JPS58186878A - 物体検出装置 - Google Patents
物体検出装置Info
- Publication number
- JPS58186878A JPS58186878A JP57068437A JP6843782A JPS58186878A JP S58186878 A JPS58186878 A JP S58186878A JP 57068437 A JP57068437 A JP 57068437A JP 6843782 A JP6843782 A JP 6843782A JP S58186878 A JPS58186878 A JP S58186878A
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- signal
- value
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- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/42—Global feature extraction by analysis of the whole pattern, e.g. using frequency domain transformations or autocorrelation
- G06V10/421—Global feature extraction by analysis of the whole pattern, e.g. using frequency domain transformations or autocorrelation by analysing segments intersecting the pattern
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は物体の任意の部分の大きさを検出することがで
きる物体検出装置に関するものである、。
きる物体検出装置に関するものである、。
従来この沖の物体検出装置においては被写体を撮イφす
る撮像素子の映像信号を映像増幅（，２て出力し、その
信号を比較回路で２値化映像信号とし、用意された記憶
回路にデータとして書き込み、コノピ２−− −一−−タ回路によりその記憶回路のテークを解読し複
雑な処理をして任意の部分の大きさを検出していた為、
装置が複雑で高価なものになってし捷う等の欠点があっ
た。
る撮像素子の映像信号を映像増幅（，２て出力し、その
信号を比較回路で２値化映像信号とし、用意された記憶
回路にデータとして書き込み、コノピ２−− −一−−タ回路によりその記憶回路のテークを解読し複
雑な処理をして任意の部分の大きさを検出していた為、
装置が複雑で高価なものになってし捷う等の欠点があっ
た。
本発明は上記従来の欠点にかんがみ１是案されたもので
ある。以下本発明の実施例を図面とともに詳細に説明す
る、第１図において１は被写体で、３は複数の光電１素
壬からなり、走肴パルス発生回路５のパルス信号で順次
走査する串により物体の明暗等全検出する一次元固体撮
像素子である。なお前記走査パルス発生回路５のパルス
信号数は光電素子数に対応ｌ〜でいる。２は該−次元固
体撮像素子に光学的入力を送出するレンス等の光学的手
段である。４は前記−次元固体撮像素子：３を前述の走
査パルスによって走査する事によって得られた映−像信
号を後述する比較回路６の一方の端子（」−側）に増幅
して送出する映像増幅回路である。
ある。以下本発明の実施例を図面とともに詳細に説明す
る、第１図において１は被写体で、３は複数の光電１素
壬からなり、走肴パルス発生回路５のパルス信号で順次
走査する串により物体の明暗等全検出する一次元固体撮
像素子である。なお前記走査パルス発生回路５のパルス
信号数は光電素子数に対応ｌ〜でいる。２は該−次元固
体撮像素子に光学的入力を送出するレンス等の光学的手
段である。４は前記−次元固体撮像素子：３を前述の走
査パルスによって走査する事によって得られた映−像信
号を後述する比較回路６の一方の端子（」−側）に増幅
して送出する映像増幅回路である。
６は比較回路であり（１）側端子は前述の映像信号が入
力されるとともに他方の端子（−側）はあらかじめ規定
した基準電圧が印加され、その出力より一：３− 所定の２値化映像信号が送出される３゜７、は明、暗パ
ルスの分離回路であり例えば２個のＡ、Ｎ ’Ｉ）回路
ＡＮＩ−）１とＡＮｌｌ） ２とＮ ０１”回路ＮＯＴ
の組み合わぜにより構成されている。すなわち２値化
映障悄号の存在と前記走肴パルス発生回路５の走査パル
スとのＡＮＤ条件の一致によりその出力より明パルスで
あるパルス信号（羽を発生条件の一致により暗パルスを
発生するものである。
力されるとともに他方の端子（−側）はあらかじめ規定
した基準電圧が印加され、その出力より一：３− 所定の２値化映像信号が送出される３゜７、は明、暗パ
ルスの分離回路であり例えば２個のＡ、Ｎ ’Ｉ）回路
ＡＮＩ−）１とＡＮｌｌ） ２とＮ ０１”回路ＮＯＴ
の組み合わぜにより構成されている。すなわち２値化
映障悄号の存在と前記走肴パルス発生回路５の走査パル
スとのＡＮＤ条件の一致によりその出力より明パルスで
あるパルス信号（羽を発生条件の一致により暗パルスを
発生するものである。
７２は後述する一致回路７４の一致信号によりｉ′ｌ前
記、明、暗パルスの分離回路７．の明部だは賠パルスの
いずれを計数信号として出力するかを決定する為の切換
回路である。７３は前記切換回路７□で切換え出力され
た明または暗パルスを計数し、その計数出力信号を一致
回路７４に送出し設定回路７．であらかじめ設定した値
と一致した時、一致回路７４より一致出力信号（ト）を
次段の計数回路８Ｉに送出するとともに前記切換回＃５
７２に送出し前の信列の状態を反転させる為の信号とな
る。（すなわち当初明パ４− ルスが計数回路７３に出力する様になっていれば、当該
一致信号（ト）により暗パルスを計数回路７３に出力す
るごとく動作するものである。）なおこの計数回路７３
にはリセット端子が設けてありそのリセット入力には当
該計数回路７３が計数している明部たは暗パルスの逆の
信号がそのリセット信号となり計数回路を゛′０゛リセ
ットするものである。これら７１〜７５の各回路の組み
合わせで明暗パルス分離制御回路７を構成している。８
は被検出物体の所窒の部分を選択して認識することがで
きるようにする為の選択回路部で、前記一致回路７４か
らの１一致信号を計数する計数回路８１と該回路の出力
信号と設定回路もの設定値があらかじめ定めだ回数に一
致した時一致回路へより一致出力信号を送出する回路と
なる。９はビット数計数回路で前記走査パルス発生回路
５の走査パルスを前記一致回路８２の一致信号の発生に
より計数しはじめ、その一致信号の消失によりその計数
を停止しその間に計数した計数値を後述するランチ回路
部ＩＯに出力信号０ＵＴｌとして送出するかまたはその
計数値を出−５−、す○ 力信号ＯＵＴ、として直接外部の制御機器に送出する。
記、明、暗パルスの分離回路７．の明部だは賠パルスの
いずれを計数信号として出力するかを決定する為の切換
回路である。７３は前記切換回路７□で切換え出力され
た明または暗パルスを計数し、その計数出力信号を一致
回路７４に送出し設定回路７．であらかじめ設定した値
と一致した時、一致回路７４より一致出力信号（ト）を
次段の計数回路８Ｉに送出するとともに前記切換回＃５
７２に送出し前の信列の状態を反転させる為の信号とな
る。（すなわち当初明パ４− ルスが計数回路７３に出力する様になっていれば、当該
一致信号（ト）により暗パルスを計数回路７３に出力す
るごとく動作するものである。）なおこの計数回路７３
にはリセット端子が設けてありそのリセット入力には当
該計数回路７３が計数している明部たは暗パルスの逆の
信号がそのリセット信号となり計数回路を゛′０゛リセ
ットするものである。これら７１〜７５の各回路の組み
合わせで明暗パルス分離制御回路７を構成している。８
は被検出物体の所窒の部分を選択して認識することがで
きるようにする為の選択回路部で、前記一致回路７４か
らの１一致信号を計数する計数回路８１と該回路の出力
信号と設定回路もの設定値があらかじめ定めだ回数に一
致した時一致回路へより一致出力信号を送出する回路と
なる。９はビット数計数回路で前記走査パルス発生回路
５の走査パルスを前記一致回路８２の一致信号の発生に
より計数しはじめ、その一致信号の消失によりその計数
を停止しその間に計数した計数値を後述するランチ回路
部ＩＯに出力信号０ＵＴｌとして送出するかまたはその
計数値を出−５−、す○ 力信号ＯＵＴ、として直接外部の制御機器に送出する。
ところで、とのラッチ回路部１０は比較回路１０．とレ
ジスタ１０２よシ構成されており、レジスタ１０２ニ記
憶された前の値と計数回路９１の計数値とを比較して、
その計数値が大きい時に当該レジスタ１０２の値を書き
換えて記憶するもので、必要により外部の制御機器にそ
の出力ＯＵＴ、を送出することかできるものである。
ジスタ１０２よシ構成されており、レジスタ１０２ニ記
憶された前の値と計数回路９１の計数値とを比較して、
その計数値が大きい時に当該レジスタ１０２の値を書き
換えて記憶するもので、必要により外部の制御機器にそ
の出力ＯＵＴ、を送出することかできるものである。
以上のように構成された物体検出装置において。
第２図の様な被検出物体１がコンベアＢｌ上を矢印入方
向に移動してきて一次元固定撮像素子３が位置する視野
ｅに到来した時において、図示の部分（ｂ）（明部）を
検出する場合についてその動作を第３図の各部の波形を
参照しながら説明する。
向に移動してきて一次元固定撮像素子３が位置する視野
ｅに到来した時において、図示の部分（ｂ）（明部）を
検出する場合についてその動作を第３図の各部の波形を
参照しながら説明する。
設定値を３”、第２図に示される視野ｌを有する一次元
固体撮１家素子３には第３図に示す光学的入力（イ）キ
レンズ２を介して入力する。走査パルス６− 発生回路５からは第３図（−′）の走査パルスが発生し
ているので、該走査パルス（ニ）により一次元固体撮像
素子３が＋ｌｌＨｌｌ前されて映像信号（ロ）が映像増
幅回路４よす（＋られ比較回路６を経て２ ｉｌ＆化さ
れ、２佃化映像伯号←Ｊとして分離回路７１に出力され
る。
固体撮１家素子３には第３図に示す光学的入力（イ）キ
レンズ２を介して入力する。走査パルス６− 発生回路５からは第３図（−′）の走査パルスが発生し
ているので、該走査パルス（ニ）により一次元固体撮像
素子３が＋ｌｌＨｌｌ前されて映像信号（ロ）が映像増
幅回路４よす（＋られ比較回路６を経て２ ｉｌ＆化さ
れ、２佃化映像伯号←Ｊとして分離回路７１に出力され
る。
（尚、当該比較［す１路６の一側端子には所望の２値化
映像信号を得るだめの電源Ｅが接続されているものであ
る１、）従って該分離回路７１に入力した２値化映像信
弓−（・→が前述１７だ動作機能によ。て明パルス吐）
と暗パルス（例に分離さ才する。（す々わちこの分離回
路７１によって走査パルスに対応してかならず明もしく
は暗パルスが発生する様に作動する）従−１て、本実施
例の場合では丑ず明パルス（ホ）が切換回路７２を介し
て計数回路７３に計数入力として人）力して計数される
３、ここで設定回路７．の設定値はあらかじめ°゛５”
′と設定されている為、５個の明パルスが計数されると
一致回路７４より 一致出力信号が切換信号（ト）とし
て前記切換回路７２に送出されるので切換回路７２は計
数回路７３′に入力するパルスを暗パルスとするように
切換動作する。従って今度は、計数回路７３の計数入力
には暗パルス（へ）が入力される様になる。これと同時
に前記一致出力信号（ト）は選択回路８ｐ８中の計数回
路８１に人力するので該計数回路７３は１カウントする
。しかしながらこの時点では計数回路８１の計数値は設
定回路８３に設定値が：３°′と設定しであるため一致
回路８２には一致信号は発生しない。ところで計数回路
７３は続けて暗パルスを計数しており、該パルスを続け
て５個計数した時点（すなわち第２図の（ａ）部分の検
出が完了した時点）で再度一致回路７４より一致信号（
ト）が切換回路７２と割数回路８、に送出される従って
切換回路７２に入力した一致信号によって計数回路７３
の計数入力端子に再度間パルスが入力されるようになる
とともに計数回路８．はさらに１カウントシてその計数
値が′２゛となる。しかしながらこの時点では設定回路
８３の設定値＋１３１１には達しないので出力信号は発
生しない。而して計数回路７３は明パルスを計数し続け
ており、その明パルスが続けて５個入力された時点（す
なわち第２図の（１））の部分の検出が完了された時点
）で一致回路７４より一致信号（ト）が送出される。よ
って計数回路８．はその計数値が設定値と同一の′３″
′となるので、一致回路８□は一致信号としてビット数
計数信号チ）をピノｌ数百１数回路９としての計数回路
９１に送出する。従って、ビット数計数回路９はその時
点からビット数計数信号が消失する壕で前記走査パルス
発生回路５の走査パルスの数を計数する。
映像信号を得るだめの電源Ｅが接続されているものであ
る１、）従って該分離回路７１に入力した２値化映像信
弓−（・→が前述１７だ動作機能によ。て明パルス吐）
と暗パルス（例に分離さ才する。（す々わちこの分離回
路７１によって走査パルスに対応してかならず明もしく
は暗パルスが発生する様に作動する）従−１て、本実施
例の場合では丑ず明パルス（ホ）が切換回路７２を介し
て計数回路７３に計数入力として人）力して計数される
３、ここで設定回路７．の設定値はあらかじめ°゛５”
′と設定されている為、５個の明パルスが計数されると
一致回路７４より 一致出力信号が切換信号（ト）とし
て前記切換回路７２に送出されるので切換回路７２は計
数回路７３′に入力するパルスを暗パルスとするように
切換動作する。従って今度は、計数回路７３の計数入力
には暗パルス（へ）が入力される様になる。これと同時
に前記一致出力信号（ト）は選択回路８ｐ８中の計数回
路８１に人力するので該計数回路７３は１カウントする
。しかしながらこの時点では計数回路８１の計数値は設
定回路８３に設定値が：３°′と設定しであるため一致
回路８２には一致信号は発生しない。ところで計数回路
７３は続けて暗パルスを計数しており、該パルスを続け
て５個計数した時点（すなわち第２図の（ａ）部分の検
出が完了した時点）で再度一致回路７４より一致信号（
ト）が切換回路７２と割数回路８、に送出される従って
切換回路７２に入力した一致信号によって計数回路７３
の計数入力端子に再度間パルスが入力されるようになる
とともに計数回路８．はさらに１カウントシてその計数
値が′２゛となる。しかしながらこの時点では設定回路
８３の設定値＋１３１１には達しないので出力信号は発
生しない。而して計数回路７３は明パルスを計数し続け
ており、その明パルスが続けて５個入力された時点（す
なわち第２図の（１））の部分の検出が完了された時点
）で一致回路７４より一致信号（ト）が送出される。よ
って計数回路８．はその計数値が設定値と同一の′３″
′となるので、一致回路８□は一致信号としてビット数
計数信号チ）をピノｌ数百１数回路９としての計数回路
９１に送出する。従って、ビット数計数回路９はその時
点からビット数計数信号が消失する壕で前記走査パルス
発生回路５の走査パルスの数を計数する。
なお前記ビット数計数信号が消失するのは次に明暗パル
ス分離制御回路７中の計数回路７３が暗パルスを５個計
数した時点すなわち第２図の（Ｃ１部分の走査検出が開
始された時点である。
ス分離制御回路７中の計数回路７３が暗パルスを５個計
数した時点すなわち第２図の（Ｃ１部分の走査検出が開
始された時点である。
そして前記ビット数計数回路９はその間に計数した走査
パルスの数を出力信号ＯＵＴ、として直接所望の制御回
路に送出するか、棗だけラッチ回路部１０に送出し、比
較回路１０．で比軟してその値が以前に記憶されている
レジスタ１０２の値よりも大きい場合にそのレジスタ１
０２に記憶されている値を書き変えてそれを出力信号０
ＵＴ２として所望の制御回路に送出するものである。尚
、とのラッチ回路部１０のレジスタ１０２の値の書き変
えは、比較回路１０１を適宜構成して計数回路５］、の
計数値がレジスタの値より小さいときにその値を１坪変
えて出力するようにしても巨いことは持論である。−ｉ
だ本発明の回路によれば第３図の映像係列（ロ）中に示
す様々パルス状の雑音Ｎが混入した場合でも４１ｆ−音
Ｎが明暗パルス分離制御回路７における設定１川路７、
の、設定数より小さいものであればその峻識動作には何
んら影響を与えることはないものである。
パルスの数を出力信号ＯＵＴ、として直接所望の制御回
路に送出するか、棗だけラッチ回路部１０に送出し、比
較回路１０．で比軟してその値が以前に記憶されている
レジスタ１０２の値よりも大きい場合にそのレジスタ１
０２に記憶されている値を書き変えてそれを出力信号０
ＵＴ２として所望の制御回路に送出するものである。尚
、とのラッチ回路部１０のレジスタ１０２の値の書き変
えは、比較回路１０１を適宜構成して計数回路５］、の
計数値がレジスタの値より小さいときにその値を１坪変
えて出力するようにしても巨いことは持論である。−ｉ
だ本発明の回路によれば第３図の映像係列（ロ）中に示
す様々パルス状の雑音Ｎが混入した場合でも４１ｆ−音
Ｎが明暗パルス分離制御回路７における設定１川路７、
の、設定数より小さいものであればその峻識動作には何
んら影響を与えることはないものである。
この様に本発明によると比較的簡単な回路構成によって
被検出物体の任意の部分の）、、きさを巽釈して検出す
ることができ、寸だ被検出物体の大きさを計数回路によ
り叩時に割数して認識する方ｌ（である為高速での検出
が可能でしかも雑音にも強く捷だ出力はパラレルなデジ
タル信号の比較機能ヲモっタフログラマブルシーケンス
コントローラなどの汎用の制釧装置との組合せにより、
各種の高ＩＷの物体検出判別動作が可能である等の効果
を奏するものである。
被検出物体の任意の部分の）、、きさを巽釈して検出す
ることができ、寸だ被検出物体の大きさを計数回路によ
り叩時に割数して認識する方ｌ（である為高速での検出
が可能でしかも雑音にも強く捷だ出力はパラレルなデジ
タル信号の比較機能ヲモっタフログラマブルシーケンス
コントローラなどの汎用の制釧装置との組合せにより、
各種の高ＩＷの物体検出判別動作が可能である等の効果
を奏するものである。
第１図は本発明の物体検出装置の一実施例を示すブロッ
ク回路図である。 第２図は被検出物体と撮像素子の検出エリアとの関係を
示す図である。 第３図は本発明の物体検出装置の各点に入力又は出力さ
れる信号波形である。 ３ ・光電素子、４・・映像増幅回路、５ ・走査パル
ス発生回路、 ７ 明暗パルス分離制御回路、 ８ 選択回路、９ ビット数計数回路、１０ ラッチ
回路部。 特許出願人 光洋電子工業株式会社 １１−
ク回路図である。 第２図は被検出物体と撮像素子の検出エリアとの関係を
示す図である。 第３図は本発明の物体検出装置の各点に入力又は出力さ
れる信号波形である。 ３ ・光電素子、４・・映像増幅回路、５ ・走査パル
ス発生回路、 ７ 明暗パルス分離制御回路、 ８ 選択回路、９ ビット数計数回路、１０ ラッチ
回路部。 特許出願人 光洋電子工業株式会社 １１−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）走査パルス発生回路のパルス信号によって複数の
光電素子を順次走査して物体の明暗等を検出する一次元
撮像素子の映鐵出力信号を２値化する回路と、その２値
化する回路の出力信号を明パルス信号または暗パルス信
号に分離する回路と、その回路で分離された明パルス信
号または暗パルス信号を計数しあらかじめ定めだ設定値
と一致しだ時出力信号を送出する一致回路と該−数回路
の一致出力信号の回数を計数し、所望の回数に一致した
時−散出力信号を発生する回路とその回路の一致出力信
号の発生によって、前記走査パルス発生器よりのパルス
信号を計数し始め該−散出力信号の消失によって計数を
停止するピッ）Ｍ計数回路を有しそのビット数計数回路
の計数値を出力する事によって物体の任意の部分の大き
さを選択的に検出可能としだ物体検出装置。 （２、特許請求の範囲第一項記載の物体検出装置−１−
１＾１ においで物体の任意の部分の大きさの最大値を記憶する
為、前記ビット数計数回路の計数値とレジスタにあらか
じめ記憶されているδ１数値とを比較し、前記計数回路
の計数値が大きい時のみ当該レジスタの値を書き替える
回路手段をもった物体検出装置。 （３）特許請求の範囲第一項記載の物体検出装置におい
て物体の任意の部分の大きさの最小値を記憶する為、前
記ビット数計数回路の計数値とレジスタにあらかじめ記
憶されている計数値と比較し、前記計数回・傷の計数値
が小さい時のみ当該レジスタの１直を書き替える回路手
段をもった物体検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57068437A JPS58186878A (ja) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | 物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57068437A JPS58186878A (ja) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | 物体検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58186878A true JPS58186878A (ja) | 1983-10-31 |
Family
ID=13373678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57068437A Pending JPS58186878A (ja) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | 物体検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58186878A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6182595A (ja) * | 1984-06-22 | 1986-04-26 | ザ ガバナ− アンド カンパニ− オブ ザ バンク オブ イングランド | 画像モデルの製作および画像の絵素表示の検査 |
| JPS62100093A (ja) * | 1985-10-26 | 1987-05-09 | Fuji Electric Co Ltd | 直列デ−タの処理装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49126231A (ja) * | 1973-04-04 | 1974-12-03 | ||
| JPS50159643A (ja) * | 1974-06-13 | 1975-12-24 |
-
1982
- 1982-04-23 JP JP57068437A patent/JPS58186878A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49126231A (ja) * | 1973-04-04 | 1974-12-03 | ||
| JPS50159643A (ja) * | 1974-06-13 | 1975-12-24 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6182595A (ja) * | 1984-06-22 | 1986-04-26 | ザ ガバナ− アンド カンパニ− オブ ザ バンク オブ イングランド | 画像モデルの製作および画像の絵素表示の検査 |
| JPS62100093A (ja) * | 1985-10-26 | 1987-05-09 | Fuji Electric Co Ltd | 直列デ−タの処理装置 |
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