JPS582667A - 速度演算装置 - Google Patents
速度演算装置Info
- Publication number
- JPS582667A JPS582667A JP10041581A JP10041581A JPS582667A JP S582667 A JPS582667 A JP S582667A JP 10041581 A JP10041581 A JP 10041581A JP 10041581 A JP10041581 A JP 10041581A JP S582667 A JPS582667 A JP S582667A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- count value
- counter
- computer
- count
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Linear Or Angular Velocity Measurement And Their Indicating Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、回転パルス信号を入力として速度を算出する
速度演算装車に関するものである。
速度演算装車に関するものである。
近年、電子技術の急速な発達に伴なって、自動直の制御
系４を子化される傾向にある。そし１（１１ て、自動直の制御系に於いては、割筒入力信号として車
速が量も多く用いられる。この場合、自動直に於ける直
達の検出は、電輪の回転に伴なって発生され゛る回転）
ぞルスの周期を検出し、そ。逆数を算ヵｔ、ｂｃａｔｃ
よっ゛、直達、求め。
系４を子化される傾向にある。そし１（１１ て、自動直の制御系に於いては、割筒入力信号として車
速が量も多く用いられる。この場合、自動直に於ける直
達の検出は、電輪の回転に伴なって発生され゛る回転）
ぞルスの周期を検出し、そ。逆数を算ヵｔ、ｂｃａｔｃ
よっ゛、直達、求め。
いる、つｔ）、カフ／りを用いて回転パルスの１周期間
に発生されるクロックツぞルスの数をカウントし、この
カウントｔＩｌを乗除算器に供給することによってｊＬ
度を求めている。
に発生されるクロックツぞルスの数をカウントし、この
カウントｔＩｌを乗除算器に供給することによってｊＬ
度を求めている。
しかしながら、このような構成を用いて速度信号を得よ
うとすると、自動直の速度レンジが広いことも合まって
、使用素子数の多い極めて複雑な回路となってしまう、
ま九、このような速度検出処理をマイクロコンピュータ
を用いてソフト的に処理しようとすると、処理時間が必
要以上に長くなって１動車用制御系Ｏ制御入力として使
用することが出来なくなる。
うとすると、自動直の速度レンジが広いことも合まって
、使用素子数の多い極めて複雑な回路となってしまう、
ま九、このような速度検出処理をマイクロコンピュータ
を用いてソフト的に処理しようとすると、処理時間が必
要以上に長くなって１動車用制御系Ｏ制御入力として使
用することが出来なくなる。
従って５本発明による目的は、マイク賞コンピュータを
用いて速度信号Ｏ算出を迅速にかつ容易に行なうことが
出来る速度演算装置を提供することである。
用いて速度信号Ｏ算出を迅速にかつ容易に行なうことが
出来る速度演算装置を提供することである。
このような目的を達成すゐために本発明による速度演算
装置は１回転ノぐルスの１周期間に於けるクロツクノル
ス数をカウントするカウンタと、このカウント値をアド
レスとしてこのカウントに対する速度データが予め記憶
されている速度テーブルメモリのデータを読み出して速
度信号として出力するマイクーコンビ二一夕とを備えた
ものである。
装置は１回転ノぐルスの１周期間に於けるクロツクノル
ス数をカウントするカウンタと、このカウント値をアド
レスとしてこのカウントに対する速度データが予め記憶
されている速度テーブルメモリのデータを読み出して速
度信号として出力するマイクーコンビ二一夕とを備えた
ものである。
以下５図面に示す実施例を用いて本発明による速度演算
装置を詳細に説明する。
装置を詳細に説明する。
第１図は本発明による速度演算装置の一実施例を示すブ
ロック図である。同図に於いてｌはカウンタであって、
このカウンタｌＦ１入カポート！Ｎ１に供給される第２
図（ａ）Ｋ示すクロックツぞルスＣＰを順次カウントし
、入カポ−）ＩＮ、に第２図（ｂ）に示す１転パルス人
が供給されると、カウント［ａをラッチして出力すると
ともに再びクロック／ぐルスＯＰのカウントを開始する
ように構成されて−る。２はデータバスＤＢを介して入
力ｒＮ−）Ｐ、からカウンタｌのカウント出力ｎを取〕
込むマイクロコンピュータであって、このマイクロコン
ピュータ２はその内部にカウンタｌのカクンタ値ａＫ対
する速度情報が予め記憶されて−る速廖テーブルメモリ
を有している。
ロック図である。同図に於いてｌはカウンタであって、
このカウンタｌＦ１入カポート！Ｎ１に供給される第２
図（ａ）Ｋ示すクロックツぞルスＣＰを順次カウントし
、入カポ−）ＩＮ、に第２図（ｂ）に示す１転パルス人
が供給されると、カウント［ａをラッチして出力すると
ともに再びクロック／ぐルスＯＰのカウントを開始する
ように構成されて−る。２はデータバスＤＢを介して入
力ｒＮ−）Ｐ、からカウンタｌのカウント出力ｎを取〕
込むマイクロコンピュータであって、このマイクロコン
ピュータ２はその内部にカウンタｌのカクンタ値ａＫ対
する速度情報が予め記憶されて−る速廖テーブルメモリ
を有している。
次に、上記構成による速度演算装置の動作を説明する前
に速ｆＶ、時間！およびカウンタ１のカウント＠ｎの関
係について説明する。速度ＶはＶ−下とな〕、速度Ｖと
時間Ｔの関係をグラフ（すゐと＠３図に示す７曲線特性
となる。
に速ｆＶ、時間！およびカウンタ１のカウント＠ｎの関
係について説明する。速度ＶはＶ−下とな〕、速度Ｖと
時間Ｔの関係をグラフ（すゐと＠３図に示す７曲線特性
となる。
ここで
Ｐ１聰曽重
ｐ、冨口菖１１／２
Ｐｓ−ｗｓ−”／ ！”／４
ｐ ４−９４−’ ｓ／−”／ｓ
Ｐｓ −ｆｓ −１番／２ ＝ ｆ ｌ／、 ６ｐ＠
ｔｘ ＠５−ＩＩ／２１ｍ ’１／３２と選べば、？
、−Ｐ、関ｔ ｐ、−ｐ、関ｗ ＰＩ−’４間＋’４−
ｐ、 ｊ ｐ、−ｐ、間はそれぞれ相似関係となる。そ
して、８転）９ルスＡの時間丁を測定すゐのＫ。
ｔｘ ＠５−ＩＩ／２１ｍ ’１／３２と選べば、？
、−Ｐ、関ｔ ｐ、−ｐ、関ｗ ＰＩ−’４間＋’４−
ｐ、 ｊ ｐ、−ｐ、間はそれぞれ相似関係となる。そ
して、８転）９ルスＡの時間丁を測定すゐのＫ。
回転パルスＡ０１周期間に於けゐ高岡液のクロックツリ
ス０！をカウントして算出するも０とすると５時間Ｔは
’ｌ’ ｍ １１１・Δｔとなゐ、但し。
ス０！をカウントして算出するも０とすると５時間Ｔは
’ｌ’ ｍ １１１・Δｔとなゐ、但し。
ａｈクロックパルスＯＰをカウントするカウンタｌのカ
ウント値、Δｔはり四ツタパルスＯＦの周期である。従
って、カウント値が論１ ｅ Ｉｌｌの場合に於ける速
度Ｖは。
ウント値、Δｔはり四ツタパルスＯＦの周期である。従
って、カウント値が論１ ｅ Ｉｌｌの場合に於ける速
度Ｖは。
Ｖｌ １８／ｎ１・Δｔ
’（ｓ８ｓ／、・Δｔ
となる、但し８は定数である。ζこで、速ｆ’ｓと■、
の比を求めると。
の比を求めると。
ｖｌ ＠ 鳳１ “ｖ３ ＠ ｎ３
となる。そして、これは、 ｍｌに対する速度をｖｌと
すれば＆ Ｉｌｌに対する速度マ嘗Ｆｉ ａｔ ＝ ”
／２に対する速度ｖｌのし２となゐことを示している。
すれば＆ Ｉｌｌに対する速度マ嘗Ｆｉ ａｔ ＝ ”
／２に対する速度ｖｌのし２となゐことを示している。
このことは、速度’ｓ ＊ Ｌ ＋ Ｖｓに対して本同
様であｊ）、ｎ富に対する速度■３はｌ１ｌ−’＊／、
に対する速度ｖ１のし４＃１１４に対すル速度Ｖａ ｔ
ｌ’ｉ ｍ ｓ −” ’７Ｂ Ｋ対する速度ＶｔＯ／
Ｂ ＊匂に対すゐ速度Ｖ、は鳳１■ＩＩＩ／１６に対す
る速度ｖ１のし□６となる。従って。
様であｊ）、ｎ富に対する速度■３はｌ１ｌ−’＊／、
に対する速度ｖ１のし４＃１１４に対すル速度Ｖａ ｔ
ｌ’ｉ ｍ ｓ −” ’７Ｂ Ｋ対する速度ＶｔＯ／
Ｂ ＊匂に対すゐ速度Ｖ、は鳳１■ＩＩＩ／１６に対す
る速度ｖ１のし□６となる。従って。
これらの関係を利用することによ１１乗除算を用いずに
速度が求められるととになる。つ會カ。
速度が求められるととになる。つ會カ。
第３図に於けるＰ凰−Ｐ、間の各１値に対する速度Ｖを
メモリに記憶させた速度テーブルを予め用意してお１１
．計数し九朧値を用いて速度テーブルをアドレスするこ
とｋより、ｍ値に対する速ｌｖの情違が一１１１１Ｋし
て得られることになる。
メモリに記憶させた速度テーブルを予め用意してお１１
．計数し九朧値を用いて速度テーブルをアドレスするこ
とｋより、ｍ値に対する速ｌｖの情違が一１１１１Ｋし
て得られることになる。
ｅＪ １ ＠ＯＱ ４ ｃＱＩ’Ｓ Ｅ １１ｋｔ （
Ｃｆｉ ｌｋｔ ｅ １０四四〇〇〇−一（−ΦΦΦ閲
■叩ψ ｃＱ ｅＱｅＱ ｍ ｃＱ ｃＱ ｅＱ ｅＱ Ｍ
ｅＱ （Ｑ ｅＱ （Ｑ ＣＱ ＩＩＩ Ｍｉイクｐコ
ンピュータ２鯰、カウンタ１から計数値鵬を＊）込むと
、ζＯ計数値ｌが速度テーブル２ａＯ＠＠内に含まれる
４のであるか否か、つｔ）第３表で示すＰ、 −ｐ、間
の鳳値であるか否かを判別する。そしてこの計数値鳳が
定められ九ＩｉＩ！ｌ内の値であゐ場合には、？−の真
値をアドレスとして対応すゐ速度情報Ｖを読み出して出
力する。また、カウンタｌの計数値農がＰＩ−ＰＩ間Ｃ
ａｍ値を越えていゐ場合、つｆｉｌ）２５６（８ビツト
）以上の場合にはｂａ＆述したｖＶＶｌ−町九、０関係
から、計数値が８ビツト以内におさまるまで順次下位ビ
ット方向Ｋ１側シフトすることにより、”／２ｔに変換
する。そして、速度テーブル２ａのアドレス範囲に含ま
れる８ビツト以内０＊値とたったならば、ζ０ｍ値を用
いて速度テーブル２１をアドレスすることによ）速度情
報Ｖを読み出す。この速度情報は、先に１回の下位方向
シフトによって１／２Ｌに変換された値に対応する速度
情報である。なお、ｎ値を１／！ｔにすれば、それに相
轟すゐ速度は２を倍となる。従って、マイクロコンピュ
ータ２は、シフト回数ｔを記憶しているレジスタＯ値だ
け下位ピット方向にシフトさせることによ〕、テーブル
よ）得られた速度情報を ４を倍して復調した後に正規
の速度信号Ｖとして出力すゐ。
Ｃｆｉ ｌｋｔ ｅ １０四四〇〇〇−一（−ΦΦΦ閲
■叩ψ ｃＱ ｅＱｅＱ ｍ ｃＱ ｃＱ ｅＱ ｅＱ Ｍ
ｅＱ （Ｑ ｅＱ （Ｑ ＣＱ ＩＩＩ Ｍｉイクｐコ
ンピュータ２鯰、カウンタ１から計数値鵬を＊）込むと
、ζＯ計数値ｌが速度テーブル２ａＯ＠＠内に含まれる
４のであるか否か、つｔ）第３表で示すＰ、 −ｐ、間
の鳳値であるか否かを判別する。そしてこの計数値鳳が
定められ九ＩｉＩ！ｌ内の値であゐ場合には、？−の真
値をアドレスとして対応すゐ速度情報Ｖを読み出して出
力する。また、カウンタｌの計数値農がＰＩ−ＰＩ間Ｃ
ａｍ値を越えていゐ場合、つｆｉｌ）２５６（８ビツト
）以上の場合にはｂａ＆述したｖＶＶｌ−町九、０関係
から、計数値が８ビツト以内におさまるまで順次下位ビ
ット方向Ｋ１側シフトすることにより、”／２ｔに変換
する。そして、速度テーブル２ａのアドレス範囲に含ま
れる８ビツト以内０＊値とたったならば、ζ０ｍ値を用
いて速度テーブル２１をアドレスすることによ）速度情
報Ｖを読み出す。この速度情報は、先に１回の下位方向
シフトによって１／２Ｌに変換された値に対応する速度
情報である。なお、ｎ値を１／！ｔにすれば、それに相
轟すゐ速度は２を倍となる。従って、マイクロコンピュ
ータ２は、シフト回数ｔを記憶しているレジスタＯ値だ
け下位ピット方向にシフトさせることによ〕、テーブル
よ）得られた速度情報を ４を倍して復調した後に正規
の速度信号Ｖとして出力すゐ。
そして、？イクロ；ンピュータ２に於ける上記動作をフ
ローチャートで表わすと第４図に示すようになる。
ローチャートで表わすと第４図に示すようになる。
このような構成を用いて回転ノ考ルスを速度信号ＶＫｆ
喚することによ〕、その蜜換が迅速に行なえるとともに
、乗除算−を必要としないために回路構成が大幅に簡略
化されることになる。
喚することによ〕、その蜜換が迅速に行なえるとともに
、乗除算−を必要としないために回路構成が大幅に簡略
化されることになる。
なお、上記実ｍｆｌに於いては、速度テーブルとしてマ
イクロコンピュータ２の内部に設けられているメモリの
一部を利用した場合について説明したが、本発明はこれ
に限定されるものではなく、外部メモリを用いて速度テ
ーブルを構成しても良いことは言うまでもない。
イクロコンピュータ２の内部に設けられているメモリの
一部を利用した場合について説明したが、本発明はこれ
に限定されるものではなく、外部メモリを用いて速度テ
ーブルを構成しても良いことは言うまでもない。
以上説明し几ように、零発＠によ為速度演算懐看は、回
転パルス信号の１周期間に於けるタロツクノ々ルス数を
計数するカクンタの計数値をマイタロコンピュータに取
〕込み、この計数埴゛をアドレスとして各計数値に対す
る速度情報が予め記憶されている速度テーブルを読み出
すとともに、計数値が速度チーデルの範囲を越える場合
にはこの針数値を下位ピット方向にシフトして速度テー
ブル範囲の計数値として速度テーブルを読み出し、こ０
読み出された速度情報を的紀下位ピット方向のシフト回
数だけ下位ピット方向にシフトした後に速度信号Ｖとし
て出力するものである。このために、従来のように特別
な乗除算動作および構成が不用となるために、回路構成
が大幅に簡略化され為とともに、マイクロコンピュータ
を用いて処理した場合に於ける処理時間が極めて短いも
のとなる優れた効果を有する。
転パルス信号の１周期間に於けるタロツクノ々ルス数を
計数するカクンタの計数値をマイタロコンピュータに取
〕込み、この計数埴゛をアドレスとして各計数値に対す
る速度情報が予め記憶されている速度テーブルを読み出
すとともに、計数値が速度チーデルの範囲を越える場合
にはこの針数値を下位ピット方向にシフトして速度テー
ブル範囲の計数値として速度テーブルを読み出し、こ０
読み出された速度情報を的紀下位ピット方向のシフト回
数だけ下位ピット方向にシフトした後に速度信号Ｖとし
て出力するものである。このために、従来のように特別
な乗除算動作および構成が不用となるために、回路構成
が大幅に簡略化され為とともに、マイクロコンピュータ
を用いて処理した場合に於ける処理時間が極めて短いも
のとなる優れた効果を有する。
第１図は本発明による速度演算ＩＩＩ管の一実施例を示
すブロック図、第２図は第１図の動作を説゛明する２ａ
ｌ＞Ｏ各部動作波形図、第３図は速度Ｖと時間１の関係
を讐すグラフ、Ｍｇ２図はｔｌＩＩｉ１図に、示す装置
の、動作を示す７０−チャートである。 ｌ−・カフｙり、２−マイクロコンピュータ、２ト・速
度テーブル。
すブロック図、第２図は第１図の動作を説゛明する２ａ
ｌ＞Ｏ各部動作波形図、第３図は速度Ｖと時間１の関係
を讐すグラフ、Ｍｇ２図はｔｌＩＩｉ１図に、示す装置
の、動作を示す７０−チャートである。 ｌ−・カフｙり、２−マイクロコンピュータ、２ト・速
度テーブル。
Claims (1)
- （１） 速度圧対応した周期を有すゐａ＠Ａルスを入
力し、この回転ノルスめ１ｌｆｆ１期間に於けるり薗ツ
クノルス数を計数する一りンタと、前記カクンタの計数
値を取シ込むマイタミニ１ンピユータと、紡記カクンタ
の各計数値に対する速度情報が予め記憶されて速度テー
ブルを構成するメモリとを備え、前記マイメロコンピュ
ータは帥記カクンタの計数値が前記メモリの速度テーブ
ルの範囲に含ｔａる場合にはこの計数値を アドレス信
号として速度テーブルを読み出すことにょシ速変情報を
出力し、繭記計数随が速度テーブルの範囲を越え６８合
には速度テーブルの範囲にＳ−まれるまで下位方向くシ
フトさせて速Ｊ１ｍ？−プルの験み出しを行なうととも
に、読み出された速度情報を上位方向にシフトさせて戻
したＩＫ正規の速度情報として出力する仁とを特徴とす
る速度演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10041581A JPS582667A (ja) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | 速度演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10041581A JPS582667A (ja) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | 速度演算装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS582667A true JPS582667A (ja) | 1983-01-08 |
Family
ID=14273344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10041581A Pending JPS582667A (ja) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | 速度演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS582667A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5071367A (ja) * | 1973-10-25 | 1975-06-13 | ||
| JPS5365770A (en) * | 1976-11-24 | 1978-06-12 | Wabco Westinghouse Gmbh | Digital measuring method and device for speed |
| JPS54130170A (en) * | 1978-03-31 | 1979-10-09 | Shaken Kk | Method of detecting speed in servo mechanism |
-
1981
- 1981-06-30 JP JP10041581A patent/JPS582667A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5071367A (ja) * | 1973-10-25 | 1975-06-13 | ||
| JPS5365770A (en) * | 1976-11-24 | 1978-06-12 | Wabco Westinghouse Gmbh | Digital measuring method and device for speed |
| JPS54130170A (en) * | 1978-03-31 | 1979-10-09 | Shaken Kk | Method of detecting speed in servo mechanism |
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