JPS58195205A - 工業用ロボット制御装置 - Google Patents
工業用ロボット制御装置Info
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- JPS58195205A JPS58195205A JP57076354A JP7635482A JPS58195205A JP S58195205 A JPS58195205 A JP S58195205A JP 57076354 A JP57076354 A JP 57076354A JP 7635482 A JP7635482 A JP 7635482A JP S58195205 A JPS58195205 A JP S58195205A
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- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract description 3
- 101100491257 Oryza sativa subsp. japonica AP2-1 gene Proteins 0.000 abstract 1
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボット制御方式に係り、特に工業用ロ
ホノトの１つ又は複数の制御軸が予め定められた位置に
存仕丁るか否かを判別して知らしめるインタフェースを
有する工業用ロボットの制御方式に関する。
ホノトの１つ又は複数の制御軸が予め定められた位置に
存仕丁るか否かを判別して知らしめるインタフェースを
有する工業用ロボットの制御方式に関する。
工業用ロボットは予め教示されたロボットｍ作プログラ
ムにより制御される。即ち、ロボット動作プログラムを
構成するロボット指令データを順次１つづつ読み出し該
ロボット指令データに基いて工作機械に対しワーク交換
、工具交換、切粉除去などの作業を行なう＠ 第１図は円筒座標系で動作する工業用ロボ・ソトの一例
であり、同図（ａ）は平面図、同図（ｂｌは側面図であ
る。図中、１はワーク交換等の際これら□を把持するメ
カニカルハンド、２は（ロ）転（６軸）及び上下振り（
β軸）が可能な手普、３は伸縮（Ｒ軸）自任な腕、４は
軸ＰＬに対して上下移＠（Ｚ軸）及び旋［９１（＃軸）
可能なケーシング、５はフレーム、６はロボット動作を
教示する教示操作盤、７はオペレータ操作用の操作パネ
ル、８は教示操作盤６からの指示による教示内容たとえ
ば動作位置（ポイント）、動作速曳ーサービスの種別等
を順次１憶するとともに、該教示内容に従って前記メカ
ニカルハンド１、手＠２．腕５、ケーシング４の動作を
制御する制御部である。
ムにより制御される。即ち、ロボット動作プログラムを
構成するロボット指令データを順次１つづつ読み出し該
ロボット指令データに基いて工作機械に対しワーク交換
、工具交換、切粉除去などの作業を行なう＠ 第１図は円筒座標系で動作する工業用ロボ・ソトの一例
であり、同図（ａ）は平面図、同図（ｂｌは側面図であ
る。図中、１はワーク交換等の際これら□を把持するメ
カニカルハンド、２は（ロ）転（６軸）及び上下振り（
β軸）が可能な手普、３は伸縮（Ｒ軸）自任な腕、４は
軸ＰＬに対して上下移＠（Ｚ軸）及び旋［９１（＃軸）
可能なケーシング、５はフレーム、６はロボット動作を
教示する教示操作盤、７はオペレータ操作用の操作パネ
ル、８は教示操作盤６からの指示による教示内容たとえ
ば動作位置（ポイント）、動作速曳ーサービスの種別等
を順次１憶するとともに、該教示内容に従って前記メカ
ニカルハンド１、手＠２．腕５、ケーシング４の動作を
制御する制御部である。
か＼る工業ロボットは一般的に機械的に定まる機械原点
を有している。そして、電源投入後所定の原点復帰操作
によりロボットを該機械原点に復帰させ、これにより機
械位置とロボット制御装置内蔵の現在位置レジスタが記
憶する現在位置とを一欽させ、しかる後教示操作により
ロボ・ノド動作プログラムを教示し、或いは再生モード
においては教示されたロボット動作プログラムに基いて
ロボットに所定の作業を実行させる、 ところで、第２図に示すように１台の工業ロボットＲＢ
’１’７ｂ１俵数の工作機械Ｍｅ １ 、 ＭＣ２、Ｍ
ＣＭに対し作業を行なう場合、各作業毎にロボット動作
プログラムＲ８Ｐ１．Ｒ８Ｐ２ 、Ｒ８Ｆｓ が作成
されてロホット制御装櫨ＲＨＣのメモリＴＭに記憶され
ている。そして、４！ｒロボット動作プログラムＲ８Ｐ
１〜Ｒ８Ｐ５は工東用ロ、ポットＲＨＴ をＩｌ様原点
Ｐｒからスタートして所定の工作機械にサービスするよ
うに作成されている、従って、工作機械Ｍｃｌ から
ロボットサービス畳求信ｑＲ８Ｒ１が出力されると、工
業用ロボットＲＢＴはロボット動作プログラムＲ８Ｐ１
の制御のもとに機械原点Ｐｒよりスタートシて工作Ｍ
Ｃ１にサービスし、サービス終了後機械原点Ｐｒに戻る
。又、工作橙械ＭＣ”２．ＭＣ５からロボットサービス
要求信号１８８２ 、Ｒ８Ｒ５が出力された場合も同様
に機械原点Ｐｒよりス／ｌ −トし、 サービス終了後
再び機械原点Ｐｒに戻る。
を有している。そして、電源投入後所定の原点復帰操作
によりロボットを該機械原点に復帰させ、これにより機
械位置とロボット制御装置内蔵の現在位置レジスタが記
憶する現在位置とを一欽させ、しかる後教示操作により
ロボ・ノド動作プログラムを教示し、或いは再生モード
においては教示されたロボット動作プログラムに基いて
ロボットに所定の作業を実行させる、 ところで、第２図に示すように１台の工業ロボットＲＢ
’１’７ｂ１俵数の工作機械Ｍｅ １ 、 ＭＣ２、Ｍ
ＣＭに対し作業を行なう場合、各作業毎にロボット動作
プログラムＲ８Ｐ１．Ｒ８Ｐ２ 、Ｒ８Ｆｓ が作成
されてロホット制御装櫨ＲＨＣのメモリＴＭに記憶され
ている。そして、４！ｒロボット動作プログラムＲ８Ｐ
１〜Ｒ８Ｐ５は工東用ロ、ポットＲＨＴ をＩｌ様原点
Ｐｒからスタートして所定の工作機械にサービスするよ
うに作成されている、従って、工作機械Ｍｃｌ から
ロボットサービス畳求信ｑＲ８Ｒ１が出力されると、工
業用ロボットＲＢＴはロボット動作プログラムＲ８Ｐ１
の制御のもとに機械原点Ｐｒよりスタートシて工作Ｍ
Ｃ１にサービスし、サービス終了後機械原点Ｐｒに戻る
。又、工作橙械ＭＣ”２．ＭＣ５からロボットサービス
要求信号１８８２ 、Ｒ８Ｒ５が出力された場合も同様
に機械原点Ｐｒよりス／ｌ −トし、 サービス終了後
再び機械原点Ｐｒに戻る。
このように、従来の工業用ロボ寸・ト制御方式において
は必らす機械原点Ｐｒよりサービスが開始され、サービ
ス終了後貴び機械原点に戻るという動作を繰返えすため
、工作機械迄の移動距離が長くな−て、ロボットサービ
ス効率を低下させると共に、教示操作が煩雑となる欠点
があった０特に・第２−に一点−−で示すように障害物
ＯＨ８がある工うな場合６２ｉ：ｌ□は該障害物を避け
るようにロボット動作プロｉ″：トムを作成しなくては
ならないため益々移動距離が長くなると共に、教示操作
が燻”Ｍとなっている。そこで、第３図に小丁ように機
械原点Ｐｒ とは別にロボット動作の基準となる動作基
準点ｈ・、 たとえば作業の出発点を設け、該動作基準
点Ｐ■へ工業用ロボットＲＢＴを一旦位置決めしく復帰
させ）、該動作基準点ＰＷより咎工作機械Ｍｅ１〜Ｍｅ
ｓに対しサービスを行なうようにしている。このように
すれば、サービス終了毎に機械原点Ｐ「へ復帰させる必
要がなく工業用ロボッ）ＲＵＴの移動距離が翅〈なり、
作業時間が短縮すると共に、教示が簡単に行なえる。
は必らす機械原点Ｐｒよりサービスが開始され、サービ
ス終了後貴び機械原点に戻るという動作を繰返えすため
、工作機械迄の移動距離が長くな−て、ロボットサービ
ス効率を低下させると共に、教示操作が煩雑となる欠点
があった０特に・第２−に一点−−で示すように障害物
ＯＨ８がある工うな場合６２ｉ：ｌ□は該障害物を避け
るようにロボット動作プロｉ″：トムを作成しなくては
ならないため益々移動距離が長くなると共に、教示操作
が燻”Ｍとなっている。そこで、第３図に小丁ように機
械原点Ｐｒ とは別にロボット動作の基準となる動作基
準点ｈ・、 たとえば作業の出発点を設け、該動作基準
点Ｐ■へ工業用ロボットＲＢＴを一旦位置決めしく復帰
させ）、該動作基準点ＰＷより咎工作機械Ｍｅ１〜Ｍｅ
ｓに対しサービスを行なうようにしている。このように
すれば、サービス終了毎に機械原点Ｐ「へ復帰させる必
要がなく工業用ロボッ）ＲＵＴの移動距離が翅〈なり、
作業時間が短縮すると共に、教示が簡単に行なえる。
ところで、＠５図のように動作基準点Ｐｗを定めた場合
、動作基準点復帰命令によりハンドが該動作基準点に復
帰したとき該復帰したことを、或いは動作基準点に既に
復帰していることを示す１６号（復帰完了信号という）
を発生するようにする必要がある。これはハンドが動作
基準点に復帰［２ているときのみ、各工作機械匈から発
生するロボットサービス要求信号Ｒ８に、〜に８１（ｓ
に応答してロボットの制御が可能になるからである・即
ち、Ｕボーノドサービス要求信号Ｒ８に１〜ＲＳ Ｒｓ
が発住丁れば、復帰完了信号が発生しているかをチェッ
クし、復帰完了信号が発生していれに所定のロボット動
作プログラムに基いてロボットを動作させる。崗、ロボ
ット動作プログラムの先験に動作基準点ｏＩｉ帰命令が
挿入されている場合には、俵婦光了簡号が発生していな
くてもロボットサービス要求信号Ｒ８に、〜Ｒ８Ｒ，に
よりロボットの制御が可能になる・しかし、この場合６
Ｃは動作基準点復帰命令によりロボットが動作基準点へ
復帰してはじめて、次のロボット指令データに基づく制
御が可能になる。
、動作基準点復帰命令によりハンドが該動作基準点に復
帰したとき該復帰したことを、或いは動作基準点に既に
復帰していることを示す１６号（復帰完了信号という）
を発生するようにする必要がある。これはハンドが動作
基準点に復帰［２ているときのみ、各工作機械匈から発
生するロボットサービス要求信号Ｒ８に、〜に８１（ｓ
に応答してロボットの制御が可能になるからである・即
ち、Ｕボーノドサービス要求信号Ｒ８に１〜ＲＳ Ｒｓ
が発住丁れば、復帰完了信号が発生しているかをチェッ
クし、復帰完了信号が発生していれに所定のロボット動
作プログラムに基いてロボットを動作させる。崗、ロボ
ット動作プログラムの先験に動作基準点ｏＩｉ帰命令が
挿入されている場合には、俵婦光了簡号が発生していな
くてもロボットサービス要求信号Ｒ８に、〜Ｒ８Ｒ，に
よりロボットの制御が可能になる・しかし、この場合６
Ｃは動作基準点復帰命令によりロボットが動作基準点へ
復帰してはじめて、次のロボット指令データに基づく制
御が可能になる。
以上から、本発明はロボットが予め規定された位置、た
とえば動作基準点位置に存在するかいな的とする・ 以下、本発明の実施例を図面に従って好細に説明する。
とえば動作基準点位置に存在するかいな的とする・ 以下、本発明の実施例を図面に従って好細に説明する。
第４図、第５図は本発明を実現するためのブロック図で
ある。
ある。
第４図中、１０１は演算処理部、１０２は制御７ｏクラ
ムを記憶する１ｌｌｌＪ１１１１プログラムメモリ、１
０３は予め教示された各作業毎のロボット動作プログラ
ム１（ＳＰｌ、１（８Ｐ２ 、Ｒ８Ｐ５を記憶する教示
メモリ、１０４は予め設定された動作基準点ＰＷの円筒
座標系における座標値（Ｒｗ 、 Ｚｗ 、 ０ｗ ）
を記憶する動作基準点記憶レジスタ、１０５は工業用ロ
ボットの現在位＠（Ｈａ、Ｚａ、θａ）を記憶する現在
位置記憶レジスタであり、後述するパルス分配器からＲ
軸、Ｚ軸、θ軸方向の分配パルスＨｐ 、 Ｚｐ 、
０ｐが発生する毎に移動方向に応じてその内容を１づつ
正或いは負方向に１１！ＩＴする０１０６は！Ｉ移動量
（Ｒｒ ＋ Ｚｒ ＋ｏｒ）を記憶する残移動蓋記憶レ
ジスタである０この残竪動量記憶レジスタ１０６−ζは
、ロボット動作プログラムより移動指令が与えられて演
算処理部１０１にて各軸インタリメンタル値△Ｒ１Δ２
．Δθが・□ｉ・演算されたとき、Ｖ各軸イングリメン
タル値ΔＲ：・Δ２．Δθが残移動量Ｒｒ 、 Ｚｒ
、θ、として、記憶↓ｔ、しかもパルス分配ｋｍから分
配パルスＨｐ 、 Ｚｐ、ｏｐが発生する毎にその内容
が１つつ減算される。１０７は動作基準置引０６令が発
生したとき復帰させる制御軸の順序が設定される復帰順
序記憶レジスタ、１０Ｂは外部機器とロボット制御装置
間のデータ授受を司どるインタフェース、１０９は教示
操作−１１１０は外部操作盤、１１１１（，１１１Ｚ、
１１１θ はそれぞれｌ（＠１．Ｚ軸、θ軸のパルス分
配器である。
ムを記憶する１ｌｌｌＪ１１１１プログラムメモリ、１
０３は予め教示された各作業毎のロボット動作プログラ
ム１（ＳＰｌ、１（８Ｐ２ 、Ｒ８Ｐ５を記憶する教示
メモリ、１０４は予め設定された動作基準点ＰＷの円筒
座標系における座標値（Ｒｗ 、 Ｚｗ 、 ０ｗ ）
を記憶する動作基準点記憶レジスタ、１０５は工業用ロ
ボットの現在位＠（Ｈａ、Ｚａ、θａ）を記憶する現在
位置記憶レジスタであり、後述するパルス分配器からＲ
軸、Ｚ軸、θ軸方向の分配パルスＨｐ 、 Ｚｐ 、
０ｐが発生する毎に移動方向に応じてその内容を１づつ
正或いは負方向に１１！ＩＴする０１０６は！Ｉ移動量
（Ｒｒ ＋ Ｚｒ ＋ｏｒ）を記憶する残移動蓋記憶レ
ジスタである０この残竪動量記憶レジスタ１０６−ζは
、ロボット動作プログラムより移動指令が与えられて演
算処理部１０１にて各軸インタリメンタル値△Ｒ１Δ２
．Δθが・□ｉ・演算されたとき、Ｖ各軸イングリメン
タル値ΔＲ：・Δ２．Δθが残移動量Ｒｒ 、 Ｚｒ
、θ、として、記憶↓ｔ、しかもパルス分配ｋｍから分
配パルスＨｐ 、 Ｚｐ、ｏｐが発生する毎にその内容
が１つつ減算される。１０７は動作基準置引０６令が発
生したとき復帰させる制御軸の順序が設定される復帰順
序記憶レジスタ、１０Ｂは外部機器とロボット制御装置
間のデータ授受を司どるインタフェース、１０９は教示
操作−１１１０は外部操作盤、１１１１（，１１１Ｚ、
１１１θ はそれぞれｌ（＠１．Ｚ軸、θ軸のパルス分
配器である。
パルｘ分配５１１１Ｈ，１１１ｚ、１１１ ｅ は−ｔ
ｔｌ、ぞｔｌ演算処理部１０１から出力されるインクリ
メンタル値Δに、△Ｚ、Δθ を入力され、該イングリ
メンタル値に基いてパルス分配演算を実行して分配パル
スＨｐ 、 Ｚｐ 、 ｏｐを発生する。 １１２１．
１１２Ｚ。
ｔｌ、ぞｔｌ演算処理部１０１から出力されるインクリ
メンタル値Δに、△Ｚ、Δθ を入力され、該イングリ
メンタル値に基いてパルス分配演算を実行して分配パル
スＨｐ 、 Ｚｐ 、 ｏｐを発生する。 １１２１．
１１２Ｚ。
１１２０はそわそれ周知のサーボ制ａｂ略、１１３はロ
ボットである・向、演算処理部１０１は制御プログラム
及びロボット動作プログラムの制御により檀々の制御を
行なう０たとえば、ロボット指令データが移動指命デー
タであればインクリメンタル値△Ｒ１ΔＺ１本θ會演算
して各軸パルス分配置−・ ＠ １１１ Ｒ＋、 １１１ Ｚ’；”’ｌ（１１１θ
に入力し、又分配パルスＨｐ 、 Ｚｐ 、ｏｐが発生
すれば １Ｍｒ １ →Ｒｒ
＋ Ｚｒ １ →ｌｒ ＋ ｏｆ −ｊ−）θ
ｒ ・＝−・・・−・＜１１の演算を行なって残移
動量レジスタ１０６の内容を更新すると共に、 Ｒａ±１−＊Ｈａ 、 Ｚａｔｌ −＋Ｚａ 、θａｆ
１−＋θａ −・−＝＜２１の演算を行なって（尚、
士、−は移動方向に依存する）、現在位置レジスタ１０
５の内容を更新し、更にＨｒ＝Ｏ，Ｚｒ＝Ｏ，θｒ＝ｏ
であるかを判別してＲｒ雪ｏ 、 Ｚｒ ＝−ｏ
、θｒ＝ｏ ならば各軸パルス分配＠１１１Ｒ，１１
１Ｚ、１１１ ｅ にそわぞれパルス分配児了価号Ｄ
ＥＮＩ（、ＤＥＮＺ 、ＤＢＮＯを出力してパルス分配
演算を停止させる・更に演算処理部１０１はロボット動
作プログラムより動作基準点復憧命令が与えられ＼け 廟−Ｈａ→△Ｒ，Ｚｗ−Ｚａ→△２．θＷ−θａ→Δθ
・・・・・・（３Ｊの演算を竹なってインクリメンタル
値ΔＲ９Δｌ。
ボットである・向、演算処理部１０１は制御プログラム
及びロボット動作プログラムの制御により檀々の制御を
行なう０たとえば、ロボット指令データが移動指命デー
タであればインクリメンタル値△Ｒ１ΔＺ１本θ會演算
して各軸パルス分配置−・ ＠ １１１ Ｒ＋、 １１１ Ｚ’；”’ｌ（１１１θ
に入力し、又分配パルスＨｐ 、 Ｚｐ 、ｏｐが発生
すれば １Ｍｒ １ →Ｒｒ
＋ Ｚｒ １ →ｌｒ ＋ ｏｆ −ｊ−）θ
ｒ ・＝−・・・−・＜１１の演算を行なって残移
動量レジスタ１０６の内容を更新すると共に、 Ｒａ±１−＊Ｈａ 、 Ｚａｔｌ −＋Ｚａ 、θａｆ
１−＋θａ −・−＝＜２１の演算を行なって（尚、
士、−は移動方向に依存する）、現在位置レジスタ１０
５の内容を更新し、更にＨｒ＝Ｏ，Ｚｒ＝Ｏ，θｒ＝ｏ
であるかを判別してＲｒ雪ｏ 、 Ｚｒ ＝−ｏ
、θｒ＝ｏ ならば各軸パルス分配＠１１１Ｒ，１１
１Ｚ、１１１ ｅ にそわぞれパルス分配児了価号Ｄ
ＥＮＩ（、ＤＥＮＺ 、ＤＢＮＯを出力してパルス分配
演算を停止させる・更に演算処理部１０１はロボット動
作プログラムより動作基準点復憧命令が与えられ＼け 廟−Ｈａ→△Ｒ，Ｚｗ−Ｚａ→△２．θＷ−θａ→Δθ
・・・・・・（３Ｊの演算を竹なってインクリメンタル
値ΔＲ９Δｌ。
Δθヲ各軸パルス分配６１１１１１１１Ｚ、１１１ ＃
に出力すると共に、Ｒｗ−＝Ｒａ 、 Ｚｗ＝Ｚａ 、
θＷ−θａの判別処理その他のロボット制御、教示制御
を行なう。
に出力すると共に、Ｒｗ−＝Ｒａ 、 Ｚｗ＝Ｚａ 、
θＷ−θａの判別処理その他のロボット制御、教示制御
を行なう。
第５Ｉｌｌは第４図に示すインタフェース１０８に含ま
れる動作基準点復帰判別回路のブロック図である。ＦＦ
１１〜Ｆｉｌ’１５は動作基準点復帰命令によりセット
され、各軸の動作基準点復帰完了信号ＭＭＣ，ＺＫＣ，
θＲＣによりリセットされるフリップ・フロ、・、プ、
ＡＧ、〜ＡＧ、はそれぞれアンドゲートであり、動作基
準点復帰命令発生後にＲ軸。
れる動作基準点復帰判別回路のブロック図である。ＦＦ
１１〜Ｆｉｌ’１５は動作基準点復帰命令によりセット
され、各軸の動作基準点復帰完了信号ＭＭＣ，ＺＫＣ，
θＲＣによりリセットされるフリップ・フロ、・、プ、
ＡＧ、〜ＡＧ、はそれぞれアンドゲートであり、動作基
準点復帰命令発生後にＲ軸。
Ｚ軸、θ軸の現在位置１（ａ 、 Ｚａ 、θａが動作
基準点のＲ−Ｚ・０軸成分Ｒｗ ＋ Ｚｗ ＊θＷに等
しくなると（信号ＭＲ，ＺＲ，ａＲ−１１”ｊ”１ｃｆ
１６と’）、出力ＡＥ”１°となるｏ ＦＦ２１〜Ｆ
Ｆ２５ はアンドゲートＡＧ１〜ＡＧ、の出力により
セットされ、次のロボット指令データのａｍりによりセ
ットされるフリップフロップ、Ｔｖ１〜Ｔｖ、はトラン
ジスタ、Ｌ、〜Ｌ、は各軸の動作基準点復帰を水丁ラン
プ、ＡＧ４はロボットが動作基準点に復帰したことを示
す動作基準点復帰完了信号ＡｋｉＣを発生するアンドゲ
ートである。
基準点のＲ−Ｚ・０軸成分Ｒｗ ＋ Ｚｗ ＊θＷに等
しくなると（信号ＭＲ，ＺＲ，ａＲ−１１”ｊ”１ｃｆ
１６と’）、出力ＡＥ”１°となるｏ ＦＦ２１〜Ｆ
Ｆ２５ はアンドゲートＡＧ１〜ＡＧ、の出力により
セットされ、次のロボット指令データのａｍりによりセ
ットされるフリップフロップ、Ｔｖ１〜Ｔｖ、はトラン
ジスタ、Ｌ、〜Ｌ、は各軸の動作基準点復帰を水丁ラン
プ、ＡＧ４はロボットが動作基準点に復帰したことを示
す動作基準点復帰完了信号ＡｋｉＣを発生するアンドゲ
ートである。
次に第４図及び第５図の動作を説明する 、ｍ、予めロ
ボット動作プログラムは教示メモリ１０３に、動作基準
点の座標値（Ｒｗ、Ｚｗ、θＷ）は動作基準点記憶レジ
スタ１０４に、復帰制御軸の順序は復＃ｈ順序記憶レジ
スタ１０７に記憶されているものとする。又、ロボット
動作プログラムＲ８Ｐ１の先四には動作基準点復帰命令
が挿入され、更に各ロボット動作プログラム１８Ｐｌ−
Ｒ８Ｆ、の末尾にも動作基準点復帰命令が挿入されてい
るものとする。
ボット動作プログラムは教示メモリ１０３に、動作基準
点の座標値（Ｒｗ、Ｚｗ、θＷ）は動作基準点記憶レジ
スタ１０４に、復帰制御軸の順序は復＃ｈ順序記憶レジ
スタ１０７に記憶されているものとする。又、ロボット
動作プログラムＲ８Ｐ１の先四には動作基準点復帰命令
が挿入され、更に各ロボット動作プログラム１８Ｐｌ−
Ｒ８Ｆ、の末尾にも動作基準点復帰命令が挿入されてい
るものとする。
教示操作盤１０９より自動運転モードが指令され、図示
しない工作機械ＭＣ１（第５図）よりロボットサービス
要求信号ＨＦ３Ｍ １が入力され＼ば、演算処理部１０
１は教示メモリ １０３よりロボットサービス要求信号
Ｒ８ｋＫに応じたロボット動作プログラム）＜８Ｐ１を
構成す、るロボット動作データを順次読み出し、ロボッ
ト制御を開始する。即ち、ロボット指令データが動作−
率点会帰命令０２Ｂであれば（３）式の演算を行な・、
ム、、インクリメンタル値ΔＲ１Δｚ−９△θを復＊＊
序記憶レジスタ１０７の内容に基いて順次各軸パルス分
配９１１１ Ｎ 。
しない工作機械ＭＣ１（第５図）よりロボットサービス
要求信号ＨＦ３Ｍ １が入力され＼ば、演算処理部１０
１は教示メモリ １０３よりロボットサービス要求信号
Ｒ８ｋＫに応じたロボット動作プログラム）＜８Ｐ１を
構成す、るロボット動作データを順次読み出し、ロボッ
ト制御を開始する。即ち、ロボット指令データが動作−
率点会帰命令０２Ｂであれば（３）式の演算を行な・、
ム、、インクリメンタル値ΔＲ１Δｚ−９△θを復＊＊
序記憶レジスタ１０７の内容に基いて順次各軸パルス分
配９１１１ Ｎ 。
１１１Ｚ、１１１ Ｉｙに出力すると共に、残移動量レ
ジスタ１０６に残移動量Ｒｒ 、 Ｚｒ 、 ＃ｒとし
て△ｈ、Δｚ。
ジスタ１０６に残移動量Ｒｒ 、 Ｚｒ 、 ＃ｒとし
て△ｈ、Δｚ。
Δ０をセットする・即ち、復帰順序がＲ，Ｚ、θの鵬で
あるとすれば、ｔずΔＲがパルス分配器１１１Ｒに出力
される。これによりパルス分配器１１１ＲはΔＲに基い
てパルス分配演算を行ない、分配パルスＲｐを出力し、
ロボットをＲ軸動作基準点に復帰させる０崗、分配パル
スＲｐは演算処理部１０１に入力され、該演算処理部に
て（１） 、 （２１式の演算會總される０ＲｒｘＯと
なれば演算処理部１０１はＲ軸パルス分配完了信号ＤＥ
ＮＲを出力してパルス分配＠１１１１によるパルス分配
演算を停止する。絢、Ｒｒ−ｏとなればＲ軸現在位置１
４ａは動作基準点のＲ軸成分Ｒｗに等しくなり（Ｈａ
＝１（ｗ ）、信号ＲＭ（第５図）が°１°となって７
１１″“７°−ｙ Ｑ’ ２１−ａｘ−ｔ −／ ）さ
れ８軸′）Ｗｒ′作基準点復嘩ランうＬ″遺が点灯する
。
あるとすれば、ｔずΔＲがパルス分配器１１１Ｒに出力
される。これによりパルス分配器１１１ＲはΔＲに基い
てパルス分配演算を行ない、分配パルスＲｐを出力し、
ロボットをＲ軸動作基準点に復帰させる０崗、分配パル
スＲｐは演算処理部１０１に入力され、該演算処理部に
て（１） 、 （２１式の演算會總される０ＲｒｘＯと
なれば演算処理部１０１はＲ軸パルス分配完了信号ＤＥ
ＮＲを出力してパルス分配＠１１１１によるパルス分配
演算を停止する。絢、Ｒｒ−ｏとなればＲ軸現在位置１
４ａは動作基準点のＲ軸成分Ｒｗに等しくなり（Ｈａ
＝１（ｗ ）、信号ＲＭ（第５図）が°１°となって７
１１″“７°−ｙ Ｑ’ ２１−ａｘ−ｔ −／ ）さ
れ８軸′）Ｗｒ′作基準点復嘩ランうＬ″遺が点灯する
。
つぃ−、！−ｍｍ％ＩＩＩ！ １゜１ 、よ、。イッ
９ 、Ｑ ）ンタル値Δ２をパルス分配＠１１１Ｚに出
力する。 ｔそして、以下Ｒ軸の場合と同様にＺ軸、
Ｕ軸の動作基準点へのａＩ場が完了すればアンドケート
Ａ０４（第５図）より動作基準点復帰完了信号ムＲＣが
発生する。演算処理部１０１は動作基準点復佛完了信号
ＡＢＣに・より次のロボット指令データを教示メモリ
１０５より読み出し所定のロボット動作を開始する。以
後１次々とロボット指令データに基づく制御を行ない、
最後に再び動作基準点復帰命令が読み出され−ば、前述
と同様な制御を行ないロボットを動作基準点□ＰＷ（第
５図）に復４鳴せる。以上によりロボット動作プログラ
ムＲ８Ｐ１による工作機械ＭＣＩへの作柴が終了する。
９ 、Ｑ ）ンタル値Δ２をパルス分配＠１１１Ｚに出
力する。 ｔそして、以下Ｒ軸の場合と同様にＺ軸、
Ｕ軸の動作基準点へのａＩ場が完了すればアンドケート
Ａ０４（第５図）より動作基準点復帰完了信号ムＲＣが
発生する。演算処理部１０１は動作基準点復佛完了信号
ＡＢＣに・より次のロボット指令データを教示メモリ
１０５より読み出し所定のロボット動作を開始する。以
後１次々とロボット指令データに基づく制御を行ない、
最後に再び動作基準点復帰命令が読み出され−ば、前述
と同様な制御を行ないロボットを動作基準点□ＰＷ（第
５図）に復４鳴せる。以上によりロボット動作プログラ
ムＲ８Ｐ１による工作機械ＭＣＩへの作柴が終了する。
この状態で、工作機械ＭＣ２よりロボットサービス要求
信号１（８Ｒ２、或いは工作機械ＭｅＳよりロボットサ
ービス要求信号Ｒ８Ｂ５が発生すれｄａ算処理部１０１
は動作基準点復命完了信号ＡＩ（（’が発生し、ている
か否かをチェックし、発生していればロボット動作プロ
グラム１（８Ｐ ２ 、 ｋ８Ｐ ３に基いてロボット
を制御し動作基準点ｐｗより前述と同様に工作機械ＭＣ
２，Ｍｔｌにサービスを行なわせる。
信号１（８Ｒ２、或いは工作機械ＭｅＳよりロボットサ
ービス要求信号Ｒ８Ｂ５が発生すれｄａ算処理部１０１
は動作基準点復命完了信号ＡＩ（（’が発生し、ている
か否かをチェックし、発生していればロボット動作プロ
グラム１（８Ｐ ２ 、 ｋ８Ｐ ３に基いてロボット
を制御し動作基準点ｐｗより前述と同様に工作機械ＭＣ
２，Ｍｔｌにサービスを行なわせる。
同、以上はロボ・ソト動作プログラムに動作基準点復帰
命令０２Ｂをのみ含壕せておき、別途外部ＩＮ！！（た
とえば教示操作盤１０９或いは外部操作盤１１０ ）よ
り動作基準点（ＲＷ、ＺＷ、θＷ）を変更可能に設定し
た場合であるが、動作基準点の座標を動作基準点復帰命
令０２８と共に、以下のように ０２８ Ｒ日日・・口 ２ΔΔ・・・Δ θＯＯ・・
・Ｏ・・・・・・・・・（４）のように指令してもよい
。又、動作基準点復帰命令をロボット動作プログラムに
含ませるはかりでなく、外部機器より指令するようにも
できる。１！！に、動作基準点への制御軸の復ｍ馳序は
Ｈ，Ｚ、θに限らす任意に変更可能であり、又同時に動
作基準点へ復帰するようにしても工い０又、動作基準点
への＊帰完了を、１１ ｊットスイクチ或いは近警セン
サ）動作基準点近傍に設け、これにエリ復帰光子時に発
生するＩＩ点出出力信号いは所定Ｖペル以下或いは以上
のアナログ電圧信号を堆出して検出するようにしてもよ
い０ 東に、以上の説明ではＲ，Ｚ、＃の５つの制御軸につい
て説明したが、特定の１以上の制御軸であってもよい。
命令０２Ｂをのみ含壕せておき、別途外部ＩＮ！！（た
とえば教示操作盤１０９或いは外部操作盤１１０ ）よ
り動作基準点（ＲＷ、ＺＷ、θＷ）を変更可能に設定し
た場合であるが、動作基準点の座標を動作基準点復帰命
令０２８と共に、以下のように ０２８ Ｒ日日・・口 ２ΔΔ・・・Δ θＯＯ・・
・Ｏ・・・・・・・・・（４）のように指令してもよい
。又、動作基準点復帰命令をロボット動作プログラムに
含ませるはかりでなく、外部機器より指令するようにも
できる。１！！に、動作基準点への制御軸の復ｍ馳序は
Ｈ，Ｚ、θに限らす任意に変更可能であり、又同時に動
作基準点へ復帰するようにしても工い０又、動作基準点
への＊帰完了を、１１ ｊットスイクチ或いは近警セン
サ）動作基準点近傍に設け、これにエリ復帰光子時に発
生するＩＩ点出出力信号いは所定Ｖペル以下或いは以上
のアナログ電圧信号を堆出して検出するようにしてもよ
い０ 東に、以上の説明ではＲ，Ｚ、＃の５つの制御軸につい
て説明したが、特定の１以上の制御軸であってもよい。
又、予め規定された位置として動作基準点について説明
したが、安全上ロボットが進入（、ではならない進入禁
止領域であってもよい。
したが、安全上ロボットが進入（、ではならない進入禁
止領域であってもよい。
以上、本発明によればロボットが動作基準点へ復帰した
ことを確認するようにしたから誤動作のないロ十ット制
御を行なうことができる。
ことを確認するようにしたから誤動作のないロ十ット制
御を行なうことができる。
第１図は円筒座標系で動作する工業ロボ・・・トの説明
図、第２図は従来のロボット制御動作を説明する説明図
、１４３図は本発明の詳細な説明する説明図、第４図は
本発明の実権例ブロック図、第５図は動作基準点復帰判
別回路のブロック図である。 ＭＣ１Ｊｌ（’？、Ｍ（１・・・工作機械、ＲＨＴ・・
・工業川口ボ・Ｉト、Ｐ「・・・機械原点、Ｐｗ 、
Ｐｗ、〜Ｐｗ３・・・動１１、′ 作基準点、１０１・・演算処理部、１０２・・制御プロ
・１１ クラムメモリ、１０５・・・教示メモ、す、１０４・・
・動作基準点配憶レジスタ、１０５・・・現在位置記憶
レジスタ、１０６・・・残移動量記憶レジスタ、１０７
・・・伽婦臆序ｄ己惜しンスタ、１０８・・・インタフ
ェース、１０９・・・教示操作盤、１１０・・・外部操
作盤、１１１１（，１１１Ｚ、１１１θ・・・パルス分
配器、ＦＦ１１〜ｉ”Ｆｌ ３． ＦＦ２１〜ＦＦ２５
・・・フリップ・フロップ、Ａ（）、〜ＡＧ、・・・ア
ンドゲート、Ｌ、−Ｌ３・・・ランプ。 特許出願人 富士通ファナ・・り株式会社代 理
人 ９ｆ−埋土 辻 實外２名 １ 嶌 ｔｌ （１２） 第３１！１
図、第２図は従来のロボット制御動作を説明する説明図
、１４３図は本発明の詳細な説明する説明図、第４図は
本発明の実権例ブロック図、第５図は動作基準点復帰判
別回路のブロック図である。 ＭＣ１Ｊｌ（’？、Ｍ（１・・・工作機械、ＲＨＴ・・
・工業川口ボ・Ｉト、Ｐ「・・・機械原点、Ｐｗ 、
Ｐｗ、〜Ｐｗ３・・・動１１、′ 作基準点、１０１・・演算処理部、１０２・・制御プロ
・１１ クラムメモリ、１０５・・・教示メモ、す、１０４・・
・動作基準点配憶レジスタ、１０５・・・現在位置記憶
レジスタ、１０６・・・残移動量記憶レジスタ、１０７
・・・伽婦臆序ｄ己惜しンスタ、１０８・・・インタフ
ェース、１０９・・・教示操作盤、１１０・・・外部操
作盤、１１１１（，１１１Ｚ、１１１θ・・・パルス分
配器、ＦＦ１１〜ｉ”Ｆｌ ３． ＦＦ２１〜ＦＦ２５
・・・フリップ・フロップ、Ａ（）、〜ＡＧ、・・・ア
ンドゲート、Ｌ、−Ｌ３・・・ランプ。 特許出願人 富士通ファナ・・り株式会社代 理
人 ９ｆ−埋土 辻 實外２名 １ 嶌 ｔｌ （１２） 第３１！１
Claims (2)
- （１）−’１つまたは複数の制御軸を有すると共に、ロ
ボットの□動作プログラムに基いて動作する工業用ロボ
ットの制御一方式において、全制御軸のうち特定の１つ
又はｉ数の制御軸が予め規定された位置に存在するかい
なかを判別し、該特定の１つ又は複゛−数の制御軸が該
位置に存在するとき所定の信号を発生することを特徴と
する工業用ロボット制御方式。 - （２）前記予め規定された位置を変更可能としたことを
特徴とする請求 業用ロボット制御方式。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57076354A JPH0666042B2 (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 工業用ロボット制御装置 |
| DE8383302557T DE3381180D1 (de) | 1982-05-07 | 1983-05-06 | Steuerung fuer industrieroboter. |
| EP83302557A EP0094214B1 (en) | 1982-05-07 | 1983-05-06 | Industrial robot control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57076354A JPH0666042B2 (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 工業用ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58195205A true JPS58195205A (ja) | 1983-11-14 |
| JPH0666042B2 JPH0666042B2 (ja) | 1994-08-24 |
Family
ID=13603022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57076354A Expired - Lifetime JPH0666042B2 (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 工業用ロボット制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0094214B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0666042B2 (ja) |
| DE (1) | DE3381180D1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6257005A (ja) * | 1985-09-06 | 1987-03-12 | Fanuc Ltd | ロボツト制御方式 |
| CN103750789A (zh) * | 2014-01-24 | 2014-04-30 | 成都万先自动化科技有限责任公司 | 吊丝式清洁服务机器人 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59153207A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-01 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4873680A (ja) * | 1972-01-12 | 1973-10-04 | ||
| JPS5038070U (ja) * | 1973-08-04 | 1975-04-19 | ||
| JPS5629284A (en) * | 1979-08-15 | 1981-03-24 | Nippon Electric Co | Drive circuit for multicolor fluorescent indicator lamp |
| JPS5676804A (en) * | 1979-11-27 | 1981-06-24 | Inoue Japax Res Inc | Nc drive control device |
| JPS56102495A (en) * | 1980-01-16 | 1981-08-15 | Hitachi Ltd | Confirming system for program safety of industrial robot |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3626385A (en) * | 1969-12-30 | 1971-12-07 | Ibm | Time-shared numerical control system |
| US4178632A (en) * | 1978-03-06 | 1979-12-11 | Cincinnati Milacron Inc. | Method for controlling the operation of a computer operated robot arm |
| US4201937A (en) * | 1978-04-07 | 1980-05-06 | Unimation, Inc. | Control apparatus for programmable manipulator |
-
1982
- 1982-05-07 JP JP57076354A patent/JPH0666042B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1983
- 1983-05-06 EP EP83302557A patent/EP0094214B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1983-05-06 DE DE8383302557T patent/DE3381180D1/de not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4873680A (ja) * | 1972-01-12 | 1973-10-04 | ||
| JPS5038070U (ja) * | 1973-08-04 | 1975-04-19 | ||
| JPS5629284A (en) * | 1979-08-15 | 1981-03-24 | Nippon Electric Co | Drive circuit for multicolor fluorescent indicator lamp |
| JPS5676804A (en) * | 1979-11-27 | 1981-06-24 | Inoue Japax Res Inc | Nc drive control device |
| JPS56102495A (en) * | 1980-01-16 | 1981-08-15 | Hitachi Ltd | Confirming system for program safety of industrial robot |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6257005A (ja) * | 1985-09-06 | 1987-03-12 | Fanuc Ltd | ロボツト制御方式 |
| CN103750789A (zh) * | 2014-01-24 | 2014-04-30 | 成都万先自动化科技有限责任公司 | 吊丝式清洁服务机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3381180D1 (de) | 1990-03-08 |
| EP0094214B1 (en) | 1990-01-31 |
| EP0094214A2 (en) | 1983-11-16 |
| JPH0666042B2 (ja) | 1994-08-24 |
| EP0094214A3 (en) | 1984-07-11 |
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