JPS5821723B2 - 自動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動制御装置に係り、予め設定せる数値制御装
置によってＹ軸、Ｙ軸の動作を自動的に制御し電気或い
は機械部品の螺子或いはかしめ等の結合又は部品の自動
挿入、注液装置或は接着剤等の充填をも行い得る装置を
提供することを目的とするものである。

更に又、本発明は駆動用モーターによって回転可能にし
てパルス発生板を備えたＹ軸及びＹ軸駆動の送りネジ軸
と、該送りネジ軸の回転によってＹ軸、Ｙ軸の制御運動
に応動する駆動支持体と、前記パルス発生板の回転運動
に応答するパルスセンサーを減速並びに停止を作動させ
るＹ軸及びＹ軸カウンタースイッチ装置と、これら両ス
イッチ装置より入力信号を得て前記駆動用モーターに制
御信号を送り、更に前記駆動支持体のアクチュエーター
にその所定の作動を行なうように駆動信号を送り出す制
御系統構体とよりなる前述の各装置に適用し得る自動制
御装置に関する。

更に詳述すれば、前記せるＹ軸及びＹ軸駆動の送りネジ
軸にこの回転運動に連動する調圧装置を介して前記駆動
支持体を作動させるようにした自動制御装置を提供する
ものである。

本発明を図面について以下詳述する。

１．１は軸心を互に９０度の角度で交差せるＹ軸、Ｙ軸
駆動の送りネジ軸でその外周に螺旋状のネジ溝２，２を
刻設し、これを駆動用モーター３゜３によって一方向に
回転可能になし、端部に円盤状のパルス発生板４，４を
前述ネジ軸１，１と同方向に回転するよう嵌着している
。

前記駆動用モーター３，３は夫々減速機５とこの一側に
回転軸６及びプーリー７を備え、前記送りネジ軸１は同
様に端部にプーリー８を備え、これら両プーリー７．８
をベルト９にて連動可能にしている。

又前記送りネジ軸１はこれにコイルスプリング１０を介
して螺合させ且つ対設せる移動子ＩＬ１１によって形成
せる調圧装置１２を設け、該移動子１１゜１１の間に可
動体１３．１５を設けている。

上記該可動体１３はＹ軸ガイドシャフト１４によってＹ
軸方向の動作を行ない、更にその上方端部分をＸ軸ガイ
ドシャフト１６．１６に連係結合させている。

これら、Ｘ軸、Ｙ駆送りネジ軸１，１は共に同一の運動
行程を行ないＸ軸送りネジ軸１は可動体１５の運動によ
ってＸ軸ガイドシャツ） １６，１６に案内される駆動
支持体１７をＹ駆送りネジ軸１によって動作される可動
体１３と協同して移動させるように配設しており、該駆
動支持体は垂直方向に配設せるアクチュエーター１９を
抱持して固定している。

而してアクチュエータ１９は下部先端にエアードライバ
ー２０を着脱自在に設けた駆動体１８を支持している。

この駆動体１８には必要によってその用途上かしめヘッ
ド、自動挿入ロボット、注液器等を装着することを町と
する。

アクチュエーター１９は後述の説明によってその動作が
明確にされるであろうけれども、エアードライバー２０
も後述の制御系統構体２１によって働く電磁パルプ２２
によってその作動は開始。

停止を行なわれる。

以上のようにパルス発生板４，４はその周縁に等間隔に
刻設せる透孔又は凹凸状の信号部２３をこれに応答する
パルスセンサー２４に伝導し、これを信号としてＹ軸カ
ウンタースイッチ２５の減速指令素子２６及び停止指令
素子２７に夫々伝達しこれを同様に伝達されたＸ軸カウ
ンタースイッチ２８の減速指令素子３０の夫々と制御系
統構体２１に入力信号として送り込む即ちパルス発生板
４の一側に光源とこの他側に対応して光導電素子を配設
してパルスセンサーを構成するようにしている。

このパルスセンサーよりＸ軸Ｙ軸カウンタースイッチ２
８．２５による作動をカウンター積算、制御と呼び、制
御系統構体２１はマトリックス回路によって制御される
。

これら両回路の併用によって動作変更を行なうようにし
ている。

制御系統構体２１はＸ軸、Ｙ軸の夫々の入力信号を得て
、これを制御信号としてＸ軸、Ｙ軸の駆動用モーター３
，３に夫々送り出して制御回転を行なうと共に、前述の
アクチュエーター１９をも作動制御を行なう。

前記せるカウンタースイッチ２５．２８は並列に接続せ
る減速指令素子と停止指令素子を一対とし、これらを並
列に複数対設けている。

それによって複数個所のネジ締めを可能とする。

又、このカウンタースイッチはその作用によってアクチ
ュエーターの停止前に減速を行なうようにしている。

本発明によれば、上述の如く構成したので、Ｘ軸、Ｙ駆
送りネジ軸の作用によって、極めて簡単な二次元駆動装
置を得ると共に、特に送りネジ軸にこれと同軸上にパル
ス発生板を設けて、パルスセンサーに応答させるように
したものであるから、パルス数で確認することにより所
定の位置で停止するものであり、更に、別個に複雑な確
認回路を必要としないから装置全体としてコストの低減
化を計り得る。

又Ｘ軸、Ｙ駆送りネジ軸は夫々調圧装置を備えており、
その調圧装置は送りネジ軸に対設して螺合した１対の移
動子間に送りネジ軸に挿通したコイルスプリングを配設
し、このコイルスプリングの弾発作用によって上記１対
の移動子をそれぞれ異なる方向に付勢したものであるか
ら、送りネジ軸のねじに移動子のねじを密接させて回転
方向に一定の負荷を加える機構を得ることができ、それ
らのねじの１ピンチ間でのオーバーランを防止し得るも
のであり、送りネジ軸で移送される負荷が重い場合でも
送りネジ軸によって負荷を精度よく移送し得て、オーバ
ーラン量を吸収する特別な装置がなくとも一定にして常
に同じ個所で停止させることができる。

また、送りネジ並らびに駆動モーターに特に高度な精度
を要することなく装置を提供することができる等すぐれ
た特徴を備えている。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の各態様を示し、第１図は系統説切回、第
２図は本発明装置の斜視図、第３図は同要部斜面図、第
４図は同側面図である。 １．１・・・・・・Ｘ軸、Ｙ駆送りネジ軸、３，３・・
・・・・駆動用モーター、４，４・・・・・・パルス発
生板、１０・・・・・・コイルスプリング、１１・・・
・・・移動子、１２・・・・・・調圧装置、１３，１５
・・・・・・可動体、１４・・・・・・Ｙ軸ガイドシャ
フト、１６・・・・・・Ｘ軸ガイドシャフト、１７・・
・・・・駆動支持体、１９・・・・・・アクチュエータ
ー、２１・・・・・・制御系統構体、２５ 、２８・・
・・・−力ウンタスイツチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ Ｙ軸及びＹ軸用の駆動モータによってそれぞれ回転
   駆動されてＹ軸及びＹ軸のそれぞれの方向５の移動を可
   能ならしめるＹ軸及びＹ軸用の送りネジ軸と、これら送
   りネジ軸のそれぞれの回転運動に連動するように上記送
   りネジ軸のそれぞれに設けられ、上記送りネジ軸に対設
   して螺合した１対の移動子間に上記送りネジ軸に挿通し
   たディルスプリングを配設し、このコイルスプリングに
   よって上記１対の移動子をそれぞれ異なる方向に弾性付
   勢した調圧装置と、上記Ｙ軸用の送りネジ軸に設けた調
   圧装置の移動子を介して取付けられ、上記Ｙ軸用の送り
   ネジ軸の回転運動に連動して移送されるＹ軸用の可動体
   と、このＹ軸用の可動体に設けたガイドシャフトに移動
   自在に支持され、上記Ｙ軸用の送りネジ軸に設けた調圧
   装置の移動子を介して上記Ｙ軸用の送りネジ軸の回転運
   動に連動して移送されるように取付けたＹ軸用の可動体
   と、上記Ｙ軸用の可動体に取付けられて上記Ｙ軸、Ｙ軸
   用の送りネジ軸の回転によるＹ軸、Ｙ軸のそれぞれの方
   向への制御運動に応動する駆動支持体と前記Ｙ軸及びＹ
   軸用の送りネジ軸のそれぞれに設けたパルス発生板の回
   転運動に応答するパルスセンサからのパルス信号が入力
   され、減速並びに停止を作動させるための指令信号を発
   生するＹ軸及びＹ軸カウンタースイッチ装置と、これら
   両スイッチ装置よりの指令入力信号を得て前記Ｙ軸及び
   Ｙ軸用の駆動モータに制御信号を送り、更に前記駆動支
   持体のアクチュエータにその所定の作動を行なうように
   駆動信号を送り出す制御系統構体とよりなる自動制御装
   置。