JPS5850128A - フレ−ムベンダの制御方法 - Google Patents
フレ−ムベンダの制御方法Info
- Publication number
- JPS5850128A JPS5850128A JP14804081A JP14804081A JPS5850128A JP S5850128 A JPS5850128 A JP S5850128A JP 14804081 A JP14804081 A JP 14804081A JP 14804081 A JP14804081 A JP 14804081A JP S5850128 A JPS5850128 A JP S5850128A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bending
- frame
- displacement
- work
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D7/00—Bending rods, profiles, or tubes
- B21D7/06—Bending rods, profiles, or tubes in press brakes or between rams and anvils or abutments; Pliers with forming dies
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発−は7レームの曲げ加工を自動化し得−フレームベ
ンダの制御方法に関する。
ンダの制御方法に関する。
従来、フレームをその長手方向に曲げる加工を行なう鳩
舎にはフレームペンダを用−・、所定距離離れた2点を
クランプし、その中間部に―げ力を与えて−げ加工を行
なってX、)る。
舎にはフレームペンダを用−・、所定距離離れた2点を
クランプし、その中間部に―げ力を与えて−げ加工を行
なってX、)る。
この鳩舎の−げ角度は被加工物である7レームに曲げ加
工後の加工状態と逆向ぎの曲線をあらかじめケガキ入れ
、この曲線が直線となるよう作業者が7レームベンダを
目視操作することで制御する完全な手動操作であった。
工後の加工状態と逆向ぎの曲線をあらかじめケガキ入れ
、この曲線が直線となるよう作業者が7レームベンダを
目視操作することで制御する完全な手動操作であった。
このためケガキKl!する時間も長く煩雑で作業能率も
低く、加工むら等加工精度も低いという欠点があった。
低く、加工むら等加工精度も低いという欠点があった。
本発明はかかる従来の欠点を解消し、7レームの曲げ加
工を自動化し得る7し一へベンダの制御方法の提供を目
的とする。かかる目的を達成する本発明の構成は、被加
工物をその長手方向に一定ピッチで送るとともに各送り
停止位置で前記被加工物を所定距離離れた2点で支持す
番一方、あらかじめ定められた目標−げ角度に対する前
記被加工物の長手方向直角の変位を演算し、自該変位に
、応じ【前記被加工物の支持点の中間11111に−げ
加工を行なうよ5Kしたことを特徴とする。
工を自動化し得る7し一へベンダの制御方法の提供を目
的とする。かかる目的を達成する本発明の構成は、被加
工物をその長手方向に一定ピッチで送るとともに各送り
停止位置で前記被加工物を所定距離離れた2点で支持す
番一方、あらかじめ定められた目標−げ角度に対する前
記被加工物の長手方向直角の変位を演算し、自該変位に
、応じ【前記被加工物の支持点の中間11111に−げ
加工を行なうよ5Kしたことを特徴とする。
以下11本発明方法の一実施例を図画を参照して詳11
1に説明する。
1に説明する。
第1図および第2Eは本発明の7レームベシダの制御方
法を適用する7レー五ベンダの曲げ加工部の平面図およ
び正面図である。
法を適用する7レー五ベンダの曲げ加工部の平面図およ
び正面図である。
フレームベンダには被加工物である7レーム1(図示例
では不等辺山形鋼を示した)をその長手方向(II中、
1−b方向)K送るため前後に送り謬−ツ鵞、3が設け
られ上下方向(図中、g−h方向)Kll動可能とされ
、上位置gで送り冒−ツ鵞、3を回転駆動することでフ
レーム1を送ることができる。こうして送られる7レー
ム1をり9yプするため、所定距離離れた前後2個所お
よびその中央にそれぞれ7レーム1を上下に挾んでクラ
ンプする流体圧シリンダを具えたクランプ機構4,5.
6が殻けられ、曲げ加工中のフレーム1をクランプする
。また、前後のクランプ機構4,6には、曲げ加工時の
支点η、島となる支点用プ冒ツク41.6mが取付けで
ある。一方、中央のクランプ機構器は。
では不等辺山形鋼を示した)をその長手方向(II中、
1−b方向)K送るため前後に送り謬−ツ鵞、3が設け
られ上下方向(図中、g−h方向)Kll動可能とされ
、上位置gで送り冒−ツ鵞、3を回転駆動することでフ
レーム1を送ることができる。こうして送られる7レー
ム1をり9yプするため、所定距離離れた前後2個所お
よびその中央にそれぞれ7レーム1を上下に挾んでクラ
ンプする流体圧シリンダを具えたクランプ機構4,5.
6が殻けられ、曲げ加工中のフレーム1をクランプする
。また、前後のクランプ機構4,6には、曲げ加工時の
支点η、島となる支点用プ冒ツク41.6mが取付けで
ある。一方、中央のクランプ機構器は。
フレーム1の幅方向(長手方向直角:c−d方向)に移
動可能とされ、さらに、7レーム1の幅方向Kll動自
在とされた中央シリンダ7とともに7レームIK曲げ加
工、円曲げあるいは外―げを行なうための曲げ力と変位
とを与えることができる。
動可能とされ、さらに、7レーム1の幅方向Kll動自
在とされた中央シリンダ7とともに7レームIK曲げ加
工、円曲げあるいは外―げを行なうための曲げ力と変位
とを与えることができる。
また、加工前のクランプ状態での7レーム1の輻方−変
位および曲げ加工中の曲がり具合、さもKは曲げ加工完
了後の状態を検出するため、前後のクランプ機構4.6
と中央のクランプ機構5のそれぞれの支点8.為あるい
は作用点aの中間点R、P4にそれぞれ測長It’ 8
* *が設け【あり、変位を電気的に出力する。また
、中央シリンダ7の後端にも曲げ加工時に加える変位を
測定するための測長1111Gがwkけてあり、これら
3個の測長器8,11.10で7レーム1の−が9状態
等の3点の1準位置に対する幅方向の変位を測定でする
。さらに、7レームlの長手方向の送り量を検出するた
め、図示しない機械の肯定部分KVンIされて送り量検
出器11がW&ケられフレーム1の−げ中心線(―げ加
工llKも長さの変化のないII)〜上KE1ってフレ
ーム1の移動量を検出するが、7レームの形状に応じ【
當に―げ中心線上に位置するようスライド可能としであ
る。
位および曲げ加工中の曲がり具合、さもKは曲げ加工完
了後の状態を検出するため、前後のクランプ機構4.6
と中央のクランプ機構5のそれぞれの支点8.為あるい
は作用点aの中間点R、P4にそれぞれ測長It’ 8
* *が設け【あり、変位を電気的に出力する。また
、中央シリンダ7の後端にも曲げ加工時に加える変位を
測定するための測長1111Gがwkけてあり、これら
3個の測長器8,11.10で7レーム1の−が9状態
等の3点の1準位置に対する幅方向の変位を測定でする
。さらに、7レームlの長手方向の送り量を検出するた
め、図示しない機械の肯定部分KVンIされて送り量検
出器11がW&ケられフレーム1の−げ中心線(―げ加
工llKも長さの変化のないII)〜上KE1ってフレ
ーム1の移動量を検出するが、7レームの形状に応じ【
當に―げ中心線上に位置するようスライド可能としであ
る。
かような構造のフV−ムペンダによるーげ加工では、あ
る状態、例えば直線状態やわずかに−げられた状態から
目標曲げ角度−!まで曲げ加工を行なう場合の曲げ量6
1、すなわち中央シリンダ7の押出量01をあらかじめ
知る必要がある、。
る状態、例えば直線状態やわずかに−げられた状態から
目標曲げ角度−!まで曲げ加工を行なう場合の曲げ量6
1、すなわち中央シリンダ7の押出量01をあらかじめ
知る必要がある、。
そこで、第3図に示すように、曲げ加工の毫デルで目標
−げ角度−!と−げ゛量cPとの関係を求める。この峰
デルは、未加工の直線状の7レームの中間部111K角
度へなるーげ加工を施こしたのち、この7レーム゛を送
9H点を角度−!(目標―げ角度)だけ曲げようとする
場合を示す同図に示す−げ加工モデルでは、加工の前提
条件として■左右クランプ点ム、llは拘束力のないビ
y支゛持であり、■中央シリンダ点Cは拘束支持とする
。
−げ角度−!と−げ゛量cPとの関係を求める。この峰
デルは、未加工の直線状の7レームの中間部111K角
度へなるーげ加工を施こしたのち、この7レーム゛を送
9H点を角度−!(目標―げ角度)だけ曲げようとする
場合を示す同図に示す−げ加工モデルでは、加工の前提
条件として■左右クランプ点ム、llは拘束力のないビ
y支゛持であり、■中央シリンダ点Cは拘束支持とする
。
この前提条件[F]、■により下記のことがわかる。
@ 0点で押すことにより区間A−Bの部材長は伸びる
が、この伸びはム点の左又は1点の右から支給され、部
材自身の伸縮はない。
が、この伸びはム点の左又は1点の右から支給され、部
材自身の伸縮はない。
@ 0点の左と右とは金(独立であり、0点の右から左
への動きや逆の左から右への動きは無い。
への動きや逆の左から右への動きは無い。
以上の関係から点Hを曲げる時には、下記の関係式が成
文する。
文する。
一! Mれ+fix −、、、−(@−1冨へ+0
4+ 4− ”(り ここで、へ冨乙ALC へ+#4冨ムFHP■−1−zth■乙F’LI’つま
り、1点の角度4はH点の曲げによって4変化せず、従
って、ΔAFH■ΔRFLとなる。
4+ 4− ”(り ここで、へ冨乙ALC へ+#4冨ムFHP■−1−zth■乙F’LI’つま
り、1点の角度4はH点の曲げによって4変化せず、従
って、ΔAFH■ΔRFLとなる。
こhとともKH→Lへの曲げによりs材長ApHはAJ
LK変化し、この伸びはム点の左から4支艙される。
LK変化し、この伸びはム点の左から4支艙される。
ムF H+ rl) ’ =ムJL
したがって、この長さの伸びにより生ずる角度がへとな
る。そこで、作図では、まず。
る。そこで、作図では、まず。
ΔAFHmΔにF’Lを作り、に?の延長上にムL蹴P
’Lなる点P′を求め、この三角形ΔP’F’LをJ中
心として回転したΔ人JL(■ΔP’P’L)がHをL
まで曲げた時の形状となる、ここで、−8は一般に押し
量(L−H)が小さい範囲では無視できることから、 ’L ’;; ’4+へ −−−−CHI)この(4式
は、第3図に示すよ5KAFがB〜Cの範囲外にある場
合には、点HからACと平行に補助線を引き、その線上
KA”点を取ると、LXhム! em ^ 冨 を暑m (b6 −C@ )x 漬a
”* 54冒へ+へ’ −〇t +taJ虱にゴaが成
文する。
’Lなる点P′を求め、この三角形ΔP’F’LをJ中
心として回転したΔ人JL(■ΔP’P’L)がHをL
まで曲げた時の形状となる、ここで、−8は一般に押し
量(L−H)が小さい範囲では無視できることから、 ’L ’;; ’4+へ −−−−CHI)この(4式
は、第3図に示すよ5KAFがB〜Cの範囲外にある場
合には、点HからACと平行に補助線を引き、その線上
KA”点を取ると、LXhム! em ^ 冨 を暑m (b6 −C@ )x 漬a
”* 54冒へ+へ’ −〇t +taJ虱にゴaが成
文する。
一方、点FがB−Cの範囲内にある場合には、第411
に抽出して示すよ5に、Ar上KO点をとると、 −1−=乙 p Hxw4Hx で近似されもこととなるため、一般的には−6は←)式
で表わされることになる。。
に抽出して示すよ5に、Ar上KO点をとると、 −1−=乙 p Hxw4Hx で近似されもこととなるため、一般的には−6は←)式
で表わされることになる。。
したがって、
#昧ついては、前記前提条件■、■から−Lと全く同様
にして算出することができる。 □#凰zト夜l
j −(7) 。
にして算出することができる。 □#凰zト夜l
j −(7) 。
結果的に要求する曲げ角度むけ
となぁ。
、++ g、吟−#t)x I +be + 4−侮−
−)−5−414+4 (g→t)−t−bo +do
jl Co −(10)なる関係式が得られる。 ・ ここで、4は7レームペンダによって決まる固有の値で
あり、b)、c・、d4は曲げ加工前の7レーム1の状
態の基準線からの幅方向の変位であり、測長器8,9.
10をそれぞれ7レ一ムIKm触させ、接触前と接触後
とのす、、c・、d・の変化率の変化から、測定するこ
とができる値である。
−)−5−414+4 (g→t)−t−bo +do
jl Co −(10)なる関係式が得られる。 ・ ここで、4は7レームペンダによって決まる固有の値で
あり、b)、c・、d4は曲げ加工前の7レーム1の状
態の基準線からの幅方向の変位であり、測長器8,9.
10をそれぞれ7レ一ムIKm触させ、接触前と接触後
とのす、、c・、d・の変化率の変化から、測定するこ
とができる値である。
したがって、目標曲げ角度−テを与えれば必要な曲げf
−を演算でき、逆に曲げ量り會与えれば曲げ角度−!を
演算できることとなる。
−を演算でき、逆に曲げ量り會与えれば曲げ角度−!を
演算できることとなる。
そこで、実際の曲げ加工にあたっては、第S11に示す
ような製作図中に示される一定長さ毎の変位を入力デー
タとして用いる。
ような製作図中に示される一定長さ毎の変位を入力デー
タとして用いる。
また、7レー五ペン〆の制御を行な5制御系は、gas
にそのブロックを示すよ5′に1フレームの初期状態を
測定する測長器8,9,10からの414#が測長器入
力部富Oに入力され、測定値処S*X*を経て−げ量計
算部22に入力される。また、°製作図から読み取られ
た曲げデータが−げデータ入力部24に入力され、曲げ
デーpie、115g5ttll+)r量計算11tz
vc入力される。さらに、フレームの絶対位置、すなわ
ち7レームの送り量が送り量検出器11で検出されて送
り量入力部冨iK入力され曲げデータ処@111A23
に送られるとともに送り、制御部26にも入力される。
にそのブロックを示すよ5′に1フレームの初期状態を
測定する測長器8,9,10からの414#が測長器入
力部富Oに入力され、測定値処S*X*を経て−げ量計
算部22に入力される。また、°製作図から読み取られ
た曲げデータが−げデータ入力部24に入力され、曲げ
デーpie、115g5ttll+)r量計算11tz
vc入力される。さらに、フレームの絶対位置、すなわ
ち7レームの送り量が送り量検出器11で検出されて送
り量入力部冨iK入力され曲げデータ処@111A23
に送られるとともに送り、制御部26にも入力される。
そして、曲げ量計算部冨2からの出力信号は曲げ制御部
27に送られ駆動制御部2tIを介して中央シリンダ7
を制御する。
27に送られ駆動制御部2tIを介して中央シリンダ7
を制御する。
この−げ制御部27は送り制御部冨・および整列クラン
プ制御部28と相互に接続されており、送り制御部@X
・および整列フラング制御部!8からの出力備考がそれ
ぞれ駆動制御部!IIKも入力部れる。
プ制御部28と相互に接続されており、送り制御部@X
・および整列フラング制御部!8からの出力備考がそれ
ぞれ駆動制御部!IIKも入力部れる。
実際の加工では、先ず、製作図で与えられる第SWtの
1零〇から1−s等の各データを−げデータ入力部!!
4に入力し、曲げデータ処理部23にて記憶させるとと
もに送り量入力部2sおよび3119制御部26により
送り制御を行ない7レームを例えば第111F)j−0
の状1から1=1の状態に移動する。次に、整列クラン
プ曽御部28によりフレームを整列させるとともにクラ
ンプ機構4,5.6でクランプし、3個の測長器8,9
.10です、 、C@ 、d、なる7レームの初期状態
の基準11に対する変位を検出するとともに1−1にお
ける曲げ角度#轟@を曲げデータ旭瑠部冨3の記憶値よ
り得る。そして、これらデータから必要な曲げ量c1t
−上記演算式に基づき曲げ量計算部22で演算し、曲げ
制御部27および駆動制御部29を介して中央シリンダ
7を駆動して必要な曲げ量ちだけ変位を与えて曲げ加工
を行なう。こうして、一定ピツチ例えば、i冨0 、1
−1 、1−2−と7し一ムを送り、各一定ピツチの送
り量だけ送った各停止位置で必要な曲げ量c、tを求め
て順次曲げ加工を行なう。
1零〇から1−s等の各データを−げデータ入力部!!
4に入力し、曲げデータ処理部23にて記憶させるとと
もに送り量入力部2sおよび3119制御部26により
送り制御を行ない7レームを例えば第111F)j−0
の状1から1=1の状態に移動する。次に、整列クラン
プ曽御部28によりフレームを整列させるとともにクラ
ンプ機構4,5.6でクランプし、3個の測長器8,9
.10です、 、C@ 、d、なる7レームの初期状態
の基準11に対する変位を検出するとともに1−1にお
ける曲げ角度#轟@を曲げデータ旭瑠部冨3の記憶値よ
り得る。そして、これらデータから必要な曲げ量c1t
−上記演算式に基づき曲げ量計算部22で演算し、曲げ
制御部27および駆動制御部29を介して中央シリンダ
7を駆動して必要な曲げ量ちだけ変位を与えて曲げ加工
を行なう。こうして、一定ピツチ例えば、i冨0 、1
−1 、1−2−と7し一ムを送り、各一定ピツチの送
り量だけ送った各停止位置で必要な曲げ量c、tを求め
て順次曲げ加工を行なう。
崗、実際の曲げ加工ではフレームの弾性変形(スプリン
グバック)t−考慮して、卸+偽なる曲げ量を与える。
グバック)t−考慮して、卸+偽なる曲げ量を与える。
また、同一個所で曲げ得る量には、7レー五の変形等の
悪影響を生じないようにするため一般に限界がある。そ
こで、曲界曲げ量を越える場合は、一旦限界曲げ量まで
曲げ加工を行ない、次の曲げ加工位置(送り4止位置)
を通常の送りピッチの半分として補間法で求めた入力デ
ー9夕を用いて曲げ量cIiを演算して不足分の曲げ加
工を行ない合せて所定の曲げ加工を行なうようにする。
悪影響を生じないようにするため一般に限界がある。そ
こで、曲界曲げ量を越える場合は、一旦限界曲げ量まで
曲げ加工を行ない、次の曲げ加工位置(送り4止位置)
を通常の送りピッチの半分として補間法で求めた入力デ
ー9夕を用いて曲げ量cIiを演算して不足分の曲げ加
工を行ない合せて所定の曲げ加工を行なうようにする。
あるいは、あらかじめ限界曲げ量を越える曲げ加工の必
要が予想され為場合には、送りピッチを小さくして上記
制御を行なうよ5KL、ても良い。
要が予想され為場合には、送りピッチを小さくして上記
制御を行なうよ5KL、ても良い。
以上、実施例とともに具体的に説明したように本発明に
よれば、目標曲げ角度#Tと曲げ量4との関係を用い、
フレームを4定ピッチずつ送り、各送り停止位置での曲
げ量に応じて曲げ加工を行なうので簡単に曲げ加工を行
なうことができる。
よれば、目標曲げ角度#Tと曲げ量4との関係を用い、
フレームを4定ピッチずつ送り、各送り停止位置での曲
げ量に応じて曲げ加工を行なうので簡単に曲げ加工を行
なうことができる。
また、制御法が直線近似を用いるものであるが、畳求さ
詐る加工精度の範囲で比較的単純な制御検出機構で構成
できる。かように本発明方法を用いることで7レームベ
ンダの自動化が可能となる。
詐る加工精度の範囲で比較的単純な制御検出機構で構成
できる。かように本発明方法を用いることで7レームベ
ンダの自動化が可能となる。
【図面の簡単な説明】
第1図および第2図は本発明のフレームベンダの制御方
法を適用するフレームペンダの曲げ加工部の平面図およ
び正面図、第3図および第4図はフレームの曲げ加工を
モデル化して示す説明図、菖S図は曲げ加工用の入力デ
ータの説明図、第6図は7レームペンダの制′御系のブ
ーツタ図である。 図面中、 1はフレーム、 2.3は送りローラ、 4.5.11はクランプ機構、 48.68は支点用ブロック、 7は中央シリンダ、 8.1.10は測長器、 11は送り量検出器、 θ! は目標曲げ角度である。 0 ψ 派 へ ゛ 憾
法を適用するフレームペンダの曲げ加工部の平面図およ
び正面図、第3図および第4図はフレームの曲げ加工を
モデル化して示す説明図、菖S図は曲げ加工用の入力デ
ータの説明図、第6図は7レームペンダの制′御系のブ
ーツタ図である。 図面中、 1はフレーム、 2.3は送りローラ、 4.5.11はクランプ機構、 48.68は支点用ブロック、 7は中央シリンダ、 8.1.10は測長器、 11は送り量検出器、 θ! は目標曲げ角度である。 0 ψ 派 へ ゛ 憾
Claims (1)
- 被加工物をその長手方向に一定ピッチで送尋とともに各
送り停止位置で前記被加工物を所定距離離れた2点で支
持する一方、あらかじめ定められた問榔曲げ角度に対す
る前記被加工物の長手方向直角の変位を演算し、当諌変
位に応じて前記被加工物の支持点の中間部に曲げ加工を
行なうよ5Kしたことを特徴とするフレームベン〆の制
御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14804081A JPS5850128A (ja) | 1981-09-19 | 1981-09-19 | フレ−ムベンダの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14804081A JPS5850128A (ja) | 1981-09-19 | 1981-09-19 | フレ−ムベンダの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5850128A true JPS5850128A (ja) | 1983-03-24 |
JPS643578B2 JPS643578B2 (ja) | 1989-01-23 |
Family
ID=15443775
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14804081A Granted JPS5850128A (ja) | 1981-09-19 | 1981-09-19 | フレ−ムベンダの制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5850128A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5117670A (en) * | 1989-09-29 | 1992-06-02 | Amada Company, Limited | Press brake system with a worksheet straightening device |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4912218U (ja) * | 1972-05-12 | 1974-02-01 | ||
JPS5124565A (en) * | 1974-08-24 | 1976-02-27 | Hitachi Shipbuilding Eng Co | Jozaino seikeikako niokeru seigyohoho |
-
1981
- 1981-09-19 JP JP14804081A patent/JPS5850128A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4912218U (ja) * | 1972-05-12 | 1974-02-01 | ||
JPS5124565A (en) * | 1974-08-24 | 1976-02-27 | Hitachi Shipbuilding Eng Co | Jozaino seikeikako niokeru seigyohoho |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5117670A (en) * | 1989-09-29 | 1992-06-02 | Amada Company, Limited | Press brake system with a worksheet straightening device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS643578B2 (ja) | 1989-01-23 |
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