数の発光まえは感知手
   段を配置構成して、 前記マトリックス状に配置構成した発光または感知手段
   を、選ばれた前記格納区ｉｉＫ対応して選択発光または
   感知させる選択手段と、 前記物品格納取出し手段に位置決めされた格納区画の発
   光ｔたは感知手段に対応する感知また轄発光手段とを具
   備させ、 腋ナー１手段によシ、選択され九格納区画に前記物品格
   納取出し手段を位置決めし、前記格納区ｍｉＫ配置構成
   し九発光または感知手段と前記物品格納取出し手段に具
   備された感知または発光手段とによ〕位置決め管感知し
   たことｔ−もりて１前記格納区画に物品を格納した９、
   あるいは前記格納区画から物品を取出すことｔ４Ｉ徴と
   する物品格納織り出し装置。