JPS5834787A

JPS5834787A - 工業用ロボツトのハンド

Info

Publication number: JPS5834787A
Application number: JP13207181A
Authority: JP
Inventors: 稲葉　肇; 亮二瓶
Original assignee: Fujitsu Fanuc Ltd
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1981-08-25
Filing date: 1981-08-25
Publication date: 1983-03-01

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】零発ａｈＩ業用ロボットに関し、特に工業用ロボットの
ハンドにおける改良構造に関する。

ロボットハンドに被把持物を把持することによって一位
置から他の所望の目的位置まで搬送したり、或い祉工作
機械のワーク把持装置に対して被加工材たるワークの挿
脱、交換等を行って省力化および機械の自動化向上を計
る工業用ロボットは従来から広く利用されている。この
ような工業用ロボットの一般的な構造はロボットの固定
ペースに対して旋回動作および上・下動作を行なうロボ
ット胴部と、このロボット胴部に対して横方向に伸縮輪
作するロボットアームと、このロボットアームの先端に
取付けられて旋回、賃振シ動作をおこなう手を部とを具
備し、この手首部にロボットハンドが取付けられている
。そして、このような工業用ロボットのロボット動作は
、予めロボット制御ｍ値彎に教え込まれ九ロボット作業
指令に従って遂行される方式が採られている。上述した
ロボットハンドにおいて、手を部に結合されるハンドベ
ースに対して把持指が揺動開閉することによって被把持
物を把持する構造を有したロボットハンドでは被把持物
の直径等の寸法が変化した場合に把持中心が変化し、そ
の結果、ロボット作業指令を無修正でロボット動作させ
ると、例えばワークを工作機械のワーク把持装置に挿脱
する作用において、ロボットハンドの把持中心と工作機
械のワーク把持装置との間に不一致が発生し、正常なワ
ーク挿脱作用の遂行が不可能になる事態が生ずる等の欠
点がある。つまシ、被把持物の寸法、形状の変化に応じ
て都度ロボット作業指令の教え込みを繰り返して修正し
なければ々らない不都合が発生する。

依って本発明は特に揺動開閉指を有したロボットハンド
における上述の不都合を解消し被把持物の寸法変化に応
じてロボットハンドの指部に設けた把持爪を咳指部に対
して摺動調節することによりてロボット作業指令を無修
正で使用できるようＫした工業用ロボットのハンドを提
供することにある。

すなわち、本発明に依れば、ワーク把持用の揺動開閉指
とこの指に取付けられた把持爪とを有して手貫部先端に
取付けられる工業用ロボットのハンドにおいて、前記把
持爪を前記揺動開閉指の指長方向に摺動調節して適正位
置に固定する爪位置調節構造を具備したことを特徴とす
る工業用ロボットのハンドが提供されるのである。以下
、本発明を添付図面に示す実施例に基き詳細に説明する
。

厘１図は本発明による工業用ロボットのハンドにおける
正面図、Ｈ２図は同ハンドによる被把持物Ｏ把持作用を
説明すゐ同様の正面図、第３図は鎮２■の■−璽線に沿
う断面図である。

１１１図に示す本発明の工業用ロボットのハンドはハン
ドペースＩＯＫフランジ部１２を有し、この７ランジＩ
１１２にねじ又はビン等の取付手段１４によって取付け
られ九安全継手等の継手手段１６を介してハンドが工業
用ロボットの手首部（図示なし）に結合される。ま九ハ
ンドベースｌＯの前方部には１対の指部材１８ｍ、１８
ｂが支軸２０ｍ、２０ｂによってそれぞれ枢着され、謳
１図に示す閉状態と両相部材１８＠、１８ｂが相互に隔
離する開状態との間で開閉揺動動作することが可能に設
けられている。オた両相部材１８ｍ、１８ｂの各先端部
分には把持爪１１ａ、］９ｂがねじ手段２１によって取
付けられておシ、両把持爪１９ｍ、１９ｂは円形物又は
球形物等の丸物被把持物を把持する場合には相互対向面
ＫＶ字溝が形成されて確実な把持作用・をおこなうよう
に形成される。従って、被把持物の外形形状や寸法に応
じて両把持爪１９ｍ、１９ｂの対向面には把持作用に適
当な溝、突起等の形状を形成すればよいことは言うまで
もない、なお、本発明によれば両把持爪１９ｍ、１９ｂ
を対応の各指部材１８１゜１８ｂの指長方向、つま〕矢
印６Ａ１で示す前後方向に摺動させ、適正な爪位置にお
いてねじ手段２１によりて固定できるように構成されて
いるが、その構造、作用効果に就いては後述する。一方
、上述したハンドベース１０の前方＊１０ｍには油圧又
は空気圧を利用した流体圧シリンダ２４の作動桿２８の
先端がナツト３０によるねじ締着によりて固定されてお
シ、従って流体圧シリンダ２４に対して圧力流体を切替
送入することによりて誼流体圧シリンダ２４のシリンダ
チェーブ２６が作動桿２８に対して前方壁１０ａＫ接近
する位置と離隔し九位置との間を摺動動作するようにな
りている。そしてシリンダチ為−ブ２６は２つの耳部２
６ｍ、２６ｋを有し、この耳部２６ｍ、２６ｂと上述の
指部材１８ｍ、１８ｂの各後端がチェーンブロック２１
２ｍ、３２ｋを用いてリンク結合されている。なお、本
実施例では両相部材１８ｍ。

１８ｋが共にコ字形断面を有した板金折曲げ加工部品と
して形成されている。すなわち、適正な強直を有した板
金材料を折曲げ加工することによりて形成されて九もの
で、コ字形形状を有することにようて適正な機械的剛性
を保有すると共にコ字形の凹溝部をチェーンブロック３
２ｍ、３２ｂの嵌着溝として、まえ把持爪１９ｍ、１９
’ｂの摺動案内溝として利用することができるのである
。

さて、ことで第２図を参照すると、流体圧シリンダ２４
のシリンダチ、−プ２６がハンドペース１００前方１１
１１０　ｍへ接近する方向に摺動することによりてチェ
ーンブロック２６ｍ、２６ｂを介して両相部材１８　ａ
　＊　１８　ｂがその各支軸２０ｍ。

２０ｈを中心にして揺動旋回し、両相部材１８１゜１８
ｂの先端部分は把持爪１９ｍ、１９ｂを伴りて相互に離
隔する方向に向けて開動作を行危う。

なお、第２図では図の上半分において代表的に指部材が
把持爪を伴って開動作をおこなった状態を示し、図の下
半分においては、指部材が略閉状態にあることを示して
いる。従って、同謳２図の上・下半分に示された流体圧
シリンダ２４のシリンダチェーブ２６は同一チ為−プが
前方ｉｌｌ　Ｏｍへの接近位置と離隔位置との２位置に
ある状態を示しているものである。ここで本発明におい
て注目すべき特徴として把持爪１９ａ、１９ｂは両相部
材１８ｍ、１８ｂに対して既述の叩く指の長さ方向に予
め適宜に摺動させて爪位置を調節することが可能に構成
されているために、第２図に示すように径寸法の小さい
被把持物Ｗ１を略閉状態近くまで閉動作し九両指部材１
８ｍ、１８１ｓの両爪１９ｍ、１９ｂで把持する場合の
把持中心も比較的径の大きな被把持物Ｗ、を略全開状態
近くまで開いた両指ｖＡＯ両爪１９ｍ、１９ｂで把持す
る場合の把持中心も共に図示の同一中心Ｐ、に一致させ
ることができるのである。このようにロボットハンドの
把持中心を被把持物の寸法変化に対応させて予め把持爪
１９ｍ、１９ｂの爪位置の調節にる被把持物に対し所望
のロボット作業を遂行することができるのである。艶に
ノ・ンドベース１０の一側面に把持爪１９ｍ、１９ｂを
有した１対の指部材１８ｍ、１８１ｓを有し、他側面に
別の把持爪を有した他の１対の指部材を有した構造のダ
ブルハンドの場合には両射の把持中心を相互に１絞させ
ることも可能であり、従って比較的長尺物の被把持物七
両対の把持爪および開閉指によって確実に把持し、しか
も所望のロボット作業を正確に遂行できる効果を有して
いるのである。なお、把持爪１Ｇｍ、１９ｂを指部材１
８ｍ、１８ｂに対して摺−調節して爪の位置調節をおこ
なう具体的構造例としては纂３１１に示すように指部材
１８ａ。

１８ｓ０１１１１＋案内面に予め設計長を有する貫通長
孔４０ｔ−形成し、を九各把持爪１９ｍ、１９ｂに２１
に螺合する雌ねじ孔を穿設しておけば、両把持爪１９ａ
、１９ｂの各々を対応の指部材１８＆。

１８ｂに沿って摺動させ、適正が爪位置でねじ手段２１
を肉把持爪１９ｍ、１９ｂの雌ねじ孔中に締め込むこと
によシ把持爪１９ｍ、１９ｂを固定することができる。

このような把持爪１９１゜１９ｂの爪位置調節構造とし
ては他の適当な構造、例えば両把持爪１９ｍ、１９ｂか
ら雄ねじを突出させ、この堆ねじを上述の両開閉指部材
１８１゜１８ｂに設けた貫通長孔４０に沿つて摺動させ
ることにより両把持爪１９ｍ、１９ｋを適宜位置に位置
決めし、次いで該雄ねじに外方からナツト部材を螺合締
付けすることによって把持爪１９ｍ＝１９ｂの締着をお
こなう構造としても本発明の所期の作用効果を達成する
ことができる。第１図、１１１２図において、３４は取
付部材３８によってノ・ンドベース１０に取付けられた
りＺットスイッチ等の位置検出手段であり、そのスイッ
チアクチ纂エータ３６は流体圧シリンダ２４がノ・ンド
ペース１０の前方Ｉ！１０　ｍから離隔して両相部材１
８ａ。

１８ｂが閉状態に在る位置を検出するように設けられて
おｐ、この位置検出手段３４の出力信号は工業用ロボッ
トのロボット制御装置に送入されて開閉指部材１８ｍ、
１８ｂの開閉状態を報知している。

以上の実施例の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、ワーク把持用の揺動開閉指とこの指に取付けられた
把持爪とを有して手首部完爆に取付けられる工業用ロボ
ットのノ・ンドにおいて、前記把持爪を前記開閉指の指
長方向に摺動調節して適正位置に固定する爪位置調節構
造を具備させたので、被把持物の径寸法や厚さ寸法等が
異なる場合に％把持爪の位置調節によってロボット・・
ノド０６把持中心を常に略一定位置に保持することが可
能であり、従ってワークを工作機械の把持装置に挿脱す
るロボット作業等においてもロボット作業指令の教え込
みを無修正のままロボット作業を遂行させることが可能
となシ、工業用ロボットの汎用性０向上に大きく寄与す
ることができると共にダブルハンド型のロボットハンド
においては被把持物の把持作用をより正確に達成するこ
とが可能であり工業用ロボットの信頼性をも向上させる
仁とができる。

【図面の簡単な説明】

纂１図は本発明による工業用ロボットのハンドにおける
正面図、［２図は同ハンドによる被把持物の把持作用を
説明する同様の正面図、第３図は第２図の■−■線に沿
う断面図。１０・・・ハン）’ペース、１０＠・・・前方壁、ｌ　
２・・・７ランジ、１８ｍ、１８ｂ・”指部材、１９ｍ
。１９ｂ−・把持爪、２０ｈ、２０ｂ−支軸、２１・・・
ねじ手段、２４・・・流体圧シリンダ、２６・・・シリ
ンダテエーブ、２８・・・作動桿、３２ｍ、３２ｋ・・
チェーンブロック、４０・・・貫通長孔。第　１図

Claims

【特許請求の範囲】１、　ワーク把持用の揺動開閉指とこの指に取付けられ
た把持爪とを有して手首部先端に取付けられる工業用ロ
ボットのハンドにおいて、前記把持爪を前記揺動開閉指
の指長方向に摺動調節して適正位置に固定する爪位置調
節構造を具備したことを管機とする工業用ロボットのハ
ンド。２、特許請求の範囲第１項に記載の工業用ロボットのハ
ンドにおいて、前記爪位置調節構造は前記揺動開閉指の
指長方向に一定長の長さを有する貫通長孔と咳貫通長孔
沿いに摺動する前記把持爪をねじ固定するねじ締着手段
とからなる工業用ロボットのハンド。