JPS58180970A - 測距装置 - Google Patents
測距装置Info
- Publication number
- JPS58180970A JPS58180970A JP57063614A JP6361482A JPS58180970A JP S58180970 A JPS58180970 A JP S58180970A JP 57063614 A JP57063614 A JP 57063614A JP 6361482 A JP6361482 A JP 6361482A JP S58180970 A JPS58180970 A JP S58180970A
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- JP
- Japan
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- reflected
- signal
- noise
- pulse signal
- reflected pulse
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、繰り返し送出されるパルスレーザ光の目標
からの反射信号を多数回・加算することにより、（Ｍ号
対碓音比（ＳＮＲ）を増大させ、最大測距嘔の増大をは
かるようにした側配装厘に関する。
からの反射信号を多数回・加算することにより、（Ｍ号
対碓音比（ＳＮＲ）を増大させ、最大測距嘔の増大をは
かるようにした側配装厘に関する。
まず従来のこの梗測距装ｒｔｔ−第１図により説明する
。Ｓｔ図において、（１）はレーザ発生器、 １２１は
パルスレーザ光、（３１は反射光、（４）は光学系、（
５）は検出器、（６Ｉは増巾器、（７１は反射パルス信
号、（８１は電圧比較器、（９）はストップパルス、α
Ｏはスタートパルス、αυはカウンタであシ、レーザ発
生器（１）から送出され九パルスレーザ光（２１は目標
で反射されゐ。
。Ｓｔ図において、（１）はレーザ発生器、 １２１は
パルスレーザ光、（３１は反射光、（４）は光学系、（
５）は検出器、（６Ｉは増巾器、（７１は反射パルス信
号、（８１は電圧比較器、（９）はストップパルス、α
Ｏはスタートパルス、αυはカウンタであシ、レーザ発
生器（１）から送出され九パルスレーザ光（２１は目標
で反射されゐ。
目標で反射された反射光（３１は光学系（４）で検出器
（５１に集光されて反射パルス電流に変換される。この
反射パルλ電流は増巾器（６）で十分な電圧振中金有す
る反射パルス信号（７１Ｋ変換、増巾され、電圧比較器
（８１Ｋ入力されて、予じめ定められたしきい値を越え
た場合にストップパルス（９）が出力される。
（５１に集光されて反射パルス電流に変換される。この
反射パルλ電流は増巾器（６）で十分な電圧振中金有す
る反射パルス信号（７１Ｋ変換、増巾され、電圧比較器
（８１Ｋ入力されて、予じめ定められたしきい値を越え
た場合にストップパルス（９）が出力される。
このストップパルス（９）は、パルスレーザ光送出時に
、レーザ発生器（１１から出力されるスタートパルス（
至）でカウントを開始するカウンタα１１′ｔ−停止す
せるので、このカウンタのカウント数から、パルスレー
ザ光の伝ばん遅延時開がわか９．すなわち目標までの距
離が求められることになる。
、レーザ発生器（１１から出力されるスタートパルス（
至）でカウントを開始するカウンタα１１′ｔ−停止す
せるので、このカウンタのカウント数から、パルスレー
ザ光の伝ばん遅延時開がわか９．すなわち目標までの距
離が求められることになる。
しかるに、このような従来の測距装置では、目標２離が
増大し、目標からの厚射光が微弱となって反射パルス信
号（７）が雑音Ｋまぎれるようになると、ストップパル
ス（９）が明確に検出できなくなり。
増大し、目標からの厚射光が微弱となって反射パルス信
号（７）が雑音Ｋまぎれるようになると、ストップパル
ス（９）が明確に検出できなくなり。
目標までの測距が困難となる欠点があった。
この発明は、このような８反射パルス信号が雑音Ｋまぎ
れている状態においても、雑音の中から反射パルス信号
全抽出し、測距可能とする手段を提供するものである。
れている状態においても、雑音の中から反射パルス信号
全抽出し、測距可能とする手段を提供するものである。
以下０図を用いてこの発明の詳細な説明する。
パルスレーザ光で照明された目標からの反射光から０反
射パルス信号（７）ヲ得る過租は従来の方法と同様なの
で説明全省略する。第２図はこの発明の一実施例を示す
図であり第２図において、（１２はアナログφディジタ
ル変換器、α３はディジタル反射パルス信号、 Ｑ４１
は乗算器、α９Ｆｉ加算器、 Ｑ６１はメモリ、ａηは
乗算器、α８Ｆｉ加算器出力、Ｑ！ＩＦｉディジタル・
アナログ変換器である。
射パルス信号（７）ヲ得る過租は従来の方法と同様なの
で説明全省略する。第２図はこの発明の一実施例を示す
図であり第２図において、（１２はアナログφディジタ
ル変換器、α３はディジタル反射パルス信号、 Ｑ４１
は乗算器、α９Ｆｉ加算器、 Ｑ６１はメモリ、ａηは
乗算器、α８Ｆｉ加算器出力、Ｑ！ＩＦｉディジタル・
アナログ変換器である。
第３回目のパルスレーザ光送出によって得られる反射パ
ルス信号＋７１ ｔ’ ａ、（ｔ）とする。但し０時刻
ｔはパルスレーザ光送出時’１ｔ＝ｏとする。ａａ（ｔ
）はアナログ・ディジタル変換器ａ２でディジタル反射
パルス信号１１３＆ｃ変換され１乗算器Ｑ４で０＜ｐ≦
１なる定数１倍されて加算ｆＦ叫の一方の入力に入力さ
れる。加算器のもう一方の入力には、（！ｌ−１）回目
までの加算結果が蓄えられているメモリ（２）の内容が
乗算器面で（ｌ−ｐ）倍されて入力され、加算器出力（
至）には次の信号８ｎ（ｔ）が得られる。
ルス信号＋７１ ｔ’ ａ、（ｔ）とする。但し０時刻
ｔはパルスレーザ光送出時’１ｔ＝ｏとする。ａａ（ｔ
）はアナログ・ディジタル変換器ａ２でディジタル反射
パルス信号１１３＆ｃ変換され１乗算器Ｑ４で０＜ｐ≦
１なる定数１倍されて加算ｆＦ叫の一方の入力に入力さ
れる。加算器のもう一方の入力には、（！ｌ−１）回目
までの加算結果が蓄えられているメモリ（２）の内容が
乗算器面で（ｌ−ｐ）倍されて入力され、加算器出力（
至）には次の信号８ｎ（ｔ）が得られる。
Ｂｎ（’）＝ Ｐ’ｓ Ｄ）＋ （ｓ−ｐ ）８ｍ−１
（ｔ）” Ｐ（ａ、（ｔ）＋ｏ−ｐ） ａｓ−ｔ （ｔ
）＋ （１−ｐ）”ａ、４ （ｔ）＋−−＋ （１−ｐ
）’ ＠、ｋ （１）＋ ＝ ） （１１（１
１式から、毎回の反射パルス信号に雑音がなく。
（ｔ）” Ｐ（ａ、（ｔ）＋ｏ−ｐ） ａｓ−ｔ （ｔ
）＋ （１−ｐ）”ａ、４ （ｔ）＋−−＋ （１−ｐ
）’ ＠、ｋ （１）＋ ＝ ） （１１（１
１式から、毎回の反射パルス信号に雑音がなく。
等しく、（１）で表わされる場合には。
ｇｎ （ｔ）Ｍｇｐ ａｍ （ｔ） Ｘ （１−ｐ）Ｉ
′″１ｍｌ ＝ ａｍ（ｔ） （２
７に収束することがわかる。
′″１ｍｌ ＝ ａｍ（ｔ） （２
７に収束することがわかる。
また（１１式から、Ｐが大きいほど古いデータの重みは
小さくなることがわかる。
小さくなることがわかる。
このように、７ＪＯ算器出力５ｎ（ｔ）は、過去のデー
タにわたる０重みづけ加算平均となり、毎回の反射パル
ス信号中に含まれる雑音は無相関なので加算平均の結果
減少し、相関のある反射ノ（ルス信号のみが、（２１式
に示すように、雑音のない場合の反射パルス信号に収束
する。
タにわたる０重みづけ加算平均となり、毎回の反射パル
ス信号中に含まれる雑音は無相関なので加算平均の結果
減少し、相関のある反射ノ（ルス信号のみが、（２１式
に示すように、雑音のない場合の反射パルス信号に収束
する。
このよう圧して得られた加算器出力ｕｌは、ディジタル
・アナログ変換器ａ９でアナログ信号に変換され、第１
図の場合と同様に電圧比較器（８１に入力されてストッ
プパルス（９）が生成される。このストップパルス（９
）は、カウンタ（１１）に入力され、スタートパルス曲
との時間間隔から、従来の方法に従って測距値が求めら
れる。
・アナログ変換器ａ９でアナログ信号に変換され、第１
図の場合と同様に電圧比較器（８１に入力されてストッ
プパルス（９）が生成される。このストップパルス（９
）は、カウンタ（１１）に入力され、スタートパルス曲
との時間間隔から、従来の方法に従って測距値が求めら
れる。
このように、この発明によれば、過去の測距データを有
効に用いることＫより、相関のある反射パルス信号の８
ＮＲｉ上昇させ、従来の方法Ｋ〈らぺ、最大側距離ｔ−
Ｊｉシ（増大させることができる。
効に用いることＫより、相関のある反射パルス信号の８
ＮＲｉ上昇させ、従来の方法Ｋ〈らぺ、最大側距離ｔ−
Ｊｉシ（増大させることができる。
第１図は従来の装置の構成を示す図、第２図はこの発明
の一実施例を示す図である。図中（ｌｌｔ：ｔレーザ、
（２）はパルスレーザ光、（３１は反射光、 （４１Ｆ
ｉ光学系、 （５１Ｈ検出器、（６）は増巾器、（７１
は反射パルス信号、（８）は電圧比較器、（９）はスト
ップパルス、α１はスタートパルス、αＮ）はカウンタ
、α２はアナログ・ディジタル変換器、（１ｍはディジ
タル反射）（ルス信号、 Ｑ４は乗算器、似は加算器、
ＱｔｉｌはメモＱ、（ｌりは乗算器、（２）は加算器
出力、叫はディジタル・アナログ変換器である。 なお０図中、同一あるいは相当部分には同一符号が付し
である。 代理人 葛 野 信 −
の一実施例を示す図である。図中（ｌｌｔ：ｔレーザ、
（２）はパルスレーザ光、（３１は反射光、 （４１Ｆ
ｉ光学系、 （５１Ｈ検出器、（６）は増巾器、（７１
は反射パルス信号、（８）は電圧比較器、（９）はスト
ップパルス、α１はスタートパルス、αＮ）はカウンタ
、α２はアナログ・ディジタル変換器、（１ｍはディジ
タル反射）（ルス信号、 Ｑ４は乗算器、似は加算器、
ＱｔｉｌはメモＱ、（ｌりは乗算器、（２）は加算器
出力、叫はディジタル・アナログ変換器である。 なお０図中、同一あるいは相当部分には同一符号が付し
である。 代理人 葛 野 信 −
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 繰り返し送出されるパルスレーザ光金光電変侯して得ら
れるスタートパルス信号と、前記パルスレーザ光で照明
される目標からの反射光を光電変換して得られる反射パ
ルス信号との時間差から。 前記目標までの距離を永める測距装置において。 毎パルスレーザ光送出ごとに得られる反ＪＭ ハｎ、
ｘ信号に、Ｎ回−１の反射パルス信号ｉＮ増大とともに
減小する重みで加算する００算手段全備えたことを特徴
とする。測距装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57063614A JPS58180970A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 測距装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57063614A JPS58180970A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 測距装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58180970A true JPS58180970A (ja) | 1983-10-22 |
Family
ID=13234354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57063614A Pending JPS58180970A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 測距装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58180970A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0427969A2 (de) * | 1989-11-14 | 1991-05-22 | Leica AG | Impulslaufzeitmessanordnung |
| RU2626973C1 (ru) * | 2016-04-07 | 2017-08-02 | Владимир Владиславович Имшенецкий | Оптическое устройство для определения расстояний до объекта |
-
1982
- 1982-04-16 JP JP57063614A patent/JPS58180970A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0427969A2 (de) * | 1989-11-14 | 1991-05-22 | Leica AG | Impulslaufzeitmessanordnung |
| RU2626973C1 (ru) * | 2016-04-07 | 2017-08-02 | Владимир Владиславович Имшенецкий | Оптическое устройство для определения расстояний до объекта |
| WO2017176172A1 (ru) * | 2016-04-07 | 2017-10-12 | Владимир Владиславович ИМШЕНЕЦКИЙ | Оптическое устройство для определения расстояний до объекта |
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