JPS58174701A - 油圧アクチユエ−タ装置 - Google Patents
油圧アクチユエ−タ装置Info
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- JPS58174701A JPS58174701A JP57056538A JP5653882A JPS58174701A JP S58174701 A JPS58174701 A JP S58174701A JP 57056538 A JP57056538 A JP 57056538A JP 5653882 A JP5653882 A JP 5653882A JP S58174701 A JPS58174701 A JP S58174701A
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- hydraulic
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
- G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
- G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34215—Microprocessor
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41301—Pilot valve, linear fluid control valve and power cylinder
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は油圧アクチュエータ装置に関し、更に％足して
述べると、位置決め用油Ｈアクチュエータの停止位に’
に高精度に制御することができるようにし次油圧アクチ
ーエータｋｔＩｔに関する。
述べると、位置決め用油Ｈアクチュエータの停止位に’
に高精度に制御することができるようにし次油圧アクチ
ーエータｋｔＩｔに関する。
従来から、各種装置の位置決め装置として油圧アクチェ
エータが広く用いらｎているが、油圧アクチーエータに
より被駆動体の位ｆｔ制御す７）場合には１．油圧アク
チーエータに供給きれる油圧を調節するための電磁弁を
設け、該電磁弁の開除Ｊら１ｊａ’ｔ＊気信号に従って
行ない被駆動体をＢ１望の位置に位置決めするように搗
ｉされている。
エータが広く用いらｎているが、油圧アクチーエータに
より被駆動体の位ｆｔ制御す７）場合には１．油圧アク
チーエータに供給きれる油圧を調節するための電磁弁を
設け、該電磁弁の開除Ｊら１ｊａ’ｔ＊気信号に従って
行ない被駆動体をＢ１望の位置に位置決めするように搗
ｉされている。
第１図には、油圧アクチェエータを用いた従来の位置制
御装置の一例が示されている。この位置制御装［１は、
位置決め用の油圧シリンダ２と、該油圧シリンダ２に油
圧源３から油圧を供給するための油圧切換回路４とから
成る油圧アクチュエータ５全備えている。油圧切換回路
４は、油圧シリンダ２の第１受圧室２ａに一端がｉ＆続
された常開の第１亀磁弁６と、油圧シリンダの第１受圧
室２ａと第２受圧室２ｂとの間に配設された常開の第２
を磯舟７と、第２受圧室２ｂと油圧源３との間に配設畑
ｎｆｃ猟閉の第３１ｆｔ磁弁８とを含んで成っている。
御装置の一例が示されている。この位置制御装［１は、
位置決め用の油圧シリンダ２と、該油圧シリンダ２に油
圧源３から油圧を供給するための油圧切換回路４とから
成る油圧アクチュエータ５全備えている。油圧切換回路
４は、油圧シリンダ２の第１受圧室２ａに一端がｉ＆続
された常開の第１亀磁弁６と、油圧シリンダの第１受圧
室２ａと第２受圧室２ｂとの間に配設された常開の第２
を磯舟７と、第２受圧室２ｂと油圧源３との間に配設畑
ｎｆｃ猟閉の第３１ｆｔ磁弁８とを含んで成っている。
これらの電磁弁の開閉を制御し油圧シリンダ２の操作枠
２ｃｆ所要の制御位置に位置決めするため、各％磁弁に
対応した第１乃至第３駆動回路９．１０．１１ｉ有する
制御回路１２が設けらｔしておす、制御回路１２−は操
作枠２ｃの位置を検出するための位置センサ１３からの
位＆（圧信号Ｖｌが入力されている。位ｔｉｌｉＩＬＥ
Ｅ信号■１は、操作枠２ｃの位置に応じてレベルが変化
するｔ圧信号であり、十入力端子に停止目標位餉ンこ相
応するレベルの目標位置電圧Ｖ！が印加されている差動
増幅器１４の一人カ端子に印加され、Ｖｓ−Ｖ。
２ｃｆ所要の制御位置に位置決めするため、各％磁弁に
対応した第１乃至第３駆動回路９．１０．１１ｉ有する
制御回路１２が設けらｔしておす、制御回路１２−は操
作枠２ｃの位置を検出するための位置センサ１３からの
位＆（圧信号Ｖｌが入力されている。位ｔｉｌｉＩＬＥ
Ｅ信号■１は、操作枠２ｃの位置に応じてレベルが変化
するｔ圧信号であり、十入力端子に停止目標位餉ンこ相
応するレベルの目標位置電圧Ｖ！が印加されている差動
増幅器１４の一人カ端子に印加され、Ｖｓ−Ｖ。
の１［に、応じた出力電圧ｖｓが出力される。
出力電圧Ｖ、は電圧比較器１５．１６から成るウィンド
型コン／ヤレータ１７に入力され、出力電圧ｖｓのレベ
ルが所定のレベルｖ４とＶ、との間にあるか否か弁別さ
れ、Ｍｌ＜Ｖ４の場合に電圧比較器１５゜の出力レベル
が「Ｈ」となり、Ｖｓ ＞Ｖｓ （＞Ｖ４ ） ノ場合
に電圧比較器１６の出方レベルが「Ｈ」トナル。
型コン／ヤレータ１７に入力され、出力電圧ｖｓのレベ
ルが所定のレベルｖ４とＶ、との間にあるか否か弁別さ
れ、Ｍｌ＜Ｖ４の場合に電圧比較器１５゜の出力レベル
が「Ｈ」となり、Ｖｓ ＞Ｖｓ （＞Ｖ４ ） ノ場合
に電圧比較器１６の出方レベルが「Ｈ」トナル。
第１及び第２駆動回路９，１ｏは、対応する電圧比較器
１５，１６の出力レベルがｒＨＪとなることに応答して
第１．第２電磁弁６，７を夫々付勢踵これらの電磁弁を
閉成する。第３駆動回路１１は電圧比較器１５．１６の
各出方電圧が印加されているオア回路１８の出力に応答
するようになっており、従って、Ｖｓ’＜Ｖａ又はＶ３
）Ｖ、の場合に第３駆動回路１１の入力レベルが「Ｈ」
とな凱第３電磁弁８が付勢され開かれることになる。
１５，１６の出力レベルがｒＨＪとなることに応答して
第１．第２電磁弁６，７を夫々付勢踵これらの電磁弁を
閉成する。第３駆動回路１１は電圧比較器１５．１６の
各出方電圧が印加されているオア回路１８の出力に応答
するようになっており、従って、Ｖｓ’＜Ｖａ又はＶ３
）Ｖ、の場合に第３駆動回路１１の入力レベルが「Ｈ」
とな凱第３電磁弁８が付勢され開かれることになる。
従って出力電圧ｖｓの値がレベルＶ４以下の場合には電
磁弁７，８のみが付勢されるので、操作枠２ｃは第１図
で左手方向に移動し、この結果出方電圧■１が増大する
。ｖ４ ＝ｖｓ となると電磁弁６，７゜８は全て消勢
され、操作枠２ｃの移動が停止し、その位置に位置決め
される。一方、出方電圧Ｖ。
磁弁７，８のみが付勢されるので、操作枠２ｃは第１図
で左手方向に移動し、この結果出方電圧■１が増大する
。ｖ４ ＝ｖｓ となると電磁弁６，７゜８は全て消勢
され、操作枠２ｃの移動が停止し、その位置に位置決め
される。一方、出方電圧Ｖ。
の値がレベルｖｓ以上の場合には電磁弁６，８のみが付
勢はれ、操作枠２ｃの受圧面２ｄ 、２ａの面積差によ
り操作枠２ｃは１ｇ１図で右手方向に移動し、これに伴
ない電圧ｖｓが増大し、Ｖ５ ＝Ｖｚ となると全ての
電磁弁が消勢状態となり、操作枠２ｃの移動が停止し、
その位置に位置決めてれる。
勢はれ、操作枠２ｃの受圧面２ｄ 、２ａの面積差によ
り操作枠２ｃは１ｇ１図で右手方向に移動し、これに伴
ない電圧ｖｓが増大し、Ｖ５ ＝Ｖｚ となると全ての
電磁弁が消勢状態となり、操作枠２ｃの移動が停止し、
その位置に位置決めてれる。
上記説明から判るように、Ｖｓ Ｖ４の差ΔＶｆ小き
くするｔｉど停止位置のｆｆ１Ｅは向上するが、油８７
クチエエータは流体圧を利用しているので、応答おくれ
ｔ生じ、電磁弁を消勢しても操作枠２ｃは直ちに停止し
ない。従って、Δ■を所定伍以下にするとハンチングを
起してしまい、実際上、停止位置の精度を所定値以下と
することが阻害さｎるという欠点を有していた。この欠
点を除去するためには、油Ｆｉ：通路にオリアイスを設
けて移７１７） スヒードを遅くする方法が考えられる
が、作動速度が遅くなり、いずれにしても、油圧、油温
の影響を受け、あらゆる条件下で精度良く停止場せるこ
とが困難でめった。
くするｔｉど停止位置のｆｆ１Ｅは向上するが、油８７
クチエエータは流体圧を利用しているので、応答おくれ
ｔ生じ、電磁弁を消勢しても操作枠２ｃは直ちに停止し
ない。従って、Δ■を所定伍以下にするとハンチングを
起してしまい、実際上、停止位置の精度を所定値以下と
することが阻害さｎるという欠点を有していた。この欠
点を除去するためには、油Ｆｉ：通路にオリアイスを設
けて移７１７） スヒードを遅くする方法が考えられる
が、作動速度が遅くなり、いずれにしても、油圧、油温
の影響を受け、あらゆる条件下で精度良く停止場せるこ
とが困難でめった。
本発明の目的は、従って、油圧アクチェエータ全用いて
位置決め制御を行なう場合ｖｃ、ｈらゆる条件下におい
て停止位置の精ｉｔ−極めて高く保つことができる、制
御性能が極めて良好な油圧アクチーエータ装置全提供す
ることにるる。
位置決め制御を行なう場合ｖｃ、ｈらゆる条件下におい
て停止位置の精ｉｔ−極めて高く保つことができる、制
御性能が極めて良好な油圧アクチーエータ装置全提供す
ることにるる。
上記目的全達成するための本発明のｓＩ＆は、油圧シリ
ンダと、骸油圧シリンダに接続式れた油圧調節用電磁弁
とを備え、ｔｉ弁に印加される制御信号に従って油圧シ
リンダ（・ζ連結された被駆動体の位置制御４１會行な
うように構成された油圧アクチュエータ装置において、
油圧シリンダの作動位置金示す第１信号全出力する手段
と、油圧シリンダの所望の作動停止位ｔｋ全示す第２個
号を出力する手段と、第１信号の時間的変化に基ついて
油圧シリン〆の移動速度を演算する第１演算手段と、第
１、第２伯号に基づいて油圧シリンダの作動位置が所望
作動停止位ｔｔ−含む所定の目標範囲内に必るか否かを
判別する判別手段と、骸判別手段の判別結釆に工し答し
て上記電磁弁の開閉操作全行ない上記油圧シリンダーＦ
Ｆｒ蚤の方向に移動させる手段と、上記電磁弁の応答遅
れに関するｒ−夕及び第１、第２信号に基づき上記油圧
シリンダを上記所望作動停止位置に停止させるのに必要
なアクチュエータ停止操作の開始タイミングを演算する
第２演算手段と、骸第２演算手段における演算＃ｉ果に
従ったタイミングで上記アクチュエ−ｊ！’を停止させ
るに必要な電磁弁操作全行なうための制御信号全出力す
る手段と全備えたことに％徴ン南する。
ンダと、骸油圧シリンダに接続式れた油圧調節用電磁弁
とを備え、ｔｉ弁に印加される制御信号に従って油圧シ
リンダ（・ζ連結された被駆動体の位置制御４１會行な
うように構成された油圧アクチュエータ装置において、
油圧シリンダの作動位置金示す第１信号全出力する手段
と、油圧シリンダの所望の作動停止位ｔｋ全示す第２個
号を出力する手段と、第１信号の時間的変化に基ついて
油圧シリン〆の移動速度を演算する第１演算手段と、第
１、第２伯号に基づいて油圧シリンダの作動位置が所望
作動停止位ｔｔ−含む所定の目標範囲内に必るか否かを
判別する判別手段と、骸判別手段の判別結釆に工し答し
て上記電磁弁の開閉操作全行ない上記油圧シリンダーＦ
Ｆｒ蚤の方向に移動させる手段と、上記電磁弁の応答遅
れに関するｒ−夕及び第１、第２信号に基づき上記油圧
シリンダを上記所望作動停止位置に停止させるのに必要
なアクチュエータ停止操作の開始タイミングを演算する
第２演算手段と、骸第２演算手段における演算＃ｉ果に
従ったタイミングで上記アクチュエ−ｊ！’を停止させ
るに必要な電磁弁操作全行なうための制御信号全出力す
る手段と全備えたことに％徴ン南する。
本発明の装ｆｉｌｋは、このように、油圧シリンダが目
標停止位置に向って移動してい、る間に、その目標停止
位置のどの位手前において停止操作全行なえば目標停止
位ｔｉｉＫ油圧シリンダ？停止避せるこ・、・：、・： とができるか會、少なくとも電磁弁の地、答連れに関す
るデータ及び第１．第２信号に基ついて演算し、この演
算結果に従って油圧シリンダ？停止ａせるための電磁弁
制ａｔ行なうものでみる。油圧シリンダの停止操作を行
なうべき位＆Ｘ は、ｔｏｐ ここでｘｃＭＤ：油圧シリンダの停止目標位置、υ ：
油圧シリンダの移動速度、 ｔＭｖ：電磁弁の応答遅れ時間、 Ｋ ：定数 で示される。ところで、油圧シリンダの移動速度Ｖはそ
の時々の油圧力、油温等油汁アクチコエータの作動条件
により左右きれるものであるが、移動？ｒｒｉｖは、第
１信号の時間微分値として与えらｒするものである。こ
の結沫−１第（１）式により得られた位ｇＩＸ は、
油圧力、油温雛會けじめとするｔｏｐ 油圧アクチーエータの作動状態全左右するファクタを考
慮していることとなり、従って、極めて高精度にて被駆
動体を所望の停止位置に停止させる。２．□６ｏ
ゝ１“・ 以下、図示の実施９１１により本発明欠詳超（にＨ９明
する。
標停止位置に向って移動してい、る間に、その目標停止
位置のどの位手前において停止操作全行なえば目標停止
位ｔｉｉＫ油圧シリンダ？停止避せるこ・、・：、・： とができるか會、少なくとも電磁弁の地、答連れに関す
るデータ及び第１．第２信号に基ついて演算し、この演
算結果に従って油圧シリンダ？停止ａせるための電磁弁
制ａｔ行なうものでみる。油圧シリンダの停止操作を行
なうべき位＆Ｘ は、ｔｏｐ ここでｘｃＭＤ：油圧シリンダの停止目標位置、υ ：
油圧シリンダの移動速度、 ｔＭｖ：電磁弁の応答遅れ時間、 Ｋ ：定数 で示される。ところで、油圧シリンダの移動速度Ｖはそ
の時々の油圧力、油温等油汁アクチコエータの作動条件
により左右きれるものであるが、移動？ｒｒｉｖは、第
１信号の時間微分値として与えらｒするものである。こ
の結沫−１第（１）式により得られた位ｇＩＸ は、
油圧力、油温雛會けじめとするｔｏｐ 油圧アクチーエータの作動状態全左右するファクタを考
慮していることとなり、従って、極めて高精度にて被駆
動体を所望の停止位置に停止させる。２．□６ｏ
ゝ１“・ 以下、図示の実施９１１により本発明欠詳超（にＨ９明
する。
第２図には、本発明による油圧アクチーエータ装蓋の一
寮施例がブロック図にて示されている。
寮施例がブロック図にて示されている。
この油圧アクチーエータ装置２１は、油圧アクチーエー
タ５と油圧アクチーエータ５の各電磁弁６゜７．８の開
閉制御を行なう制御部２２とを備えて成っている。油圧
アクチェエータ５及び油圧アクチーエータ５の油圧シリ
ンダに連結されている位置センサ１３Ｖ！、第１図で説
明したのと全く同一の構成であるから、対応する部分に
同一の符号を付して説明を省略する。
タ５と油圧アクチーエータ５の各電磁弁６゜７．８の開
閉制御を行なう制御部２２とを備えて成っている。油圧
アクチェエータ５及び油圧アクチーエータ５の油圧シリ
ンダに連結されている位置センサ１３Ｖ！、第１図で説
明したのと全く同一の構成であるから、対応する部分に
同一の符号を付して説明を省略する。
一端に被駆動体２３が連結された操作枠２ｃの他端には
位置センサ１３が連結されており、位置センサ１３から
は、油圧シリンダの操作枠２ｃ。
位置センサ１３が連結されており、位置センサ１３から
は、油圧シリンダの操作枠２ｃ。
即ち被駆動体２３の位置に従ってレベルの変化するｖａ
ｉｒｔ圧信号Ｖ、が出力される。位置電圧信号Ｖ［は、
制御部２２からの制御へ号Ｃ１により制御されるアナロ
グ−ｒイノタル変換器（Ａ／Ｄ）２４によりディノタル
データＤ１に変換されて、制御部２２内の中央演算処理
装置（、ＣＰＵ ） ２５に入力さｎる。
ｉｒｔ圧信号Ｖ、が出力される。位置電圧信号Ｖ［は、
制御部２２からの制御へ号Ｃ１により制御されるアナロ
グ−ｒイノタル変換器（Ａ／Ｄ）２４によりディノタル
データＤ１に変換されて、制御部２２内の中央演算処理
装置（、ＣＰＵ ） ２５に入力さｎる。
一方、直流電圧源２６と可変抵抗器２７とから成る停止
目標位置設定器２８からは、停止目標位置に応じたレベ
ルの目標位置電圧■３が出力され、制御部２２からの制
御信号Ｃ，により制御されるアナログーディノタル変換
器（Ａ／Ｄ）３０によりそのレベルに従ったディソタル
データＤ２に変換され、ＣＰＵ ２５に入力される。Ｃ
ＰＵ ２・５には、更に、タイムベース発生回路２９か
らのクロクク信号ＣＬＫが入力されており、クロック信
号ＣＬＫの有する正確な時間間隔情報に従って、油圧ア
クチーエータ５を高ｎ度にて所望の停止位置に停止させ
るための演算が行なわｒるようにプログラムはれている
。
目標位置設定器２８からは、停止目標位置に応じたレベ
ルの目標位置電圧■３が出力され、制御部２２からの制
御信号Ｃ，により制御されるアナログーディノタル変換
器（Ａ／Ｄ）３０によりそのレベルに従ったディソタル
データＤ２に変換され、ＣＰＵ ２５に入力される。Ｃ
ＰＵ ２・５には、更に、タイムベース発生回路２９か
らのクロクク信号ＣＬＫが入力されており、クロック信
号ＣＬＫの有する正確な時間間隔情報に従って、油圧ア
クチーエータ５を高ｎ度にて所望の停止位置に停止させ
るための演算が行なわｒるようにプログラムはれている
。
第３図には、上述の演舞を行なうためのプログラムのフ
ローチャートが示されている。演算が開始されると、先
ず、位置電圧信号Ｖｌのディノタル変換がＡ／Ｄ ２４
により実行でれ、つづいて目標位負Ｗ圧■２のｆ’イノ
タル変換がＡ／Ｄ３Ｕにより実行でれる（ステップ３１
．３２）。そして得られたｒ−タＤＩ 、 Ｄ２により
Ｄ２ Ｄ＋の演ηを行ない、停止目標位置と現在の位置
との差金演舞し、その差がＰ９Ｔ斤の範囲Ａより大きい
か小さいかの判別を行なう（ステップ３３）。Ａの伽は
例えば十０．０７ ｍＷにとっておき、この範囲内にあ
る場合には、目標停止位置にあると見なして位置決め操
作のための演算上行なわず、ステップ３１に戻る。Ｄ！
−Ｄ。
ローチャートが示されている。演算が開始されると、先
ず、位置電圧信号Ｖｌのディノタル変換がＡ／Ｄ ２４
により実行でれ、つづいて目標位負Ｗ圧■２のｆ’イノ
タル変換がＡ／Ｄ３Ｕにより実行でれる（ステップ３１
．３２）。そして得られたｒ−タＤＩ 、 Ｄ２により
Ｄ２ Ｄ＋の演ηを行ない、停止目標位置と現在の位置
との差金演舞し、その差がＰ９Ｔ斤の範囲Ａより大きい
か小さいかの判別を行なう（ステップ３３）。Ａの伽は
例えば十０．０７ ｍＷにとっておき、この範囲内にあ
る場合には、目標停止位置にあると見なして位置決め操
作のための演算上行なわず、ステップ３１に戻る。Ｄ！
−Ｄ。
の値がＡの範吐外におる場合には、油圧シリンダが未だ
所定の停止位［Ｋ’ｔで達していない場合であり、次の
ステツｆ３４に移る。
所定の停止位［Ｋ’ｔで達していない場合であり、次の
ステツｆ３４に移る。
ステップ３４では、Ｄ、−Ｄ、の演算結果の符号に従っ
て油圧アクチェエータの駆動方向の判定全行ない、その
結果に基づき、ステップ３５において電磁弁６．７．８
の開閉状態を決定する。制御部２２内には、電磁弁６，
７．８に対応した電磁弁駆動回路９，１０．１１が設け
られており、ＣＰＵ ２５から電磁弁駆動回路９，１０
．１１に夫々印加されている開閉制御信号８１ 、Ｓｚ
＋Ｓ３のレベルに応答して、各電磁弁６．７．８は対
応する電磁弁駆動回路により開閉駆動きれる。図示の冥
ｍ ｆｌ」では、操作桿２ｅｔ第２図の右手方向に移動
させる場合には、電磁弁６，８のみｔ付勢し、一方、左
手方向に移動させる場合には、電磁弁７，８のみ全付勢
すればよく、ステラｆ３２における判定結果に従って開
閉制御信号８１ｐｔｈ ｒａｍのレベルが決定される。
て油圧アクチェエータの駆動方向の判定全行ない、その
結果に基づき、ステップ３５において電磁弁６．７．８
の開閉状態を決定する。制御部２２内には、電磁弁６，
７．８に対応した電磁弁駆動回路９，１０．１１が設け
られており、ＣＰＵ ２５から電磁弁駆動回路９，１０
．１１に夫々印加されている開閉制御信号８１ 、Ｓｚ
＋Ｓ３のレベルに応答して、各電磁弁６．７．８は対
応する電磁弁駆動回路により開閉駆動きれる。図示の冥
ｍ ｆｌ」では、操作桿２ｅｔ第２図の右手方向に移動
させる場合には、電磁弁６，８のみｔ付勢し、一方、左
手方向に移動させる場合には、電磁弁７，８のみ全付勢
すればよく、ステラｆ３２における判定結果に従って開
閉制御信号８１ｐｔｈ ｒａｍのレベルが決定される。
このようにして、油圧アクチュエータの駆動が開始され
ると、クロック信号ＣＬＫに基づいて所定〇一定時間間
隔Δを毎に位置電圧ｖ１のム／Ｄ変換作業を行ない（ス
テップ３６）、アクチェエータの移動速Ｋ１の演算を行
なう（ステップ３７）。
ると、クロック信号ＣＬＫに基づいて所定〇一定時間間
隔Δを毎に位置電圧ｖ１のム／Ｄ変換作業を行ない（ス
テップ３６）、アクチェエータの移動速Ｋ１の演算を行
なう（ステップ３７）。
移動速１ｆＬνは、
Δｔ
■、（ｔｎ＋、）：現在のアクチェエータ位置を示すデ
ータＤｉＯ値、 ｖ（ｔ）：現在より１つ前のＡ／Ｄ変換タイ畠ｎ ミンクにおけるデータＤ１の値、 Δｔ ： Ａ／Ｄ 変換の時間間隔、Ｋ ：
定数 に基づいて容易に演算することができる。次いで、既述
の第（１）式に基づいて油圧アクチーエータの移動を停
止するための操作を開始するタイミングが。
ータＤｉＯ値、 ｖ（ｔ）：現在より１つ前のＡ／Ｄ変換タイ畠ｎ ミンクにおけるデータＤ１の値、 Δｔ ： Ａ／Ｄ 変換の時間間隔、Ｋ ：
定数 に基づいて容易に演算することができる。次いで、既述
の第（１）式に基づいて油圧アクチーエータの移動を停
止するための操作を開始するタイミングが。
演算される（ステラｆ３８）。第＜１）式から判るよう
に、そのタイミングは、その操作を開始すべき油圧アク
チュエータの位置Ｘ□。、として示されておシ、ステッ
プ３７における演算結果νと、その時々のアクチュエー
タ位置を示すデータＤ、 Ｎ予め設定された目標停止位
置を示すデータＤ、及び予めＣｆ’Ｕ ２５に書込首れ
ている電磁弁の応答遅れに関するデータＸＣＭＤとから
演算される。この演算結果Ｘ、い、の値ハｖ１と比較さ
れており（ステップ３９）、油圧アクチュエータの位置
がＸ、ｔｏｐで示される位置と一致した時に制御信号Ｓ
、乃至Ｓｓのうちの所要の信号レベルを「Ｈ」からｒＬ
Ｊとし、所要の電磁弁を閉じる（ステップ４０）。この
電磁弁を閉じるための信号を出力するタイミングは、電
磁弁の応答遅れを考慮した上に、油圧アクチュエータの
その時々の実際の移動速度に基づいて計算されているの
で、被駆動体２３を所望の停止目標位置に極めて正確に
停止させることが可能である。若し、油圧アクチ、二一
タの位置がｘ、ｔ、Ｐの位置に達していない場合には、
Ｘ、ｔ、９の位置に達するまでステップ３６からステッ
プ３８１でを繰り返すことになる。
に、そのタイミングは、その操作を開始すべき油圧アク
チュエータの位置Ｘ□。、として示されておシ、ステッ
プ３７における演算結果νと、その時々のアクチュエー
タ位置を示すデータＤ、 Ｎ予め設定された目標停止位
置を示すデータＤ、及び予めＣｆ’Ｕ ２５に書込首れ
ている電磁弁の応答遅れに関するデータＸＣＭＤとから
演算される。この演算結果Ｘ、い、の値ハｖ１と比較さ
れており（ステップ３９）、油圧アクチュエータの位置
がＸ、ｔｏｐで示される位置と一致した時に制御信号Ｓ
、乃至Ｓｓのうちの所要の信号レベルを「Ｈ」からｒＬ
Ｊとし、所要の電磁弁を閉じる（ステップ４０）。この
電磁弁を閉じるための信号を出力するタイミングは、電
磁弁の応答遅れを考慮した上に、油圧アクチュエータの
その時々の実際の移動速度に基づいて計算されているの
で、被駆動体２３を所望の停止目標位置に極めて正確に
停止させることが可能である。若し、油圧アクチ、二一
タの位置がｘ、ｔ、Ｐの位置に達していない場合には、
Ｘ、ｔ、９の位置に達するまでステップ３６からステッ
プ３８１でを繰り返すことになる。
このような構成によると、油圧アクチェエータの作動状
１１を表わす諦因子、例えば油圧力、油温等に関する情
枡は、油圧アクチェエータの移動速度に集約されており
、従って、アクチェエータの移動速度の演算結果を用い
て演算された停止操作の開始タイミングを用いて制御を
行なうと、アクチーエータの停止位置管極めて高精度に
七所要の停止位置に一致させることができる。
１１を表わす諦因子、例えば油圧力、油温等に関する情
枡は、油圧アクチェエータの移動速度に集約されており
、従って、アクチェエータの移動速度の演算結果を用い
て演算された停止操作の開始タイミングを用いて制御を
行なうと、アクチーエータの停止位置管極めて高精度に
七所要の停止位置に一致させることができる。
上述の油圧アクチュエータ装置は、＊実用ロゲットの位
置制御装置、その他各種Ｏ装置の操作部材の位置制御装
置勢に広く適用することができるものであり、被駆動体
として、例えば自動ギヤシフト装置のギヤシフトレバ−
等を連結し、極めて゛迅速に高精度の位置制御を行なわ
せることができるものである。
置制御装置、その他各種Ｏ装置の操作部材の位置制御装
置勢に広く適用することができるものであり、被駆動体
として、例えば自動ギヤシフト装置のギヤシフトレバ−
等を連結し、極めて゛迅速に高精度の位置制御を行なわ
せることができるものである。
本発明によれは、上述の如く、停止精度に影響を与える
油圧アクチェエータの種々の作動条件を個々に検出しな
くても、簡単なアクチェエータの速度演算によって得ら
れ九速度データに油圧、油温等の作動条件が全て考慮さ
れており、油圧アクチェエータを停止させるための電磁
弁の操作タイミングをその速度から演算して所望の停止
位置の手前で電磁弁のオン／オフ動作を行なわせるもの
であるから、ハンチングの間Ｗ１を生じることなく極め
て精度の高い停止位置制御を行なうことができ、円滑で
高精度の停止位置制御が可能である。
油圧アクチェエータの種々の作動条件を個々に検出しな
くても、簡単なアクチェエータの速度演算によって得ら
れ九速度データに油圧、油温等の作動条件が全て考慮さ
れており、油圧アクチェエータを停止させるための電磁
弁の操作タイミングをその速度から演算して所望の停止
位置の手前で電磁弁のオン／オフ動作を行なわせるもの
であるから、ハンチングの間Ｗ１を生じることなく極め
て精度の高い停止位置制御を行なうことができ、円滑で
高精度の停止位置制御が可能である。
マタ、従来の如く、油圧回路にオリアイスを設け、オリ
フィスの調整によって７クチエエータの移動速度の１ｍ
ｌ整を行なう必要がないので、油圧アクチェエータを高
速度で移動させることが可能であり、停止位置の精度の
向上のほか、従来に比べて作動スピードを著しく高める
ことができる効果も併せて有する。
フィスの調整によって７クチエエータの移動速度の１ｍ
ｌ整を行なう必要がないので、油圧アクチェエータを高
速度で移動させることが可能であり、停止位置の精度の
向上のほか、従来に比べて作動スピードを著しく高める
ことができる効果も併せて有する。
菓１図は従来の位置制御用油圧アクチュエータ装置の一
例を示す概略構成図、第２区は本発明による位置決め用
油圧アクチーエータ装置の−★施例を示す概略構成図、
第３図はｌ［２図に示し次装置の制御部の位置制御用プ
ログラムのフローチャートである。 ２・・・油圧シリンダ、３・・・油圧源、４・・・油圧
切換回路、５・・・油圧アクチュエータ、６・・・第１
電磁弁、７・・・＠２電磁弁、８・・・１１１３電磁弁
、９・・１０駆動回路、１０・・・第２駆動回路、１１
・・・第３駆動回路、１３・・・位置センサ、２１・・
・油圧アクチェエータ装置、２２・・・制御部、２３・
・・被駆動体、２４．３０・・・アナログ−ディジタル
肇換器（Ａ／Ｄ）、２５・・・中央演算処理装置（ｃｐ
υ）、２８・・・停止目標位置設足器、ｖｌ・・・位置
電圧信号、ｖ２・・・目標位置電圧、Ｄｌ、Ｄ２・・・
ディジタルデータ、Ｓ１＊ ８２ ｒ Ｓｓ・・・開閉
制御信号。 特許出願人 ヂーゼル機４６株式会社代鳳人 弁理士
高 野 晶 倹□
例を示す概略構成図、第２区は本発明による位置決め用
油圧アクチーエータ装置の−★施例を示す概略構成図、
第３図はｌ［２図に示し次装置の制御部の位置制御用プ
ログラムのフローチャートである。 ２・・・油圧シリンダ、３・・・油圧源、４・・・油圧
切換回路、５・・・油圧アクチュエータ、６・・・第１
電磁弁、７・・・＠２電磁弁、８・・・１１１３電磁弁
、９・・１０駆動回路、１０・・・第２駆動回路、１１
・・・第３駆動回路、１３・・・位置センサ、２１・・
・油圧アクチェエータ装置、２２・・・制御部、２３・
・・被駆動体、２４．３０・・・アナログ−ディジタル
肇換器（Ａ／Ｄ）、２５・・・中央演算処理装置（ｃｐ
υ）、２８・・・停止目標位置設足器、ｖｌ・・・位置
電圧信号、ｖ２・・・目標位置電圧、Ｄｌ、Ｄ２・・・
ディジタルデータ、Ｓ１＊ ８２ ｒ Ｓｓ・・・開閉
制御信号。 特許出願人 ヂーゼル機４６株式会社代鳳人 弁理士
高 野 晶 倹□
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 油圧シリンダと、該油圧シリンダに接続てれた油圧腕節
用電磁弁とを備見、該電磁弁に印加される制御信号に従
って油圧シリンダに連結嘔れた被駆動体の位置制御を行
なうように構成された油圧アクチーエータ装置において
、前記油圧シリンダＯ作動位ｔｔ−示す纂１信号【出力
する手段と、前記油圧シリンダＯ所望の作動停止位置を
示すｊ１２信号【出力する手段と、前記＃Ｉｌ信号の時
間的変化に基づいて前記油圧シリンダＯＳ＊迷ｍｔ演算
する［１ｍ［３１手段と、前記第１１蕗２信号に基づい
て前記油圧シリンダの作−位ｔが前記所望作動停止位置
を含む所足の目標範囲内にあるか否かを判別する判別手
段と、＃判別手段の判別結果に応答して前記電磁弁の開
閉操作上行ない前記油圧シリンダを所望の方向に移動さ
せる手段と、前記電磁弁の応答遅れに関するデータ及び
前記第１．纂２信号に基づき前記油圧シリンダを前記所
望作動停止位置に停止させるのに必要なブタチーエータ
停止掃作の開始タイミングを演負する第２演算手段と、
該第２演算手段における演算結果に従っｆｃタイミング
で前記アクチェエータを停止させるに必要な電磁弁操作
を行なうための制御信号を出力する手段と全備えたこと
１ｒ特徴とする油圧アクチーエータ装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57056538A JPS58174701A (ja) | 1982-04-07 | 1982-04-07 | 油圧アクチユエ−タ装置 |
| US06/482,578 US4595979A (en) | 1982-04-07 | 1983-04-06 | Positioning apparatus using a hydraulic actuator |
| DE19833312526 DE3312526A1 (de) | 1982-04-07 | 1983-04-07 | Positioniereinrichtung mit hydraulischem stellglied |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57056538A JPS58174701A (ja) | 1982-04-07 | 1982-04-07 | 油圧アクチユエ−タ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58174701A true JPS58174701A (ja) | 1983-10-13 |
Family
ID=13029858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57056538A Pending JPS58174701A (ja) | 1982-04-07 | 1982-04-07 | 油圧アクチユエ−タ装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4595979A (ja) |
| JP (1) | JPS58174701A (ja) |
| DE (1) | DE3312526A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01131305A (ja) * | 1987-04-25 | 1989-05-24 | Diesel Kiki Co Ltd | 流体圧差動シリンダの制御装置 |
| JPH03249403A (ja) * | 1990-11-30 | 1991-11-07 | Smc Corp | 弁機構 |
| US8017229B2 (en) | 2004-09-28 | 2011-09-13 | Bayer Materialscience Ag | Polyurethane composite, its preparation and use |
Families Citing this family (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE3516768A1 (de) * | 1985-05-09 | 1986-11-13 | Mannesmann Rexroth GmbH, 8770 Lohr | Schaltungsanordnung zur drehzahlregelung einer hydrostatischen maschine |
| SE8504239D0 (sv) * | 1985-09-13 | 1985-09-13 | Jan Kral | Automatisk mekanisk nivellerare |
| GB8608194D0 (en) * | 1986-04-03 | 1986-05-08 | Massey Ferguson Services Nv | Valve control system |
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| CH674102A5 (ja) * | 1986-05-20 | 1990-04-30 | Mitsubishi Electric Corp | |
| JPS6313904A (ja) * | 1986-07-01 | 1988-01-21 | Diesel Kiki Co Ltd | 車両用液圧型アクチユエ−タ |
| JPH0226301A (ja) * | 1988-07-12 | 1990-01-29 | Teijin Seiki Co Ltd | サーボ制御装置 |
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Family Cites Families (11)
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| DE2011713A1 (de) * | 1970-03-12 | 1971-09-30 | Bosch Gmbh Robert | Verstelleinrichtung fuer einen hydraulikkolben mit pulslaengenmodulierten steuersignalen |
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| US4376450A (en) * | 1978-07-03 | 1983-03-15 | Scovill Manufacturing Co. - Scovill, Inc. | Valve position monitor and control system |
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-
1982
- 1982-04-07 JP JP57056538A patent/JPS58174701A/ja active Pending
-
1983
- 1983-04-06 US US06/482,578 patent/US4595979A/en not_active Expired - Fee Related
- 1983-04-07 DE DE19833312526 patent/DE3312526A1/de active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3312526A1 (de) | 1983-10-20 |
| US4595979A (en) | 1986-06-17 |
| DE3312526C2 (ja) | 1988-04-28 |
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