JPS58192101A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
- Publication number
- JPS58192101A JPS58192101A JP7613382A JP7613382A JPS58192101A JP S58192101 A JPS58192101 A JP S58192101A JP 7613382 A JP7613382 A JP 7613382A JP 7613382 A JP7613382 A JP 7613382A JP S58192101 A JPS58192101 A JP S58192101A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- control
- compensators
- disturbance
- compensator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/32—Automatic controllers electric with inputs from more than one sensing element; with outputs to more than one correcting element
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は制御装置に関すゐ。
公知のＰＩＤ制御系においては、纂１図プロ。
り線図に示すように、制御対象１０制御量ｙｔ検出器２
によって検出し、この検出信号２と目標値発生器３で発
生される目標値ｒとを比較器４で比較し、その出力であ
る偏差信号＃を零に近付けるような操作量Ｕを出すコン
トローラ５を用いて、外乱源６よシ印加される外乱Ｗ、
あるいは前述の目標値ｒの変動による影響を補償するも
のであるが、この制御方式では制御対象１や“検出器２
に不可避的に含まれる遅れのために充分な制御性の得ら
れない場合が多々あるのは周知の事実である。
によって検出し、この検出信号２と目標値発生器３で発
生される目標値ｒとを比較器４で比較し、その出力であ
る偏差信号＃を零に近付けるような操作量Ｕを出すコン
トローラ５を用いて、外乱源６よシ印加される外乱Ｗ、
あるいは前述の目標値ｒの変動による影響を補償するも
のであるが、この制御方式では制御対象１や“検出器２
に不可避的に含まれる遅れのために充分な制御性の得ら
れない場合が多々あるのは周知の事実である。
しかしながら、仁のよりなＰＩＤ制御系には制御対象に
多少の紅時変化があっても、制御性はそれほど損なわれ
ないこと、また比例ゲインなどの調整ノ豐うメータの物
理的効果が明確であるので、調整が容易であることなど
の利・点がある。
多少の紅時変化があっても、制御性はそれほど損なわれ
ないこと、また比例ゲインなどの調整ノ豐うメータの物
理的効果が明確であるので、調整が容易であることなど
の利・点がある。
一方、現代制御理論による最適レイ、レータを用いた制
御方式においては、第２図プロ、り線図に示すように、
制御対象１の動的挙動を近似したモデル部１０１に用意
し、目標値ｒあるいは外乱ｗｆ大入力していわゆる状態
変数Ｘ（通常夏は制御対象１より計測することはできな
い）を計算し、これに係数加算器１１にて最適ゲインを
掛は合わせて操作量２作り、前述の制御対象１に印加す
るもので、この方式はフィードパ、り［＋御方式として
は理想的なものであることは証明されているが、制御対
象１の線形を仮定できなければ、最適ゲインが決定でき
ないという致命的欠点を有し、さらに状態質数Ｘに物理
的意味がないために最適ゲインの物理的意味も不明で、
不用意に値を変えると、この制御系はおよそ収拾のつか
ないものになってしまう。
御方式においては、第２図プロ、り線図に示すように、
制御対象１の動的挙動を近似したモデル部１０１に用意
し、目標値ｒあるいは外乱ｗｆ大入力していわゆる状態
変数Ｘ（通常夏は制御対象１より計測することはできな
い）を計算し、これに係数加算器１１にて最適ゲインを
掛は合わせて操作量２作り、前述の制御対象１に印加す
るもので、この方式はフィードパ、り［＋御方式として
は理想的なものであることは証明されているが、制御対
象１の線形を仮定できなければ、最適ゲインが決定でき
ないという致命的欠点を有し、さらに状態質数Ｘに物理
的意味がないために最適ゲインの物理的意味も不明で、
不用意に値を変えると、この制御系はおよそ収拾のつか
ないものになってしまう。
したがって、経時変化などによシ制御対象１の特性が変
わった場合など制御対象とモデルにずれが出たときには
、ゲイン調整でカバーするというわけには行かず、モデ
ルの作り直しからやシ直さなければならない、これは、
最適制御理論では線形システムしか扱えないのが現状で
、非線形性が現われる場合碌どを考えてゲイン調整する
こともできないという欠点にも連がシ、更にはすべての
状態量が制御結果として零に戻ることというような制限
もあシ、以上述べた長短の故に制御性向上策は手づまシ
状態にあるといってよい。
わった場合など制御対象とモデルにずれが出たときには
、ゲイン調整でカバーするというわけには行かず、モデ
ルの作り直しからやシ直さなければならない、これは、
最適制御理論では線形システムしか扱えないのが現状で
、非線形性が現われる場合碌どを考えてゲイン調整する
こともできないという欠点にも連がシ、更にはすべての
状態量が制御結果として零に戻ることというような制限
もあシ、以上述べた長短の故に制御性向上策は手づまシ
状態にあるといってよい。
本発明はこのような事情に鑑みて提案されたもので、慣
用のＰＩＤ制御系においてコントローラを調整するとい
う感覚でパラメータを変更することかでき、最適レギュ
レータ方式なみの良好な制御性を有し、制御定量偏差は
ＰＩＤ？１ｔｌＪ御系と同じく安定に零にもってゆく制
御装置を提供することを目的とし、ＰＩＤコントローラ
ｔｌ−具えたフィードパ、り制御系において、上記ＰＩ
Ｄコントローラの出力が近似的に最適レギュレータと同
一挙動をする外乱補償器および制御偏差補、信器′ｆｒ
具え、上記両補償器の出力の和を上記ＰＩＤコントロー
ラの入力にするようにしたことを特徴とする。
用のＰＩＤ制御系においてコントローラを調整するとい
う感覚でパラメータを変更することかでき、最適レギュ
レータ方式なみの良好な制御性を有し、制御定量偏差は
ＰＩＤ？１ｔｌＪ御系と同じく安定に零にもってゆく制
御装置を提供することを目的とし、ＰＩＤコントローラ
ｔｌ−具えたフィードパ、り制御系において、上記ＰＩ
Ｄコントローラの出力が近似的に最適レギュレータと同
一挙動をする外乱補償器および制御偏差補、信器′ｆｒ
具え、上記両補償器の出力の和を上記ＰＩＤコントロー
ラの入力にするようにしたことを特徴とする。
本発明を干渉のある２変数制御系に適用した一実施例を
図面について説明すると、第３図はその！口、り線図、
第４図は第３図の補償器７１ ｔ１雪ｅ ｙｔｓ ｔ
７１１ ｅ ７１１ ｅ ７ｍｍを作成する要領を示
すプロ、り線図、第５図は本発明をそれぞれ公知のＰＩ
Ｄ制御系、最適レギュレータ方式と比較した場合の制御
偏差を示す線図である。
図面について説明すると、第３図はその！口、り線図、
第４図は第３図の補償器７１ ｔ１雪ｅ ｙｔｓ ｔ
７１１ ｅ ７１１ ｅ ７ｍｍを作成する要領を示
すプロ、り線図、第５図は本発明をそれぞれ公知のＰＩ
Ｄ制御系、最適レギュレータ方式と比較した場合の制御
偏差を示す線図である。
上図において、第１図と同一の記号はそれぞれ同図と同
一の機器を示し、本実施例でｔｉ２変数制御系であるの
で、第１の制御ｉ−に関連するものに添字１を、第２の
制御量に関連するものに添字２をそれぞれ付してあり、
ｙｔｔ ａ ｙ１ｍｌ’１ｍｅ７寓１ ｍ ７１１
ｅ ７１８はそれぞれ補償器、１３１＋１３１はそ
れぞれ加算器である。
一の機器を示し、本実施例でｔｉ２変数制御系であるの
で、第１の制御ｉ−に関連するものに添字１を、第２の
制御量に関連するものに添字２をそれぞれ付してあり、
ｙｔｔ ａ ｙ１ｍｌ’１ｍｅ７寓１ ｍ ７１１
ｅ ７１８はそれぞれ補償器、１３１＋１３１はそ
れぞれ加算器である。
このような装置において、制御対象１の制御ｌｙｔ、ｙ
禦をそれぞれ検出器！１，２．１１Ｃよって検出し、比
較器’１＊４ｔの負の入力端に接続するとともに、制御
量７１ｐ７ｍの目標値ｒｌｅｒｌをそれぞれ発生する目
標値発生器Ｊｌｅｊｌの出力を比較器４１＊４ｍの正の
入力端に接続する。
禦をそれぞれ検出器！１，２．１１Ｃよって検出し、比
較器’１＊４ｔの負の入力端に接続するとともに、制御
量７１ｐ７ｍの目標値ｒｌｅｒｌをそれぞれ発生する目
標値発生器Ｊｌｅｊｌの出力を比較器４１＊４ｍの正の
入力端に接続する。
比較器４１の出力を一方は補償器２Ｈに、他方は別の補
償器１■にそれぞれ入力し、一様に比較器４ｍの出力を
一方は補償器１■に、他方は補償器７■にそれぞれ入力
するとともに、外乱源６よりの外乱ｗｉ一方は補償器７
１Ｍに、他方は補償器７■に入力する。
償器１■にそれぞれ入力し、一様に比較器４ｍの出力を
一方は補償器１■に、他方は補償器７■にそれぞれ入力
するとともに、外乱源６よりの外乱ｗｉ一方は補償器７
１Ｍに、他方は補償器７■に入力する。
補償器７１１ ｅ ７１１ ｅ ｙｔｓの各出力お
よび補償器ｙｅｔ ｅ ７１１ ｅ ’７１１の各
出方をそれぞれ加算器１３１およびＪＪＩＫ接続し、こ
れら加算器１３１および１３．の出力をそれぞれコント
ローラ６１および５０に入力し、コントローラ５におよ
び５諺の出力である操作信号ｕ１およびｕｍｔ−制御対
象１に印加する。
よび補償器ｙｅｔ ｅ ７１１ ｅ ’７１１の各
出方をそれぞれ加算器１３１およびＪＪＩＫ接続し、こ
れら加算器１３１および１３．の出力をそれぞれコント
ローラ６１および５０に入力し、コントローラ５におよ
び５諺の出力である操作信号ｕ１およびｕｍｔ−制御対
象１に印加する。
セして、補償器’１１ ＊ ’１１ ｅ ｙｔｓ
ｓ ’１１＃１■および１■の作成は次の（１） 、
（２）の２段階を経てこれを行なう。
ｓ ’１１＃１■および１■の作成は次の（１） 、
（２）の２段階を経てこれを行なう。
（１） ｉ＆適レイ、レータを作成する。
制御対象１および従来のＰＩＤ制御系をひとまとめにし
て、蘂４図の一点鎖線に示すように、新たな制御対象９
と考え、この新たな制御対象９について最適レギュレー
タを設計する。
て、蘂４図の一点鎖線に示すように、新たな制御対象９
と考え、この新たな制御対象９について最適レギュレー
タを設計する。
この最適レギュレータは、則図に示すように、目標値ｒ
ｌ＊ｒｌあるいは外乱Ｗが変化したときの前述の新たな
制御対象９の動特性會モデル化した数式す−なわちいわ
ゆる状態方程式を解くモデル１ｆｌ１１０とリカ、チ方
程式の解である最適フィードパ、りゲインをかける係数
加算器１１１゜１１１より成る。
ｌ＊ｒｌあるいは外乱Ｗが変化したときの前述の新たな
制御対象９の動特性會モデル化した数式す−なわちいわ
ゆる状態方程式を解くモデル１ｆｌ１１０とリカ、チ方
程式の解である最適フィードパ、りゲインをかける係数
加算器１１１゜１１１より成る。
数式で示すとモデル部１σは状態方程式菖−ＡＸ ＋Ｂ
ｌｒ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ （１）ただ
し、ＸＥＲ” ：状態ベクトル ＡＥＲｎｘｒ１：係数マトリクス ＢＥＲｎｘ３： ＃ ＩｒεＲ３二人力ベクトルｆ＝（ｒｌｒ！ｖ）’ｎ
：モデルの次数 ０：時間微分を表わす を解くもので、係数加算器１１１，１１．はそれぞれ ただし、Ｋ：最適フィードバックダインマトリクス を計算するものである。
ｌｒ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ （１）ただ
し、ＸＥＲ” ：状態ベクトル ＡＥＲｎｘｒ１：係数マトリクス ＢＥＲｎｘ３： ＃ ＩｒεＲ３二人力ベクトルｆ＝（ｒｌｒ！ｖ）’ｎ
：モデルの次数 ０：時間微分を表わす を解くもので、係数加算器１１１，１１．はそれぞれ ただし、Ｋ：最適フィードバックダインマトリクス を計算するものである。
また、演算器Ｊ ２３ 、 Ｊ Ｊ、はそれぞれＰＩＤ
コントローラ５１．５１の特性の逆特性を有するもので
、ＰＩＤコントローラ５ ｔ ｅ １５ｓ Ｏ１ｌ！ｉ
性をそれぞれ九だし、ｋ ｐ Ｉ＋ ｋｐｓ ’比例ゲ
イン’ｒｉ 、 Ｔ鵞：積分リセットタイムＤＢ ｒ
Ｄ鵞：微分レート ｐ ：微分演算子 とすると、演算器１２１＋ Ｉ２ｓの特性Ｇ＋ｘ、、Ｇ
ｔｚ２はそれぞれ である。
コントローラ５１．５１の特性の逆特性を有するもので
、ＰＩＤコントローラ５ ｔ ｅ １５ｓ Ｏ１ｌ！ｉ
性をそれぞれ九だし、ｋ ｐ Ｉ＋ ｋｐｓ ’比例ゲ
イン’ｒｉ 、 Ｔ鵞：積分リセットタイムＤＢ ｒ
Ｄ鵞：微分レート ｐ ：微分演算子 とすると、演算器１２１＋ Ｉ２ｓの特性Ｇ＋ｘ、、Ｇ
ｔｚ２はそれぞれ である。
さて、以上の式を用いると、加算器８１ｒ ８２の出力
１１１＋１はそれぞれ ただし、ｖ１ゝ、マｔはそれぞれ演算器１２．．１２．
。
１１１＋１はそれぞれ ただし、ｖ１ゝ、マｔはそれぞれ演算器１２．．１２．
。
の出力で
と表わすことができる。
（２）補償器の作成
第３図の補償器７１１．７１１ ＋ ７１ｍ ＋ ’
＄１ ＋７１１および７寞３の特性をそれぞれＦ１１＋
Ｆ１１＋Ｆ ｌＢ ｒ Ｆ ！ｌ Ｉ Ｆ １ｇおよび
Ｆ’ａｓとし、出力をそれぞれマ■−マ＋ｘ＋マ１１１
ｖ１１１マ■およびマ■とし％Ｆ１１１Ｆ１鵞＊ Ｆｌ
ｓ ＋ Ｆｓｓ ＊ Ｆｓｓ ｒ Ｆｓｓは伝達特性を
与える関数で、Ｆｌｊ〜（１＝１．２、 ｊ−１，２，
３）を次の形とする。
＄１ ＋７１１および７寞３の特性をそれぞれＦ１１＋
Ｆ１１＋Ｆ ｌＢ ｒ Ｆ ！ｌ Ｉ Ｆ １ｇおよび
Ｆ’ａｓとし、出力をそれぞれマ■−マ＋ｘ＋マ１１１
ｖ１１１マ■およびマ■とし％Ｆ１１１Ｆ１鵞＊ Ｆｌ
ｓ ＋ Ｆｓｓ ＊ Ｆｓｓ ｒ Ｆｓｓは伝達特性を
与える関数で、Ｆｌｊ〜（１＝１．２、 ｊ−１，２，
３）を次の形とする。
ただし％ Ｊｊｋ、 ｂｌｊｋ＋ ”−０ｅ Ｊ １
＆’ｉｊｋ＊”ｌｊｋ ’ ＝”°°−・’ｌｊｋ Ｆ
ｉ係係数上微分演算子 Ｍｌ 、Ｍｌ ＩＮＩ ｅＮｍは因子個数このようにし
ておいて と関係付け、 マ鵞 ２ マ！１ ＋ マ！３ ＋ マ鵞１加算器ＩＪ
１．１３．の出力がマ１′″、マ鵞“（（６）式）をそ
れぞれ実現できるように（７）式の伝達特性を同定する
。同定手順に用いる手法は４ＩＫ限定しないが、次に同
定手順の一例を示す・ １）外乱Ｗを一定にし、第４図Ａ３点で第２の制御ルー
プをカットし、餓ｌの目標値ｒ１に変動を与え、このと
きの６１に対するマ１ 。
＆’ｉｊｋ＊”ｌｊｋ ’ ＝”°°−・’ｌｊｋ Ｆ
ｉ係係数上微分演算子 Ｍｌ 、Ｍｌ ＩＮＩ ｅＮｍは因子個数このようにし
ておいて と関係付け、 マ鵞 ２ マ！１ ＋ マ！３ ＋ マ鵞１加算器ＩＪ
１．１３．の出力がマ１′″、マ鵞“（（６）式）をそ
れぞれ実現できるように（７）式の伝達特性を同定する
。同定手順に用いる手法は４ＩＫ限定しないが、次に同
定手順の一例を示す・ １）外乱Ｗを一定にし、第４図Ａ３点で第２の制御ルー
プをカットし、餓ｌの目標値ｒ１に変動を与え、このと
きの６１に対するマ１ 。
マ１の応答をそれぞれ近似する特性Ｆｌｌ ｌ Ｆ’ｚ
ｔを同定する。
ｔを同定する。
ＩＩ）外乱Ｗを一定にし、同図Ａ１点で第１の制御ルー
プをカットし、第２の目標値ｒｌに変の応答をそれぞれ
近似する特性ｒｉｍ ’ Ｆｌｍを同定する・ 謝）Ａｔ点、Ａ３点でそれぞれ第１．第２の制御ループ
をカットし、外乱Ｗに変動を与え、このときのＷに対す
るマ１＊、マ１の応答をそれぞれ近似する特性Ｆ１ｓ
ｅ Ｆｍｓ を同定する。
プをカットし、第２の目標値ｒｌに変の応答をそれぞれ
近似する特性ｒｉｍ ’ Ｆｌｍを同定する・ 謝）Ａｔ点、Ａ３点でそれぞれ第１．第２の制御ループ
をカットし、外乱Ｗに変動を与え、このときのＷに対す
るマ１＊、マ１の応答をそれぞれ近似する特性Ｆ１ｓ
ｅ Ｆｍｓ を同定する。
以上の同定過程で制御ループをＡｌｅＡ１点でカットし
ているのＦｉ（９）式のマ鳳 、マ、中に制御ルー！特
性が重複して入ることを防ぐためである。
ているのＦｉ（９）式のマ鳳 、マ、中に制御ルー！特
性が重複して入ることを防ぐためである。
このような装置によれば、
（１） 従来のＰＩＤによる古典的なフィードバック
制御 （２） ｊｌｌ適レギしレータを近似した最適制御の
両件用を有し、仮者による制御偏差ピーク値の格段の抑
制と前者による定常偏差のない安定々制御という効果を
奏することができる。
制御 （２） ｊｌｌ適レギしレータを近似した最適制御の
両件用を有し、仮者による制御偏差ピーク値の格段の抑
制と前者による定常偏差のない安定々制御という効果を
奏することができる。
これに加えて補償器の特性を、（７）式で示すように１
制御技術者にとって応答性と係数値との関係がわかりや
すく、シかも簡略な形にしたため係数値を自由に変更で
きるようになり「係数値の意味が不明で調節ができない
」という最適レイ、レータの欠点を克服することができ
る。
制御技術者にとって応答性と係数値との関係がわかりや
すく、シかも簡略な形にしたため係数値を自由に変更で
きるようになり「係数値の意味が不明で調節ができない
」という最適レイ、レータの欠点を克服することができ
る。
本装置を業火カプラントに試験的に実施した６図は第２
の制御量の目標値を、第７図Ｆｉ第１の制御量の目標値
をそれぞれ（、）のように変化した場合のＰＩＤ制御の
み（ｂ）、最適レギュレータ（Ｃ）本装置（ｄ）の制御
性を比較したものであり、ＰＩＤ制御では第５図（ｂ）
、第６図（ｂ）、第７図（ｂ）に示すように、制御偏差
ピーク値が高く、一方最適しギ、レータでは第５図（ｃ
）、＠６図（Ｃ）、第７図（Ｃ）に示すように、ピーク
値は小さいが定常偏差が残るのに対して本装置によれば
、第５図（ｄ）、第６図（ｄ）、第７図（ｄ）に示すよ
うに、制御偏差のピーク値は最適レギュレータなみに小
さく、シか４１足常備差は零となり、安定性も非常に良
好である。
の制御量の目標値を、第７図Ｆｉ第１の制御量の目標値
をそれぞれ（、）のように変化した場合のＰＩＤ制御の
み（ｂ）、最適レギュレータ（Ｃ）本装置（ｄ）の制御
性を比較したものであり、ＰＩＤ制御では第５図（ｂ）
、第６図（ｂ）、第７図（ｂ）に示すように、制御偏差
ピーク値が高く、一方最適しギ、レータでは第５図（ｃ
）、＠６図（Ｃ）、第７図（Ｃ）に示すように、ピーク
値は小さいが定常偏差が残るのに対して本装置によれば
、第５図（ｄ）、第６図（ｄ）、第７図（ｄ）に示すよ
うに、制御偏差のピーク値は最適レギュレータなみに小
さく、シか４１足常備差は零となり、安定性も非常に良
好である。
要するに本発明によれば、ＰＩＤコントローラを具えた
フィードバック制御系において、上記ＰＩＤコントロー
ラの出力が近似的に最適レギュレータと同一挙動をする
外乱補償器および制御偏差補償器を具え、上記両補償器
の出力の和を上記ＰＩＤコントローラの入力にするよう
にしたことにより、制御性および安定性の優れた制御量
ｆＩｔを得るから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
フィードバック制御系において、上記ＰＩＤコントロー
ラの出力が近似的に最適レギュレータと同一挙動をする
外乱補償器および制御偏差補償器を具え、上記両補償器
の出力の和を上記ＰＩＤコントローラの入力にするよう
にしたことにより、制御性および安定性の優れた制御量
ｆＩｔを得るから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
第１図は公知のＰＩＤ制御系を示すプロ、り線図、第２
図は公知の最適レギュレータ制御系を示すブロック線図
、第３図は本発明を干渉゛のある２変数制御系に適用し
た一実施例を示すブロック線図、第４図は第３図の補償
器を作成する要領を示すブロック線図、第５図、第６図
、第７図はそれぞれ本発明を公知のＰＩＤ制御系、最適
レギュレータ方式と比較した場合の制御偏差を示す線図
である。 １・・・制御対象、２１，２．・・・検出器、３１ 。 ３ｍ・・・目標値発生器、’１ ａ４ｇ・・・比較器、
５１．５．・・・コントローラ、６・・・外乱６Ｌ７ｔ
ｔ＊’１１ ｅ ７１ｍ ｅ ７雪１−１■ シｙ
ｍｓ’軸補償益−ｓｌ、ｓ、・・・加算器、９・・・新
たな？ｆｆ１１ Ｎ対象、１０・・・モデル部、１１１
．１１１川加算係数器、１２１ ａ Ｉ ２重・・・
演算器、１３１．１３．・・・加算器。
図は公知の最適レギュレータ制御系を示すブロック線図
、第３図は本発明を干渉゛のある２変数制御系に適用し
た一実施例を示すブロック線図、第４図は第３図の補償
器を作成する要領を示すブロック線図、第５図、第６図
、第７図はそれぞれ本発明を公知のＰＩＤ制御系、最適
レギュレータ方式と比較した場合の制御偏差を示す線図
である。 １・・・制御対象、２１，２．・・・検出器、３１ 。 ３ｍ・・・目標値発生器、’１ ａ４ｇ・・・比較器、
５１．５．・・・コントローラ、６・・・外乱６Ｌ７ｔ
ｔ＊’１１ ｅ ７１ｍ ｅ ７雪１−１■ シｙ
ｍｓ’軸補償益−ｓｌ、ｓ、・・・加算器、９・・・新
たな？ｆｆ１１ Ｎ対象、１０・・・モデル部、１１１
．１１１川加算係数器、１２１ ａ Ｉ ２重・・・
演算器、１３１．１３．・・・加算器。
Claims (1)
- ＰＩＤコントローラを具えたフィードパ、り制御系にお
いて、上記ＰＩＤコントローラの出力が近似的に最適レ
ギュレータと同一挙動をする外乱補償器および制御偏差
補償器を具え、上記両補償器の出力の和金上配ＰＩＤコ
ントローラの入力にするようにしたことｔ−特徴とする
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7613382A JPS58192101A (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7613382A JPS58192101A (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58192101A true JPS58192101A (ja) | 1983-11-09 |
Family
ID=13596447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7613382A Pending JPS58192101A (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58192101A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61245202A (ja) * | 1985-04-23 | 1986-10-31 | Isao Takahashi | 非干渉最短時間制御方法 |
| JPS629405A (ja) * | 1985-07-06 | 1987-01-17 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5445467A (en) * | 1977-07-15 | 1979-04-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Simple prediction controller |
| JPS56168207A (en) * | 1980-05-30 | 1981-12-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Simple forecasting controlling device |
-
1982
- 1982-05-07 JP JP7613382A patent/JPS58192101A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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