JPS583867A - 合成構造体をつくる装置と方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は平担、あるいは非平担面のいづれかにテープを
敷設する装置と方法とに関し、さらに詳細には敷設され
たテープ材よりなる平担、あるいは非平担面を有するラ
ミネートされた合成構造体を自動的につくる装置と方法
とに関する。

ラミネートされた合成構造体は、軽量、高強度、ならび
にテープ材により提供可能な特性が有益であるような広
範囲の品物や装置に使用される。前述の合成構造体は航
空機やその他の航空宇宙産業用要素、広範囲の陸上およ
び水中車両用要素の製作や、ある種の建物の構造部材と
して特に有用である。構造部材はその応用の多くにおい
て特定の点において、あるいは特定の軸線に沿って大き
な荷重に耐える必要がある。合成構造体は、材料、例え
ばテープの層の数を変更でき、かつ最大強度を要求する
部分に対応するよう方向づけることか可能なのでこの種
の使用によく適している。典型的には、ラミネートされ
た合成構造体は、ホウ素、グラファイトあるいはガラス
繊維製の織布、あるいはテープ状材料で補強したエポキ
シ樹脂のような材料のプラスチックマトリックスよりな
る。

テープ材からラミネートされた合成構造体を製作するの
に、広範囲の周知の製作方法がある。より一般的に採用
されている方法とその関連装置の多くはコストのかかる
方法であり、その結果それらの方法により製作される構
造体はその関連の高コストにより容易に耐えうるような
ものに限られる。その高コストの発生原因は、ホウ素、
グラファイト、ガラス繊維、あるいはその他のそのよう
な繊維材料からなるテープが高強度でかつ高剛性のため
、その取扱いや、希望する長さや幅での切断を困難にさ
せるからである。さらに、テープ材の未硬化樹脂がその
取扱い中に、貯蔵、搬送および切断用機構に付着したり
、かつテープ材料と連続して接触する機構の表面のいづ
れかに不当に樹脂が堆積しないようにするため多大の注
意を払う必要がある。例えば、比較的簡単な装置ではテ
ープの貯め、および搬送機構を採用してよいが、各所定
長さのテープ材料が貯め機構から引き出された後に、操
作者がテープを手動で切断する必要がある。次いで、操
作者はテープを、製作されつつある特定の部品の型に合
わせて形づくる。このような装置は労働集約型であって
、極めて時間がかかり、したがって極めて高価となる。

また、それは、例えばテープの折れや、型に対するテー
プの不適ＩＥな形成等を導きやすい。しかしながら、よ
り自動化された若干のテープ敷設装置かある。

１９７９年１月９日ニー・オーガスト（Ａ　−Ａｕｇｕ
ｓ　ｔ）に発行された米国特許第４．１３３．７１１号
は、テープの連続した層が真空の抑制面へ敷設されてワ
ークピースを形成し、このワークピースが次いで切断区
画へ送られ、そこでレーザカッタにより希望の形状に切
断され、最終的に型へ送られ、その型の上で成形される
という装置を示している。同様に、１９７６年１１月２
７日エイチ・イー・カールソン他（ＨｌＥ、Ｋａｒｌｓ
ｏｎ　ｅｔ　ａｌ）　ＶＣ発行された米国特許第３．７
７５，２１９号は合成テープの切断を制御し、必要に応
じてテープ敷設軌道を自動的に調整する光電式縁部感知
機構を含む合成テープ敷設ヘットゞを示している。また
、１９７６年７月２０日ティー・ヘイ（Ｔ、Ｈｅｇｙｉ
）に対し、て発行された米−特許第３．９７０．８３１
号は凸形面へのテープ敷設を制御する装置を示している
。ヘイ（Ｈｅｇｙｉ）の装置は一連の制御信号を発生さ
せ、それらの信号は、デジタル化ヘッド、即ち検出ヘッ
ドをテープヘッドに代替させ、かつ型の作用面に配置さ
れた追跡部材の表面を前記デジタル化ヘッドを横切らせ
ることにより制御装置へ送られる。

この追跡部材は前記のデジタル化ヘッドと関連して作用
し、制御信号を発生させる検出部材を含む。

この制御信号はテープ敷設作業中のテープヘッドの制御
用プログラムをつくるために使用される。

これらの装置のどれも、型中で構造体を完全に製作し、
かつ過度の取扱いを避け、作業時間を最小にするために
テープ敷設作業を実質的に完全に自動化するように設計
されたものではない。参考として本明細書でも含めてい
るが、本発明の発明者による、１９８１年６月２２日出
願された、出願中の米国特願第２７６．４４１号はこれ
らの目的を満足に達成する唯一のその他の装置であると
考えられる。本発明と米国特願第２７６．４４１号に示
された発明の双方共、平担、あるいは非平担面のいづれ
かにテープを敷設することができる。本発明は非平担面
、詳細には凹形面にテープを敷設するのに適応しうる制
御装置の改良を含む。このことは縦Ｘ軸のみに沿ったテ
ープ敷設作用、横Ｘ軸（作用面のみを係合したり、ある
いは解放するための）縦Ｚ軸の全体制御および回転Ｃ軸
をプログラム化−「ることにより達成される。Ｚ軸と半
径方向Ｒ軸との微制御は後述する独立した、適合制御装
置により達成される。このように、ヘイ（Ｈｅｇｙｉ）
の装置は順次敷設された面には適合しなく、むしろその
追跡ヘッドで付加された毎のテープ層を追従し、テープ
の層が加えられた度毎に新しいプログラムを発生させる
、即ち、作業面にテープの層が加えられる毎に順次益々
不正確になってくるので、本発明はヘイ（Ｈｅｇｙｉ）
の装置より優れている。

本発明は従来技術よりさらに優れた多くの独得の特徴を
含む。例えば、一実施例においては、テープ供給ヘラ白
ま、テープを型面と接触させ、テープに対して均一に分
配された圧力を加えるシュ一部材を含む。型の面に対す
るこのシュ一部材の相対位置はセンサによって連続的に
モニターされかつ型の面に対する所定の関係を保持する
よう適合制御装置を介して連続して調整可能である。セ
ンサはシュ一部材と型の面との間の接触点をモニターす
ることにより、この接触一点に従って調整するようテー
プヘッドに信号を送るよう設計されている。過去におい
ては、センサ装着に関連した抑制により、センサは実際
には実際の接触点から若干離れた点において型の面をモ
ニターしていた。

例えば、このテープ敷設機の初期のものは電気−空気式
センサスインチを使用していた。これらのセンサは該セ
ンサが型の面に近接するにつれて生じる背圧によって作
動した。そのようなスイッチ数個が型の面にテープを供
給するローラ部材の近傍に装着された。これらのセンサ
は全体的には信頼性はあったが、ローラ部材と型の面と
の間の実際の接触点はモニター出来なかったのでシュー
の位置決めにおいである量の誤差を起因し、そのためロ
ーラを横切って周期的に不均一な圧力を発生させ、テー
プに損傷を加える原因となった。さらに、本発明の実施
例において、シューを該シューに向かってテープを案内
する案内シュートと関連して使用することにより、テー
プの敷設作業中、テープの中心線に沿って圧力を加える
装置を提供する。圧力供給装置を含むこのシュー装置は
、ローラが非平担な面に沿って摩擦力が変化するためテ
ープの中心線からずれて摺動する傾向があり、テープ敷
設作業中にテープを斜めにしたり、あるいは傷つけるか
もしれないので、従来使用されたローラ部材に対する著
しい向上である。最後に、本発明の実施例に採用された
カッタ機構は、走間切断（即ち、型の面を横切ってテー
プヘットが運動している間に切断）が可能であるが、周
知の従来の装置は切断毎の前にテープヘッドの停止を要
するカッタを採用していた。

さらに、テープがテープ敷設装置に付着するのを防止し
、かつ該装置上での樹脂堆積を最小にするために、はと
んどの合成テープ材には裏打ちテープが設けられている
。この裏打ちテープはテープを聾等に供給する前に剥離
されねばならず、一旦剥離されると、装置への付着の問
題ンさけるために合成テープは慎重に取扱いする必要が
あり、裏打ちテープは取り去る必要がある。あるテープ
敷設装置においては、切断するために合成テープを裏打
ちテープから分離させ、次いで合成テープを再び裏打ち
テープに合せて型へ供給する必要がある。合成テープの
この過度の取扱いは潜在的な問題を伴う。例えば、合成
テープを裏打ちテープに再度合せるには、それを再接着
させるに十分テープを軟化、即ち暖化するための熱源の
使用を必要とする。

しかしながら、その他のテープ敷設装置においては、繊
維テープを切断するために裏打ちテープを除去する必要
はないが、繊維テープを切断するために機械を停止させ
る必要はある。本発明は裏打ちテープにまだ付着してい
る間に繊維テープを切断でき、かつテープの軌道に対し
て垂直以外の全ての角度で走間切断可能な切断機構を採
用することによりこれらの欠点の双方共排除する。

ラミネートされた合成テープ材からつくることが有利な
構造体の中の多くの大きな寸法のものは大聖の支持面、
硬化区画、ならびに作業区間の間で型と合成テープとを
搬送するため著しい空間ン要する。作業者がこの空間を
通して常に作業せねばならぬので寸法が大きくなれば合
成構造体の製作所要時間を増加させる傾向がある。その
結果、合成構造体を製作するための作業は度々大規模な
非生産時間を含むことになる。

したがって、本発明の目的はラミネートされた構造体を
つくるだめの新規で、改良され、自動化された装置と方
法とを提供することである。

さらに別の目的は、テープ乞敷設し、切断し、テープの
層を型上で堆積させ単一の作業区画で硬化するに適した
ワークピースをつくることのできるテープ敷設ヘッドを
支持し、かつ搬送するガントリを含む自動化された前記
装置を提供することである。

本発明の別の目的は、合成テープを裏打ちテープから分
離させたり、かつ裏打ちテープへ再度合せる必要なく、
合成テープを直接敷設する装置を提供することである。

さらに別の本発明の目的は、テープを走間切断する装置
と、繊維テープがまだ裏打ちテープに付着している間に
繊維テープ乞切断する装置を提供することである。

さらに別の本発明の目的はテープＹ型の面に接触させる
ことによって接触装置がテープの長手方向の中心線に沿
って追従するようにする装置へテープを案内する装置を
提供することである。

さらに別の本発明の目的は作業者が作業することなく型
に層となった合成テープン自動的に敷設する装置を提供
することである。

さらに別の本発明の目的はテープ敷設作業の完１後、型
中で形成されつつあるワークピースのトリミングを単一
のトリミング作業に最小化する合成構造体乞つくる方法
を提供することであるＯ本発明の別の目的は平担面にテ
ープ敷設する場合に使用されるような比較的簡単なプロ
グラムで制御可能であるが、複雑な非平担面上にもテー
プを完全に敷設可能である、作業者がプログラム化でき
る装置を提供することである〇 さらに別の本発明の目的は、非平担面に適合可能で、非
平担な型、あるいは固定面に層が形成されるにつれて、
１績次の層状のテープに均一に圧力を加えるテープ敷設
機を提供することである０さらに別の本発明の目的は、
型中にある間にワークピースが形成され、トリムされか
つ硬化しうろことによって、ワークピースを構成する合
成テープ材の取扱いを最小にする方法を提供することで
ある。

さらに別の本発明の目的は、前述の目的を達成でき、同
時に従来の装置と比較して信頼性がありかつ経済的な装
置を提供することである。

これら、ならびにその他の目的は、構造体に対応した作
業面を有する型上で形成された層状の合成テープから構
造体をつくる装置が、テープを収容し、かつ送り出す第
１の装置と、前記第１の装置を作業面を横切って運動さ
せる第２の装置とを含む本発明によって達成される。一
実施例において、前記第１の装置は作業面を横切って運
動している間にテープを作業面へ供給するよう作動可能
で、テープを方向づける装置と、作業面と接触し作業面
を横切って運動している間にその作業面の形状を検出す
る装置と、前記検出装置に応答して第１の装置の方向に
関連して作業面の検出された形状変化を指示する信号を
前記方向づけ装置へ提供する装置とを含む。前記方向づ
け装置は前記信号発生装置により提供された信号に応答
して第１の装置の圧力供給装置が前記作業面に対して概
ね直角に位置するよう前記第１の装置の方向を変更する
。本発明の別の実施例においては、圧力供給部材は、検
出装置のために、非平担なテープ面と接触するよう追加
して検出装置に連結されたシューである。

本発明のそれ以上の目的や利点は以下の明細書特許請求
の範囲、および添付図面か（明らかとなる。

さて数葉の図面を通して同一要素には同一参照番号を付
した図面を詳細に参照すれば、第１図において、テープ
敷設機４１０は型、即ち作業テーブル４１２上を延びる
ガントリ１１を含むものとして示され℃いる。ガントリ
１１は、詳細に後述する、テープ供給ヘッド組立体４１
３を運動可能に支持している装置を含む。第１と第２の
軌条１４．１５は作業テーブル４１２のいづれかの側で
ガントリ１１の垂直方向に延びて相互に対して平行に整
合した状態で位置されている。ガントリ１１に沿った、
作業テーブル４１２に対するテープ供給ヘソ）４１５の
運動は「Ｙ軸」に沿った運動で指示され、軌条１４．１
５と平行の方向の運動は「Ｘ軸」運動と称される。便宜
上、軌条１４゜１５はここでは左右の「Ｘ軸軌条」と称
する。ガントリ１１は左右のガントリペデスタル１７．
１８により端部で支持された全体的に長方形断面の細長
いビーム１６を含み、前記にデスタルは当該技術分野で
はトンプソン（Ｔｈｏｍｐｓｏｎ　）のラウンドウェイ
ローラとして知られている形式の適当な内部ローラ（図
示なし）Ｋよって運動可能に支持されていることによっ
てペデスタルはＸ軸軌道に沿って運動可能である。Ｘ軸
軌道１４．１５に沿ってガントリが運動し、かつ（また
は）ガントリビーム１６に沿ってテープ敷設ヘッド組立
体４１３が運動することによって、テープ供給ヘット８
組立体４１６が作業テーブル、あるいは型４１２の面と
接触していれば、ある長さの繊維合成テープ１９をテー
プ供給ヘッド組立体４１６から分配し、かつテープヘッ
ド組立体４１３について以下説明するように、Ｘ軸およ
びＹ軸の希望する軌道に沿って型４１２の作業面にテー
プが敷設され、かつ付着する。

第２図を参照すれば、好適実施例におけるガントリビー
ム１６はビームの長手方向に延び、かつビームにそれぞ
れ上側と下側とで装着された上部および下部のＹ軸軌条
２０．２０’を含む。ガントリのサドル組立体２１が、
ガントリビーム１６に沿ってテープヘット８組立体４１
６が運動できるようガントリビーム１６の下方でテープ
ヘットゝ組立体４１６を装着するために設けられている
。ガントリサドル組立体２１は全体的に長方形断面でガ
ントリビーム１６を受入れるようにつくられ、それぞれ
上部および下部のＹ軸軌条２０．２０’と運動可能に係
合するようつ（られた上部および下部ローラ組立体およ
び軌条２２．２２’を含む。

前記ローラ組立体と軌条２０．２０’との構造は当該技
術分野の専問家には周知なので以下詳細には説明しない
。

チーープ敷設ヘツ）４１３は二重ベアリング組立体２４
を囲む装着ヨーク構造体２６によってＹ軸すドル組立体
２１に回転可能に取り付けられており、垂直軸４４６が
回転可能に支承され、ここで「Ｃ」軸と称する概ね垂直
の軸線４４４０周りで軸４４６を回転できるようにして
いる。ベアリング組立体２４と軸４４６とはそれぞれ「
Ｃ軸」ベアリング組立体および「Ｃ軸」軸と称する。Ｃ
軸の軸４４６と、Ｃ軸４４４の周りのテープヘッド組立
体４１ろとの制御された回転を行わせるため二重減速機
駆動装置２７を採用することが好ましい。減速駆動装置
２７はＣ軸の軸４４６と共軸線で装着され、かつ該軸４
４ろにスプラインが切られており、第１の調時チェイン
６０と係合する第１の調時ホイル２８を含み、前記第１
の調時チェイン６０は、また、ヨーク構造体２６内で回
転可能に装着された垂直軸６２に取り付けられた第２の
、より小さい調時ホイル６１と係合する。また、第３の
調時ホイル３６が軸６２と共軸線で同率され、ヨーク構
造体２３かも外方へ延びた第２の調時チェイン６４と係
合し、第６の調時ホイルよりまだ小さい第４の調時ホイ
ル６５と係合する。ヨーク構造体２６の延長部に「Ｃ軸
」用のＤＣ駆動モータ６６が取付けられており、第４の
調時ホイル６５と駆動係合しテープヘッド組立体４１３
の制御された回転を行う。Ｃ軸の軸の回転位置に対応す
る信号を発生させることの可能な位置感知フィードバッ
ク変換器４０がＣ軸胴駆動モータ６６によって駆動され
モータ軸の回転度に対応した電気出力信号を提供するこ
とによってテープヘッド組立体４１３のＣ軸位置がモニ
タされ、詳細に後述する制御装置により制御できる。

テープ敷設ヘッド組立体４１６は第６図と第４図とによ
り明瞭に示す支持フレーム４４２を含み該フレームはＣ
軸周ベアリング構造体２４から下方に延びたＣ軸用軸４
４６に非回転接続され、かつその軸の一部から垂下して
いる。

第２図に示すテープヘッド組立体４１６の垂直方向、即
ち「Ｚｊ軸での運動は２軸駆動機構４１によってもたら
され、該機構はねじを切った駆動軸４２を含み、該軸４
２はＹ軸周サドル２１の側部に固定され、かつサトゝル
２１からＹ軸に沿って上方へ延びた、垂直方向の摺動板
４４に装着されたベアリングサポート４６から下方に延
びる。Ｚ軸用の、ねじを切った駆動軸４２はハウジング
４５の内部で下方に延び、該ハウジングにテープヘット
ゝ装着ヨーク構造体２３が固定され、駆動軸４２が、２
軸ハウジング４５の内部に装着された前記軸４２と対応
する内部にねじを切ったブロック部材４６の内部でねじ
係合している。ねじ付きの軸４２は、Ｚ軸の摺動板４４
に装着されたＺ軸側ＤＣサーボモータ５０と係合する調
時ベルト（図示せず）によつそ駆動される。位置センサ
５１が駆動モータ５０に取り付けられ、駆動モータ５０
とねじ付き駆動軸４２との回転度に対応した位置フィー
ドバック信号を発生させる。内側にねじを切ったブロッ
ク４６．４７の内部でのねじ付き駆動軸４２の回転によ
って駆動軸４２上でハウジング４５の垂直運動をもたら
し、このようにテープ供給ヘッド組立体４１３を垂直方
向に移動させる。

再度第６図と第４図とを参照すれば、テープヘッド組立
体４１６はテープ搬送および切断機構４７４を含むもの
として示されている。テープヘッド組立体４１６は本明
細書で参考として組入れである、１９８１年６月２２日
出願された出願中の特願第２７６．４４１号に示すテー
プヘッド１３と類似である。テープ切断機構６４７４は
繊維テープ１９が裏打ちテ′−プ１１２にまた固定され
ている間に切断、即ち「走間切断」されるよう設計され
ており、一方テープヘットゝ４１６は型の面の横切って
運動を続け、テープの一部は搬送機構４７４内で切断さ
れた後型構造体４１２の作業面に供給される。既存のテ
ープ敷設機においては、切断された繊維テープが、裏打
ちテープを傷つけたり、脆弱にすることなく繊維テープ
と裏打ちテープとの間の境界面に向かって方向づけだ分
離用くさびあるいはナイフによって裏打ちテープから分
離されねばならないが、本発明での切断機構は切断作業
中繊維テープ１９を裏打ちテープから分離させる必要は
ない。したがって、切断機構４６９は、例えば粘着テー
プを裏打ちテープから分離し、続いてテープを敷設する
前にテープを裏打ちテープへ再粘着させる必要があるよ
うな、従来技術による方法で発生した困難性、ならびに
その結果発生する困難さを排除する。ある従来技術によ
る装置においては、テープを裏打ちテープに再接着でき
るようにするために、樹脂を暖化するよう裏打ちテープ
から剥離された繊維テープを加熱する必要があった。そ
のような方法の有害な作用は、分離過程を通して繊維テ
ープを汚損させ、加熱過程を通してテープを早期硬化さ
せ、そのため裏打ちテープへの繊維テープの満足な再接
着、ならびに型へのテープの満足な接着が得られないこ
とを含む。

引続き第６図と第４図とを参照すれば、テープヘッド支
持フレーム４４２は、軸４４６に固定すれた水平方向に
延びる垂直の裏板、即ち補強裏板４４０と、該裏板４４
０と上板とに対して溶接、あるいは固定され、かつそれ
らの間を水平方向に延びる垂直のフランジ４６９と、前
記フレーム４４２を補強するために、前記裏板の反対側
の面即ち裏側面に沿って下方に延びる後方フランジとを
含む。テープヘッド組立体４１３は、プレート４２１と
４２２との間を延び、かつそれらのプレートにボルト止
めされたブラケット４６８によって平行で、相互に隔置
関係でしっかりと接続された左右の面、即ち側板４２１
，４２２”ｋ含む。側板４２１，４２２は、さらに詳し
く後述するテープヘッド機構４１６の支持フレームとし
て作用する。

テープヘッド組立体４１′５はＲ軸装着組立体４６６（
第６図）によって裏板４４０に枢着されＲ軸４１９（第
４図）の周りでヘッド組立体４１６の回転運動を許容す
る。Ｒ軸４１９はテープヘッド組立体４１６と整合して
おり、テープヘッド組立体４１６が第１図および第２図
に示すよつＫＸ軸と整合すると、Ｘ軸と平行に延び、か
つその最下位置、即ち型構造体４１２との交錯点の近く
でテープヘッド組立体４１６と中央で交錯する。Ｒ軸装
着組立体４６６は、Ｒ軸４１９と同心の（第６図と第６
図にさらに判りやすく示す）上部および下部弧状の棒、
即ち軌条４３５，４５６とを含むＲ軸軌条フレーム４３
４を含む。テープヘッド組立体４１３は、上部および下
部軌条４３５゜４６６に対して装着プレート４３２の弧
状運動を許容し、そのためテープヘッド組、立体４１６
のＲ軸４１９の周りでの弧状運動を許容させるためにそ
れぞれ上部および下部弧状軌条４３５，４３６と合うよ
うにつくられた上部および下部の循環ボールベアリング
組立体４１７，４１８を有する堅牢な装着板４３２（第
４図）を有する。図示のように、テープ構造体１１０が
前述のように型の面へ供給されるにつれて、該テープ構
造体に希望する圧力を加えるのに十分テープヘッド組立
体４１６に上方向の力を加えるようつり合い用の空気ア
クチュエータ４４７，４４８が使用されている。

第６図のＲ軸駆動機構７１は裏板４４０に装着されたＤ
Ｃサーボモータ７２を含む。モータ７２の駆動プーリ７
８に接続された調時ベルト７６は裏板４４０に沿って装
着板４６２の弧状の被動面４６７上を延び、かつ該面と
係合しており、かつ前記面４６７と駆動モータ７２と整
合し、裏板４４００反対側に装着された対応するプーリ
７５の周りでループ状とされている。

第６図に示すように、時計方向に駆動モータ７２が回転
することによって調時ベルト７３の下部を左方へ運動さ
せ、上下軌条４３５，４３６上で装着板４３２とテープ
ヘット９組立体４１６との反時計の弧状運動を発生させ
る。

戻って第３図を参照すれば、テープヘッドフレーム構造
体４６１は左右の垂直のブツシュ組立体４２３．４２４
によって装着板４６２に接続されている。　さらに第４
図を参照すれば、左方のブツシュ構造体４２６．は装着
板４６２にボルト止めあるいはその他の方法で固定され
た、上下の、循環線形ボールブツー７ユ組立体４２５，
４２６を含む。再び第３図を参照すれば、左右の上部ブ
ツシュ組立体４２５，４２５’は、線形ブツシュ組立体
４２５，４２５’の内部で軸線に運動可能に受入れられ
た左右の垂直軸４２７，４２８に対して垂直方向に運動
可能である。第４α図で判るように、メツシュ組立体４
２５，４２５’は半閉状態であり、その断面において、
それぞれ左右の軸４２７．４２８にボルト止めされた左
右の軸装着ブラケット４５８，４５９を受入れるための
、内方に面し垂直方向に延びたスロットを有する。また
、装着ブラケツ）４５８，４５９は、それぞれ左右の側
板４２１，４７２にボルト止めされるかその他の方法で
固定されている。作動時、軸４２７゜４２８、装着ブラ
ケット４５８，４５９およびテープヘッドフレーム４３
１はテープヘラｌ−”４１３の小さな垂直方向運動を許
容するため、ブツシュ組立体の内部における軸４２７，
４２８の垂直運動によって装着板４６２に対して垂直方
向に運動可能である。

第６図を参照すれば、左右のアクチュエータ４４７．４
４８は左右のブツシュ構造体４２６゜４２４に接続され
ており、かつ左右の側板４２１゜４７２に沿って下方に
延びている。左右のアクチュエータのロッド４４７Ａ、
４４８Ａは、それぞれ該ロッドに取り付けられたブラケ
ットによって側板４２１，４７２に接続され、かつ固定
されている。作動中に加圧された空気がアクチュエータ
４４７．４４８の下部チャンバへ供給され、型の面４１
２上でのヘッド組立体４１３の圧力を制御するために、
テープヘッド組立体４１３上で上方向の力を均衡させる
か、あるいは加えようとする。

装着板４３２に対するテープヘッドフレーム４３１の垂
直位置を感知し、Ｚ軸駆動モータ５ｏを作動させてテー
プヘラ）’４１３と装着ヨーク２３とを上昇、あるいは
降下させて、アクチュエータのロッに４４７Ａ、４４８
Ａをアクチュエータ４４７，４４８内でのその運動範囲
のほぼ中心に保持するためにサーボ制御装置が設けられ
ている。このように、アクチュエータ４４７，４４８と
その関連要素は所定程度までテープヘッド組立体４１６
の重さによって発生する下方向の力に対向させることに
よって合成テープ１１０＆Ｃ作用する圧力の大きさを制
御する装置を含む。

第４図を参照すれば、テープヘッド組立体４１３は、双
方共堅牢な装着板構造体４１６に装着されたテープ供給
送りリール４１４と巻取りリール４１５とを含む。送り
リール４１４に含まれた合成テープ構造体１１０は予め
含浸した繊維テープ１９と裏打ちテープ１１２とを含む
。例えば、繊維テープ１９は未硬化エポキシ樹脂含浸の
一方向性グラファイト繊維用に形成された適当幅のテー
プである。裏打ちテープ１１２は、例えば、０．６−０
．４ｋｇ／ｍ’（６０−８０ポンド’／１０００平方フ
イート）のワックス紙から適当につくればよい。

テープ構造体はボール紙のスプール（図示せず）上に適
当に形成される。さらに第６図を参照すれば、プレート
構造体４１６は、例えばフランジ４２０によって平行関
係で左方の垂直支持板４２１に固定されており、該支持
板４２１は上下の線形ブツシュ組立体４２９，４３０内
で長手方向に摺動可能な左方の垂直軸４２”７に固定さ
れており、メツシュ組立体４２９，４３０の方は裏板４
６２に対して垂直方向に整合して固定されている。

テープヘッド組立体４１３は装着板、即ち裏板４４０（
第４図）に固定された、上下の弧状軌条４５５．４３６
を画成する弧状フレーム４３４（第６図）の周りでＲ軸
運動が可能である。裏板４４０は水平方向に延びた上板
４４１から垂下しており、上板４４１、裏板４４０、お
よび関連の構造体がテープヘット９支持フレーム４４２
を構成する。フレーム４４２全体とテープヘッド組立体
４１３とは垂直のＣ軸４４４の周りで回転可能な下方に
延びる軸４４３に固定されている。

第５図を参照すれば、供給リール４１４は、円筒状のベ
アリング組立体用ハウジング４４６に着壁したベアリン
ク組立体４４５の内部で回転可能で、かつプレート構造
体４１６を垂直方向に延びる軸４４４上でプレート構造
体４１６に装着されている。ベアリングハウジング４４
６はハウジングがプレート構造体４１６にボルト止めさ
れるかあるいはその他の方法で固定されうるようにする
フランジ４５０を含む。供給リール４１４は、プレート
構造体４１６から外方に面する方向に開放し、４５２で
示すように円筒状のハブ部分上でテープのスプールを装
てんしやすくするハブの形態をしている。この形状は、
案内シュートと切断機構とがテープを供給リール４１４
ならびに巻取りリール４１５と整合させ、か２シ二−４
６５に対して中心に保持するので、本装置のこの実施例
には適している。テープのスプールをリール上で固定で
きるようにするためハブを通して半径方向外方に延びた
固定ねじ４５１が設けられている。サーボモータ４５３
が巻取りリール４１４の上方でプレート構造体４１６に
装着されており、サーボモータはプレート構造体４１６
を貫通して形成された開口を通して突出する駆動軸４５
４を有する。

前記軸４５４の突出部分に調時プーリ４５５が対応する
プーリ４′５６と横方向に整合して位置しており、該プ
ーリ４５６の方は軸４４４と共に回転するよう巻取りリ
ール４１４とベアリング組立体用ハウジング４４６との
間で前記軸４４４上で弁軸線関係で取り付けられている
。駆動ベルト４６０は巻取りリール４１４＆Ｃ１第４図
よりみて反時計方向にトルクを加えるべくプーリ４５５
と４５６とに係合する。第４図を参照すれば、プレート
構造体４１６に取り付けられた供給リール４１４はプレ
ート構造体４１６の直角方向の前方部分、即ち先導部分
と巻取りリール４１５に沿って装着板４６２（第４図）
と概ね水平方向に整合して適当に位置され、対応する巻
取りリール用モータ４５７はプレート構造体４１６の上
後部に沿って装着されている。

引続き第４図を参照すれば、供給シュー組立体４６２が
、プレート構造体４１６の中央下部に取り付けられてお
り、該シュー組立体４６２は水平方向に延びたポル）　
４’　６４によってプレート構造体４１６に装着された
、下方に突出した装着ブロック４６６を有し、該装着ブ
ロックはプレート構造体の垂直方向に延び、かつ弧状で
、凹状の下部断面をもつ面を有するテフロンのような低
摩擦材からなる供給シューインサート４６５を受入れる
ために下方に開放している。直径が小さくされた段付き
のねじ付き端部を有するボルト４６６が、アルミニウム
製が適当な装着ブロック４６６とインサート４６５とを
貫通して延びており、型の表面４１２の不規則性を許容
するため、ボルト４６６（図示せず）の軸線の周りでシ
ュー４６５の限定された揺動を許容するためブロック４
６５ｖｃ形成された段付きの孔の内部で係合する。案内
シュート４６７が供給リール４１４と供給シュー４６５
とに整合してプレート構造体４１６，４７１の間で装着
されている。ボルト４６６の周りでのシュー４６５の運
動は第４α図に示すように、それぞれシュー４６５の左
右の側に接続されたフランジ８１５と８１６に装着され
た線形電位差計のセンサ８１６と８１４とによって検出
される。作動時繊維テープ１９と裏打ちテープ１１２と
より構成されるテープ構造体１１０は切断装置を通過し
た後案内シュート４６７により供給シュー４６５に向か
って案内されることによって、シュー４６５がテープ１
１０の長手方向中心線に沿って確実に進むようにする。

第６図を参照すれば、左方のカッタ組立体装着プレート
４６９はプレート構造体４１６の外面に固定され、第４
図から判るように該装着プレート４６９は供給リール４
１４と供給シュー４６５との間でプレート構造体４１６
の側部に沿って延びている。対応する右方の装着プレー
）４７０（第６図）は、第１の主プレート構造体に対し
て平行に延びるプレート構造体４７１に固定されている
。前記プレート構造体４７１は７ランジ４７３によって
右方の垂直支持板４７２に固定されており、該右方垂直
支持板は裏板４６２に固定されている。第７図を参照す
れば、左方のカッタ組立体装着プレート４６９はカッタ
組立体４７４を支持するためにプレート構造体４１６に
ボルト止めされるか、あるいはモの他の方法で適当に固
定されている。繊維テープ１９と裏打ちテープ１１２と
からなるテープ構造体１１０はカッタ機構４７４を通し
て、シュートの軌道に沿ってアノビル構造体４７８とカ
ッタ針ハウジング組立体４７９どの間で供給シュー組立
体４６２へと導かれる。第８図を参照すれば、カッタ針
ハウジング組立体４７９は第１の案内棒４８１に摺動可
能に装着されており、第９図に示すように、第２の案内
棒４８２は第１の案内棒４８１に対して平行であり、双
方の案内棒４８１，４８２は左右のカッタ組立体装着プ
レー）４６９，４７０の間で、Ｗ軸線１７７に沿って延
び、かつ該プレートに接続されている。

アンビル４７８（第８図）は左右の突出したフランジ４
９０，４９１を有する長方形のプレート構造体よりなる
。左右の細長い案内ブロック４８６と４８４とが、それ
ぞれ左右のカッタ組立体装着プレー）４６９，４７０に
固定され、かつテープ構造体１１０の軌道に沿って案内
シュート４６７（第７図）のすぐ上方で、かつ平行して
延びている。装着ブロック４８３，４８４はそれぞれの
該ブロックの長さに沿って延び、案内ブロック４８６゜
４８４の内方に面した面へ切込まれた、長手方向にに延
びる溝４８６，４８７を有する。使用時アンビル４７８
の左右の７ランジ４９０，４９１は装着ブロック４８３
，４８４の溝４８６，４８７の内部で突出し、垂直断面
において長方形の溝４８６゜４８７の幅より若干幅が小
さいことによって該溝４８６．４８７の内部で垂直方向
に限定された範囲で運動自在である。左右のコイルばね
組立体４９３．４９４が、それぞれ装着ノロツク構造体
４８３．４８４を貫通して形成された対応する孔の内部
に着座しており、上方に突出してフランジ４９０．４９
１の最下方の面部分Ｊ接触している。

ばね組立体４９５，４９４は溝４８６，４８７の内部で
アノビル構造体４７８を上方に押圧する、フランジに対
して弾圧さ゛れたプランジャを有する。

電磁式、あるいは空気式いづれかのアクチュエータ４９
８が前記アンビル４７８の近傍で、かつ上方において装
着プレート４９９に装着されている。

装着プレート４９９は左右の装着ブロック４８６゜４８
４の間で、かつその上方を延び、それぞれ該ブロックの
上面にボルト止めされ、アクチュエータ組立体４９８を
適所にしっかりと位置づけている。アクチュエータ組立
体４９８はアンビル４７８に向かって装着プレート４９
９から下方に延びるプランジャ５００を含み、該プラン
ジャ５００はアクチュエータ４９８のプランジャ５００
によって加えられる圧力に応答してアンビル４７８に下
方向の圧力を加えるようアンビル４７８の上面に面した
半球形カム面５０２を備えた、全体的に円筒状のカム部
材５０１を有する。したがって、アンビル４７８は、ア
クチュエータ４９８に動力が供給されると、アクチュエ
ータ４９Ｅｌよって溝４８６．４８７の上方に面した側
面と接触するよう下方に押圧され、かつアクチュエータ
４９８内の動力が減少するとばね組立体４９３，４９４
によって上方に押圧される。

代替的に、アンビル４７８は案内シュートＡ６７と組合
せることにより排除してもよい。案内シュートを長くす
ることにより、装着ブロック４８６゜４８４、溝４８６
，４８７、フランジ４９０゜４９１、ばね４９３，４９
４およびカム部材５０１の必要性を排除する。しかしな
がら、長くシた案内シュートには特殊アノビル面を設け
、カッタ針５０８を前記の特殊なアンビル面と接触させ
るようキャップ部材５１６に装着したアクチュエータに
よって、カッタ針ハウジング４７９を第８図よりみて上
方へ押圧させる。

さらに第９図を参照すれば、カッタ針ハウジング組立体
４７９は、左右の装着プレート４６９゜４７０の間で長
手方向に延びている、キャリッジ５０５装着用の案内棒
４８１．　４８２を摺動可能に受入れる孔を有するキャ
リッジブロック５０５を含む。戻って第８図を参照すれ
ば、装着キャリツジ５０５はＤ軸ベアリング組立体５０
７の内部でカッタ針組立体のノ・ウジンダ４７９を回転
可能に受入れるようにつくられている。第１０図を参照
すれば、カッタ針ノ＼ウジング組立体用キャリッジ５０
５は、左右のカッタ組立体用装着プレート４６９．４７
０の間で接続され、Ｗ軸線１７７に沿ったキャリッジ５
０５とカッタ針組立体４７９と摺動運動を許容するよ５
Ｗ軸線１７７（第８図）に沿って延びた、第１と第２の
、相互に対して平行の案内棒４８１，４８２に摺動可能
に装着されている。

カッタ針組立体４７９はベアリング組立体５０７の内部
で回転し、カッタ針５０Ｂを繊維テープ１９に接触させ
て位置づけるよう、相互に固定された数個の要素を含む
。第８図を参照すれば、これらの要素はＤ軸線１８１の
周りを回転するようベア９・ング組立体５０７の内部で
回転可能に装着された全体的に円筒形のスリーブ部材５
０９を含む。スリーブ部材５０９はキャリッジ５０５を
越えて下方に延び、その突出部分はキャリッジ５０５の
下方で半径方向外方に延びる環状プレート５１０の内部
で共軸線関係で固定されている。局部的に長方形断面の
リング部材５１１が環状プレート５１０と共軸線関係で
該プレートの下面にボルト止めされており、その円筒状
内面にはねじ５１２が設けられている。環状のキャップ
、即ちインサート部材５１６がリング部材５１１の内部
でねじ係合しており、その最内側部分は外方に突出した
環状７ランジ５１４として半径方向に延びており該フラ
ンジ５１４はリング部材５１１を越えて突出し、リング
部材内部でのキャップ部材の回転を制限する。第１１図
に示すように、正面からみたカッタ針５０８は第１と第
２の刃先５１６．５１７を有するカッタナイフから構成
されることが好ましい。われわれの実験では、切込み角
、即ちカッタ針の先導切断縁とテープの平面とによって
画成される角度は約４０度であることが判明し、４０度
のプラスマイナス５パーセント、即ち３５度から４５度
であることが好ましく、３０から５０度の範囲に入れば
よい。この角度はテープ１１０内での長手方向の繊維を
切断するよう選定される。

側面図（第１２図）においては、カッタ針５’０８は刃
先に向かってテーパがついておりカッタナイフの中心か
らその側部へ約１５度の逃し角Ｂを含む。５０ノ一セン
ト以上の切断角を有する、上記とは著しく異った形状で
はテープのストランドゝを切断するよりむしろ歪ませ側
方へ押しずらすことが判明した、ナイフの刃先の角度が
減少すると、ナイフはテープのストランド９を完全に切
断するよりむしろテープの上方に乗り上げる傾向がある
。

第８図を参照すれば、針５０８は細長い、円筒状の針キ
ャリッジ５１５内で支持されており、該針キャリッジは
針５０８を受入れるために該キャリッジを貫通した共軸
線に形成された孔５２０を有しており、該孔５２０はそ
の中で針５０８を長手方向に位置づけするために採用さ
れた位置決め止めねじ５２１を受入れる内側ねじを有す
る。針キャリッジ５１５の内側で針５０８を希望位置で
しっかりと位置決めするために針キャリッジ５１５の側
壁を貫通して半径方向に形成された孔の内部で、横方向
に延びた止めねじ５２２がねじ係合している。作動時、
針５０８は、キャリッジ５０５と針ハウジング組立体４
７９のＷ軸運動中繊維テープ１９を切刻し、かつ切断す
るに十分な距離な該針の刃先が針キャリッジ５１５を越
えて突出するように位置されるが、針５０８は裏打ちテ
ープ１１２を傷つげたり、あるいは切断するに十分突出
するようにはされない。キャリッジ組立体５０５内部で
の針５０８の位置は、ロット毎に合成テープの厚さ、塑
性、材料構造、樹脂の種類の異るため実際の使用詩興っ
た切断特性を示す使用すべき特定のテープ構造体を実験
的に検査することによって、キャリッジ組立体５０５内
部での針の位置は最も正確に調整される。しかしながら
、典型的にはキャリッジを越えた針先の適正な突出度は
繊維テープ１９の厚さと相互関連することが判明した。

針キャリッジ５１５自体はピン５２６によってスリーブ
部材５０９どの間の回転運動を阻止するよう該スリーブ
部材５０９に対してスプラインで止められており、前記
ピン５２６はスリーブ５０９を貫通して半径方向に形成
された孔を通して、かつ針キャリッジ５１５の側部に形
成された対応する長手方向に延びた溝の内部で延びてい
る。

針キャリッジ５１５の下部は、その中間部で下方向に向
けられ、半径方向に延びた座５２４を有する、直径の小
さくされた部分である。また、キャップ、即ちインサー
ト部材５１３の上部も直径が小さくされており上方に向
いた座５２５を画成している。コイルばね５２６が針キ
ャリッジ５１５の直径の小さくされた部分と共軸線で装
着されており、その端部はスリープ部材５０９の内部で
針キャリッジ５１５を上方に押圧するよう座５２４゜５
２５に着座している。

使用時、針５０８により加えられる切断力は針キャリッ
ジ５１５に対してばね５２６によって加えられる圧力の
大きさＫよって部分的に制御され、圧力はリング部材の
ねじ５１２の内部でキャップ部材５１３を回転させて位
置づけることにより調整できる。ハウジングスリーブ部
材５０９の内部でキャリッジ５１５が摺動可能に゛係合
すること、および針キャリッジ５１５の長手方向に延び
たスロットの内部でスプラインビン５２６がキャリッジ
に対して摺動可能であるため針キャリッジ組立体４７９
の限定された垂直運動が可能とされる。

リング部材５１１の外周面はＤ軸調時、即ち駆動ベルト
を受入れるためのスプライン５３０を画成している。第
９図を１参照すれば、Ｄ軸駆動ベルト５６１は、また、
第７図と第１０図でさらに判りやすく示すＤ軸サーボモ
ータ５６６の軸に固定された駆動プーリ５６２と係合し
ている。また、第９図を参照すれば、Ｄ軸サーボモータ
５３６は左右の装着ブロック５６５，５３６＆Ｃボルト
止めされた装着板５６４に固定されており、前記ブロッ
ク５５５．５５６はキャリッジ５０５に固定され、かつ
そこから下方に延びている。同様に装着板５４０もＤ軸
位置分解装置を支持するためキャリッジ５０５に固定さ
れており、該分解装置５４１は、Ｄ軸モータ５６６の、
軸とＤ軸位置分解装置とにそれぞれ固定されたプーリ５
４ｔ、５４４と係合した調時ベル）５４２＆ＣよってＤ
軸モータ５３３とＤ軸プーリスプロケット５３０との回
転に比例して駆動される。このように、Ｄ軸サーボモー
タ５３・３０回転はＤ軸１８１の周りで針キャリッジ組
立体４７９（第７図）を回転可能に位置決めさせる。針
５０８の位置は、詳細に後述するようにＤ軸位置分解装
置５４１がらの信号によって９個の制御コンピュータ（
第１５図）Ｋよって感知される。

され第１３図を参照すれば、Ｗ軸に沿った針ハウジング
組立体４７９の運動はキャリッジラ０５の上方にある左
側カッタ組立体装着板４６９に装着されたＷ軸モータ５
４５によって達成され、該Ｗ軸モータ５４５は、Ｗ軸の
駆動軸５５１に非回転装着された対応するＷ軸駆動ブー
！７５５０　（第１４図）と係合するよう装着板４６９
に沿ってＷ軸モータから延びている調時ベル）５４７（
第７図）と係合したモータプーリ５４６を有する。第９
図から明確に判るように、第１と第２のベアリング構造
体５５２，５５３が、それぞれＷ軸駆動軸５５１を回転
可能に受入れるようカッタ組立体装着板４７０，４６９
の内部で着座している。Ｗ軸駆動軸５５１はカッタ組立
体キャリッジ５０５の中間部を貫通して横方向に延びる
ねじ付きの中間部を含み、該ねじ付きの軸はさらに、キ
ャリッジ５０５の切欠き部分の内部でキャリッジ５０５
の側に固定された、内部にねじを切ったポールナツト組
立体５５６を貫通して延びている。内部にねじを切った
ナツト組立体５５３の内部でＷ軸駆動軸５５１が回転す
ることによってキャリッジ５０５と針組立体４７９とを
Ｗ軸において横方向に運動させ、後述するように繊維テ
ープ１９Ｙ切断する。第１４図でさらに明らかなように
、Ｗ軸位置分解装置５５５は調時ベル）５６１（第９図
）と係合した調時プーリ５５６を含み、該調時ベルト５
６０は、右側のカッタ組立体装着板４７０を越えて延び
たＷ軸駆動軸５５１の部分に装着されたＷ紬調時プーリ
５６１（第９図）と係合するよう下方に延びている。

切断機構は、テープ１１０が型の面へ供給されている間
、即ちテープヘッドが運動している際、通常に作動する
。この独得の走間切断能力が機械の生産性を向上させる
。

機械の作動の第一過程として、針５０８（第８図）は針
キャリツ：）５１５内に装着され、針キャリッジ５１５
からの刃先の突出度が調整される。

針先は繊維テープ１９の厚さに略等しい距離だけキャリ
ッジ５１５を越えて突出することが好ましい。我々の実
験において、使用されている特定のテープの切断に対し
て針５０８を手で調整し、刃先を正確に位置決めするの
が有利であると判明した。

ベンチテストにおいて、使用されるテープ１１０を横切
ってキャリッジが横方向に引張られ、針５０８が過度に
突出することから発生する裏打ちテープの切刻、あるい
は針５０８の不十分な突出から発生する繊維１９の不満
足な切断を修正するよう調整が行われる。次に、針キヤ
、リッジ（第８図）が針組立体キャリッジ５１５の内部
に装着され、止めねじ５２３が緊締される。次いで針キ
ャリッジ５１５はキャリッジ組立体４７９の内部で装着
され、ねじ５１２の内部でキャップ部材５１３が緊締さ
れ針キャリッジ５１５に対して圧力を加える。次いで、
機械を実際に作動させてテープ１１０の帯片を切断させ
、かつ続いて裏打ちテープ１１２に損傷を加えることな
く繊維テープ１９のみの切断が一貫して得られるまでね
じ５１２の内部でキャップ部材５１６を微回転させるこ
とにより針５０８への圧力を調整することにより針の切
断圧の調整に関する試験が続けられる。キャップ部材５
１３の回転位置はキャップ部材５１６とリング部材５１
１とにある指示装置により都合よく指示できる。

機械に合成テープ１１０を装てんするには、テープ１１
０のロールが第５図に示すように供給リール４１４上に
置かれ、先導テープ部分が案内シュート４６７に沿って
、針組立体４７９とアンビル４７８との間をテープのロ
ール１１０から引き出され、次いで供給シュー４６２の
下を引張られそのとき裏打ちテープ１１２は合成テープ
１９から分離され、巻取りリールの周りを引張られ、粘
着手段により巻取りリール４１５Ｖｃ粘着されて裏打ち
テープ１１２を回収する。この点において、トルクモー
タ４５６と４５７（第４図）と、駆動供給リール４１４
と巻取りリール４１５とが作動し、巻取りリール４１５
と供給リール４１４に対してトルクを均衡させ、テープ
構造体１１０と供給シュー４６２の後ろを延びる裏打ち
テープ１１２の部分にテンションを加える。これらのつ
り合った力は実質的には均一であることによってテープ
１１０がそれを動かそうとする外力が何ら存在せず静止
状態に留るようにすることが好ましい。巻取りリール４
１５、シュー４６２および供給リール４１４０間でテー
プ構造体１１０と裏打ちテープ１１２とにテンションを
加え、緊張状態に保持するに十分なトルクが供給される
。

各種の軸、即ちＸ軸、Ｙ軸、Ｃ軸、Ｄ軸およびＷ軸の周
りで運動可能な要素の位置は、次にアレンブラツドリー
（Ａｌｉｅｎ　Ｂｒａｄｌｅｙ）の機械２７８（第１Ｆ
で）による制御に関して較正される。このことは、テー
プヘッド組立体４１６とカッタ組立体要素４７４を周知
の位置、即ち、「原」位置へ運動させ、制御された機構
がそれらの原位置に来ると制御装置を調整することによ
りアレンブラツドレーの機械２７８の制御系統を較正す
ることにより達成される。位置分解装置を制御系統に対
して較正する方法の一例として、Ｗ軸のリミットスイッ
チがキャリッジ５０５．（第９図）の−側に位置される
。該Ｗ軸すミットスイッチは常開マイクロスイッチであ
って、キャリッジ部材５０５がリミットスイッチに接触
すると、Ｗ軸の原位置がテープの縁部のすぐ外側である
ことを指示する信号を伝達する。マイクロスイッチはそ
の位置を制御系統に対して大雑把に指示するよう位置さ
れる。

続いて、その装着プーリ内で止めねじをゆるめテープの
縁部においてＷ軸制御を正確に零化した後位置分解装置
ン手動で回転させることによってＷ細分解装置５５５（
第１４図）の微調整を行うことができる。この位置の指
示が制御系統についての以下の詳細説明で説明されるよ
うにコノピユータへ組込まれ、繊維テープ１９の切断を
開始したいときアクチュエータ４９８（第８図）を作動
させアンビル４７８を切断針５−０８に対して下方に押
圧させる指令を適当な時に発生させる。カム部材５０１
によりアンビル４７８に対して加えられる圧力がアンビ
ル４７８をばね４９３，４９４の圧力に対抗して下方に
押圧し、そこを通してばね組立体４９３．４９４が延び
ているスロット４８６４８７の上方に面した壁と接触さ
せることによって、アンビル４７８はキャリッジ５０５
と針組立体４７９とに対して周知の位置へ持ってこられ
る。

次いでＷ軸の駆動モータ５４５（第１３図）がその回転
により作動し、ブーり部材５５０とＷ軸のねじ付き軸５
５１を、ねじ付きの循環ボールベアリング組立体５５６
の内部で回転させ、テープ１１０を横切って横方向に針
組立体４７９を駆動する。Ｗ軸運動速度は切断効率に対
しては重要でなく、毎分４５７メートル（１８００イン
チ）までのテープ横断速度が何ら有害な効果をもたらす
ことな〈実施された。

型の面４１２への繊維テープ１９の供給はＹ軸およびＹ
軸サーボモータと、位置フィードバック装置が作動しテ
ープヘッド組立体を希望するＸ　−Ｙ軌道に沿って型の
面４１２を横切って運動させることによって達成され、
一方テープヘッド組立体の垂直方向の位置決めは２軸サ
ーボモータとＺ軸サーボコントロールフィートゝバック
装置によって、半径方向の位置決めはＲ軸サーボモータ
とＲ軸サーボコントロールフィードバック装置とによっ
て達成されることによって、供給シュー４６２の下を延
びる繊維テープ１９は型の面４１２ＭＣ対する、つり合
い用シリンダ４４７．　４４８のセツティングによって
規定される、概ね一定の圧力によって押圧される。テー
プヘッド組立体４１３の重量はテープ１１０に対して全
体的に加えられるのでなく、つり合いハｊの空気式アク
チュエータ４４７．４４８（第６図）［よって加えられ
るつり合い力によって減少させられる。テープ１１０が
固定の型面４１２に対して押圧されている間のヘッド組
立体のＸ−Ｙ面における運動は供給ＩＪ−ルのトルクモ
ータ４５６によって加えられる逆転トルクに打ち勝ち、
テープ構造体を供給リール４１４から引張ろうとする傾
向の、テープ構造体１１０に対する線形の力を誘発し、
巻取りリール４１５は、次いで巻取りリールサーボモー
タ４５７により駆動され裏打ちテープ４１２を取り入れ
る。

制御装置の制御により、テープヘッド組立体４１６は、
使用されている特定のテープの幅と等しい距離を、相互
に平行で、かつ隔置されたＸ−Ｙベクトル軸に沿って型
を横運動するようにされる。テープは、形成されつつあ
るワークピースの縁部と連続した型上のテープ１１０を
終らせるに適したベクトル線に沿って切断される。これ
は後述するように制御装置により達成される。型の面上
を通過する毎に、引続きテープヘッドはＣ軸の取りを１
８０度回転し、テープヘッド組立体４１ろは型４１２に
付着した繊維テープ１９の最後の帯片に沿って隔置され
た平行の軌道に沿って型を横切って戻される。

テープを垂直方向に切断したいとき、製造すべき合成構
造体の型の縁部から所定の距離だけ隔置された位置へテ
ープヘッド１３が到達すればＸ　−Ｙ面におけるガント
リの運動が停止することを注目すべきである。Ｙ軸のガ
ントリモータとＹ軸のガントリモータとが非作動になる
と、ヘッドは静止し、Ｗ軸モータが付勢してテープ１１
ｏを垂直に、即ちその長手方向軸線に対して直角に切断
する。しかしながら、前述のように、ある角度をつけて
切断することが許されるならばテープ切断は走間で達成
することが可能である。

テープ敷設作業は数値制御装置６００ｗ利用したコンピ
ュータ数値制御装置により制御される。

制御装置６００は第１５図で線図で示すようにコンピュ
ータの集積部分としてプログラム可能制御インタフェー
ス６０１を有することが好ましく、該インタフェースは
後述するように数個の位置リミットスイッチおよび変換
器からの信号を受取る。

プログラム可能の、制御インタフェース６０１は論理読
出し、および生成機能を利用した電気機械式リレー、ま
たはタイマカウンタの均等物としての役目を行う。プロ
グラム可能の制御インタフェ−ス６０１とその関連のソ
フトウェアプログラムの使用は、そのプログラム化上の
柔軟性の故に、かつ電気・機械的リレー論理装置に伴う
保守上の問題や信頼性の問題を排除するため好ましい。

そのような内部でプログラム化された機械の一部１．＠
７Ｖ７ブ７ツ）’ｌｚ−社（Ａｌｌｅｎ　Ｂｒａｄｌｅ
ｙＣｏｒｐｏｒａｔ、１ｏｎ）によって７６２０型とし
て製造されているものであって、これは主要軸の位置決
めサーボモータ（即ち、Ｘ、Ｙ、Ｃ，ＤおよびＷ軸周サ
ーボモータ２８０，２８４．６６．５６３．５４５）の
位置指令制御に対する十分な出力チャンネルと、それら
に対応する位置変換器フィードバックユニット、即ちＸ
、Ｙ、Ｃ，ＤおよびＷ軸の位置分解装置２８１．２８５
，４０．５４１．５５５　に対する十分な入力チャンネ
ルとを備えた、主要軸、入力／出力制御モジュール６０
２乞有している。これらの位置決めモータは、必要な個
々のワークピースの形状に対して、テープ読取装置から
コンピュータプロセッサユニット６０ろへ送り込まれる
８孔の穿孔テープに適当に供給される位置実行シーケン
スプログラム（当該技術分野で一般的に「パートプログ
ラム」と称す）にしたがって、−その位置と速度とに関
して制御装置６００によって制御される。代替的には、
位置制御指令はアレンプラントレーの数値制御装置の集
積キーボードにょって送り込みパートプログラムの一部
あるいは全部なオーバライドするようにでき、あるいは
さらに付加的な記憶装置が必要な場合は、例えばアップ
ル■（Ａｐｐｌｅ　Ｉ［）型コンピュータ装置のような
バックアップユニットをアレンプラントレーのキーボー
ドゝに集積させて付加的な記憶容量を提供することがで
きる。

付加的な、デジタル式の補助的な位置検出装置をモニタ
ーし、かつテープ供給ヘッドが型の面４１２と接触する
初期の該ヘッドの位置決め中２軸とＲ軸のサーボモータ
を制御し、かつ、例えば巻取り、および送りリール用の
サーボモータ４５７と４５３とへの動力のインプットケ
制御するために、補助的な入カ／出カ制御モヂュール６
ｏ４が設けられる。そのような位置制御機能は、内部コ
ンピュータプロセス、あるいは回路６０６によって連続
的に制御する必要はなく、代りに、制御装置６００が適
合制御モートゞにあるときは、外部の適合制御回路６０
５（第１５図、第１６図および第１７図）によって指示
されるような適合フィードバック装置によりさらに容易
、かつ経済的に制御できる。後述するこれらのフィード
バック装置は、後述するように２軸とＲ軸の運動と乞、
制御装置６００からの制御とは独立して自動制御するよ
う設計されている。制御装置６００へのその他の入力は
、希望に応じ、Ｗ軸、Ｚ軸、Ｃ軸、Ｒ軸、Ｚ軸およびＹ
軸における要素の「オーバトラベル」および（または「
原」位置を感知する位置、あるいはリミットスイッチか
ら受取られた信号乞含んでよい。

連続した主要軸の制御は、当該技術分野において一般的
に使用されているプログラミング技術によって、集積機
械のキーボード、あるいはテープ読取装置によって、コ
ンピュータの記憶装置へ送り込まれた位置実行シーケン
ス指令プログラム（パートプログラム）と協働し７て、
コンピュータの記憶装置におけるプロセッサ部分６０３
における常駐プログラムにしたがって実施される。また
２軸およびＲ軸における位置決めも補助的な入力／出力
制御モジュール６０４を介してプロセッサ部分６０ろで
制御されるが、その制御は単にＺ軸およびＲ軸サーボモ
ータ５０，７２によって初期の、即ち粗い位置決めを行
う程度までである。

引続き第１５図を参照すれば、コンピュータの制御イン
クフェース回路６０１と、位置入力および出力装置６０
２は、例えばＸ、Ｙ、Ｃ，Ｄ、およびＷ軸２８１．２８
５．４０．５４１．５５５用の位置分解装置と関連して
示されており、これらの位置分解装置はこれら軸周サー
ボモータ２８０．２８４．６６．５ろ６．５４５　と機
械的に関連している。位置指示スイッチは例えば、例示
としてのリミットスイッチ６０６で示すような適当な常
開位置指示スイッチである。

Ｚ軸とＲ軸の運動は、型の面４１２に沿ったテープヘッ
ド組立体４１６の運動中に自動トラツキング装置と称さ
れる適合制御装置６０５（第１５図、第１６図、第１７
図）［より、かつ型への近接中の初期の全体的運動の制
御により代替的に制御される。テープヘラ）”４１３に
対する、Ｒ軸周リノ供給シューＡＯ５の運動を感知する
ためにセ／すが供給ヘット″′４１６内に装着されてお
り、アクチュエータロット”４４７αの相対位置なｇ知
するため裏板４３２に装着されたＺ軸センサが：Ｚ軸軸
周リンシュー４６５運動、ならびにテープヘッドフレー
ム４１３に対するフレームの支持に関する入力信号を提
供するようにされている。制御装置６００に対する自動
トラッキング入力は適合制御回路６０５内で受取られる
アナログ信号であって、該制御回路６０５は、Ｘ軸とＲ
軸との制御が適合作動モードにあるとき、型の面に対し
て直角の平面に対してＸ軸とＲ軸の位置を適合正常化す
るため位置、即ちＸ軸とＲ軸の位置のインフォーメーシ
ョンを指示する入力信号を受信するアナログ／デシタル
制御回路である。代替的に、回路６０５は制御盤６０４
を介してＸ軸とＲ軸の位置の初期、即ち粗い指令を受取
る。送りリール４１４と巻取りリール４１５とを作動あ
るいは非作動とする指令は、常駐の、補助的な機能制御
プログラムによって規定される、コンピュータプロセッ
サ６０６からの指令信号の結果として、制御盤６０４に
おいて発生する。適当な電圧レベルと極性のアナログ出
力信号が、適合制御回路６０５から、例えば、それぞれ
送りリールおよび巻取りリールモータ４５５．４５７用
のＤＣ増幅器６１０，６１１よりなる各サーボモータ制
御装置へ導かれる。同様に、適当な極性と大きさの出力
信号が２軸およびＲ軸周す−ボモータ５０％７２用のＸ
軸、Ｒ軸モータ制御装置へ提供される。入力および出力
モジ−”−−ル６０２＋７’）出力側＆ｊ、Ｘ、Ｘ／　
、Ｙ、Ｃ。

ＤおよびＷ軸１．２９０，２９１，２９２．２９６．２
９４．２９５用サーボモータに動力を供給するために適
当な大きさと極性とｌもつアナログ信号をＤＣ増幅モー
タ制御装置へ提供するよう接続されている。

本装置の作動開始に関して前段で要約的に説明したよう
に１通常の制御指全シーケンスの初期実施中において、
テープ敷設ヘッドとその関連の要素は、そこから全ての
次の指令が出る基準となる初期基準較正を行うようＸ、
Ｙ、Ｃ，Ｄ、およびＷ軸の原位置に位置づけされる。こ
のとき、予め選定した位置実行シーケンス指令、即ちパ
ートダイアダラムが実施される。以下は、Ｘ軸から４５
度の軌道に沿ってテープを敷設させる、長方形のワーク
ピースを形成するために適当に利用される・ξ−ドブロ
グラムの例である。この例は典型的なハートフログラム
であって、Ｘ町から４５度のベクトル角、で合成テープ
の一本の帯片を敷設し、４５度の角度で該帯片の端部を
切断するに要する過程が示されている。

最初のシーケンスの指令は、合成テープ１１０の先導帯
片を敷設すべく型４１２上でテープヘッド組立体４１３
乞位置づけるよう機械に指令を出すことである。

ＮＩ　ＦＯＸ１４６．５４　　ＹＢ２．！＋３６　　Ｗ
ＯＣ３１５Ｄ１３５Ｎｌ　　　　　　プログラム実行シ
ーケンス番号ＦＯ急速トラバースにおいて実行す るだめの全ての軸の速度（ｘ。

ＹおよびＷ軸に対しては３０．５　ｍ ／分＝１２００”／分、Ｃ軸とＤ 軸の位置決めに対しては６６００ 度／分） Ｘ１４６．５４　　　　Ｘ軸が原位置から３．７２ｍＣ
１４６，５４０インチ）まで、運動 Ｙ８５．３３６Ｙ軸が原位置から２．１７ｍ（８５，３
３６インチ）まで運動 ＷＯＷ軸がｏ、ｏｏｏｍ（原位置）まで運動 ０３１５　　　　　Ｃ軸が原位置から＋３１５．０００
度まで運動 Ｄ３１５　　　　　Ｄ軸が原位置から＋１５５．００度
まで運動 Ｎ２Ｍｏ４・・・Ｘ軸を型の面４１２まで降下させ、Ｘ
軸が平面（即ち　型の面４１２）まで接触し、Ｒ軸に対
して適合制御状態となるまで、それ以上のシーケンスの
実行を阻止する。

Ｎ５Ｆ６００ｘ１４９７８８Ｙ８８．４８９・・・１５
．２ｍ／分（６００インチ／分）の速度で１１．７　ｃ
ｒｎ　（４，６０４インチ）の直線距離ｙｒ４５度ベク
トル角に沿ってＸおよびＹ軸を位置づける（１１゜７ｃ
ｒｒＬ＝４．６０４インチの距離は「導入」距離であっ
て、その終りにおいてテープ１１０を切断するシーケン
スの指令が実行される） Ｎ４Ｆ４５０　　Ｗ５．２　　Ｘ１５２．０６　　Ｙ２
Ｏ，７５１Ｍｎ２　−・・１１．４ｍ／分（４５０イン
チ／分）の速度で８．１３ｃｍ（６，２インチ）の距離
だけ４５度の角度でアンビルを延し、テープを切断する
。

Ｎ５　　Ｍｎ６・・・アノビルを後退させる。

Ｎ６　　Ｆ２Ｏ３Ｘ１５８　　Ｙ９６．７９６　　Ｍｎ
３・・・敷設寸法を完了し、Ｍｎ３（ＣＮＣのタイマを
介してＺ軸を約７．６　ｃｔｔｔ　（３インチ）持上げ
る）を実行するＮ７　　ＦＯＸ１５８　　Ｙｌｏｌ、０
８１　０１３５　　ＷＯＤ４５・・・急速トラバース運
動においてＹ、Ｃ，Ｄ、およびＷ軸の位置を決め、テー
プの次の隣接する帯片敷設の準備をする。

Ｎ８　　（等・・・上述のように次のテープ帯片の敷ｆ
ｆＹ継続する） Ｎ２の過程でＺ軸とＲ軸用の適合制御装置の作動を完了
する。

Ｎ６の過程はテープ切断シーケンスを開始せねばならぬ
位置までテープ１１０の最初の長さ部分を敷設するに要
する距離だけテープヘラ）’４１３をＸ−Ｙ軸で運動す
るよう指示する先導指令である。供給シュー４６２とカ
ッタ組立体４７４との間の距離乞カバーするには、例え
ば２５．７ＣｒＩＬ（１０，１インチ）の先導長さが必
要である。

Ｎ４の過程は、Ｘ−Ｙ軸の速度は減速するが、テープは
Ｗ軸に沿った針５０８の運動によって切断されるので停
止はしないような、実際の切断シーケンスの指令である
。

再び第１５図を参照すれば、°制御盤６０４ン介して回
路６０５がＺ軸とＲ軸との初期の、即ち粗い位置に関す
る指令を受取った後は、Ｚ軸とＲ軸との自動トラッキン
グセンサはＺ軸とＲ軸の原位置に位置して、積極的に初
期基準点を提供する要はない。これらの基準点を設定す
る過程は、それぞれの新しい、あるいは異った型４１２
で始めるときに実施せねばならないが、その実施と完了
とは比較的容易である。Ｚ軸サーボモ′−夕が作動して
テープ敷設ヘラ）”４１３ｖ型４１２と接触させる。次
いで、供給シュー４６５と型の面４１２との間の正確な
接触点に対応するよう位置センサが較正、即ち零とされ
る。この較正位置において、供給ヘッドの重量はつり合
いシリンダ４４７と４４８とによって正確に均衡される
。次いで、テープはその後ろから何ら圧力を加えること
なく供給される。この位置において、テープ供給装置も
非平面の面ン試験し、かつ検査するのに使用するよう適
合される。代替的に、シリンダ４４７゜４４８のつり合
い状態が、テープが型４１２に供給されるにつれて、そ
の時っり合いがとられていない供給ヘッド４１３０重量
に対応して、テープに所定の圧力が供給されるよう調整
される。この所定の圧力において、Ｚ軸の自動トラッキ
ングセンサが零に較正される。

Ｒ軸センサｔセットするＫは、Ｚ軸センサがセットされ
ていないときの正値に対して同じ正確な正値に対応する
よう調整することが好ましい。この作業を行うには、テ
ープヘラ）’４１３がシュー４６５と型の面との間の接
触点の周りで枢動するときＲ軸センサが較正、即ち零と
される。

一旦Ｚ軸とＲ軸のセンサが較正されると、テープ供給ヘ
ッド４１６は作業開始状態となる。ヘッド４１６が型の
面の形状を横切って運動するにつれて、Ｘ％Ｙ、　Ｃ％
ＤおよびＷ軸のサーボモータ２８０．２８４．３６．５
６６．５４５がアレンプラット９レ−（７Ｊコンピユー
タのプログラムによって制御される。Ｚ軸とＲ軸のサー
ボモータ５０と７２とは適合した自動トラッキングセン
サによって独立して制御される。原位置、即ち零位置に
対するテープ供給シュー４６５の移動位置によって指示
される型の形状における変化をセンサが確認し、適当な
サーボモータが反応してシューを零位置、即ち原位置へ
戻すよう信号を発信する。自動トラッキング装置には各
種のセンサを使用できる。例えば、リミットスイッチの
ような直接的なスイッチ装置を使用してヘラ）’４６５
の変化に対する信号を発生させたり、空気圧の差圧上ン
サを使用して位置変化を指示できるし、好適装置では型
録番号８０２９４−２００１０８５０１’６　のストロ
ークが５．７　ｃｍ（２，２５インチ）で１０キロオー
ムのバーンズ（Ｂａｕｒｎｓ）製線形正値変換器のよう
な一連の電位差計を採用している。本実施例におけるＺ
軸は唯一の変換器を使用しており、ト、ラバース運動す
べき型の面４１２の最大垂直変化を網羅するよう選定す
べきである。例えば、前述したバーンズの変換器は、も
し零点を慎重に選定していたとすれば一方向２．９セン
チ（１１／８インチ）、即ち全体で５．８センチ（２１
７４インチ）の最大変化を網羅できよう。一旦較正、即
ち零とされておれば、変換器は、つり合い用シリンダに
対して作用するにつれて、供給ヘッド４１６を完全に追
跡する。同様に、本実施例におけるＲ軸は第４図に示す
ように供給ンユー４６５の各側に装着された２個のセン
サを使用している。

Ｚ軸センサ４０１は裏板４６２に固着されており、可動
のセンサ軸４０２を有し、該軸４０２は空気式つり合い
シリンダ４４７（第６図）の作動ロッド４４７Ａを固定
しているフランジ部材４０３に向かって下方に延びてい
る。外側のばねがセンサの軸４０２を７ランジ４０６と
の接触状態に保つことによって、裏板４３２に対するシ
ュー組立体とその関連要素、特にシュー４６５の運動が
、テープヘッド４１ろとシュー４６５が型４１２と接触
するよう下方に持ってこられるにつれてセンサーの軸４
０２を運動させる。第１５図を参照すれば、Ｚ軸センサ
４０１は、テープヘッド４１３が型の面４１２と接触す
ると、可動テープヘッド要素、例えは左方の垂直支持板
４２１、装着板構造体４１６、右方の垂直支持板４７２
との垂直運動に応答したセンサ軸４０２の垂直運動に比
例したアナログ電圧信号を、そのワイパー要素において
発生させるよう作動する変換運動する電位差計を含むｄ
第１６図を参照すれは、Ｚ軸センサ４０１は、電位差計
の抵抗要素のいづれかの側に接続された、正および負の
５ボルトの電源を有するものとして概略的に示されてい
る。可動（ワイパー）要素の出力側は、ここではユニテ
ィゲイン電流増幅器として採用されている高インピーダ
ンス入力を有するＢ１−ＦＥＴ作動増幅器７０１の非転
倒入力に対して導線７００を介して接続されている。コ
ンデンサ７０２は導線７００からの電圧変移と電気的騒
音をｆ過するために導線７００と接地の間で直列に接続
されている。

ユニティゲイン電流増幅器７０１の出力は導線７０４を
介して、Ｚ軸電位差計センサ４０１から発生した電圧出
力に比例した電圧出力を提供するために電圧差増幅器と
して採用されているＢ１−ＦＥＴ作動増幅器７０５の転
倒入力側へ送られる。

Ｂ１−ＦＥＴ増幅器７０５の非転倒入力側は、その抵抗
要素が正と負の電源に接続されている電位差計を含む調
整可能な電源７０７に接続されていることによって、操
作者は前記電位差計７０７を調整することにより作動増
幅器７０５の非転倒入力側に供給される電圧を調整でき
る。この調整によって、操作者はシュー４６５の型４１
６への接触点を追跡する自動トラッキング装置に対応す
るよう増幅器７０５からのＤＣオフセット出力を調整す
ることができる。

作動増幅器７０５からの出力電圧はテープヘラ）′４１
６の可動部分の一連の位置変換に比例するよう調整可能
である。出力は、電位差計７０６と導線７０６を介して
、アナログスイッチ装置７１６へ送られる。スイッチ装
置７１６は単極の単投スイッチと均等の、ノリツビステ
ートの、アナログスイッチ装置である。アナログスイッ
チ７１６の出力は導線７０８を介して励振導線７０９に
送られ、終局的に、これもユニティゲイン電流の作動増
幅器とされている作動増幅器７１０を介して送られ、次
いで、２軸動力増幅器、即ちモータ制御装置７１２　＜
ｗ１５図）に励損接続された出カフ１１へ送られ、２軸
サーボモータ５０を駆動する。第１５図を参照すれば、
導線７１１は適合制御回路６０５と２軸動力制御装置７
１２との間で接続されたものとして示されており、前記
制御装置７１２は２軸サーボモータ５０に動力を供給す
る。

導線７０６と、作動増幅器７０５からの出力側との間に
接続された手動調整電位差計７０６が増幅器７０５から
の出力レベルを調整可能とし、そのため増幅器７０５か
ら受信された電圧信号を減衰させ、必要に応じて増幅器
７０５から発生したこれらの信号に対するＺ軸サーボモ
ータ５０の反応を減少させる。電位差計７０６は、型の
面４１２の形状の変化に対して、自動的な形状追従作動
の間、その応答の「微調整」を可能とすることによって
、位置上の応答ずれ、即ち逆に、型の面４１２の変化に
対する補正しすぎを防止する。

主要なＺ軸周適合制御チャンネルを説明したので、再び
第１６図を参照する。基準電圧電位差計７０７と類似の
別の基準電圧電位差計７２０が電圧コンパレータ７２１
の転倒入力側に対する調整可能な基準電圧を設定するた
めに設けられている。

このことによって、操作者は電圧コンノミレータ７２１
により検出された基準電圧を、一旦シュー４６が型４１
６を捕捉するとＺ軸が適合トラッキングをとる点に対応
するよう調整できる。コンパレータ７２１の非転倒入力
側は、ユニット化された出力電流増幅器７０１から受取
られた（Ｚ軸の位置を指示する）電圧レベルを受取るよ
う導線７２２と導線７０４を介して順に接続されている
。

〜 コンパレータ回路７２１の出力は供給シュー４６５によ
る型４１２の平面との接触を指示するデジタル信号であ
る。ｆ過コンデンサ７２６が電位差計７２０の出力側と
アナログ電圧コンパレータ７２１との間に接続されてい
る。アナログ電圧コンパレータ７２１の出力は導線７２
５とヒステリシスフィードバック回路を介して導かれる
。前記ヒステリシス回路は電圧コン・ξレータ７２１の
非転倒入力側と出力側との間で直列接続された抵抗体７
６０を含み、かつさらに電圧コンパレータ７２１の非転
倒入力側と導線７２２との間に直列接続されていること
によって、電圧コンパレータ７２１を介して１対１０の
フィートゞバックヒステリシス、即ち負のフィードバッ
クを提供し、信号出力における著しい励振を防止する。

ヒステリ７スフイードバツク回路がなければ、コンパレ
ータ７２１の入力が同等限界切換点に近接するか、到達
すると、該コンパレータ７２１からの出力電圧は励振す
る傾向にある。当該技術分野の専問家には理解されるよ
うに、ヒステリシス回路はコンパレータ７２１の非転倒
入力側への電圧を加減し、非転倒入力側に供給された電
圧の大きさが限界基準電圧より著しく大きくなるまでス
イッチ作用を防止する。

１０対１の比は高レベルのヒステリシスが好まれるとい
う点で本回路においては効果的であることが判明した。

電位差計７２０は、「平面上（オンプレーン）」にある
状態を指示する、導線７２５に沿ったデジタル出力信号
を発生させるに要する電位差計４０１のプランジャの押
下げ度を調整できるように操作者が調整可能である。出
力導線はＮＡＮＤゲートとして採用したＮＯＲゲート７
３２へ逆用回転変流機７３５を介して接続されており、
ＮＯＲゲートのその他の入力は後述する手動調整回路部
分７６４から導線７３６を介して送られる。電圧コンパ
レータ回路７２１からの出力は、ＮＯＲゲート７３２に
直列接続された逆用回転変流機７６５によって逆転され
、そのためＮＯＲゲート７６２を介して供給された負の
、あるいは「論理零」の信号が通常アナログスイッチ７
１ろを作動させ、導線７０６から送られるＺ軸の差電圧
信号が導線７０８．７０９と、バッファ７１０を介して
Ｚ軸動力制御装置７１２（第１５図）とサーボモータ５
０（第１５図）とへ伝送できるようにする。

また、導線７２６を介してトランジスタ制御回路部分７
４０（第１６図）が電圧コンパレータ７２１の出力側に
接続されており、該回路部分７４０は型の面との接触が
行われたことを指示するデジタル出力信号なＣＮＧコン
ピュータ６０６用に発生させる。導線７２６はＮＰＩＩ
ランジスタフ４１のベースに接続されており、該トラン
ジスタのエミッタは接地され、コレクタの方はリレー７
４２の一方の側に接続されており、該リレーの他方の側
は２４ボルトの電源７４６に接続されている。コンパレ
ータ７２１からの信号によってトランジスタ７４１がオ
ンとされると、リレー７４２が付勢し、リレー７４２の
接点を閉じさせ２４ボルトの電圧を出力端子７４４へ供
給する。

リレーからの出力端子７４４には便宜上、入力／出力端
子ラック６０４（第１５図）を介して給電され、該ラッ
クからプロセッサコンピュータ６０３への入力が送られ
る。このように、制御回路部分７４０はコンピュータ６
０３に「オンプレーン」信号を伝達し、コンピュータに
対して、Ｚ軸位置決めの適合制御装置が今や作動状態に
あることを知らせる。

自動トラッキングセンサ電位差計４０１から発生した出
力は第１５図の自動トラッキング感知回路６０５を介し
て送られ、該回路６０５は前述のように全体的に作動増
幅器７０５と、アナログ電圧コンパレータ７０７と、そ
れらの関連の回路（第１６図）とを含み、テープヘラ）
’４１３がテープ１１０の敷設につれて型４１２をトラ
バース運動する際、型４１２の形状を自動的に追従する
。

代替的に、（−ξ−ドブログラムから出てきた）ＣＮＧ
制御、あるいはＺ軸位置の手動制御は、入力／出力ラッ
ク６０４を介してプロセスコンピュータ６０６を介して
行われ、Ｚ軸の初期、即ち全体制御を可能とし、かつ自
動的な型状追跡の手動オーバライド１を可能とし、ある
いは、後述するある条件下での「自動トラッキング」を
可能とする。

Ｚ軸制御のための（電位差計４０１から出てくる）自動
トラッキング用入力は「Ｚ軸上外」の指令に対するＣＮ
Ｇ制御によってのみオーバライドされる。勿論、これは
テープヘラ）４４１３の一部を損傷させる可能性のある
テープヘラＶ４１３の下方向運動を防止するための安全
上の理由からである。

ＣＮＧコンピュータ６０６は、各リレー７５２゜７５３
に接続された、第１と第２の、２軸上昇およびＺ軸降下
のための指令の入力端子７５０　、７５１（第１６図）
＆Ｃ接続されており、前記リレー７５２゜７５３は双極
性で、双投型の接点形状とされている。それぞれリレー
７５２，７５５のスイッチ要素７５４，７５５の「上部
」接点として図示されている接点は、差電圧作動増幅器
７６０の転倒および非転倒入力に対して、導線７５６，
７５７を介して接続されており、前記増幅器７６０の目
的は最終的にＺ軸サーボモータ５０を駆動させるための
、所定の極性と大きさとを有する指令信号を発生させる
ことである。応答を滑・かにするためにサーボモータ５
０＆ｃ供給される信号を修正するよう、アナログ勾配電
圧発生装置７６３（および、第２のリレー接点７５７に
接続された類似の勾配電圧発生装置回路７６４）が設け
られている。回路７６１を考慮し、かつ接点７５４が常
開であると想定すれば、コンデンサ７６３は、それが導
線７６５、接点７５４、導線７６６、抵抗体７６７を介
して接地へと放電されるという点において通常放電され
ている。リレー７５２が付勢すると、接点７５４を介し
て導かれる電流によりコンデンサ７６６は充電される。

前記接点は導線７６８と抵抗体７６９とを介して５ボル
トの正の電圧源７７０に接続されている。このように、
導線７６３の電圧はリレー７５２の付勢時、コンデンサ
７６６と抵抗体７６９の値に応じて変るＲｅ時常数で上
昇を始め、その結果、差電圧作動増幅器７６０の転倒入
力９１ＩＩにおいて電位差を増加せしめる。このため、
差電圧作動増幅器７６０の出力側から負の電圧を発生さ
せるが、この電圧は導線７５６を介して受取られた正の
信号に比例し最初に増加した出力レベルで２軸用サーボ
モータ５０を作動させることによりテープ供給ヘラ）’
４１３を持ち上げる。もし抵抗体７６７と７６９とが本
回路におけるように等しい値であるならば、リレー接点
７５４の位置が反転すると、導線７５６における出力電
圧が、接点７５４が最初に閉鎖したとき上昇したのと同
じ北軍で減少し、Ｚ軸周モータ５０を希望する時間停止
させる。類似の、第２のスイッチ回路７６２から譲られ
てくる出力は接点７５５を介して送られてくる信号と関
連して作動し、差電圧作動増幅器７６０へ類似の制御信
号を発生させるがその信号は非転倒入力側へ供給される
ので、反対の極性の出力信号を発生させ、このようにＺ
軸周サーボモータ５０を反対方向に駆動してテープヘッ
ド４１３を降下させる。

相互に並夕「接続された第１と第２の増幅器のゲインの
フィードバック回路７７１，７７２は差電圧作動増幅器
７６０にわたって直列接続され、正と負の信号、即ち上
昇および降下指令信号に関して差電圧作動増幅器７６０
のゲインを付加的に、かつ独立して制御する。例えば、
回路７７２はダイオ−）”７７６に：よって使用可能と
される上昇指令（即ち負の電位差の）の間供給されるゲ
インを減少させる。前記ダイオードは差電圧作動増幅器
７６０からの出力が負の際フィードバック回路７７２を
介して電流を通すことができるよう前方に弾圧される。

電位差計７７５は回路７７２中でダイオード７７６と直
列接続されフィードバックを制御し、したがって増幅器
のゲインを制御する。

フィードバック回路７７１のダイオ−ビア７６はダイオ
−ビア７６に対して逆極性で接続され、差電圧作動増幅
器７６０の出力側を介して負の電位差が受取られると、
フィードバックループ７７１を通しての電流の流れを阻
止する。降下の指令の間、逆転が行われる。ダイオード
”７７６はフィードバックループ７７２を通しての電流
の流れを阻止し、対応する電位差計７７４を調整するこ
とによりフィードバック回路７７１により増幅の制御が
行われる。別の電位差計７７７が作動増幅器７６０の出
力側と接地との間で接続され、希望に応じてサーボモー
タの応答を減衰可能とするために、後述する第２のアナ
ログゲート７８１と導線７０９および７１１を介してＺ
軸サーボ制御モータ５０へ供給される出力信号を操作者
が手動制御即ち微調整できるようにする。

全体的に７８０で指示し、後述する複数のゲートとスイ
ッチとを含む論理回路が手動、ならびにＣ８Ｃパートプ
ログラムによる制御信号を選択的に使用可能としたり使
用禁止とできる機能を提供する。論理回路７８０の第２
の機能は、型の面４１２に対する安全位置を通過させて
しまう下方向の、操作者制御の、テープヘラ）”４１３
の運動を防止、即ち、チーブヘラ）”４１３を損傷させ
る可能性のあるテープヘラ）’４１３の下方向運動を防
止するデジタル安全インターロック回路を形成すること
である。

第２のアナログゲート７８１が導線７０９と電位差計７
７７の出力側との間で直列接続されている。アナログゲ
ート７８１と７１３とは、それぞれ正と負の電位差源７
８２と７８２Ｂとからのバイアス電圧を受取り、かつ（
ＮＡＮＤゲートとして形状化している）ＮＯＲゲートが
ら導線７８６を介、して使用可能電圧を受取ることがで
きる。アナログゲート７８１は、ゲートＺ８４により使
用可能とされる導電性となり、導線７０９を介して手動
による上昇と降下の指令信号を提供する。ＮＡＮＤゲー
ト７８４から何ら使用可能信号が受取られないと、アナ
ログゲート７８１は阻止され、差電圧増幅器７６０を介
して受取られたＣＮＣ指令をしゃ断し、増幅器７０５か
ら導線７０８ｖ介して送られる制御信号を介して、自動
的な適合したＺ軸制御を可能とする。ＮＡＮＤゲート７
８４は導線７８５を介して接続された第１の入力側と、
導線７８６を介して接続された第２の入力側と、アナロ
グゲート７８１とを含み、ＮＡＮＤゲート７８４の双方
の入力側、即ち双方の導線７８５と７８６とからの入力
が電位差零のとき使用可能となる。

それぞれ、リレー７５０，７５１の下方の組のリレー接
点（７８７，７８８）に接続された回路は論理回路７８
０と関連して作動可能である。

ＮＡＮＤゲート７８４の一方の入力側に接続された導線
７８５はＮＯＲゲート７９０の出力側に接続されており
、該ＮＯＲゲート７９０は接点７８８の共通（スイッチ
要素）の端子に第１の入力側７９１が接続されており、
前記接点は図示する非作動状態においては導線７９２と
７９４とを介して接地されている。導線７９６を介して
接続されたＮＯＲゲー）７９０の反対側の入力側も接点
７８７、導線７９４を介して同様に接地されている。こ
のように、図示の状態ではＮＯＲゲート７９０への入力
は（接地レベルでは）同一でありＮＯＲゲート７９０か
ら導線７８５を介して送られる出力は（ＮＯＲゲート７
９０を横切り、かつまたＮＡＮＤゲート７８４を横切っ
て接続された、電圧源、図示せず・から送られる）正の
５ボルトの大きさである。導線７８５を介して供給され
る５ボルトの電位差がＮ’ＡＮＤゲート７８４を使用可
能とし、導線７８３においてアナログゲート７８１への
零の電位差出力を発生させるようにする。このため、差
電圧作動増幅器７６０と導線７０９との間の回路をしゃ
断し、増幅器７６０を介しての２軸の作動を防止する。

図示する接点７８７，７８８の状態は、手動によるＺ軸
の制御、あるいはＣＮＣコンピュータ６０ろを介しての
「パートプログラム」によるＺ軸の制御のいづれかに対
応してＺ軸の指令信号がＺ軸指令入力端子７５０．７５
１を介して何ら送られない状態に相等する。ＣＮＣによ
るＺ軸の上昇および降下指令信号は専用的であって、即
ち２個のリレー７５２．７５３が同時に作動するのを防
止するためコンピュータ５０６の内部に安全インタロッ
ク回路が設けられている。

さて、端子７５１に供給された電圧としてＣＮＧの降下
の信号が受取られると想定すると、リレー７５６が作動
し、接点７５５が閉鎖され、前述のように、差電圧作動
増幅器７６０を介してアナログの降下信号を発生させる
。さらに、リレーの接点７８８が閉鎖され、導線７９５
、導線７９１を介して電源７７０からＮＯＲゲート７９
０へ正の５ボルトの電位差を提供する。導線７９６から
ＮＯＲゲート７９０へ送られた電位差は接地状態に留ま
り、したがって、ＮＯＲゲート７９０の出力は電位差零
となり、そのためＮＡＮＤ　　ゲート７８４を使用禁止
とし、そのためアナログゲート７８１が出力端子７１１
を介して手動のＣＮＣ指令信号を導き、下Ｙ向に２軸用
サーボモータを駆動する。また、この作動は型の面４１
２と接触すると別の回路要素（即ち、後述するＡＮＤゲ
ート７９６と逆用回転変流機７９７）が作動することに
よっても影響を受ける。

同様に、ＮＯＲゲート７９０は使用可能とされてＮＡＮ
Ｄゲート７８４を使用禁止とし、次いで入力端子７５０
を介して、テープヘラ）４１３を上方へ運動させるため
の信号が受取られると、アナログゲート７８１を使用可
能とする。このとき、接点７８７は図示位置から反転さ
れ、電源７７０からの正の電位差が導線７９６を介して
ＮＯＲゲ−）７９０へ流れるようにする。導線７９６か
らの正の電位差がＮＯＲゲート７９０を使用可能とし、
ＮＡＮＤゲーＪ７８４を使用禁止とすることによってア
ナログゲート７８１を使用可能とする。

端子７５０で受取られたＣＮＧ発生の上方へノ指令に応
答して、導線７９６を介して、続いて導線７９８を介し
て正の５ボルトの電位差が供給されそのため正の５ボル
トの電位差が逆用回転変流機７９７の入力側へ供給され
る。また、導線７９８は導線７６３を介してＮＯＲゲー
ト７６２の第２の入力端子へ接続されている。導線７ろ
６を介して正の電圧がＮＡＮＤゲート７６２に供給され
、それがゲート７６２を使用可能とし、そのためアナロ
グゲート７１３を使用禁止とし、それが適合した（自動
トラッキングの）制御信号が導線７０８を介してＺ軸側
制御回路７１１へ供給されるのを防止する。このように
、いかなる状況下においても、上昇の指令のある間、自
動トラッキングは使用禁止とされる。また、導線７９８
から５ボルトの電位差が逆用回転変流機７９７に供給さ
れ、そこで逆転されて、その結果束じた信号がＡＮＤゲ
−）７９６を使用禁止とし、（但し導線７８５を介して
何ら使用可能電圧が供給されなげれば）ＮＡＮＤゲート
７８６を使用禁止とし、そのためアナログゲート７８１
を使用可能とし、差電圧増幅器７６０を介してＺ軸を付
勢させる。

前述の回路の作動を要約すれば、ＮＡＮＤゲート７８４
への導線７８５がリレー７５２，７５３とＧＮＧ入力側
７５０，７５１とから送られてくる上昇、あるいは降下
用の指令を入力させるための指令入力を提供する。導線
７８５に指令信号がなげれば、ＮＡＮＤゲート７８４を
使用禁止とし、その結果、アナログゲート７８１を使用
可能とし、導線７８６を介して何ら使用禁止信号が受取
られないならばＣＮＧ制御を可能とさせる。ＡＮＤゲー
ト７９乙の目的は、（１）Ｚ軸が平面上（オンプレーン
）Ｋあるという信号が導線７９９を介して受取られるか
、あるいは　（２）上昇用指令が出た結果零電圧が逆用
回転変流機７９７を介して受取られたかのいづれかの結
果によって、ゲート７９６の入力側の間に省略があった
ときＮＡＮＤゲート７８６へ使用禁止信号を提供するこ
とである□また、導線７９９を介して受取られた「オン
・プレーン」信号は導線８００を介して、その反対側の
延長部において、これから説明するＲ軸制御回路へ伝達
される。

導線７９９を介して受取られた出力は、第１７図に示す
ように、接続導線８００を介してＲ軸用回路へ導かれる
。導線７９９を介して送られる出力は、型の面と接触が
行われた結果、「オンプレーン」の信号を発生させ、そ
のＥオンブレーン」信号が電圧コンパレータ７２１（第
１６図）により発生する際に発生する正の５ボルトの信
号である。前記の「オンプレーン」信号は第１７図に示
すようにＲ軸制御回路の２つの部分で受取られる。

主として第１７図を参照すれは、Ｚ軸の「オンプレーン
」信号は導線８００を介して第１のアナログゲート８０
１へ導かれ、アナログゲート８０１を使用可能とする。

以下の説明からさらに詳しく理解されるように、ゲート
８０１は、自動のＲ軸制御信号を、Ｒ軸サーボモータ７
２（第１５図）を駆動するＲ動用動力増幅器８０５へ、
第１５図に示すように導線８０４を介して接続されたユ
ニット化したゲイン電流増幅器、即ちバッファ回路８０
６へ伝達し、Ｒ軸の周りでテープヘット’４１３を位置
づけできるようにする。また、以下の説明からさらによ
く理解されるように、第２のＮＡＮＤゲート８１０の入
力側の中の一方に接続されたものとして図示されている
導線８００を介して受取られる「オンプレーン」信号は
ＮＡＮＤゲート８１０を使用可能とし、第２のアナログ
ゲート８１１を使用禁止として、手動、あるいはＣＮＧ
コンピュータの制御信号が出力導線８１２を介してユニ
ット化したゲイン電流増幅器８０６へ伝達されるのを阻
止する。

自動の、即ち適合したＲ軸制御は第１と、第２のＲ軸セ
ンサ８１３．．８１４から得られる。該センサは第４図
に示すように、テープへツビシュ−４６５の右側と左側
に位置されている。第４図を参照すれは、センサ８１３
，８１．４はシュー４６２の支持フレーム４１６１／１
ｍ取り付けられており、シュー要素構造体の右側と左側
とに装着されたフラｙジ８１５，８１６との接触関係に
保持されている、ばね負荷のプランジャを有する。セン
サ８１ろ。

８１４は第１５図にも示されている。したがってボルト
４６６の周りでシュー４６５が限定された揺動を行へこ
とによって変換器８１３，８１４のプランジャの差動を
行わせることによって、後述する回路によって感知され
る位置制御信号を発生させる。再び第１７図を参照すれ
ば、正と負の５ボルトの電位差源が（前述した第１６図
の２軸用変換器４０１におけるように）電位差計８１３
゜８１４の抵抗要素の各側に接続されている。出力導線
８１７，８１８がそれぞれ、電位差計８１６゜８１４の
可動要素から第１と、第２のユニティゲインと、バッフ
ァの増幅器８１９，８２０の非転倒入力端に接続されて
いる。バッファ増幅器８１９゜８２０にはフィードバッ
クループ８２１，８２２が設けられており、ユニティゲ
イン（電圧増幅なし）を設定し、このよ５に増幅器８１
９，８２０はインピーダンスのしゃ閉装置、ならびに電
流の増幅装置として作用し、差電圧増幅器８２６に対し
て低インピーダンスの入力を提供する。差電圧増幅器８
２６は、そのそれぞれの入力側を導線８２４．８２５と
、抵抗体８２６，８２７を介して、それぞれバッファ増
幅器８１９，８２０の出力側へ接続されている。差電圧
増幅器８２６の出力は電圧レベルにおいてＲ軸周センサ
８２３Ａ、８１４の出力間の電圧の差に比例し、その極
性はエラー（Ｒ軸の差電圧）の方向に対応することによ
って、その出力はＲ軸の運動度に比例する。さらに、そ
の出力は出力導線８２９とその転倒入力側とにわたって
直列接続されたゲインループ回路８２８を増幅すること
によって制御され、フィードバックループ８２８は調整
可能電位差計８３０を組込んでおり、該電位差計は固定
された抵抗体８２３に関連して作動し差電圧増幅器８６
２の電圧ゲインを制御する。差電圧増幅器８２３の非転
倒入力側と接地との間で接続された抵抗体８３２は、抵
抗体８２７，８２６，８３１．および可変抵抗体８３０
との組み合せで差電圧増幅器８２６の全体ゲインを決定
する。次に、操作者が制御する電位差計８３３は出力導
線８２９、導線８２８、およびアナログゲート８０１の
間で直列接続され差電圧増幅器８２６から送られてくる
出力を調整可能に減少させることができることによって
、操作者の希望に応じて所定の差電圧のＲ軸入力に対す
るＲ軸用サーボ制御装置の応答を減衰させることができ
る、基本的には、この調整が所定の入力に対するＲ軸の
応答を若干遅らせる。

アナログゲート回路８０１が導線８００から送られてき
た「オンプレーン」信号によって作動可能とされると、
電位差計８３３から受取られた出力は前記アナログゲー
ト回路８０１を通され、続いて出力はユニティゲイン電
流増幅器８０３と出力導線８０４とへ、導線８０２を介
して通されてＲ軸サーボ装置８０４，８０５，８０６（
第１５図）を作動させる。導線８０２．８１２を介して
電流増幅器８０６を通される指令信号は右と左のセンサ
８１３，８１４から送られる差電圧信号に対してその大
きさが比例し、前記センサの各感知要素の移動の相対方
向によって決定される、前記２個のセンサ８１３，８１
４の電位差の相対差異に対して極性が対応する。このよ
うに、前述したＲ軸の自動トラッキング制御回路は、テ
ープヘラ）”４１３が型４１２の変化する形状の位置の
上を通過するにつれてテープ供給ヘラ）’４１３のＲ軸
の角度と型の局部部分の面との間の不均衡を連続的に修
正作用を行う。これは、パートプログラムから送られて
くるコンピュータ制御（ＣＮＧ）指令。

即ちプログラム化された「ｘ」　「Ｙ」　「Ｃ」　「Ｄ
」およびｒＷＪ軸の指令とは独立して、型４１２の形状
の自動、即ち適合トラッキングが達成されるという点で
、本発明の重要で、かつ有利な特徴である。この特徴は
、機械のプログラミングを簡素化し、コンピュータ制御
された回路とコンピュータプログラムの複雑さを減少さ
せ、機械の柔軟性を向上させる。所定の動的パラメータ
に対する機械の実際の応答性を調整するために操作者に
よる制御が行われる。適合した制御回路がなければ、個
々の各型に対して平行座標の詳細な表をプロットせねば
ならず、多数の平行座標の等式を絶えず解（ことによっ
て型４１２の特定の三次元の形状を網羅、即ち追従する
よう複雑なコンピュータプログラムを設定せねばならな
い。そのような計算や装置が複雑であるために、当該技
術分野の現状のテープ敷設装置は可変の、あるいは形状
の高さ変化、即ち三次元の形状をした型の面を追跡する
装置を組入れていない。

導線８０２を通して導かれアナログゲート８０１を介し
て発生する信号で行う、適合したＲ軸制御の他［、また
Ｒ軸制御は、全体的に８４０で指示する第２の入力回路
によってＣＮＣ機械を通して操作者による制御、あるい
はパートプログラムによって達成される。（第１５図に
示す入力／出力回路ラック６０４からの出力を介して接
続された）第１と第２の制御信号の入力端子８４１．８
４２は、それぞれ単一のリレー接点セット８４５．８４
６を組入れた第１と第２のリレー８４３゜８４４の非接
地の側に接続されている。入力側８４２はＲ軸の左方へ
の運動を行わせる指令信号を受取り、か、つ入力側８４
１はＲ軸の右方へ運動を行わせる指令信号を受取る。リ
レー８４３の作動を検討するに当り、入力側８４１を介
して指令信号が受取られ、接点８４５の可動要素を閉鎖
しているものと想定する。そのため５ボルトの電位が導
線８４８を介し、続いて導線８４９を介して電源８４７
から差電圧増幅器８５０の転倒入力側へ供給される。ブ
リッジ抵抗体８５１を含むブリッジ回路は差電圧増幅器
８５０の転倒入力側と出力側との間で直列に接続される
。抵抗体８５１は導線８４９と差電圧増幅器８５０の転
倒入力側との間に直列接続された抵抗体８５２と値が等
しいため、ユニティゲインが得られる。また−抵抗体８
５６は抵抗体８５６が抵抗体８５１と、接地された抵抗
体８５４とに対して値が等しいという点で、非転倒入力
側に関してもユニティゲインが達成される。接地基準抵
抗体８５５が接地と出力導線８４９の間で接続され、接
地基準抵抗体８５６は接地と、スイッチ要素８４６の可
動要素に接続された対応する導線８５７との間で接続さ
れて（・ることによって、リレー接点８４５．８４６の
可動スイッチ要素が変移している（それらのスイッチ要
素が固定接点の間を運動、即ち「浮動」しおり、運動し
ていなければ、差電圧増幅器８５０の入力側へ好ましく
ない変移電圧を発生させる）時間接地基準電圧を提供す
る。

差電圧増幅器８５０の出力は、そめ入力側が作動するか
どうか（即ちそのリレー８４３，８４４が付勢している
かどうか）によって極性が変化しその出力はユニティゲ
インであるので、その出力は著しいレベルにある。その
出力は導線８５８と８５９ならびに電位差計８６０を介
して伝達され該電位差計８６０は希望に応じてＲ軸サー
ボ制御装置の応答を減少させるために操作者により制御
することができる。続いて、差電圧増幅器８５０からの
出力は導線８６１を介し、アナログゲート８１１へ伝達
され、該ゲート８１１は作動可能とされろと導線８１２
とユニティゲイン増幅器８０３を介して信号をＲ軸サー
ボ制御装置へ伝達する。

アナログゲート８１１はＮＡＮＤゲート８１０の出力側
に接続された導線３７０から送られる信号により作動可
能とされ、ＮＡＮＤゲートはＺ軸のオンプレーンの出力
電圧コンパレータ７２１（第１６図）からの第１の入力
側８００と、ＮＯＲゲー）８７２から導線８７１を介し
て接続された第２の入力側とを有する。いづれかの入力
導性８７１、または８００を介して何ら信号が受取られ
ないとＮＡＮＤゲート８１０の出力は「論理１」であり
、これがアナログゲート８１１を作動可能とする。

しかしながら、導線８００から５ボルトのオンプレーン
信号が送られてくると、ＮＡＮＤゲート８１０は無条件
に作動可能とされ、「論理ＯＪ　（零電圧）をアナログ
ゲート８１１につくり出し、ゲート８１１を作動禁止と
する。このため、テープヘッドカ「オンプレーン」状態
、あるいは型と接触していると、手動制御、あるいはパ
ートプログラムによるＲ軸用指令がＲ軸サーボ装置を作
動させないようにする。このように、ＮＡＮＤゲート８
１０を作動禁止にし、アナログゲート８１１を作動可能
にするために、「論理０」の出力はＮＯＲゲート８７２
、ならびに導線８００から受取られねばならない。リレ
ー接点８４３．８４４のいづれかが付勢することによっ
てＮＯＲゲート８７２を作動可能とし、導線８７１を介
して「論理Ｏ」の信号を発生させ、導線８００を介して
オンプレーン信号が何ら送られてこなければ、ＮＡＮＤ
ゲート８１０は作動禁止となりアナログゲート８１１を
付勢させる。

テープヘラ）’４１３が回転すると、供給シュー４６５
が一時的に型の面４１２との整合から外れることができ
る。テープヘット９が持上げられた個所での型の平面が
供給シュー４６５と完全に平行になっていないとすれば
、Ｒ軸位置の修正が行われる。コンピュータ制御装置（
ＣＮＣ）内の内部プログラムがこの時その前の供給シュ
ーの整合角度を「補完」するに十分な時間と方向のＲ軸
駆動信号を提供することによって、供給ヘッドを型の面
に戻す前に型４１２と供給シュー４６５との間で略平行
の状態をつくる。

Ｒ軸の零化回路８６５０目的は、型の平面に対するＲ軸
の位置が選定した限界内で正常化し、テープヘラ）’４
１３のＸ軸およびＹ軸運動を継続するのに適当なときと
なるまではＸ、Ｙ、Ｃ，ＤおよびＷ軸に沿ったサーボ制
御運動を阻止することである。この遅れがなければ、ま
づテープ１１０はテープを横方向にゆがめるようにさせ
る角度で型の面４１２に供給され、テープ１１０Ｖｃは
テープ用シュー４６５ＶＣわたって横方向に著しい不均
一な圧力を加えることになろう。

第１７図を参照すれば、第１の電圧コンパレータ８７６
はその非転倒入力側が導線８７８を介して導線８８０に
接続されており、該導線８８０は電位差計８３３の出力
側に接続されている。第２の電圧コンパレータ８７７が
電圧コンパレータ８７６と並列に接続されており、その
転倒入力端子が導線８７６を介して共通の導線８８０に
接続されている。並列の電圧コンパレータ回路は、蔦下
の説明からよ（理解されるように、Ｒ軸センサ８１３．
８１４から送られるＲ軸補正指令信号に比例した基準電
圧を発生させる。電圧コンパレータ８７６の負の入力は
導線８８１を介して、負の５ボルト電位源８７５と接地
との間で接続され電圧コンパレータ８７６の転倒入力側
へ基準となる比較電圧を提供する電位差計８８２へ接続
されている。抵抗体８８６は電位差計８８２と負の電圧
源８７５の間に接続され電圧レベルを調整する分圧器を
形成している。同様に、可変の電位差計８８６が接地と
５ボルトの正の電位源８７４との間で、抵抗体８７６を
介して接続され、抵抗体８８８を介して電圧コンパレー
タ８７７の非転倒入力側へ電位を提供する。電位差計８
８２．８８６を調整することによって、基準電圧の調整
を可能とし、該基準圧に対して導線８８０を介して送ら
れてくるＲ軸のマスタエラーが比較される。電圧コンノ
ミレータ８７６．８７７の出力側は共通の導線８８９を
介して接続されている。第１と第２の電圧コンパレータ
の抵抗体８８４，８５５は、それぞれ電圧コンパレータ
８７６．８７７の非転倒入力回路を横切って直列に接続
され、それぞれ入力抵抗体８８７．８８８と関連して、
限界電圧近くで電圧コンパレータ８７６．８７７の出力
の励振を防止するようヒステリシス応答を行う。、双方
の電圧コンパレータ８７６．８７７がそれらの入力導線
８７８．８７９において、電位差計８８２゜８８６によ
り画成される予め設定の零限界内の電位を受取ると、（
８９１，８９２で示すように）接地に対する導通性が除
去され、導線８８９での電位を上昇させることができる
。導線８８９は抵抗体８７５を介して正の５ボルトの電
位源８９６に接続され、次いで正の電位がＮＰＮ　）ラ
ンジメタ８９４０ベースへ導かれる。トランジスタ８９
４はそのエミッタを接地に接続させ、そのコレクタを導
線８９５を介してＮＡＮＤゲートとして採用されている
ＮＯＲゲート８９６へ接続させている。

ＮＡＮＤゲート８９６はその一方の入力側を導線８９７
を介して、作動禁止用信号の半分をＮＯＲゲー）８９６
に提供する論理逆用回転変流機７６５（第１６図）から
の転倒した。Ｚ軸のオンプレーン信号を受取るよう接続
させている。（導線８９５を介して送られる）作動禁止
用信号の別の半分はテープヘッド４１６が電位差計８８
６．８８２によって設定された零限界内に到来したとき
送られる。これらの入力信号の双方共が低い場合、ＮＯ
Ｒゲート８９６の出力が作動可能とされ「高く」なるか
、「論理１」のレベルまで上り、転倒トランジスタ９０
０をオンにさせ、このトランジスタは該トランジスタ９
００のエミッタ／コレクタ回路を介して接地電位を供給
し、正の２５ボルトの電源９０１からの接地への回路を
、リレー９０２を介して、接地するよう閉鎖する。この
ためリレー９０２を作動させてその接点９０６を閉鎖さ
せ、正の２４ボルトの電源９０４から接点９０ろを介し
て、入力／出力ラック６０４（第１５図）を介してコン
ピュータ６０６へ接続された出力端子９０５へ電位を提
供しコンピュータがパートプログラムからのＸ、Ｙ、Ｃ
，ＤおよびＷ軸の指令に追従できるようにする。

上述の説明を要約すれは、回路８６５は、電位差計８８
６．８８２によって設定された限界内でＲ軸が正常化す
るまでは、パートプログラムから送られてくる作動指令
信号を抑制する。

機械の全ての軸の初期の原位置復帰中のようにテープが
中央位置へ近づくにつれてＲ軸の運動を減衰させるため
に、導線８０２へ減衰信号入力を発生させるよう原位置
復帰修正回路９１０が採用されている。Ｒ軸の求心位置
はテープヘラ）’４１３を中央位置に向かって運動させ
、かつテープヘラ）’４１３をして、Ｒ軸の中央原位置
を感知するための外側のリミットスイッチ（図示せず）
を作動せしめるようにすることにより達成される。これ
らのリミットスイッチは、Ｒ軸の周りでのテープヘット
”４１３の初期求心運動中原位置状態を設定するための
電圧入力をＣＮＣコンピュータに対して発生させる。次
いで、ＣＮＣコンピュータは導線９１７を介して、かつ
連続して分圧器９１４、導線９１５を介しアナログゲー
ト９１６へ電圧入力を発生させる。そのため、ゲート９
１６は、センサ（図示せず）が、丁度テープヘラ）’４
１３が中央位置へ到達する直前に引きはずされるにつれ
て、発生した作動可能用信号を受取るとＯＮにされる。

電位差計９１７、導線９１８、ゲート９１６を介した導
線８０２から接地までの回路が、作動可能とされた際に
完成される。このため、抵抗体９１９と関連して分圧器
を形成し、この分圧器は導線８１２を介して２軸サーボ
装置へ供給された電圧信号を減少させ、中央位置へ近接
するＲ軸の運動の間、中実軸位置のオーバライド９を防
止する。

ＧＮＧコンピュータは、その内部プログラムにより、続
いて作動リレ一部分（リレー８４１，８４２）を非作動
とし、次に制御された電圧をＲ軸サーボモータ７２に対
して除去する。テープヘット”４１３をＲ軸の周りで求
心させることにより初期作動を標準化する。今や、本発
明による装置が従来のテープ敷設機で経験された困難の
多くを排除した、新規、かつ改良されたテープ供給装置
を提供することが理解できる。例えば、切断組立体４７
４は型の面４１２への供給の前に裏打ちテープ１１２か
ら繊維テープ１９を分離し、続いて繊維テープ１９を再
び裏打ちテープ１１２へ接着させる必要なく繊維テープ
１９の効率的な切断を可能とする。

繊維テープ１９内の樹脂は型の面４１２に接着する前に
熱にさらされないので希望状態の塑性と粘着性のままで
ある。また、テープヘラ）’４１３のＸ／Ｙ軸運動を停
止させる必要なく、テープを長手方向軸線から斜めとな
った角度に沿って切断可能である。

床面に直接設置可能な二重のＸ軸軌条１４．１５と、便
利に搬送できる型構造体４１２を使用しているため、本
装置４１０は作業面とガン）　ＩＪとを支持するため′
に従来のある種の装置で採用されていた、かさ高く、一
体の、ベース構造体を必要としない。この装着装置のた
め、型構造体４１２はＸ軸軌条の間でガントリ１１の下
に都合よく位置させることができ、かつ型の面テーブル
の支持脚の下部に接続可能な、永久装着、あるいは取外
し可能の車輪（図示せず）上に装着させて、型テーブル
とワークピースとをテープ敷設機４１０からオートクレ
ーブ区画（図示せず）へ便利に搬送できるようにし、形
成された合成構造体のワークピースが型構造体４１２上
に乗っている間にワークピースの硬化を可能とできろ。

このような性能がワークピースを、敷設および処理中に
作業ステーションから作業ステーションへと搬送する必
要性を排除し、かつガントリ１１の下での作業テーブル
の位置づけをさらに便利にする。このように、型４１２
と支持脚とは硬化のためにオートクレーブ炉内でワーク
ピースを支持する装置をさらに含んでいろ。

数値制御装置は、作動、位置検出、較正のために本装置
４１０で採用した特定の電気、機械式装置および空気式
装置と組み合わされて、前述した数々の利点を提供し、
かつ商業的に入手可能な数値制御コンピュータ装置の採
用を可能としている。

各種の部分の形状に対して標準的なＡＳＣ１１コードフ
ォーマットにおいて、都合のよいプログラミングが利用
され、一方三次元の型形状に做うため２軸およびＲ軸調
整に必要な複合位置修正は、従来は必要であったであろ
う付加的で、著しく高価なプログラミングを要すること
なく予め配線した適合制御装置によって網羅される。さ
らに、主要軸、Ｘ、Ｙ、およびＷ軸の制御によってテー
プ敷設ヘット９のＸ−Ｙ軸方向運動を停止させる要なく
変化する軸に沿ってテープ１１０を効率的に切断できる
。本装置は、その制御、位置フィードバックおよび切断
装置のゆえに、テープの適当長さ、切断角度、および後
のトリミングがなく、あるいは最小限の敷設後のトリミ
ングを行うだけで、希望形状のワークピースを敷設する
ための型４１２へのテープの初期供給点を予め設定する
よう作動可能である。上述の作動上の利点を提供するこ
との他に、装置４１０は商業的に入手可能な要素を利用
した、実用的な製作および構造を提供する。

本発明の一実施例のみをその修正と併せて詳細に説明し
、かつ添付図面に示してきたが、本発明の範囲から逸脱
することなく、その要素の配置、構造において、その他
の種々の修正が可能なることは明らかである。

【図面の簡単な説明】

第１図は非平面の型と部分的に形成されたワ−クピース
とを示す、本発明によるテープ敷設機の一実施例の斜視
図、 第２図は第１図の線２−２に沿ってみた、第１図に示す
テープ敷設機の断面図、 第６図は第１図に示すテープ敷設機に採用されたテープ
供給ヘット３組立体の拡大斜視図、第４図は線４−４に
より指示するように左側からみた、第３図に示すテープ
供給ヘッド組立体の側面図、 第、４α図はＲ舶用センサを示す、テープヘッドのシュ
一部材の正面図。 第５図は線５−５に沿ってみた、第６図に示すテープヘ
ッド組立体に採用された供給リールの断面図。 第６図は第６図に示すテープヘッド組立体の正面図、 第７図は線７−７で指示するように、第６図に示すテー
プ供給ヘッド組立体に採用されたカッタ機構の拡大した
、部分側面図。 第８図は針と、針ハウジング組立体とを示すために、線
８−８に沿ってみた第７図に示すカッター　機構の断面
図、 第９図は線９−９によって指示するように、第７図に示
すカッタ機構の増尺し、部分的に破断じた正面図。 第１０図は第３図に示すテープ供給ヘッドのテ、−プ案
内装置に装着して示す、第７図のカッタ機構の斜視図、 第１１図は第７図に示すカッタ機構の針カッタの部分的
な正面図、 第１２図は第７図に示すカッタ機構の針カッタの部分的
な側面図、 第１３図はＷ動用モータとその関連要素の断面図、 第１４図はＷ軸周分解装置とその関連要素の断面図。 第１５図はテープ敷設機用の自動側Ｓ装置のブロック線
図。 第１６図はテープ敷設作業中、テープ供給ヘッドの２軸
運動を独立して制御するためのＺ軸制御回路の線図、 第１７図はテープ敷設作業中テープ供給ヘッドのＲ軸運
動を独立して制御するためのＲ軸制御回路の線図である
。 図において、 １４・・・軌条　　　　　　１９・・・テープ２０　、
２２・・・軌条　　　　４１０・・・テープ敷設機４１
２・・・テーブル　　　　４１６・・・テープヘット１
４１４・・・送りリール　　　４１５・・・巻取りリー
ル４１６・・・プレート構造体　４６２・・・装着板４
６２・・・供給シュー　　　４６６・・・装着ブロック
４７０・・・装着プレート　　４７９・・・カッタ針ノ
・ウジング４７８・・・アンビル　　　　５０８・・・
針５６０・・・スプロケット 特許出願人　バウト・コーポレーション（外２名） ＦＩＧ、　４ ４１６ ＦＩＧ、　５ 手続補正書 昭和５ｚ年２月λ７日 特許庁妾官若　杉　和　夫　殿 １、事件の表示 昭和タフ年特許願第　１ｏｌｐｂＺｌ　　号２、発明の
名称 ／＞べ倣をキっ（碩（λＹわも ６、補正をする者 事件との関係　　　特許出願人 住所 ん土木パうト・ツーよ０シーシ３〕′ ４、代理人 ５、補正の対象 Ｉｌｌ給・、−楢ｔ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）受取り面へ希望するパターンで合成テープを供給す
   るようにされた形式の合成構造体をつくる装置において
   、 型の面を画成する構造体と、 テープを収容し、かつ分配する第１の装置と、選定され
   た軌道に沿って型の面を横切って前記第１の装置を運動
   させる第２の装置と、前記第１の装置が前記型の面を横
   切って運動している間に、希望する形状をつくるそれぞ
   れ間隔のあいた寸法に対応した長さにテープを切断する
   ことにより型の面上で、テープの種々の長さよりなる予
   め選定のパターンを画成するための操作者がプログラム
   化可能な装置を有する第６の装置とを含むことを特徴と
   する合成構造体をつくる装置。 ２、特許請求の範囲第１項に記載の装置において、前記
   第３の装置がテープ切断装置と、テープ切断装置を作動
   させる制御装置とを含むことを特徴とする合成構造体を
   つくる装置。 ３）特許請求の範囲第２項に記載の装置において、制御
   装置が前記型の面を横切る前記第１の装置の運動に応答
   して、前記第１の装置が前記型の面に対する所定の位置
   に到達するとテープ切断装置を作動させる装置をさらに
   含むことを特徴とす。 る合成構造体をつくる装置。 ４）合成テープ材料の数層から合成構造体をつくる装置
   において、 （α］　前記構造体に対応する型の面と（ｈ）　　前記
   テープを収容し、かつ分配し、前記型の面と接触する装
   置を含む第１の装置と、（Ｃ）前記型の面を横切って前
   記第１の装置を運動させる第２の装置と、 （場　予め選定した軌道に沿って前記第２の装置を前記
   型の面を横切って運動させるための操作者がプログラム
   化可能の装置を有する第６の装置と、 （ｇ）　　前記第１の装置に前記テープを前記型の面へ
   分配させるようにし、前記テープ上で概ね一定の圧力を
   保持するシュ一部材を含む第４の装置とを含むことを特
   徴とする合成構造体をつ（る装置。 ５）層状にされた合成テープ材料から構造体をつくる装
   置において、 （α）前記構造体に対応する作業面を含む型と、（ｂｌ
   　　前記テープを収容し分配する第１の装置と、（Ｃ）
   前記第１の装置を前記作業面を横切って運動させ、前記
   第１の装置が前記作業面を横切って運動している間に前
   記第１の装置が前記作業面へ前記テープを分配するよう
   作動可能とする第２の装置とを含み、 （＝ｆ＝１　　前記第１の装置が方向づけ装置と、前記
   作業面と接触し前記第２の装置が前記作業面を横切って
   運動させるにつれて前記作業面の形状を検出する装置と
   、前記第１の装置が前記作業面に対して概ね直角に方向
   づけられるように前記形状検出装置に前記方向づけ装置
   へ信号を発生させるようにする信号装置とを含むことを 特徴とする構造体をつくる装置。 ６）特許請求の範囲第５項に記載の装置において、前記
   接触装置が前記作業面と接触する接触点を有するシュ一
   部材と、前記テープを案内することによって前記接触点
   が前記テープの長手方向中心線を追跡するようにする案
   内シュートとを含むことを特徴とする構造体をつくる方
   法。 ７）特許請求の範囲第５項に記載の装置において、前記
   第２の装置が第１の方向に運動するよう、２本の相互に
   平行の軌条上に運動可能に取り付けられたガントリと、
   前記第１の方向に前記軌条に沿って前記ガントリを運動
   させる装置とを含み、かつ前記第２の装置が第２の方向
   に運動するよう前記ガントリに運動可能に取り付けられ
   たテープ供給ヘッドと、前記第２の方向に、かつ前記型
   構造体の作業面を横切って前記ガントリに沿って前記テ
   ープ供給ヘッドを運動させる装置とを含むことを特徴と
   する構造体をつくる装置。 ８）特許請求の範囲第６項に記載の装置において、前記
   型が前記第２の装置の作動範囲内で前記第１の装置に相
   対して前記作業面を位置づける装置をさらに含むことを
   特徴とする構造体をつくる装置。 ９）特許請求の範囲、第５項、第６項、第７項、または
   第８項のいづれか１項に記載の装置において、前記の方
   法づけ装置が前記第１の装置と前記作業面との間で前記
   接触点に対して全体的に半径方向に前記第１の装置を運
   動させる第１の位置づけ装置と、前記第１の装置と前記
   作業面との間で前記接触点に対して全体的に半径方向に
   前記第１の装置を運動させる第２の位置づけ装置とを含
   むことを特徴とする構造体をつくる装置。 １０）　　特許請求の範囲第５項、第６項、第７項、ま
   たは第８項のいづれか１項に記載の装置において、前記
   の形状検出装置が前記第１の装置と前記作業面との間で
   前記接触点に対する前記第１の装置の垂直方向位置を検
   出する第１の検出装置と、前記第１の装置と前記作業面
   との間で前記接触点に対する前記第１の装置の半径方向
   位置を検出する第２の検出装置とを含むことを特徴とす
   る構造体をつ（る装置。 １１）層状とされた合成テープ材料から構造体をつくる
   装置において、 （ａ）前記構造体に対応する作業面を含む型と、Ｃｂ）
   ）前記テープを収容し、かつ分配し、かつ前記型の面と
   接触する装置を含む第１の装置と、 （Ｃ）前記作業面を横切って前記第１の装置を運動させ
   る第２の装置とを含み、 （ｄｌ　　前記第１の装置が、前記第２の装置が前記型
   の面を横切って前記第１の装置を運動させている間に前
   記テープに圧力を加えるシュ一部材と、前記圧力を概ね
   一定に保つ装置とを含むことを特徴とする構造体をつく
   る装置。 １２、特許請求の範囲第１１項に記載の装置において、
   前記接触装置が前記作業面と接触する接触点を有するシ
   ュ一部材と、前記テープを案内することによって前記接
   触点が前記テープの長手方内申心線に沿って追跡する案
   内シュートとを含むことを特徴とする構造体をつくる装
   置。 １６）特許請求の範囲第１１項、または第１２項に記載
   の装置において、前記第２の装置が第１の方向に運動す
   るよう２本の相互に平行の軌条上に運動可能に取り付け
   られたガン）　ＩＪと、前記第１の方向に前記軌条に沿
   って前記ガントリを運動させる装置を含み、前記第１の
   装置が第２の方向に運動するよう前記ガントリ上に運動
   可能に装着されたテープ供給ヘッドと、前記第２の方向
   に、かつ前記型構造体の前記作業面を横切って前記ガン
   トリに沿って前記テープ供給ヘッドを運動させる装置と
   を含むことを特徴とする構造体をつくる装置。 １４）　　特許請求の範囲第１６項に記載の装置におい
   て、前記圧力を加える装置が前記テープが前記作業面に
   供給されるにつれて前記合成テープに対する圧力を検出
   する装置と、前記第１の装置を調整することによって前
   記テープが前記作業面へ供給されるにつれて前記テープ
   へ概ね一定の圧力が向けられるようにした調整装置とを
   さらに含むことを特徴とする構造体をつくる装置。 １５）　　特許請求の範囲第１３項に記載の装置におい
   て、前記型が前記第１の装置に対して、かつ前記第２の
   装置の作動範囲内で前記作業面を位置づけるための装置
   をさらに含むことを特徴とする構造体をつくる装置。 １６）　　層状とされた合成テープ材料から構造体をつ
   （る装置において、 （α）前記構造体に対応する作業面を含む型と、（ｂｌ
   　　前記テープを収容し、かつ分配し、かつ前記作業面
   と接触する装置を含む第１の装置と、 （Ｃ）前記作業面を横切って前記第１の装置を運動させ
   る第２の装置と、 （ｄｉ　　前記テープ乞切断する切断装置と、（ｅ）前
   記作業面に対応するテープ長さよりなる予め選定したパ
   ターンを画成し、前記第２の装置を自動的に作動させ、
   前記第１の装置が前記第２の装置により前記作業面を横
   切つ【運動している間に前記パターンに見合う前記長さ
   に前記テープを切断するよう前記切断装置を自動的に作
   動させる操作者がプログラム化可能の装置とを含むこと
   を特徴とする構造体をつくる装置。 １７）　　特許請求の範囲第１６項に記載の装置におい
   て、前記第２の装置が第１の方向に運動するよう２本の
   相互に平行の軌条上に運動可能に取り付けられたガント
   リと、前記第１の方向に前記ガントリを運動させる第１
   の駆動装置とを含み、前記第１の装置が第２の方向に運
   動するよう前記ガントリに運動可能に装着されたテープ
   供給ヘッドと、前記第２の方向において前記ガントリに
   沿って、かつ前記型構造体の作業面を横切２て前記テー
   プ供給ヘッドを運動させる第２の駆動装置を含むことを
   特徴とする構造体をつくる装置。 １Ｂ）　　特許請求の範囲第１６項、または第１７項に
   記載の装置において、前記型が、前記第１の装置に対し
   て、かつ前記第２の装置の作動範囲内で前記作業面を位
   置づける装置を含むことを特徴とする構造体をつくる装
   置。 １９）特許請求の範囲第１６項、または第１７項に記載
   の装置において、前記切断装置が所定の角度で前記テー
   プを切断するよう前記切断装置を位置づける方向づけ装
   置をさらに含むことを特徴とする構造体をつくる装置。 ２０）　　テープ分配ヘッドと、 希望するパターンにおいて型上で前記分配ヘッドを運動
   させ、前記型の上方を延びるガントリと、 支持床上に装着されるようつくられたガントリ支持装置
   とを含む第１の装置と、前記ガントリの下方で前記型を
   床上で運動可能に支持する第２の装置とを含むことを特
   徴とする合成テープを供給する装置。 ２１）　　％許請求の範囲第２０項に記載の装置におい
   て、前記型の面は非平担の面よりなり、前記制御装置が
   、前記第１の装置が型の面を横切って運動するにつれて
   、前記型の面の形状な前記第１の装置が倣うことができ
   るようにする第４の装置をさらに含むことを特徴とする
   合成テープを供給する装置。 ２２）　　特許請求の範囲第２１項に記載の装置におい
   て、前記制御装置が数値制御デジタルコンピュータと、
   希望する形状の形成を導くプログラム装置と、さらに前
   記第１の装置が前記型の面を横切って運動すると前記プ
   ログラム装置とは独立して前記第４の装置を作動させる
   装置を含むことを特徴とする合成テープを供給する装置
   。 ２６）　　希望するパターンにおいて型へ合成テープを
   供給する装置において、 相互に平行で整合して床面上に取り付けられ、第１の軸
   線に沿って延びることによって床面の一部がそれらの間
   を延びることができるようにした第１と第２の軌条と、 前記第１と第２の軌条の間で床面上に位置するようにつ
   くられた型構造体と、 テープ分配装置と、 前記ｗＪ１と第２の軌条の間を延びた床面の上方で前記
   分配装置を支持するガントリ装置で、前記第１と第２の
   軌条と係合し前記軌条に沿って前記ガントリ装置を運動
   させる駆動装置を含むガン）　ＩＪ装置と、 前記ガントリ装置に沿ってテープ分配装置を運動させる
   装置とを含むことを特徴とする合成テープを供給する装
   置。 ２、特許請求の範囲第２３項に記載の装置において、前
   記型構造体が、床面と係合し、かつ床面上方の所定の高
   さにおいて、前記第１と第２の軌条の間で型を位置づけ
   るための垂直方向の延長部を有する支持装置を有するこ
   とを特徴とする合成テープを供給する装置。 ２、特許請求の範囲第２３項に記載の装置において、型
   構造体が床面上方の所定の高さにおいて、前記第１と第
   ２の軌条の間で型を位置づけさせ、かつ床面に対して型
   の運動を許容す゛るよう床面と運動可能に係合する支持
   装置とｔ有する゛ことを特徴とする合成テープを供給す
   る装置。 ２６）　　特許請求の範囲第２５項に記載の装置におい
   て、床面上方の所定の高さにおいて前記第１と＠２の軌
   条の間で型を位置づける支持装置が、オートクレーブ炉
   内で型ケ支持する装置をさらに含むことを特徴とする合
   成テープを供給する装置。 ２７）　　型へ合成テープを供給する装置において、合
   成テープを分配するテープ分配ヘッドと、 テープ乞受入れるようつくられた面を有する型と、 希望するパターンにおいて型の上方で分配ヘッドを運動
   させるガントリ装置と、選定したパターンの各横方向寸
   法に対応した長さにテープを切断するよう分配ヘソ）＃
   Ｚ作動させることによって型の面上で各種テープ長さよ
   りなる予め選定したパターンケ画成する制御装置と！含
   むことを特徴とする合成テープを供給する装置。 ２、特許請求の範囲第２７項に記載の装置において前記
   テープ分配装置は供給リールを有し、未硬化の樹脂を含
   浸させた繊維テープと、該繊維テープに隣接する裏打ち
   テープとを有する合成テープを受取るよっつ（られた装
   置を含み、さらに刃と、前記繊維テープ層を横切って、
   かつ通して、かつ裏打ちテープに隣接して前記刃を運動
   させる装置を含み、前記刃を運動させる装置が裏打ちテ
   ープの切断を防止する装置を含むことを特徴とする合成
   テープ構造体する装置。 ２９）　　特許請求の範囲第２８項に記載の装置におい
   て、前記切断装置が供給リールと供給装置との間を延び
   ている繊維合成テープを切断する装置を含むこと乞特徴
   とする合成テープを供給する装置。 ６０）　　％許請求の範囲第２９項に記載の装置におい
   て、前記切断装置が刃装置と、合成テープを横切って該
   刃装置を運動させる装置を含むことを特徴とする合成テ
   ープを供給する装置。 ６１）　　％許請求の範囲第２９項に記載の装置におい
   て、切断刃装置を装着し、繊維テープの厚さに概ね等し
   い距離だけテープ構造体に向かって突出する、選択可能
   な切断刃高さ分す霧出させる装置を含むことを特徴とす
   る合成テープを供給する装置。 ６２）　　裏打ちテープに粘着した合成テープを型の面
   へ供給する装置において、 型に対して合成テープを押圧し、合成テープを型の面へ
   粘着させる供給装置と、前記型の面へ粘着した繊維テー
   プから裏打ちテープを分離させる装置であって、裏打ち
   テープを集め、かつ合成テープから剥離するために裏打
   ちテープにテンションを加える装置ヶ含む装置と、 繊維テープを切断する切断装置とを含むことを特徴とす
   る合成テープを供給する装置。 ３６）特許請求の範囲第３２項に記載の装置において、
   裏打ちテープから繊維テープを分離する装置が、供給リ
   ールと巻取りリールとの間で延びている裏打ちテープへ
   のテンションを保持している間に、繊維テープから分離
   される裏打ちテープを集めるテンション装置をさらに含
   むこと’に％徴とする合成テープを供給する装置。 ６４）特許請求の範囲第３３項に記載の装置において、
   前記テープ供給装置が型の面の近傍に位置され、テープ
   構造体を前記型の一面に対して押圧する手段ケ含み、前
   記テン７ヨン装置が前記型の面から隔置され、型の面か
   らと、型の面へ粘着された繊維テープとから隔置されて
   いる軌道に沿って裏打ちテープを案内する手段を含む第
   １の相対的な方向と、前記テープ供給装置が前記型の面
   から隔置され、前記テンション装置が前記型の面の近傍
   に位置され、繊維テープから分離された裏打ちテープの
   一部を型の面に粘着された繊維テープと接触するよう押
   圧する手段を含む第２の相対的な方向との間でテープ供
   給装置と前記テンション装置とを運動させる装置をさら
   に含み、前記テープ供給装置とテンション装置とは前記
   の第２の相対的な方向にあるとき、テンション装置に向
   かって供給装置から繊維テープを型の面と接触するよう
   案内することによって、供給装置とテンション装置との
   間を延びる繊維テープの緊張した長さ部分を画成する装
   置を含むことを特徴とするテープ供給装置。 ６５）特許請求の範囲第５４項に記載の装置において、
   切断装置が、前記供給装置とテンション装置とが第２の
   相対的方向にあるとき供給装置とテンション装置との間
   で延びる繊維テープの緊張長さ部分を切断する装置をさ
   らに含むことを特徴とするテープ供給装置。 ６６）　　特許請求の範囲第３２項に記載の装置におい
   て、切断装置が裏打ちテープに隣接する合成テープを切
   断する装置を含むことを特徴とするテープ供給装置。 ３７）　　テープを受入れる作業面を含む型へテープを
   供給するテープ供給ヘッドにおいて、（α）支持装置と
   、 （ｂＪ　　前記支持装置に作動装着されたテープを収容
   、かつ分配する装置と、 （Ｃ）　　前記作業面を横切って、前記のテープを収容
   し、かつ分配する装置を運動させる駆動装置と、 （ｄｌ　　前記テープを前記作業面と接触するようにさ
   せる装置と、 （ｇ）　　前記テープが前記作業面と接触している間に
   前記テープへ圧力を加え、前記テープ供給ヘッドが前記
   型の面を横切って運動している間前記テープに対する前
   記圧力を保持するシュ一部材を含む装置とを含むことを
   特徴とするテープ供給ヘッド。 ６８）特許請求の範囲第３７項に記載のテープ供給ヘッ
   ドにおいて、前記テープを前記作業面と接触させる装置
   が前記テープを前記シュ一部材へ案内することによって
   、前記シュ一部材が前記テープの長手方向軸線に沿って
   圧力を加える案内シュートをさらに含むことを特徴とす
   るテープ供給ヘット９゜ ６９）特許請求の範囲第３７項、または第３８項に記載
   のテープ供給ヘッドにお℃・て、前記テープに対する圧
   力を検出し、前記圧力検出装置から前記圧力供給装置へ
   信号を発生することにより前記テープに対して概ね一定
   の圧力を保持する装置とをさらに含むことを特徴とする
   テープ供給ヘッド。 ４０）　　特許請求の範囲第３９項に記載のテープ供給
   ヘッドニおいて、前記合成テープを切断する装置をさら
   に含むことを特徴とするテープ供給へッ　トゝ。 ４１）　　特許請求の範囲第４０項に記載のテープ供給
   ヘットゝにおいて、前記切断装置が予め選定した角度で
   前記テープを切断するよう前記切断装置を位置づけるた
   めの方向づけ装置をさらに含むことを特徴とするテープ
   供給ヘットゝ。 ４２）　　特許請求の範囲第４１虫に記載のテープ供給
   ヘッドにおいて、前記駆動装置と、前記テープを前記作
   業面へ接触させる装置と、前記テープ切断装置とを制御
   する、操作者がプログラム化できる装置をさらに含むこ
   とを特徴とするテープ供給ヘット８゜ ４３）　　前記テープを受入れるための作業面を含む型
   へテープを供給するテープ供給ヘッドにおいて、 （ａ）　　支持装置と、 （Ａｌ　　前記支持装置に作動装着された、テープを収
   容し、かつ分配する装置と、 （Ｃ）前記作業面を横切って、前記のテープを収容し、
   かつ分配する装置を運動させる駆動装置と、 （ｄｌ　　前記テープを前記作業面に接触させ、その接
   触を保持する装置と、 （ｅ］　　テープ供給ヘッドが前記作業面を横切って運
   動し続けている間に前記テープを切断する装置とを含む
   ことを特徴とするテープ供給ヘッド。 ４４）！￥ｊ許請求の範囲第４６項に記載の装置におい
   て、前記テープを前記作業面に接触させる装置がシュ一
   部材と、前記テープを前記シュ一部材へと案内すること
   によって前記７ユ一部材が前記テープの長手方向中心線
   に沿って追従するようにさせる案内シュートとを含むこ
   とを特徴とするテープ供給ヘッド。 ４５）特許請求の範囲第４３項に記載のテープ供給ヘッ
   ドにおいて、前記切断装置が予め選定した角度で前記テ
   ープを切断するよう前記切断装置を位置づける方向づけ
   装置をさらに含むことを特徴とするテープ供給ヘッド。 ４６）特許請求の範囲第４６項、第４４項、または第４
   ５項のいづれが１項に記載のテープ供給ヘッドにおいて
   、前記駆動装置、前記テープを前記作業面に接触させる
   装置、および前記テープ切断装置の各々を独立して制御
   する、操作者がプログラム化可能の装置をさらに含むこ
   とを特徴とするテープ供給ヘットゞ。 ４７）　　テープを受入れるための作業面を含む型へテ
   ープを供給するテープ供給ヘッドにおいて、（α）支持
   装置と、 （ｂｌ　　前記支持装置と作動装着され、テープを収容
   し、かつ分配する装置と、 （Ｃ）　　前記型の面を横切って、前記テープを収容し
   、かつ分配する装置を運動させる駆動装置と、 （ｄ）　　前記テープを前記作業面に接触させ、かつそ
   の接触を保持する装置とを含み、 （Ｃ）前記作業面と接触させる前記装置が前記駆動装置
   が前記作業面を横切って前記テープヘッドを運動させて
   いる間に前記テープヘッドと前記作業面との間の接触点
   において前記作業面の形状を検出する装置を含み、σ）
   方向づけ装置と、 （切　前記テープヘッドが前記作業面に対して概ね直角
   に向けられるよう前記テープ供給ヘッドを方向づけるよ
   う前記方向づけ装置に信号を発生させる信号装置とを含
   むことを特徴とするテープ供給ヘッド。 ４８）特許請求の範囲第４７項に記載のテープ供給ヘッ
   ドにおいて、前記接触装置が前記テープを前記接触点へ
   案内することによって前記接触点が前記テープの長手方
   向軸線に沿って追従するようにさせる案内シュートを含
   むことを特徴とするテープ供給ヘッド。 ４９）特許請求の範囲第４７項に記載のテープ供給ヘッ
   ドにおいて、前記方向づけ装置が、前記テープ供給ヘッ
   ドと前記作業面との間の接触点に対して全体的に垂直の
   方向において前記テープ供給ヘッドを運動させる第１の
   位置づけ装置と、前記テープ供給ヘッドと前記作業面と
   の間の接触点に対して全体的に半径方向に前記テープ供
   給ヘッドを運動させる第２の位置づけ装置とを含むこと
   を特徴とするテープ供給ヘッド。 ５０）　　特許請求の範囲第４７項、第４８項、または
   第４９項に記載のテープ供給ヘット５において前記検出
   装置が、前記テープ供給装置と作業面との間の接触点に
   対するテープ供給ヘット５０垂直位置を検出する第１の
   検出装置と、前記テープヘッドと作業面との間の接触点
   に対する前記テープ供給ヘッドの半径方向位置を検出す
   る第２の検出装置とを含むことを特徴とするテープ供給
   ヘッド。 ５１）　　テープを受入れるための作業面を含む凰へテ
   ープ材料を供給するテープ供給ヘットａにおいて、 （ａ）支持装置と、 （ｂｌ　　前記支持装置に作動装着された、テープを収
   容し、かつ分配する装置と、 （Ｃ）前記作業面を横切って前記テープを収容しかつ分
   配する装置を運動させる駆動装置と（ｄ）　　前記テー
   プを前記作業面と接触させる装置であって、その接触を
   保持する７ユ一部材を含む装置と、 （ｇ）　　前記テープを切断する装置と、（力　種々の
   テープ長さよりなり、前記作業面に対応した１、予め選
   定したパターンを画成し前記駆動装置と、前記のテープ
   を前記作業面と接触させる装置とを自動的に作動させか
   つ前記テープヘッドが前記作業面を横切って運動してい
   る間に前記テープを前記パターンに対応した長さに切断
   するよう前記切断装置を自動的に作動させる、操作者が
   プログラム化可能な装置とを含むことを特徴とするテー
   プ供給ヘッド。 ５２、特許請求の範囲第５１項に記載の装置において、
   前記切断装置が予め選定した角度へ前記切断装置を位置
   させる方向づけ装置をさらに含むことを特徴とするテー
   プ供給ヘッド。 ５３）　　作業面に相対して運動可能な作業構造体に対
   して制御上のインフォメーションを提供し、前記作業構
   造体は前記作業面に対する長手方向Ｘ軸、横方向Ｙ軸お
   よび回転方向のＣ軸を介してその運動においてプログラ
   ムのインプットによって最初に、かつ主として制御され
   、前記プログラムのインプットの初めにおいて前記作業
   面と接触する前記の作業構造体の接触点をもたらし、か
   つ前記プログラムのインプットの終りにおいて前記作業
   面との接触から前記接触点を外すよう、前記作業面に対
   して垂直のＺ軸を介して、その運動において前記プログ
   ラムのインプットによって制御されるような自動トラッ
   キング装置において、前記接触点を方向づける装置と、
   前記の作業構造体が前記作業面を横切って運動するにつ
   れて前記接触点において前記作業面の形状を検出する適
   合制御装置と、前記接触点が前記作業面に対して概ね直
   角に方向づけられろよう前記接触点を方向づけるよう前
   記方向づけ装置に信号を送る信号装置とを含むことを特
   徴とする自動トラッキング装置。 ５４）特許請求の範囲第５６項に記載の自動トラッキン
   グ装置において、前記方向づけ装置が、前記の作業構造
   体と前記作業面との間の接触点に対して全体的に垂直の
   方向に前記の作業構造体を運動させる第１の位置づけ装
   置と、前記作業構造体と前記作業面との間の接触点に対
   して全体的に半径方向で前記作業構造体を運動させる第
   ２の位６憶づけ装置とをさらに含むことを特徴とする自
   動トラッキング装置。 ５５）特許請求の範囲第５６項、または第５４項に記載
   の自動トラッキング装置において、前記適合制御装置の
   形状検出装置が、前記作業構造体と前記作業面との間の
   接触点に対する前記作業面の垂直方向の変化を検出し、
   前記の連続した作業面の垂直方向変化に追従するために
   前記作業構造体を方向づけるよう前記方向づけ装置に信
   号を発生する第１の検出装置と、前記作業構造体と前記
   作業面との間の接触点に対する前記作業面の半径方向の
   変化を検出し、前記作業面の半径方向の変化に追従する
   ために前記作業構造体を方向づけるよう前記方向づけ装
   置に対して信号を発生する第２の検出装置とをさらに含
   むことを特徴とする自動トラッキング装置。 ５６）　　特許請求の範囲第５５項に記載の自動トラッ
   キング装置において、概ね一定の圧力で前記作業構造体
   の前記接触面を前記作業面に対して接触させるようにす
   るシュ一部材を含む接触装置をさらに含むことを特徴と
   する自動、トラッキング装置。 ５７）　　受取り面へ希望するパターンで合成テープを
   供給するようにつくられた形式の合成構造体をつくる装
   置において、 型の面を画成する構造体と、 テープを収容し、かつ分配する第１の装置と、 選定した軌道に沿って型の面を横切って前記第１の装置
   を運動させる第２の装置と、操作者がプログラム化可能
   の装置を有し、前記第１の装置が前記の型の面を横切っ
   て運動している間に希望する形状を構成するそれぞれの
   間隔寸法に対応する長さにテープを切断することにより
   、型の面上で種々のテープ長さよりなる、予め選定した
   パターンを画成する第６の装置と、 型の面の高さ方向の変化に応答して、前記第１の装置が
   凰の面を横切って運動している間に前記型の面の形状に
   前記第１の装置を追従させるようにする第４の装置とを
   含むことを特徴とする全盛構造体をつくる装置。 ５８）　　剥離可能な非平面の受入れ面上で希望する。 ５ターンで形成された、粘着された弾性テープ層から構
   成される三次元の形状をした合成構造体をつくる装置に
   おいて、 （ａ）　　支持構造体と、 （ｂ）　　前記テープを制御可能に分配するテープ分配
   装置と、前記テープを制御可能に切断する切断装置とを
   含む、前記支持構造体に運動可能に装着された第１の装
   置と、 （Ｃ）非平面の受入れ面を有する型を支持する床部材と
   、 （蛸　選定された軌道に沿って前記非平面の受取り面に
   関連して前記第１の装置を少なくとも水平方向に、選択
   的に運動させる第２の装置とを含み、前記第１の装置は
   前記第１の装置が前記受取り面に関連して選択的に運動
   するにつれて前記受取り面へ前記テープを分配するよう
   制御可能であり、 （ｇｌ（ｉｌ　　前記第２の装置に連結され、デジタル
   の座標データに応答して、前記受取り面上で前記テープ
   を分配するよう前記第１の装置を前記受取り面の上方で
   選択的に運動させるよう前記第２の装置を制御し、かつ
   、前記第１の装置が前記受取り面を横切って運動してい
   る間に前記デジタルの座標データによって規定された、
   前記受取り面の外形寸法に対応した長さに前記テープを
   選択的に切断するよう前記切断装置を制御する、使用者
   がプログラム化可能の第６装置と、（ＩＩ）前記面の形
   状を検出するセンサ装置と、前記第２の装置に連結され
   前記の非平面の受取り面に関連して前記第１の装置を垂
   直方向に位置させる装置とを含み、前記第６の装置とは
   独立して作動する自動的な第４の装置とを含む 制御装置とを含むことを特徴とする三次元の形状の合成
   構造体をつくる装置。 ５９）特許請求の範囲第５８項に記載の装置において、
   前記プログラム化可能の第３の装置が前記第１の装置の
   垂直位置を全体的に制御する装置を含み、前記自動的な
   第４の装置が前記第１の装置の垂直位置を微細制御する
   装置を含むことを特徴とする合成構造体をつくる装置。 ６０）特許請求の範囲第５９項に記載の装置において、
   前記第１の装置が１つの軸線の周りを半径方向に運動可
   能であり、前記自動の第４の装置が前記受取り面の形状
   を倣うよう前記軸線の周りの前記第１の装置の位置を制
   御する装置を含むことを特徴とする合成構造体をつ（る
   装置。 ６１）　　支持装置に作動装着され、テープを収容し、
   かつ分配する装置と、前記のテープを収容しかつ分配す
   る装置を運動させる装置を有する形式の装置の採用を含
   み、操作者が層状とされた合成テープから合成構造体を
   つ（る方法において、（α）前記合成構造体に対応し、
   前記テープを受取る作業面を有する型を画成し、 （Ａ）　　前記作業面に対応する、前記合成テープの種
   々の長さに対し適当なパターンを画成しくＣ）　　前記
   テープを収容し、かつ分配する前記装置へ前記合成テー
   プを挿入し、 （ｄ）　　前記テープを収容し、かつ分配する装置に収
   容された前記テープを前記作業面と接触させ、 （−）　　前記テープを収容し、かつ分配する装置を運
   動させる前記装置を付勢させ、 （刀　前記運動装置を前記テープの各種長さからなるパ
   ターンにしたがって前記作業面を横切って案内し、一方
   前記テープ分配装置を同時に付勢させて必要な長さで前
   記テープを前記作業面に供給することを含むことを特徴
   とする合成構造体をつくる方法。 ６２）　　層状とされた合成テープ材料から構造体をつ
   くる装置において、 （α）第１の方向に運動するよう、２本の相互に対して
   平行の軌条に運動可能に取り付けられ、前記軌条と係合
   し、該軌条に沿ってガントリ装置を運動させる駆動装置
   を有するガントリと、 Ｃｂ）　　前記第１の方向とは垂直の第２の方向で運動
   するよう前記ガントリに運動可能に取り付けられたテー
   プ供給ヘットゝど− （Ｃ）　　前記ガントリに沿って前記テープ供給ヘッド
   を運動させる駆動装置と、 （両　前記構造体の外面の１つと対応し、前記軌条の間
   で、かつ前記ガントリと前記テープヘッドの運動範囲内
   で位置される型の面と（１＋）　　前記ガントリと前記
   テープヘッドとが沿って運動する予め選定した軌道を画
   成するために、前記ガントリと、前記テープヘッドとに
   関連した操作者がプログラム化可能の装置と、 ω　装着板に取り付けられた供給リールと巻取りリール
   とを含むテープの収容および分配装置よりなり、前記装
   着板が該装着板を全体的に垂直の方向に運動させる垂直
   方向駆動装置に装着されており、前記垂直方向駆動装置
   が前記装着板に対して半径方向に運動するだめの、半径
   方向駆動装置に装着されており、前記テープを前記型の
   面に接触させる装置であって、前記テープ上の一定の圧
   力を保持するシュ一部材と、前記テープを前記シュ一部
   材へ案内することによって、前記シュ一部材が前記テー
   プの長手方向軸線に沿って追従するようにさせる案内シ
   ューとを含む装置を含むテープヘッドと（！Ａ　前記テ
   ープの厚さに概ね等しい距離だけ針ハウジングの端部か
   ら突出し、かつ前記テープの軌道に面した方向において
   針が予め位置されており、かつその針は針ハウジング内
   で回転可能に装着され、かつ前記テープヘッドが前記作
   業面を横切って運動し続けている間に、予め選定した角
   度で前記テープを切断するよへ、前記の操作者がプログ
   ラム化可能装置によりプログラム化することが可能な針
   と、前記針から離れる方向にばね負荷され、操作者がプ
   ログラム化可能アクチュエータ装置により前記針と接触
   するよう運動させられるアノビル部材とを有する針ハウ
   ジングを含むテープ切断装置と、 （Ａ）　　前記型の面の形状の垂直方向の変化を検出す
   る第１のセンサと、前記テープヘッドを前記垂直方向の
   変化に追従するよう垂直方向に位置づけるために前記垂
   直方向の駆動装置に信号を発生する装置と、前記型の面
   の形状の半径方向の変化を検出する第２のセンサと、前
   記半径方向の変化に追従するよう前記テープヘッドを半
   径方向に位置づけるために前記半径方向の駆動装置に信
   号を発生させる装置とを含み、前記センサは前記テープ
   ヘッドを前記型の面に対して概ね直角に方向づけ、かつ
   前記テープが前記型の面へ供給されるにつれて、前記テ
   ープ上で概ね一定の圧力を保持するよう作用する型の面
   をトラッキングする装置とを含むことを特徴とする構造
   体をつくる装置。 ６６）　　運動可能に装着された検出ヘッドと、作業面
   と係合したり、外したりするよう前記検出へ、ヒトを垂
   直方向に運動させる第１の駆動装置と、前記作業面を横
   切って前記検出ヘッドを運動させる第２の駆動装置と、
   前記検出ヘッドを半径方向に位置させる第３の駆動装置
   とを含み、前記検出ヘッドが前記作業面の形状の垂直方
   向の変化を検出し、前記垂直の変化に追従するよう前記
   検出ヘッドを調整するために前記第１の駆動装置へ信号
   を発生する第１のセンサと、前記作業面の形状の半径方
   向の変化を検出し、前記半径方向の変化に追従スるよう
   前記検出ヘッドを調整するために前記第３の駆動装置に
   信号を発生させる第２のセンサとを含む形式の装置で作
   業面を自動的にトラッキングする方法において、 （ａ）前記検出ヘッドが前記作業面に接触するまで前記
   第１の駆動装置を付勢させ、 （ｂ）前記検出ヘッドが前記作業面に対して概ね直角と
   なるまで前記第６の装置を付勢させ（Ｃ１前記検出ヘッ
   ドと前記作業面との間の接触点に対して直角の平面に対
   応し、前記作業面における垂直方向の変化に見合う量だ
   け前記検出ヘッドを垂直方向に調整するように前記第１
   の装置へ信号を発生させるよう前記第１のセンサを調整
   シ、 （蛸　前記検出ヘッドと前記作業面との間の接触に対し
   て直角の平面に対応し、かつ前記作業面における半径方
   向の変化に見合う量だけ前記検出ヘット８を半径方向に
   調整するように前記第６の装置へ信号を発生させるよう
   前記第２のセンサを調整シ、 （ｅ）　　前記検出ヘッドを前記作業面を横切って運動
   させることにより、前記検出ヘッドが前記作業面に対し
   て概ね直角方向に留るよう方向づけるために、前記第１
   と第２のセンサが絶えず、前記第１の駆動装置と、前記
   第６の駆動装置とへ信号を発生させるよう、前記第２の
   駆動装置を付勢させる過程を含むことを特徴とする作業
   面を自動的にトラッキングする方法。