JPS5840288A - 関節ユニツト - Google Patents
関節ユニツトInfo
- Publication number
- JPS5840288A JPS5840288A JP13558681A JP13558681A JPS5840288A JP S5840288 A JPS5840288 A JP S5840288A JP 13558681 A JP13558681 A JP 13558681A JP 13558681 A JP13558681 A JP 13558681A JP S5840288 A JPS5840288 A JP S5840288A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint unit
- main body
- mechanical
- mechanical coupling
- units
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットの関節ユニットに関するＯ
従来より用いられている工業用ロボットはその対象とす
る加工品によって種々様々の機能が要求され、その都度
構成を変更させる必要があり、そのため設備投資の危険
が大きい・この対策としてフレキシブルオートメーシロ
ンが提唱されている。
る加工品によって種々様々の機能が要求され、その都度
構成を変更させる必要があり、そのため設備投資の危険
が大きい・この対策としてフレキシブルオートメーシロ
ンが提唱されている。
本発明はこのような適応性に富んだメカニズムを可＊Ｉ
！にするユニットを提供するにある。
！にするユニットを提供するにある。
即ち所定の動作を行うにあたりこその動作を分析して必
要な運動をいくつかのユニットに分散し、丁度指が囲障
で動くように複雑な動作を可能ならしめんとするもので
ある。
要な運動をいくつかのユニットに分散し、丁度指が囲障
で動くように複雑な動作を可能ならしめんとするもので
ある。
本発明の目的のもう一つは清浄な作Ｍ漂境を可能とする
ことにあり、メカニズムに不可欠表潤滑油の洩れを防ぎ
又前作業で汚れても洗い落すことが容易な外被を備えさ
せて洗浄水などより内部の電気回路や毫−タな保躾した
関節ユニットを提供することにある・ ゛ このため本発明の関節ユニットにおいては、零゛体の両
端に他のユニットと結合可能な電気結合部及び流体結合
部とを有する機械結合部を設け、鋏機械結合部の少なく
とも一方と本体との間にはｌ軸又は２軸の屈曲支承部を
設け、その角変位動力と角変位指示機構とを本体に内蔵
せしめたことを特徴とす本ものである。
ことにあり、メカニズムに不可欠表潤滑油の洩れを防ぎ
又前作業で汚れても洗い落すことが容易な外被を備えさ
せて洗浄水などより内部の電気回路や毫−タな保躾した
関節ユニットを提供することにある・ ゛ このため本発明の関節ユニットにおいては、零゛体の両
端に他のユニットと結合可能な電気結合部及び流体結合
部とを有する機械結合部を設け、鋏機械結合部の少なく
とも一方と本体との間にはｌ軸又は２軸の屈曲支承部を
設け、その角変位動力と角変位指示機構とを本体に内蔵
せしめたことを特徴とす本ものである。
さらに外被は一部を弾性膜とした密閉構造とし、また各
機械的結合部が他のユニットと結合するときはＯリング
等の気密手段によシ密封されることを特徴とするもので
ある。
機械的結合部が他のユニットと結合するときはＯリング
等の気密手段によシ密封されることを特徴とするもので
ある。
以下、添付図面に基づいて本発明の実施例につき詳細に
説明する。
説明する。
第１図に第１の実施例を示す。本Ｘ施νりは本体に対し
一方の機械的結合部は固定し、他方のみ屈曲可能とじ九
場合である０図について説明すると、符号１は円筒形の
本体、２及び３は他のユニットに結合ｕｌ能な機械的結
合部で、それぞれ電気的結合部としての端子４．４′、
流体結合部としての流体コネクタ５．５′が設けられ”
Ｃいて、端子４．４′間はワイヤ６で接続され、コネク
タ５．５′間はフレキシブルパイプ７で接続されている
。８は流体コネクタの気密を保つＯリング、９は他の二
二ツ）ＫＩ［続したときの気密を保つ０リング、ｌＯは
結合用ガイトビｙ、ｉｔは結合用のねじ、１２は結合用
の袋ナツトである。そして一方の機械的給金ｓ！！はば
ね支承＠１３によりて本体ＩＫ接続され、該支承部な支
点として本体ｌに内蔵され九モータ１４と、篭−夕によ
シ回転駆゛勤されるねじ棒Ｉｓと送９ナツト１６とより
なる駆動機構によｐ角変位が与えられる。１７はその角
変位の指示機構としてのエンコーダである。を九１８は
本体ｌと機械的結合部２との間を気密に保つ丸めの弾性
ある外被である。
一方の機械的結合部は固定し、他方のみ屈曲可能とじ九
場合である０図について説明すると、符号１は円筒形の
本体、２及び３は他のユニットに結合ｕｌ能な機械的結
合部で、それぞれ電気的結合部としての端子４．４′、
流体結合部としての流体コネクタ５．５′が設けられ”
Ｃいて、端子４．４′間はワイヤ６で接続され、コネク
タ５．５′間はフレキシブルパイプ７で接続されている
。８は流体コネクタの気密を保つＯリング、９は他の二
二ツ）ＫＩ［続したときの気密を保つ０リング、ｌＯは
結合用ガイトビｙ、ｉｔは結合用のねじ、１２は結合用
の袋ナツトである。そして一方の機械的給金ｓ！！はば
ね支承＠１３によりて本体ＩＫ接続され、該支承部な支
点として本体ｌに内蔵され九モータ１４と、篭−夕によ
シ回転駆゛勤されるねじ棒Ｉｓと送９ナツト１６とより
なる駆動機構によｐ角変位が与えられる。１７はその角
変位の指示機構としてのエンコーダである。を九１８は
本体ｌと機械的結合部２との間を気密に保つ丸めの弾性
ある外被である。
このように構成された本実施例の関節ユニットは謳２図
の如く複数個を接続して用いられる。このような：Ｌｚ
ツ） ｔ−用いでいくときの問題点とじて結合の機械的
強度の下見、電力線信号−の延長とそＯ収納が難しいこ
と、さらに流体動力を用いる場合その延長が難しいこと
などがあげられるが、本実施例はこれらの問題を一挙に
解決したものである。即ち延長されるワイヤ、パイプな
どはいずれも本体内を貫通し、その両端に機械的給金と
同時に結合されるコネクタを配置しているため、結合は
ユニット本体を真直に押し込むことで完了し、ねじのよ
うな回転は補助的に外輪だけを回すことですむ、えだし
この結合は電気的に確認し謳１図Ｏ如く発光ダイオード
１９を点灯し、中央制御装置くも信号を戻す必要がある
。
の如く複数個を接続して用いられる。このような：Ｌｚ
ツ） ｔ−用いでいくときの問題点とじて結合の機械的
強度の下見、電力線信号−の延長とそＯ収納が難しいこ
と、さらに流体動力を用いる場合その延長が難しいこと
などがあげられるが、本実施例はこれらの問題を一挙に
解決したものである。即ち延長されるワイヤ、パイプな
どはいずれも本体内を貫通し、その両端に機械的給金と
同時に結合されるコネクタを配置しているため、結合は
ユニット本体を真直に押し込むことで完了し、ねじのよ
うな回転は補助的に外輪だけを回すことですむ、えだし
この結合は電気的に確認し謳１図Ｏ如く発光ダイオード
１９を点灯し、中央制御装置くも信号を戻す必要がある
。
またユニット内部ではワイヤ、パイプは関節の動きに応
じて動けるよう弾性的な部分が設けられてお勤外面には
コネクタが結合面にあられれているのみであ夛、且つ結
合面の外周に設けた０りング９によｐ外気に対し気密と
なり洗浄しても液が滲み込むことはなく、また内部から
Ｏ＃Ｉ滑油の洩れなどもない。
じて動けるよう弾性的な部分が設けられてお勤外面には
コネクタが結合面にあられれているのみであ夛、且つ結
合面の外周に設けた０りング９によｐ外気に対し気密と
なり洗浄しても液が滲み込むことはなく、また内部から
Ｏ＃Ｉ滑油の洩れなどもない。
このように組立てることによシ、ワイヤ、／（イブのよ
うなフレキシブルで扱いにくいものは外部に存在せず綜
金組立段階で社容易に組立て又は組替えができる。また
清浄雰囲気を保つべき工程はユニット組立て部のみに限
定される。
うなフレキシブルで扱いにくいものは外部に存在せず綜
金組立段階で社容易に組立て又は組替えができる。また
清浄雰囲気を保つべき工程はユニット組立て部のみに限
定される。
また本実施例の動力はモーターとねじとしたがこれは油
圧シリンダでもよく、各ユニットに所定の動作を行なわ
せるＫあたうてはその動作を中央制御装置によシ分析し
記憶させて必要な運動を各ユニットに分散し、丁度指が
一部で動くように複雑電動作を行なわせるヒとができる
。又側壁Ｋ１１−触センナ或は光センナを設けてその信
号を中央制御装置にもどす場合もある。ζＯような場合
、その信号−抹多数を要し、さらに根元＾ニットではそ
の中を先端ユニットの信号を通過させねばならないので
必要なだけ信号−を通すの社得策でない・ヒの点につい
て社共通パスラインを通すことで大幅に改１１され、さ
らに各工具ットはマイク−プロセッサを保有して内部で
相轟なＩＪ＆塩を行ない、中央地理装置の負担を減する
などのよく知られ先方法の適用もで暑ゐ。また機械的な
綜金精度のばらりＩＫついても綜合縄立後にゲージをあ
てがりて自ら層重運動を行ない、自己０４ｎ置信号のど
の点が基準となるべき零点であるかを計測し以後それに
ようて制御すればよい、ｔた外力による捩シに対しては
ばね支承１１１ＢＫ歪ゲージ２０を貼シ、ＪＩＩＨ１方
向を検知してそれを補償することもできるＯ次に第２の
実施例を第３図に示す。本実施例は関節部が２軸の場合
であって、図により説明すると、符号２１及び２１’は
上部及び下部の機械的結合部であシ、それぞれ電気結合
部及び流体結合部を有している。２２．２２’は電気結
合用の端子、２３は流体結合用のコネクタ、２４はその
気密用０リング、２ｓは位置決めピン、２６は機械的結
合部気密用０リング、２７は結合用ねじ、２８は結合用
袋ナツトである＠そして上下の機械的結合部の電気端子
２２．２２’間はワイヤ２９で接続され、流体コネクタ
間はフレキシブルパイプで接続されている。また上ｌＩ
Ｏ機械的結合部２＆にはコ字状のアーム３０が固定され
、下部の機械的結合部２１′にはアーム３１が固定され
ている。この両アーム３０．３１間にはベベル差動機構
３２が設けられている。この機構は第４図の断面図に示
す如くアーム３１０２５の軸受部３１ｍ、３１ｂにそれ
ぞれ歯付プーリ３３，３３’を１体に有するベベルギア
３４．３４’を回転自在に支持し、各ベベルギア３４．
３４’の中心を貫通してり■スピン３５の一方の軸３５
ｍを支持せしめ、該クロスビｙ３Ｓ（）他方Ｏ軸３５
ｂＫヘヘルキ７３６ 、３６’とアーム３００２個の軸
承ｉＢ３０ｍ、３０ｂを支持せしめ、その一方の軸受部
３０ｂにベベルギア３６′を固定している・この差動機
構の歯付きプーリｓｓ、ｓｓ’には纂３図の如くアーム
３１に取着゛ されたモータ３７．３８よシタイミング
ベルト３９．４０を介して動力が伝えられるようになっ
ている。なお４１．４２は角変位指示機構としてのエン
プーダである。また上下の機械的結合部２１ 、２１’
間は弾性を有する外被４３によって円ｓｏｍｅを保つよ
うに覆われている。
圧シリンダでもよく、各ユニットに所定の動作を行なわ
せるＫあたうてはその動作を中央制御装置によシ分析し
記憶させて必要な運動を各ユニットに分散し、丁度指が
一部で動くように複雑電動作を行なわせるヒとができる
。又側壁Ｋ１１−触センナ或は光センナを設けてその信
号を中央制御装置にもどす場合もある。ζＯような場合
、その信号−抹多数を要し、さらに根元＾ニットではそ
の中を先端ユニットの信号を通過させねばならないので
必要なだけ信号−を通すの社得策でない・ヒの点につい
て社共通パスラインを通すことで大幅に改１１され、さ
らに各工具ットはマイク−プロセッサを保有して内部で
相轟なＩＪ＆塩を行ない、中央地理装置の負担を減する
などのよく知られ先方法の適用もで暑ゐ。また機械的な
綜金精度のばらりＩＫついても綜合縄立後にゲージをあ
てがりて自ら層重運動を行ない、自己０４ｎ置信号のど
の点が基準となるべき零点であるかを計測し以後それに
ようて制御すればよい、ｔた外力による捩シに対しては
ばね支承１１１ＢＫ歪ゲージ２０を貼シ、ＪＩＩＨ１方
向を検知してそれを補償することもできるＯ次に第２の
実施例を第３図に示す。本実施例は関節部が２軸の場合
であって、図により説明すると、符号２１及び２１’は
上部及び下部の機械的結合部であシ、それぞれ電気結合
部及び流体結合部を有している。２２．２２’は電気結
合用の端子、２３は流体結合用のコネクタ、２４はその
気密用０リング、２ｓは位置決めピン、２６は機械的結
合部気密用０リング、２７は結合用ねじ、２８は結合用
袋ナツトである＠そして上下の機械的結合部の電気端子
２２．２２’間はワイヤ２９で接続され、流体コネクタ
間はフレキシブルパイプで接続されている。また上ｌＩ
Ｏ機械的結合部２＆にはコ字状のアーム３０が固定され
、下部の機械的結合部２１′にはアーム３１が固定され
ている。この両アーム３０．３１間にはベベル差動機構
３２が設けられている。この機構は第４図の断面図に示
す如くアーム３１０２５の軸受部３１ｍ、３１ｂにそれ
ぞれ歯付プーリ３３，３３’を１体に有するベベルギア
３４．３４’を回転自在に支持し、各ベベルギア３４．
３４’の中心を貫通してり■スピン３５の一方の軸３５
ｍを支持せしめ、該クロスビｙ３Ｓ（）他方Ｏ軸３５
ｂＫヘヘルキ７３６ 、３６’とアーム３００２個の軸
承ｉＢ３０ｍ、３０ｂを支持せしめ、その一方の軸受部
３０ｂにベベルギア３６′を固定している・この差動機
構の歯付きプーリｓｓ、ｓｓ’には纂３図の如くアーム
３１に取着゛ されたモータ３７．３８よシタイミング
ベルト３９．４０を介して動力が伝えられるようになっ
ている。なお４１．４２は角変位指示機構としてのエン
プーダである。また上下の機械的結合部２１ 、２１’
間は弾性を有する外被４３によって円ｓｏｍｅを保つよ
うに覆われている。
このように構成され九本実施例は、モータ３７゜３８に
ようて歯付プーリ３３及び３３′を同方向に回転すると
とＫよシ上部機械的結合１ｉ２１を矢印Ｘ！’方向に回
動し、歯付プーリ３３，３３’を反対方向ＫＨ２転する
ことによ〉矢印ＹＹ′方向に回動することがで自る・ま
た上記の＃［合わせて何れの方向へも回動することが可
能である。なお本実施例の効果は前実施例と同様である
。但し外力による捩れの検出用歪ゲージを貼布するとき
は、その貼布位置をアーム３１に変更する必要がある。
ようて歯付プーリ３３及び３３′を同方向に回転すると
とＫよシ上部機械的結合１ｉ２１を矢印Ｘ！’方向に回
動し、歯付プーリ３３，３３’を反対方向ＫＨ２転する
ことによ〉矢印ＹＹ′方向に回動することがで自る・ま
た上記の＃［合わせて何れの方向へも回動することが可
能である。なお本実施例の効果は前実施例と同様である
。但し外力による捩れの検出用歪ゲージを貼布するとき
は、その貼布位置をアーム３１に変更する必要がある。
以上説明した如く本発明性工業用ロボットの関節をユニ
ット化し、その複数個を接続することにより工業用ロボ
ットの設計の自由度を増大せしめ、あわせて清浄な作業
環境を得ることを可能としえものである。
ット化し、その複数個を接続することにより工業用ロボ
ットの設計の自由度を増大せしめ、あわせて清浄な作業
環境を得ることを可能としえものである。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明にかかる纂ｌの実施例の関節ユニットの
一部を開切して示し元斜視図、第２図は実施例の関節ユ
ニットの使用状態を示した説ＨＡｔｉｍｌ。 １１３図は［２の実施例を一部開切して示した斜視図、
第４図は第３図のｌ１ｒ−ｆｆｌｌにおける断面図であ
る。 ｌ・・・本体、２ 、 ＄ 、 ２１ 、２１’・・・
機械的結合部、４．４’、２２．２２’・・・端子、５
．５’、２３・・・流体コネクタ、６．２９・・・ワイ
ヤ、７・・・フレキシブルパイプ、８．２４．９．２６
・・・０リング、１１．２７・・・結合用ねじ、１２．
２８・・・袋ナツト、１３・・・ばね支承部、１４，３
７．３８・・・モータ、１５・・・ねじ棒、１６・・・
送シナツ）、１７゜４１．４２・・・エンコーダ、１８
．４３・・・外被、３０．３１・・・アーム、３２・・
・ベベル差動機構、３９．４０・・・タイミングベルト
。 特許出麗人 富士通株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁現士内田幸男 弁理士 山 口 昭 之 第 １１３１ １１６２図 ＠１．図 ５ｂ
一部を開切して示し元斜視図、第２図は実施例の関節ユ
ニットの使用状態を示した説ＨＡｔｉｍｌ。 １１３図は［２の実施例を一部開切して示した斜視図、
第４図は第３図のｌ１ｒ−ｆｆｌｌにおける断面図であ
る。 ｌ・・・本体、２ 、 ＄ 、 ２１ 、２１’・・・
機械的結合部、４．４’、２２．２２’・・・端子、５
．５’、２３・・・流体コネクタ、６．２９・・・ワイ
ヤ、７・・・フレキシブルパイプ、８．２４．９．２６
・・・０リング、１１．２７・・・結合用ねじ、１２．
２８・・・袋ナツト、１３・・・ばね支承部、１４，３
７．３８・・・モータ、１５・・・ねじ棒、１６・・・
送シナツ）、１７゜４１．４２・・・エンコーダ、１８
．４３・・・外被、３０．３１・・・アーム、３２・・
・ベベル差動機構、３９．４０・・・タイミングベルト
。 特許出麗人 富士通株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁現士内田幸男 弁理士 山 口 昭 之 第 １１３１ １１６２図 ＠１．図 ５ｂ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、複数個を連結して用いる工業用ロボットの関節ユニ
ットであって、本体の両端に他のユニットと結合可能な
一気結合部及び流体結合部とを有する機械的結合部を設
け、該機械的結合部の少なくとも一方と本体との間には
１軸又は２軸の屈曲支承部を設け、その角変位動力と角
変位指示機構とを本体に内蔵せしめたことを特徴とする
関節ユニット。 ２、 １＠許錆求の範囲第１項記載の関節ユニットにお
いて、外被は一部又は全部を弾性腕とした密閉構造とし
、さらに各機械的結合部が他のユニットと結合するとき
は０リング等の気密手段により密封されることを特徴と
する関節ユニット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13558681A JPS5840288A (ja) | 1981-08-31 | 1981-08-31 | 関節ユニツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13558681A JPS5840288A (ja) | 1981-08-31 | 1981-08-31 | 関節ユニツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5840288A true JPS5840288A (ja) | 1983-03-09 |
Family
ID=15155281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13558681A Pending JPS5840288A (ja) | 1981-08-31 | 1981-08-31 | 関節ユニツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5840288A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6090685A (ja) * | 1983-10-25 | 1985-05-21 | 富士通株式会社 | 多関節型ロボツト |
| JPS60108291A (ja) * | 1983-11-16 | 1985-06-13 | 日本精工株式会社 | 関節部構造 |
| JPS6292179U (ja) * | 1986-11-14 | 1987-06-12 | ||
| JPH02197442A (ja) * | 1989-01-24 | 1990-08-06 | Daito Press Kogyo Kk | 後視鏡の取り付け操作装置 |
-
1981
- 1981-08-31 JP JP13558681A patent/JPS5840288A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6090685A (ja) * | 1983-10-25 | 1985-05-21 | 富士通株式会社 | 多関節型ロボツト |
| JPS60108291A (ja) * | 1983-11-16 | 1985-06-13 | 日本精工株式会社 | 関節部構造 |
| JPS6229194B2 (ja) * | 1983-11-16 | 1987-06-24 | Nippon Seiko Kk | |
| JPS6292179U (ja) * | 1986-11-14 | 1987-06-12 | ||
| JPH02197442A (ja) * | 1989-01-24 | 1990-08-06 | Daito Press Kogyo Kk | 後視鏡の取り付け操作装置 |
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