JPS586085A - 直流電動機の速度制御装置 - Google Patents
直流電動機の速度制御装置Info
- Publication number
- JPS586085A JPS586085A JP56103180A JP10318081A JPS586085A JP S586085 A JPS586085 A JP S586085A JP 56103180 A JP56103180 A JP 56103180A JP 10318081 A JP10318081 A JP 10318081A JP S586085 A JPS586085 A JP S586085A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- microcomputer
- speed
- rotary encoder
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/0077—Characterised by the use of a particular software algorithm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は直流電動機の速度制御装置に関する。
工作機械の位置決めを行なうために直流電動機が使用さ
れる場合があるが、第１図はこの種の直流電動機１の従
来の速度制御回路である。この回路においては、ロータ
リエンコーダ２によって絶対位置検出が行なわれ、その
検出データがデジタル量でマイクロコンピュータ乙に入
力される。こノマイクロコンピュータ６からは直流電動
機１の設定速度データがデジタル量で出され、Ｄ／Ａ変
換６４にてアナログ量に変換されてからサーボアンプ５
を経て直流電動機１に加わっている。この直流電動機１
０回転速度はタコゼネレータ６にて検出され、そこから
のアナログ信号がサーボアンプ５に加わり、負帰還ルー
プを形成している。
れる場合があるが、第１図はこの種の直流電動機１の従
来の速度制御回路である。この回路においては、ロータ
リエンコーダ２によって絶対位置検出が行なわれ、その
検出データがデジタル量でマイクロコンピュータ乙に入
力される。こノマイクロコンピュータ６からは直流電動
機１の設定速度データがデジタル量で出され、Ｄ／Ａ変
換６４にてアナログ量に変換されてからサーボアンプ５
を経て直流電動機１に加わっている。この直流電動機１
０回転速度はタコゼネレータ６にて検出され、そこから
のアナログ信号がサーボアンプ５に加わり、負帰還ルー
プを形成している。
つまり、この従来の速度制御においては、サーボアンプ
５を使用するために、Ｄ／Ａ変換器４が必要であり、を
良速度（位置）検出にロータリエンコーダ２とタコゼネ
レータ６の両者が必要となっていた。よって、全体的な
コストアップをまぬがれ得なかつ友。
５を使用するために、Ｄ／Ａ変換器４が必要であり、を
良速度（位置）検出にロータリエンコーダ２とタコゼネ
レータ６の両者が必要となっていた。よって、全体的な
コストアップをまぬがれ得なかつ友。
本発明は以上のような点に鑑みたものであり、その目的
はロータリエンコーダにて位置検出以外に速度検出本行
ない、マイクロコンピュータによってデジタルフィード
バックを行なって、サーボアンプ、 Ｄ／Ａ変換器、タ
コゼネレータ勢を不要にし、コスト的に有利となった速
度制御装置を提供することである。
はロータリエンコーダにて位置検出以外に速度検出本行
ない、マイクロコンピュータによってデジタルフィード
バックを行なって、サーボアンプ、 Ｄ／Ａ変換器、タ
コゼネレータ勢を不要にし、コスト的に有利となった速
度制御装置を提供することである。
以下、本発明を実施例によって説明する。第２図はその
実施例を示す図であ抄、直流電動機１の回転に連動する
ようになされたロークリエンコーダ２の出力はマイクロ
コンピュータ６に入力しているが、そのマイクロコンピ
ュータ６において社、位置決めと速度設定が行なわれる
ようになっており、よって、ロータリエンコーダ２から
の速度を示す信号と上記設定された速度の信号とが内部
で比較演算され、その結果としての制御量を示すデジタ
ル信号が次段のプログラマブルタイマ６に入力するよう
になっている。このプログラマブルタイマ６は、入力信
号に応じて出力パルス幅を変化させる回路であシ、その
パルス幅によって直流電動機１に加えられる電圧が決ま
るようになっている。なお、直流電動機１とプログラマ
ブルタイマ６との間にはパワードライブ回路７が介在さ
れており、この回路７にはトランジスタスイッチ方式ま
たはＳＣＲ位相制御方式の回路が用いられる。
実施例を示す図であ抄、直流電動機１の回転に連動する
ようになされたロークリエンコーダ２の出力はマイクロ
コンピュータ６に入力しているが、そのマイクロコンピ
ュータ６において社、位置決めと速度設定が行なわれる
ようになっており、よって、ロータリエンコーダ２から
の速度を示す信号と上記設定された速度の信号とが内部
で比較演算され、その結果としての制御量を示すデジタ
ル信号が次段のプログラマブルタイマ６に入力するよう
になっている。このプログラマブルタイマ６は、入力信
号に応じて出力パルス幅を変化させる回路であシ、その
パルス幅によって直流電動機１に加えられる電圧が決ま
るようになっている。なお、直流電動機１とプログラマ
ブルタイマ６との間にはパワードライブ回路７が介在さ
れており、この回路７にはトランジスタスイッチ方式ま
たはＳＣＲ位相制御方式の回路が用いられる。
以上のように１この実施例では回路のほとんどをデジタ
ル化することでタコゼネレータヲ除キ、速度制御をマイ
クロコンピュータ６に委ねている。
ル化することでタコゼネレータヲ除キ、速度制御をマイ
クロコンピュータ６に委ねている。
よってＤ／Ａ変換器やサーボアンプも不要となっている
。
。
第３図は具体的回路例を示すもので、マイクロコンピュ
ータ６にｚ−ｓｏｃｐｕを使用し、プログラマブルタイ
マ６にそのファミリーのＺ−８０ＣＴＣを使用している
。ま九パワード２イブ回路７にはＳＣＲゲートトリガ回
路７ａとＳＣＲ位相制御回路７ｂを使用し、交流電源を
全波整流した電圧を用いて、直流電動機１の正逆回転が
可能なようにしている。
ータ６にｚ−ｓｏｃｐｕを使用し、プログラマブルタイ
マ６にそのファミリーのＺ−８０ＣＴＣを使用している
。ま九パワード２イブ回路７にはＳＣＲゲートトリガ回
路７ａとＳＣＲ位相制御回路７ｂを使用し、交流電源を
全波整流した電圧を用いて、直流電動機１の正逆回転が
可能なようにしている。
ＩＫＳＣＲゲートトリガ回路７ａの基準信号には電源波
形を整形する波形整形回路８からの出力を利用している
。ロータリエンコーダ２の出力はカウンタ９に入シ、そ
こにおいて正逆回転も検出され、入力ボート１０を介し
てマイクロコンピュータ６に入るようになっている。
形を整形する波形整形回路８からの出力を利用している
。ロータリエンコーダ２の出力はカウンタ９に入シ、そ
こにおいて正逆回転も検出され、入力ボート１０を介し
てマイクロコンピュータ６に入るようになっている。
この第３図の回路においては、直流電動機１を正転させ
る場合、ＳＣＲ位相制御回路７ｂ内の５ＣＲ１と５ＣＲ
ａを導通させることに依るが、このためにはプログラマ
ブルタイマ６０チヤンネル１とチャンネル３を動作させ
る。いま、これらのチャンネルにマイクロコンピュータ
６によって５ｍ５ｌＤ時定数をセットした場合のＳＣＲ
１の電圧波形を、波形整形回路８の出力波形ＴＲＧ １
と、トリＩノ（ルスと共に第４図（＆）に、また８ｍｓ
の時定数をセットした場合の同ＳＣＲ１の電圧波形を
トリガパルスと共に第４図（ｂｌに示す。このように１
時定数をマイクロコンピュータ３によってセットするこ
とにより、直流電動機１に加えゐ電圧を自由に変化する
ことができる。
る場合、ＳＣＲ位相制御回路７ｂ内の５ＣＲ１と５ＣＲ
ａを導通させることに依るが、このためにはプログラマ
ブルタイマ６０チヤンネル１とチャンネル３を動作させ
る。いま、これらのチャンネルにマイクロコンピュータ
６によって５ｍ５ｌＤ時定数をセットした場合のＳＣＲ
１の電圧波形を、波形整形回路８の出力波形ＴＲＧ １
と、トリＩノ（ルスと共に第４図（＆）に、また８ｍｓ
の時定数をセットした場合の同ＳＣＲ１の電圧波形を
トリガパルスと共に第４図（ｂｌに示す。このように１
時定数をマイクロコンピュータ３によってセットするこ
とにより、直流電動機１に加えゐ電圧を自由に変化する
ことができる。
なお、１イクロコンピユータ６による速度制御は、次の
式に示すＰＩＤ制御による制御方法で行ただし、Δｆは
設定速度に対する偏差＋ ｋｌ〜に、は定数である。そ
して、マイクロコンピュータ乙においては、一定時間毎
に上記式の演算″が行なわれ、制御量（時定数）が更新
される。
式に示すＰＩＤ制御による制御方法で行ただし、Δｆは
設定速度に対する偏差＋ ｋｌ〜に、は定数である。そ
して、マイクロコンピュータ乙においては、一定時間毎
に上記式の演算″が行なわれ、制御量（時定数）が更新
される。
以上説明した実施例から明らかなように、本発明に係る
直流電動機の速度制御装置は設定速度と直流電動機の回
転に連動するロータリエンコーダから入力する現在速度
との偏差および該偏差に基づく制御量の演算を行なうマ
イクロコンピュータと、該マイクロコンピュータからの
出力によって上記直流電動機に印加する電圧を制御する
プログラマブルタイマとを具備して成るものであり、よ
って従来必要とされていたタコゼネレータ、サーボアン
プ、 Ｄ／＾コ／パータ郷が不要となり、装置のコスト
ダウンを図ることができるようになる。
直流電動機の速度制御装置は設定速度と直流電動機の回
転に連動するロータリエンコーダから入力する現在速度
との偏差および該偏差に基づく制御量の演算を行なうマ
イクロコンピュータと、該マイクロコンピュータからの
出力によって上記直流電動機に印加する電圧を制御する
プログラマブルタイマとを具備して成るものであり、よ
って従来必要とされていたタコゼネレータ、サーボアン
プ、 Ｄ／＾コ／パータ郷が不要となり、装置のコスト
ダウンを図ることができるようになる。
第１図は、従来の直流電動機の速度制御装置のブロック
図。 第２図は、本発明の一実施例の同装置のブロック図。 第３図は、第２図のブロック図の具体的回路図。 第４図（１） 、 （ｂ）は、第３図の回路の動作説明
のための波形図である。 １・・・直流電動機；２・・・ロータリエンコーダ；６
・・・マイクロコンピュータ；６・・・プログラマブル
タイマ；７・・・パワードライブ回路；７ａ・・・ＳＣ
Ｒゲートトリガ回路；７ｂ・・・ＳＣＲ位相制御回路；
８・・・波形整形回路；９・・・カウンタ；１０・・・
入力ボート。 特許出願人：スタンレー電気株式会社 代理人：弁理士海津保三 同 ：弁理士 平 山 −幸 第１図 第２図
図。 第２図は、本発明の一実施例の同装置のブロック図。 第３図は、第２図のブロック図の具体的回路図。 第４図（１） 、 （ｂ）は、第３図の回路の動作説明
のための波形図である。 １・・・直流電動機；２・・・ロータリエンコーダ；６
・・・マイクロコンピュータ；６・・・プログラマブル
タイマ；７・・・パワードライブ回路；７ａ・・・ＳＣ
Ｒゲートトリガ回路；７ｂ・・・ＳＣＲ位相制御回路；
８・・・波形整形回路；９・・・カウンタ；１０・・・
入力ボート。 特許出願人：スタンレー電気株式会社 代理人：弁理士海津保三 同 ：弁理士 平 山 −幸 第１図 第２図
Claims (1)
- 設定速度と直流電動機の回転に連動するロータリエンコ
ーダから入力する現在速度との偏差および該偏差に基づ
く制御量の演算を行なうマイクロコンピュータと、該マ
イクロコンピュータからの出力によって上記直流電動機
に印加する電圧を制御するプログラマブルタイマとを具
備して成ることを特徴とする直流電動機の速度制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56103180A JPS586085A (ja) | 1981-07-03 | 1981-07-03 | 直流電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56103180A JPS586085A (ja) | 1981-07-03 | 1981-07-03 | 直流電動機の速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS586085A true JPS586085A (ja) | 1983-01-13 |
Family
ID=14347303
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56103180A Pending JPS586085A (ja) | 1981-07-03 | 1981-07-03 | 直流電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS586085A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01261835A (ja) * | 1988-04-13 | 1989-10-18 | Shinkawa Ltd | ディスペンサー装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5321722A (en) * | 1976-08-12 | 1978-02-28 | Toshiba Corp | Method and apparatus for directly controlling motor |
-
1981
- 1981-07-03 JP JP56103180A patent/JPS586085A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5321722A (en) * | 1976-08-12 | 1978-02-28 | Toshiba Corp | Method and apparatus for directly controlling motor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01261835A (ja) * | 1988-04-13 | 1989-10-18 | Shinkawa Ltd | ディスペンサー装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH063994B2 (ja) | 複数台デイジタルサーボの制御方法 | |
| JPS6455089A (en) | Method of controlling fan motor for air-conditioning machine | |
| JPS586085A (ja) | 直流電動機の速度制御装置 | |
| JPH01170386A (ja) | モータの制御装置 | |
| EP0127896A2 (en) | Digitally controlled rectifying system for driving a motor | |
| JPS62244287A (ja) | 直流モ−トルのデイジタル制御装置 | |
| EP0469347B1 (en) | Apparatus for reversibly controlling a motor | |
| JP2564326B2 (ja) | デイジタル位置サーボ装置 | |
| JPH0344506B2 (ja) | ||
| JPS61220819A (ja) | 型締力自動設定装置 | |
| JPS58109369A (ja) | テ−ピング機 | |
| JP2712172B2 (ja) | サーボモータ制御装置 | |
| JPS6140275Y2 (ja) | ||
| JPS5691690A (en) | Digital control method of electromotor speed | |
| JPS6077690A (ja) | 直流モ−タの速度制御装置 | |
| JPS63107486A (ja) | サーボモータ制御方式 | |
| JPH0112545Y2 (ja) | ||
| JPH087836Y2 (ja) | モータの位置制御装置 | |
| JPH01190280A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH05211792A (ja) | Ａｃサーボモータの制御方法および装置 | |
| KR920006163B1 (ko) | 전류 제어형 디지탈 위치 제어방법 | |
| JPS627380A (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
| JPS6179165A (ja) | ロ−タリエンコ−ダを用いたアナログ速度検出方法 | |
| JPS6198181A (ja) | サイリスタレオナ−ドの制御装置 | |
| JPH0744870B2 (ja) | 無整流子電動機の制御装置 |