JPS58206369A - 工作機械等の刃物位置制御方法 - Google Patents
工作機械等の刃物位置制御方法Info
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- JPS58206369A JPS58206369A JP57088617A JP8861782A JPS58206369A JP S58206369 A JPS58206369 A JP S58206369A JP 57088617 A JP57088617 A JP 57088617A JP 8861782 A JP8861782 A JP 8861782A JP S58206369 A JPS58206369 A JP S58206369A
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- JP
- Japan
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- tool
- data
- cutter
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- prototype
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4069—Simulating machining process on screen
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35325—Display of locus with possible correction of machining
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/35349—Display part, programmed locus and tool path, traject, dynamic locus
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、工作機械等の刃物位置制御方法に関するも
のであって、一層詳細には、被加工物の原型モデルから
測定した形状パターンと刃物の現在位置とを、ディスプ
レイ面に映像として投影し、この映像を視覚により直接
確認して被加工物に対する刃物の位置を制御する方法に
関するものである。
のであって、一層詳細には、被加工物の原型モデルから
測定した形状パターンと刃物の現在位置とを、ディスプ
レイ面に映像として投影し、この映像を視覚により直接
確認して被加工物に対する刃物の位置を制御する方法に
関するものである。
切削用の刃物を複数基備えて、被加工物の同時加工を行
う工作機械、例えば多面かんな盤のような木工機械では
、被加工物にＩＩ＆終的に要求される種々の三次元外形
輪郭に応じて多方向からの切削を行うために、被加工物
の加エバターン変更の都度、前記複数の刃物の位置合わ
せを夫々行う必要がある。そしてこの場合、本格稼動に
先立ち、被加工物の試し削りを反復して刃物の各最適位
置を割出さねばならず、従来はこの稼動準備に繁雑な手
間と時間が掛かると共に、操作者の永年の熟練と勘とを
要していた。殊に木工機械の分野では、かんな軸が１乃
至６以上に及ぶ多軸式モルダ等が実用化されており、こ
のような機械では特に刃物の最適位置合わせに多大の手
間を費している。また、１軸モルダー等においても成形
刃物の位置合せは手間が掛っているのが現状である。
う工作機械、例えば多面かんな盤のような木工機械では
、被加工物にＩＩ＆終的に要求される種々の三次元外形
輪郭に応じて多方向からの切削を行うために、被加工物
の加エバターン変更の都度、前記複数の刃物の位置合わ
せを夫々行う必要がある。そしてこの場合、本格稼動に
先立ち、被加工物の試し削りを反復して刃物の各最適位
置を割出さねばならず、従来はこの稼動準備に繁雑な手
間と時間が掛かると共に、操作者の永年の熟練と勘とを
要していた。殊に木工機械の分野では、かんな軸が１乃
至６以上に及ぶ多軸式モルダ等が実用化されており、こ
のような機械では特に刃物の最適位置合わせに多大の手
間を費している。また、１軸モルダー等においても成形
刃物の位置合せは手間が掛っているのが現状である。
そこで、このような労力を軽減させるべく、数値（ＮＣ
）制御手段によυ刃物の位置設定を行ったり、その他コ
ンビエータモルダが実用化されたりして、刃物位置の設
定時間は有効に短縮される傾向にある０しかしながら、
これらの手段による場合でも、被加工物に対する刃物の
現在位置を目で確認する訳ではないので、刃物が対象物
に対し最適位置に設定されているか否かは実際に切削を
行ってみなければ判明せず、従って本格稼動に先立ち被
加工物の試し削りは必要であった。
）制御手段によυ刃物の位置設定を行ったり、その他コ
ンビエータモルダが実用化されたりして、刃物位置の設
定時間は有効に短縮される傾向にある０しかしながら、
これらの手段による場合でも、被加工物に対する刃物の
現在位置を目で確認する訳ではないので、刃物が対象物
に対し最適位置に設定されているか否かは実際に切削を
行ってみなければ判明せず、従って本格稼動に先立ち被
加工物の試し削りは必要であった。
本発明は、従来技術に係る数値制御やコンビエータモル
ダ等に内在する前記欠点に鑑み案出されたものであって
、被加工物の最終加工輪郭と刃物の現在位置とを、視覚
によシ直接確認して刃物位置を調節することによシ、被
加工物の試し削シを要することなく迅速に稼動状態に入
ることのできる、刃物位置制御方法を提供することを目
的とする０ この目的を達成するため、本発明に係る刃物位置制御方
法は、被加工物から最終的に切削される原型モデル又は
原型図面の断面パターンを測定して当該データをコンピ
ュータに入力して記憶させ、また刃物の基準線を設定す
ると共にその基準線に対する刃物の偏差位置及び刃物径
を測定して当該データをコンビエータに入力して記憶、
させ、前記データに基づき原型モデルの断面パターン又
は原形図面及び刃物の現在位置をディスプレイ上に映像
として投影し、刃物の現在位置と原型モデルの断面パタ
ーン又は原形図面との比較を行う１ことにより刃物の位
置を移動させることを特徴とする。
ダ等に内在する前記欠点に鑑み案出されたものであって
、被加工物の最終加工輪郭と刃物の現在位置とを、視覚
によシ直接確認して刃物位置を調節することによシ、被
加工物の試し削シを要することなく迅速に稼動状態に入
ることのできる、刃物位置制御方法を提供することを目
的とする０ この目的を達成するため、本発明に係る刃物位置制御方
法は、被加工物から最終的に切削される原型モデル又は
原型図面の断面パターンを測定して当該データをコンピ
ュータに入力して記憶させ、また刃物の基準線を設定す
ると共にその基準線に対する刃物の偏差位置及び刃物径
を測定して当該データをコンビエータに入力して記憶、
させ、前記データに基づき原型モデルの断面パターン又
は原形図面及び刃物の現在位置をディスプレイ上に映像
として投影し、刃物の現在位置と原型モデルの断面パタ
ーン又は原形図面との比較を行う１ことにより刃物の位
置を移動させることを特徴とする。
次に、本発明に係る工作機械等の刃物位置制御方法の各
工程につき、図面を参照して以下詳細に説明する。この
実施例では、工作機械の一例として木工機械である多面
かんな盤を挙げ、これによって加工される種々の断面形
状をした木材被加工物の各種パターンを参考として第１
図に示す。これは、窓枠やドアー枠その他家貝類の面縁
部として好適に使用されるパターンを摘示したものであ
る。
工程につき、図面を参照して以下詳細に説明する。この
実施例では、工作機械の一例として木工機械である多面
かんな盤を挙げ、これによって加工される種々の断面形
状をした木材被加工物の各種パターンを参考として第１
図に示す。これは、窓枠やドアー枠その他家貝類の面縁
部として好適に使用されるパターンを摘示したものであ
る。
これらの面縁加工をすべき被加工物について、夫々正確
な外形輪郭を有する原型モデルを先ず作成し、この原型
モデルの３次元形状の測定を行いその測定結果をコンピ
ュータに入力させる。例えば、第２図に示すような断面
形状を有する原型モデルについては、その横幅Ｗ、各高
さＨＩ ＨＨｓ ％突出部分の円形輪郭の湾曲度Ｒを測
長し、その測定結果を予じめ第３図に示すコンピュータ
１０に入力し、データとして記憶させておく。
な外形輪郭を有する原型モデルを先ず作成し、この原型
モデルの３次元形状の測定を行いその測定結果をコンピ
ュータに入力させる。例えば、第２図に示すような断面
形状を有する原型モデルについては、その横幅Ｗ、各高
さＨＩ ＨＨｓ ％突出部分の円形輪郭の湾曲度Ｒを測
長し、その測定結果を予じめ第３図に示すコンピュータ
１０に入力し、データとして記憶させておく。
なお、このような原型モデルの３次元自由曲面を測定す
る手段としては、モアレ法や立体写真法の如く対象物の
写真を撮り、この写真を解析して３次元形状を測定する
面測定法があるが、これは解析に゛時間と人手を要し、
コンビエータ処理に馴染まない欠点がある。また、対象
物に薄い扇状の光を照射し、対象物上の扇状光の分布を
所定の断面毎にテレビカメラで測定する線測定法では、
高輝度扇状光の開発や測定精度の限界等の問題点がある
。従って、前記の各測定法でも実用化は可能であるが、
より好適な測定手段としては、以下に述へるレーザ光線
と１次元イメージセンサを用い死点測定方法が推奨され
る。これは、第４図に示すようにレーザ装置１２から細
いレーザ光線を対象物（原型モデル）に照射し、対象物
体上に作出される輝点の像を１次元イメージセンサ１４
上にレンズ１６を介して結像させるもので、レーザ光線
上の物体の位置が変化する。と、センサ１４上の輝点の
像の位置も変化するので、レーザ光線が伝搬している方
向における対象物までの距離を知ることができるという
ものである。対象物全体の３次元形状を知るには、物体
を回転又は移動させるか、あるいはレーザ光線を走査さ
せればよい。
る手段としては、モアレ法や立体写真法の如く対象物の
写真を撮り、この写真を解析して３次元形状を測定する
面測定法があるが、これは解析に゛時間と人手を要し、
コンビエータ処理に馴染まない欠点がある。また、対象
物に薄い扇状の光を照射し、対象物上の扇状光の分布を
所定の断面毎にテレビカメラで測定する線測定法では、
高輝度扇状光の開発や測定精度の限界等の問題点がある
。従って、前記の各測定法でも実用化は可能であるが、
より好適な測定手段としては、以下に述へるレーザ光線
と１次元イメージセンサを用い死点測定方法が推奨され
る。これは、第４図に示すようにレーザ装置１２から細
いレーザ光線を対象物（原型モデル）に照射し、対象物
体上に作出される輝点の像を１次元イメージセンサ１４
上にレンズ１６を介して結像させるもので、レーザ光線
上の物体の位置が変化する。と、センサ１４上の輝点の
像の位置も変化するので、レーザ光線が伝搬している方
向における対象物までの距離を知ることができるという
ものである。対象物全体の３次元形状を知るには、物体
を回転又は移動させるか、あるいはレーザ光線を走査さ
せればよい。
次に、第５図に概略平面図（ａ）及び概略側面図伽）と
して示す多面かんな盤１８では、刃物としてのかんな胴
２０が図示のように配列されており、前記の各かんな胴
２０は夫々テーブル２２に対し左右の横方向及び上下の
縦方向に移動制御されて、最適刃物位置に設定されるこ
とが要求される。例えば、各刃物（かんな胴）２０は、
第２図に示す原型モデルを基準として被加工物の切削加
工を行う場合、夫々の刃物２０に与えられる基準線に向
けてあと伺ミリ接近すればよいかは当該刃物２゜の現在
位置及び刃物径（最大寸法中最小寸法）等をデータとし
て演算処理すれば算出可能である。
して示す多面かんな盤１８では、刃物としてのかんな胴
２０が図示のように配列されており、前記の各かんな胴
２０は夫々テーブル２２に対し左右の横方向及び上下の
縦方向に移動制御されて、最適刃物位置に設定されるこ
とが要求される。例えば、各刃物（かんな胴）２０は、
第２図に示す原型モデルを基準として被加工物の切削加
工を行う場合、夫々の刃物２０に与えられる基準線に向
けてあと伺ミリ接近すればよいかは当該刃物２゜の現在
位置及び刃物径（最大寸法中最小寸法）等をデータとし
て演算処理すれば算出可能である。
そこで、夫々の刃物の基準線に対する上下又は左右の偏
差位置及び刃物の寸法（最大・最小）を、前記コンピュ
ータ１ｏに入力し、これを記憶させておく。この刃物の
偏差位置の測定には、各種の測定手段を使用可能である
が、例えば、レーザ装置、とそのレーザ光線を検出する
光学的イメージセンサとの組合せを使用し、前記レーザ
光線により各刃物の基準線を設定し得るよう位置調節可
能にしておけば好適である。そしてこの基準線に対し当
該刃物２０の先端が何ミリ偏位しているかを、前記光学
的センサによシ読取り、そのデータをリアルタイムでコ
ンピュータ１ｏに入力させる。従って、各基準線に対す
る刃、物の偏差位置及び刃物径のデータは、各刃物毎に
与ドレスコード番号を付されてコンピュータＩＯＫ人カ
され、会費に応じて所望の刃物のデータが随時呼出し得
るようになっている。
差位置及び刃物の寸法（最大・最小）を、前記コンピュ
ータ１ｏに入力し、これを記憶させておく。この刃物の
偏差位置の測定には、各種の測定手段を使用可能である
が、例えば、レーザ装置、とそのレーザ光線を検出する
光学的イメージセンサとの組合せを使用し、前記レーザ
光線により各刃物の基準線を設定し得るよう位置調節可
能にしておけば好適である。そしてこの基準線に対し当
該刃物２０の先端が何ミリ偏位しているかを、前記光学
的センサによシ読取り、そのデータをリアルタイムでコ
ンピュータ１ｏに入力させる。従って、各基準線に対す
る刃、物の偏差位置及び刃物径のデータは、各刃物毎に
与ドレスコード番号を付されてコンピュータＩＯＫ人カ
され、会費に応じて所望の刃物のデータが随時呼出し得
るようになっている。
第３図に示すコンビエータ１０は映像変換回路２４を備
え、この映像変換回路２４はプ２ウン管（ＣＲＴ）のよ
うなディスプレイ２６に接続されている。このディスプ
レイ２６に、前記原形モデルの断面パターン又は原形図
面及び指定された番３の刃物２０の現在位置を、映像と
して投影する。
え、この映像変換回路２４はプ２ウン管（ＣＲＴ）のよ
うなディスプレイ２６に接続されている。このディスプ
レイ２６に、前記原形モデルの断面パターン又は原形図
面及び指定された番３の刃物２０の現在位置を、映像と
して投影する。
この場合、投影きれた原型モデルの断面パターン又は原
形図面が切削基準位置に到来するよう、ディスプレイ２
６上でのＸ軸・Ｙ軸の補正を行い、これによって前記基
準線に対する各刃物２０の刃先の隔たり状態が、ディス
プレイ２６上に映像として投影される。例えば、第６図
に実線ａで示す如く、原型モデルの断面パターンが投影
されている場合、この部分を切削する刃物の刃先が破線
すとして投影され、これはその投影時における刃物２０
の現在位置と、被加工物の最終的に切削加工されるべき
外形輪郭との位置関係を、明確に示していることになる
。
形図面が切削基準位置に到来するよう、ディスプレイ２
６上でのＸ軸・Ｙ軸の補正を行い、これによって前記基
準線に対する各刃物２０の刃先の隔たり状態が、ディス
プレイ２６上に映像として投影される。例えば、第６図
に実線ａで示す如く、原型モデルの断面パターンが投影
されている場合、この部分を切削する刃物の刃先が破線
すとして投影され、これはその投影時における刃物２０
の現在位置と、被加工物の最終的に切削加工されるべき
外形輪郭との位置関係を、明確に示していることになる
。
そこで、コンビエータ１０によシ、既に入力して記憶し
ておいた原形モデルの各形状寸法と、刃物２０の基準線
に対する偏差位置及び刃物径とを演算し、各刃物に対し
て基準線に向けてあと何ミリ接近すべきかの指令を出力
する。この出力指令は、例えば各刃物軸に取付けたサー
ボ機構（図示せず）に与えられ、当該刃物２０は所定量
だけ移動することによって最適位置に設定される。刃物
２０が複数基ある場合は、各刃物毎に呼出しを行って同
様の操作を反復し、順次最適位置を設定してゆけばよい
。
ておいた原形モデルの各形状寸法と、刃物２０の基準線
に対する偏差位置及び刃物径とを演算し、各刃物に対し
て基準線に向けてあと何ミリ接近すべきかの指令を出力
する。この出力指令は、例えば各刃物軸に取付けたサー
ボ機構（図示せず）に与えられ、当該刃物２０は所定量
だけ移動することによって最適位置に設定される。刃物
２０が複数基ある場合は、各刃物毎に呼出しを行って同
様の操作を反復し、順次最適位置を設定してゆけばよい
。
このように、本発明に係る刃物位置制御方法によれば、
ディスプレイ上に投影された原形モデルの断面パターン
又は原形図面と刃物の現在位置とを、操作者が視覚によ
り確認しつつ（映像との対話）刃物位置の修正及び微調
整を行うことができるので、各刃物について被加工物の
試し削り等を賛することなく最適位置に設定することが
可能であり、作業能率を著しく向上させることができる
。
ディスプレイ上に投影された原形モデルの断面パターン
又は原形図面と刃物の現在位置とを、操作者が視覚によ
り確認しつつ（映像との対話）刃物位置の修正及び微調
整を行うことができるので、各刃物について被加工物の
試し削り等を賛することなく最適位置に設定することが
可能であり、作業能率を著しく向上させることができる
。
なお、本発明に係る制御方法が応用される実施例として
、木工機械である多面かんな盤を例示したが、被加工物
に対して刃物の位置合せを費する機械であれば、各種の
工作機械、木工機械に応用可能でおり、また刃物は複数
基ある場合に限らず、単一の場合であってもよいこと勿
論である。
、木工機械である多面かんな盤を例示したが、被加工物
に対して刃物の位置合せを費する機械であれば、各種の
工作機械、木工機械に応用可能でおり、また刃物は複数
基ある場合に限らず、単一の場合であってもよいこと勿
論である。
ｌｌＸ１図は各種の断面パターンを有する被加工物の＃
考斜祝図、第２図は１実施例としての被加工物のＩＩＡ
型モデルの断面図、第３図は本発明に係る制御方法を実
施するだめの回路例のブロック結線図、第４図は原型モ
デルの３次元形状を測定するための１実施例の概略説明
図、第５図は多面がんな盤の平面（ａ）及び側面伽）の
概略図、Ｍ６図はディスプレイ上に投影された映像とし
ての原型モデルの断面パターン及び刃物位置を示す説明
図である。 １０・・・コンピュータ １２・・・レーザ装置１４
・・・イメージセンサ１６・・・レンズ１８・・・多面
かんなｌ１１２０・・・がんな胴（刃物）２２・・・ｆ
−１ル ２４・・・映像変換回路２６・・・ディス
プレイ Ｆｉｇ、１ Ｆｉｇ、２ 塙 ｉ９（ 線 Ｆｉｇ、３ Ｆｉｇ、 ４ Ｆｉｇ、 ６
考斜祝図、第２図は１実施例としての被加工物のＩＩＡ
型モデルの断面図、第３図は本発明に係る制御方法を実
施するだめの回路例のブロック結線図、第４図は原型モ
デルの３次元形状を測定するための１実施例の概略説明
図、第５図は多面がんな盤の平面（ａ）及び側面伽）の
概略図、Ｍ６図はディスプレイ上に投影された映像とし
ての原型モデルの断面パターン及び刃物位置を示す説明
図である。 １０・・・コンピュータ １２・・・レーザ装置１４
・・・イメージセンサ１６・・・レンズ１８・・・多面
かんなｌ１１２０・・・がんな胴（刃物）２２・・・ｆ
−１ル ２４・・・映像変換回路２６・・・ディス
プレイ Ｆｉｇ、１ Ｆｉｇ、２ 塙 ｉ９（ 線 Ｆｉｇ、３ Ｆｉｇ、 ４ Ｆｉｇ、 ６
Claims (1)
- 被加工物から最終的に切削される原型モデルの断面パタ
ーン又は原形図面を測定して当該データをコンピュータ
に入力して記憶させ、また刃物の基準線を設定すると共
にその基準線に対する刃物の偏差位置及び刃物径を測定
して当該データをコンピュータに入力して記憶させ、前
記データに基づき原型モデルの断面パターン又は原形図
面及び刃物の現在位置をディスプレイ上に映倫として投
影し、刃物の現在位置と原型モデルの断面パターン又は
原形図面との比較を行うことにより刃物の位置を移動さ
せることを特徴とする工作機械等の刃物位置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57088617A JPS58206369A (ja) | 1982-05-24 | 1982-05-24 | 工作機械等の刃物位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57088617A JPS58206369A (ja) | 1982-05-24 | 1982-05-24 | 工作機械等の刃物位置制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58206369A true JPS58206369A (ja) | 1983-12-01 |
| JPS6327139B2 JPS6327139B2 (ja) | 1988-06-01 |
Family
ID=13947760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57088617A Granted JPS58206369A (ja) | 1982-05-24 | 1982-05-24 | 工作機械等の刃物位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58206369A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019151911A1 (en) * | 2018-02-01 | 2019-08-08 | Stjernberg Automation Ab | Method and device for controlling position of a tool |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4881187A (ja) * | 1971-12-31 | 1973-10-30 | ||
| JPS5369996A (en) * | 1976-12-01 | 1978-06-21 | Kolb Alfred | Automatic control projection type forming and grinding machine |
-
1982
- 1982-05-24 JP JP57088617A patent/JPS58206369A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4881187A (ja) * | 1971-12-31 | 1973-10-30 | ||
| JPS5369996A (en) * | 1976-12-01 | 1978-06-21 | Kolb Alfred | Automatic control projection type forming and grinding machine |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019151911A1 (en) * | 2018-02-01 | 2019-08-08 | Stjernberg Automation Ab | Method and device for controlling position of a tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6327139B2 (ja) | 1988-06-01 |
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