JPS58179310A - 移動体の計画位置および現在位置の表示方法 - Google Patents
移動体の計画位置および現在位置の表示方法Info
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- JPS58179310A JPS58179310A JP6199882A JP6199882A JPS58179310A JP S58179310 A JPS58179310 A JP S58179310A JP 6199882 A JP6199882 A JP 6199882A JP 6199882 A JP6199882 A JP 6199882A JP S58179310 A JPS58179310 A JP S58179310A
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- Japan
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- planned
- light
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- excavation
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/002—Active optical surveying means
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、移動体の多動計画位置および移動体現在位
ｔ’を表示する方法に関する。
ｔ’を表示する方法に関する。
この檜の表示方法においては、移動計画位置が表示盤に
識別容易なように堀示されるとともＫ。
識別容易なように堀示されるとともＫ。
移動後の移動体現在位置も同時に表示盤に＃１．別容易
なように表示されることが望ましい。これは移動体の位
ｔ＃Ｌ１に修正する方向または修正移動量を知る上で重
要なことでめる。
なように表示されることが望ましい。これは移動体の位
ｔ＃Ｌ１に修正する方向または修正移動量を知る上で重
要なことでめる。
この樵の表示方法については、掘削機における掘削方向
制御装置での表示方法が最も適当な例と思われるので、
以下に掘削機における堀削方向制御装置について第１図
の縦断面図に基づき説明する。この図は大地ｌの中に設
置され次掘削機本体の先頭部分を示しており、スクリュ
ー２の先端にあるオーガヘッド３が図示しない掘削機本
体の駆動装置により回転されると、オーガヘッド３はそ
の先端で大地１を削りとり図示しない油圧装置により推
進方向に移動することにより前進して行く。
制御装置での表示方法が最も適当な例と思われるので、
以下に掘削機における堀削方向制御装置について第１図
の縦断面図に基づき説明する。この図は大地ｌの中に設
置され次掘削機本体の先頭部分を示しており、スクリュ
ー２の先端にあるオーガヘッド３が図示しない掘削機本
体の駆動装置により回転されると、オーガヘッド３はそ
の先端で大地１を削りとり図示しない油圧装置により推
進方向に移動することにより前進して行く。
削りとられた土はスクリュー２にて後方に送られると同
時に、オーガヘッドを取り巻いて設けられた先導管４も
前述の油圧装置により推進方向に前進させられ、これに
続いてヒユーム管５が圧入されて行く。この掘削作業に
おいて掘削機先導管４の傾き、すなわち先導管４が直線
上を真すぐに推進しているか否かを測定する必要がある
。それには従来は、先導管４０頭部に受光手段としての
目盛板６を設け、これに後方に設置したレーザトランシ
ット７より発するレーザ光ｌ１Ｉｓを照射するとともに
、目盛板６をその近傍に設置さｎたＴＶ右カメラにより
撮影し、ＴＶ右カメラより後方に置かれたブラウン管１
０に表示する方法が採られてい友。しかし、この方法に
は次のような問題点がある。すなわち。
時に、オーガヘッドを取り巻いて設けられた先導管４も
前述の油圧装置により推進方向に前進させられ、これに
続いてヒユーム管５が圧入されて行く。この掘削作業に
おいて掘削機先導管４の傾き、すなわち先導管４が直線
上を真すぐに推進しているか否かを測定する必要がある
。それには従来は、先導管４０頭部に受光手段としての
目盛板６を設け、これに後方に設置したレーザトランシ
ット７より発するレーザ光ｌ１Ｉｓを照射するとともに
、目盛板６をその近傍に設置さｎたＴＶ右カメラにより
撮影し、ＴＶ右カメラより後方に置かれたブラウン管１
０に表示する方法が採られてい友。しかし、この方法に
は次のような問題点がある。すなわち。
１〕目盛板６上でのレーザ光照射位置が識別し難いので
目盛板６に光を照射する必要がある（照明燈１１を設置
したン。
目盛板６に光を照射する必要がある（照明燈１１を設置
したン。
２）そのためブラウン管１０上に表示された目盛線、目
盛値とレーザ光照射位置とのコントラストが悪く識別困
難である。
盛値とレーザ光照射位置とのコントラストが悪く識別困
難である。
３）単にＴＶ右カメラで捉え几画偉をブラウン管に表示
する方法であるため、同一ブラウン管に同時に移動計画
位置と移動体現在位置を表示することができない。この
ため修正方向を表示することが不可能である。
する方法であるため、同一ブラウン管に同時に移動計画
位置と移動体現在位置を表示することができない。この
ため修正方向を表示することが不可能である。
この点に鑑みて１本発明者は先に出願した特願昭５５−
１５２５２４号において「掘削機用掘削方向制御装置」
を提案している。これは、掘削機の先端部に取付けられ
受光素子をプレイ状に並べ友受光装置で、掘削方向をガ
イドするレーザトランシットからのレーザビームを受光
し、その受光位置を電気信号に変換した後、掘削計画位
置からの変位を求めることにより掘削方向の修正を行う
とともに、前記受光盤と同じ配列で発光素子が設置され
た表示盤にて、受光盤における受光位置を点灯表示する
というものである。
１５２５２４号において「掘削機用掘削方向制御装置」
を提案している。これは、掘削機の先端部に取付けられ
受光素子をプレイ状に並べ友受光装置で、掘削方向をガ
イドするレーザトランシットからのレーザビームを受光
し、その受光位置を電気信号に変換した後、掘削計画位
置からの変位を求めることにより掘削方向の修正を行う
とともに、前記受光盤と同じ配列で発光素子が設置され
た表示盤にて、受光盤における受光位置を点灯表示する
というものである。
この装置によれば、受光盤における受光位置が受光盤と
同一形状の表示盤に再現されるから、操作員が移動体の
移動方向を容易に把握できるという利点がある。
同一形状の表示盤に再現されるから、操作員が移動体の
移動方向を容易に把握できるという利点がある。
この発明はこの装置における表示盤の表示方法を更に向
上し几ものであり、レーザビームより受光盤に照射され
る受光位置（現在位！１１）が予め設定され友計画位置
と異なる時は、受光盤と同じ配列で発光素子が配置され
た表示盤に異なる２つの信号を同時に送信し、該信号に
基づいて表示盤の受光位置に対応する素子を発光表示さ
せ、前記現在位置が計画位置に合致する時は、前記表示
盤に前記異なる２つの信号のアナログ的加算信号を送信
し、該信号に基づいて表示盤の発光位置に対応する素子
を発光表示させることを特徴とする。
上し几ものであり、レーザビームより受光盤に照射され
る受光位置（現在位！１１）が予め設定され友計画位置
と異なる時は、受光盤と同じ配列で発光素子が配置され
た表示盤に異なる２つの信号を同時に送信し、該信号に
基づいて表示盤の受光位置に対応する素子を発光表示さ
せ、前記現在位置が計画位置に合致する時は、前記表示
盤に前記異なる２つの信号のアナログ的加算信号を送信
し、該信号に基づいて表示盤の発光位置に対応する素子
を発光表示させることを特徴とする。
以下、この発明の一実施例である移動体の計画 ５−
位置および現在位置の表示方法を１面に基づいて説明す
る。第２図は、この発明の表示方法を使用した掘削方向
制御装置のシステム構成図で、７は従来のレーザトラン
シット、４は先導管、１２は従来構成を説明した第１図
の目盛板６と同じ場所に設けらｆ′Ｌ几受光盤１２であ
って多数の受光素子がマ） ＩＩラックス状配列されて
いる。１３は信号伝送部、］４＃′ｉ信号処理部、１５
は表示盤で、この表示盤はｉ＠３図に示すように多数の
発光素子１５ａがマトリック状に配置されており、その
配置は受光盤１２における受光素子配列と全く同じにし
である。つまり受光盤１２におけるレーザ光線照射位置
が表示盤１５において発光素子１５ａの発光位置により
再現できるようにしである。この掘削方向制御装置の動
作を説明すると、まず掘削推萌方向にレーザトランシッ
ト７より射出されるレーザ光線８に、先導管４に設置さ
れた受光盤１２で受光され、この掘削計画位置（計画位
置）を信号伝送部１３にエリ走査して検知し、この検知
した受光位置信号Ａを信号処理部１４にて記憶する。
る。第２図は、この発明の表示方法を使用した掘削方向
制御装置のシステム構成図で、７は従来のレーザトラン
シット、４は先導管、１２は従来構成を説明した第１図
の目盛板６と同じ場所に設けらｆ′Ｌ几受光盤１２であ
って多数の受光素子がマ） ＩＩラックス状配列されて
いる。１３は信号伝送部、］４＃′ｉ信号処理部、１５
は表示盤で、この表示盤はｉ＠３図に示すように多数の
発光素子１５ａがマトリック状に配置されており、その
配置は受光盤１２における受光素子配列と全く同じにし
である。つまり受光盤１２におけるレーザ光線照射位置
が表示盤１５において発光素子１５ａの発光位置により
再現できるようにしである。この掘削方向制御装置の動
作を説明すると、まず掘削推萌方向にレーザトランシッ
ト７より射出されるレーザ光線８に、先導管４に設置さ
れた受光盤１２で受光され、この掘削計画位置（計画位
置）を信号伝送部１３にエリ走査して検知し、この検知
した受光位置信号Ａを信号処理部１４にて記憶する。
−６〜
信号処理部１４は推進装置１７に推進信号Ｃを記碌計１
９に記録信号Ｅを送るとともに信号処理部１４にて掘削
計画位置を示す表示信号Ｈ１−出力する。表示盤１５に
送信される信号Ｈとしては、時間を横軸にとった第４図
に示すような中間調点滅信号であり、これにより表示盤
１５には、第３図に示されるように掘削計画位置（計画
位１１）Ｐが発光素子の中間調点滅発光により表示され
る。次に掘削機が掘削推進開始して、受光盤に照射きれ
るレーザビームの受光位置が掘削計画位置を逸れ次場合
には、この時の掘削位ｔ＋現在位置）を信号伝送部３３
により走査して検知し、この検知した受光位置信号ＡＩ
を信号処理部１４に送信する。
９に記録信号Ｅを送るとともに信号処理部１４にて掘削
計画位置を示す表示信号Ｈ１−出力する。表示盤１５に
送信される信号Ｈとしては、時間を横軸にとった第４図
に示すような中間調点滅信号であり、これにより表示盤
１５には、第３図に示されるように掘削計画位置（計画
位１１）Ｐが発光素子の中間調点滅発光により表示され
る。次に掘削機が掘削推進開始して、受光盤に照射きれ
るレーザビームの受光位置が掘削計画位置を逸れ次場合
には、この時の掘削位ｔ＋現在位置）を信号伝送部３３
により走査して検知し、この検知した受光位置信号ＡＩ
を信号処理部１４に送信する。
信号処理部１４は姿勢制御用油圧弁１６に姿勢制御信号
Ｂ′ｆ：、記録計１９に記録信号Ｅを、姿勢修正が許容
範囲を越える場合には推進装置１７に停止信号ＣＩ、及
び警報装置１８に警報信号りを送るとともに、信号処理
部１４にて掘削位置（現在位置）ｔｌ−示す表示信号Ｇ
を出力する。表示盤１５に送信される信号Ｇとしては第
４内に示すような連続信号であり、とｆ’ＬＫより表示
盤１５ＫＦｉ第３因ＶＣ示さｎる工うに掘削位置（現在
位置）Ｑが発光素子の連続発光により表示される。
Ｂ′ｆ：、記録計１９に記録信号Ｅを、姿勢修正が許容
範囲を越える場合には推進装置１７に停止信号ＣＩ、及
び警報装置１８に警報信号りを送るとともに、信号処理
部１４にて掘削位置（現在位置）ｔｌ−示す表示信号Ｇ
を出力する。表示盤１５に送信される信号Ｇとしては第
４内に示すような連続信号であり、とｆ’ＬＫより表示
盤１５ＫＦｉ第３因ＶＣ示さｎる工うに掘削位置（現在
位置）Ｑが発光素子の連続発光により表示される。
一方、それまで中間調点滅をしてい友掘削計画位置ＰＫ
は、前記信号Ｇとともに第４図に示すような表示信号Ｇ
とは異なる表示信号Ｆが表示盤１５に送信され、掘削計
画位置Ｐを発光素子の点滅発光により表示する。すなわ
ち、表示盤１０における掘削計画位置ＰＫは、受光盤１
２の受光位置が初期設定さｆした計画位置上にあるか否
かで、異なる表示信号が発せられ１例え受光位置が計画
位置Ｊ−になくても１表示盤】５には掘削計画位置Ｐが
常に表示さｆており、操作員に目標とする掘削推、１モ
方向を明確に伝えることができるという長所がある。
は、前記信号Ｇとともに第４図に示すような表示信号Ｇ
とは異なる表示信号Ｆが表示盤１５に送信され、掘削計
画位置Ｐを発光素子の点滅発光により表示する。すなわ
ち、表示盤１０における掘削計画位置ＰＫは、受光盤１
２の受光位置が初期設定さｆした計画位置上にあるか否
かで、異なる表示信号が発せられ１例え受光位置が計画
位置Ｊ−になくても１表示盤】５には掘削計画位置Ｐが
常に表示さｆており、操作員に目標とする掘削推、１モ
方向を明確に伝えることができるという長所がある。
姿勢制御用油圧弁】６による掘削機の姿勢修正が完了し
、掘削位置が掘削計画位置に合致する場せには、信号Ｆ
と信号Ｇのアナログ的加算である第４図のＨなる中間調
点滅信号が再び発せられ、加尤累子の発光は第３図Ｐの
点のみとなる。
、掘削位置が掘削計画位置に合致する場せには、信号Ｆ
と信号Ｇのアナログ的加算である第４図のＨなる中間調
点滅信号が再び発せられ、加尤累子の発光は第３図Ｐの
点のみとなる。
なお１表示盤１５における計画位置及び現在位置の表示
方法は、上記の実施例に限定されるものではなく、例え
ば表示盤１５における信号処理部１４からの計画位置の
表示を連続信号によって行い、現在位置の表示を同期信
号によっ２て行うことも可能である。更に他の実施例と
して、表示盤１５における計画位置と現在位置との各表
示方法を周波数の異なる同期信号によって行うことも可
能である。
方法は、上記の実施例に限定されるものではなく、例え
ば表示盤１５における信号処理部１４からの計画位置の
表示を連続信号によって行い、現在位置の表示を同期信
号によっ２て行うことも可能である。更に他の実施例と
して、表示盤１５における計画位置と現在位置との各表
示方法を周波数の異なる同期信号によって行うことも可
能である。
次に１本発明の実施例である第２図の信号処理部１４の
動作を第５図に示す７０−チャートに従って説明する。
動作を第５図に示す７０−チャートに従って説明する。
すなわち。
■レーザトランシットから掘削推進方向へ照射され友レ
ーザ光線８を受光盤で受光し、その受光位置を掘削計画
位置として信号処理部１４へ入力する。
ーザ光線８を受光盤で受光し、その受光位置を掘削計画
位置として信号処理部１４へ入力する。
■掘削開始する。
■掘削位置を検出する。
■掘削位置の掘削計画位置に対する偏位Ｚｉ求める。
９−
Ｖ偏位Ｚが零か否かを判断する。
■偏位Ｚが零の時は掘削計画位置の発光素子を中間調点
滅発光し掘削位置検出動作を再び行ない繰返す。
滅発光し掘削位置検出動作を再び行ない繰返す。
■偏位２が零でない時は掘削計画位置の発光素子を点滅
発光する。
発光する。
■掘削位置の発光素子を連続発光し、掘削位置の検出動
作を再び行ない繰返す。
作を再び行ない繰返す。
以上述べたようにこの発明によれば、１つの表示盤に、
移動体の計画位と現在位置とが異なる信号で同時に表示
さｎるので、移動における全ての状態を精度よく把握で
きる。
移動体の計画位と現在位置とが異なる信号で同時に表示
さｎるので、移動における全ての状態を精度よく把握で
きる。
第１囚は掘削機の先頭部分の縦断面図、第２図はこの発
明の一実施例である移動体の計画位置および現在位置の
表示方法を便、用した掘削方向制御装置のシステム構成
図、第３図は第２図における表示盤の発光素子の配列を
示し元図、第４図は表示盤に送（ｍさｎる計画位置信号
、現在位置信号お工び中間調点滅信号を時間的経過とと
もに表わし１０− た波形図、第５図は第２図の実施例における信号処理部
のフローチャートである。 ８：レーザ光線、１２：受光盤、１３：信号伝送部、１
４：信号処理部、１５：表示盤％ １５ａ：発光素子、
Ａ、Ａ’ ：検知信号（受光位置信号）。 Ｆ：同期信号、Ｇ：連続信号、Ｈ：中間調点滅信号、Ｐ
：計画位置、Ｑ：現在位置・ −１１＝ 才 １ 目 才２図 ３１１１１ 才 ４ 図
明の一実施例である移動体の計画位置および現在位置の
表示方法を便、用した掘削方向制御装置のシステム構成
図、第３図は第２図における表示盤の発光素子の配列を
示し元図、第４図は表示盤に送（ｍさｎる計画位置信号
、現在位置信号お工び中間調点滅信号を時間的経過とと
もに表わし１０− た波形図、第５図は第２図の実施例における信号処理部
のフローチャートである。 ８：レーザ光線、１２：受光盤、１３：信号伝送部、１
４：信号処理部、１５：表示盤％ １５ａ：発光素子、
Ａ、Ａ’ ：検知信号（受光位置信号）。 Ｆ：同期信号、Ｇ：連続信号、Ｈ：中間調点滅信号、Ｐ
：計画位置、Ｑ：現在位置・ −１１＝ 才 １ 目 才２図 ３１１１１ 才 ４ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ｌ）移動体の端部［ＩＩＲり付けられ、多数の受光素子
をマ） ＩＪラックス状配置した受光盤上に、移動進路
計画線と平行し危し−ザ光纏を照射し、その受光位置を
電気信号に変換することＫより計画位置として信号処理
部に記憶するとともに、前記受光盤における受光位置が
移動しｔ際、その受光位置を電気信号に変換することに
より現在位置として前記信号処理部に出力し、前記計画
位置との変位を検出して移動体の姿勢修正と推進を行う
移動制御方法において、前記現在位置が計画位置と異な
る時は、受光盤と同じ配列で発光素子が配置された表示
盤に異なる２つの信号を同時に送信し。 骸信号に基づいて表示盤の受光位置に対応する素子を発
光表示させ、前記現在位置が計画位置に合致する時は、
前記表示盤に前記異なる２つの信号のアナログ的加算信
号を送信し、該信号に基づいて表示盤の発光位置に対応
する素子を発光表示させることを特徴とする移動体の計
画位置および現在位置の表示方法 ２、特許請求の範囲第１項記載の表示方法において、異
なる２つの信号が連続信号と同期信号であり１両信号の
アナログ的加算信号が中間調点滅信号であることを特徴
とする移動体の計画位置および現在位置の表示方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6199882A JPS58179310A (ja) | 1982-04-14 | 1982-04-14 | 移動体の計画位置および現在位置の表示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6199882A JPS58179310A (ja) | 1982-04-14 | 1982-04-14 | 移動体の計画位置および現在位置の表示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58179310A true JPS58179310A (ja) | 1983-10-20 |
Family
ID=13187382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6199882A Pending JPS58179310A (ja) | 1982-04-14 | 1982-04-14 | 移動体の計画位置および現在位置の表示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58179310A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116295313A (zh) * | 2023-05-22 | 2023-06-23 | 太原理工大学 | 掘进机的实时定位系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52104680A (en) * | 1976-02-27 | 1977-09-02 | Sharp Corp | Vehicles control system |
-
1982
- 1982-04-14 JP JP6199882A patent/JPS58179310A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52104680A (en) * | 1976-02-27 | 1977-09-02 | Sharp Corp | Vehicles control system |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116295313A (zh) * | 2023-05-22 | 2023-06-23 | 太原理工大学 | 掘进机的实时定位系统 |
| CN116295313B (zh) * | 2023-05-22 | 2023-07-18 | 太原理工大学 | 掘进机的实时定位系统 |
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