JPS5816979B2

JPS5816979B2 - 搬送装置

Info

Publication number: JPS5816979B2
Application number: JP53002285A
Authority: JP
Inventors: 河合澄雄
Original assignee: Okuma Machinery Works Ltd
Current assignee: Okuma Corp
Priority date: 1978-01-12
Filing date: 1978-01-12
Publication date: 1983-04-04
Also published as: JPS5495087A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は工具マガジンに貯蔵された多数の工具を補助ア
ーム、交換アームによって順次主軸に挿着し、次いで使
用済の工具を再び工具マガジンに返還するように構成し
た自動工具交換装置等に応用される搬送装置に関する。

従来、工具マガジンに貯蔵された工具を縦形の主軸に挿
着するには工具マガジンの工具交換位置に割出された工
具を補助アームによって中間ステーションに挿着し、そ
の後中間ステーション自体が９０度下方へ旋回されて主
軸に挿着された重工具と交換できる位置に待機する。

そして交換アームによって中間ステーションの重工具と
主軸の重工具とを同時に把持し１８０度旋回して重工具
を主軸に挿着していた。

従って補助アームと交換アームの間に両者の中継ぎを行
う中間ステーションが設置されているので工具交換時間
が長くかかるとともに構成が複雑になる等の欠点があっ
た。

まだ工具マガジンには工具のキー溝の位置を一定方向に
して挿着しなければならず、工具マガジンの工具を更新
する場合余分な時間を必要としていた。

本発明の目的は、かかる従来の欠点を解消するために無
端状チェーンリンク式１具マガジンの各リンクの外周に
各種の工具がキー溝方向任意で挿着された工具スリーブ
を着脱可能に装着し、工具を工具スリーブ毎補助アーム
上の同心の回転本体に設けた把持手段によって把持し、
補助アームの揺動によって回転本体を回転させ工具スリ
ーブを下向きに９０度旋回させて主軸に挿着された重工
具と交換できる位置に搬送し工具交換動作のシーケンス
の減少と工具交換時間の短縮を計る搬送装置を提供する
ことである。

次に本発明の実施態様を図面により説明する。

細長い箱型のベッド１の上面には、ベッド１の長手方向
に摺動可能なテーブル２が載置され、ベッド１のテーブ
ル２摺動方向と直角な両端面にはそれぞれ右コラム３と
左コラム４が直立して設けられている。

更に両コラム３，４の上端面に箱型のトップビーム５が
載置されて両コラム３，４と固着されていて、いわゆる
門型を構成している。

前記両コラム３，４の前面の垂直方向に伸びる摺動面６
，７には垂直方向に摺動可能な横桁８が装架されていて
、横桁８の前面には水平方向に伸びる摺動面９，１０が
二個所垂直方向に距離をおいて形成されている。

前記横桁８の摺動面９，１０には、水平方向に摺動可能
な主軸頭１１が装架され該主軸頭１１には垂直な軸心を
有して回転可能、且軸心方向に摺動可能な主軸１２が嵌
装されている。

前記主軸頭１１の左側面には前記横桁８の摺動面９，１
０上を水平方向に摺動可能な後述の自動工具交換装置１
３が固着されていて、常に主軸頭１１と一体に摺動する
。

次に前記自動工具交換装置１３の詳細を説明する。

基台１４は板状であって、前面は垂直な平面で後述の各
種装置が装着され、後面は前記横桁８の摺動面９，１０
に係合する回路の案内装置が固着され、右端部は前記主
軸頭１１の左端面に固着されて常に主軸頭１１と一体に
摺動面９，１０上を水平方向に摺動可能である。

前記基台１４の前面には無端状のチェーンリンク１５が
垂直な面内で回転割出し可能に支承され、上下二個所の
チェーンリンク１５の屈曲部の割出板１６により回路の
駆動装置からの回転力が伝達される。

前記チェーンリンク１５の各リンク１１は直方体状で隣
り合うリンク間がそれぞれ回転方向と直角且前記割出板
の軸心と平行な連結軸１８によって連結され前記チェー
ンリンク１５の回転方向外周面側には回転方向の断面が
台形状の凹溝１９（第５図）が刻設されている。

更に該凹溝１９のガムがりの傾斜面２０．２１には、前
記リンク１７の両端の連結軸１８の軸心を含む平面と平
行且連結軸１８の軸心と直角な軸心を有する先止り穴２
２．２３がそれぞれ同心に且連結軸１８の軸方向に間隔
をおいて二個所づつ即ち合計四個所の先止り穴が穿設さ
れている。

前記リンク１７にはそれぞれ工具スリーブ２４が着脱可
能に装着される。

即ち該工具スリーブ２４は二重の筒状で外筒２５と内筒
２６とよすなバ外筒２５の外周には軸心に平行な切欠き
２７（第４図）が刻設されていて、この切欠き２７に軸
心と直角方向の断面が前記凹溝１９に嵌合する台形状の
凸部を有するブラケット２８がボルト２９により締着さ
れている。

該ブラケット２８の前記外筒２５の切欠き２７側には軸
心と直角方向の角形の溝３０が軸方向に間隔をおいて二
個所、前記リンク１７の先止り穴２２．３３と対応する
位置に刻設され、外筒２５の切欠き２７側にも同様に二
個所の角形の溝３１が刻設され、これらの溝３０．３１
内に前記工具スリーブ２４をリンク１７に装着固定して
おくだめのコマ３２が摺動可能に挿着されている。

該コマ３２は前記溝３０内を摺動する部分は角柱状で、
前記リンク１７の先止り穴２２又は２３に臨む部分のみ
円柱状であり、角柱状部の前記切欠き２γに面する側か
らは前記溝３１内を通り外筒２５の外側へ突出するよう
に伸びるアーム３３を有している。

又前記コマ３２の角柱状部にはコマ３２の摺動方向の軸
心を有する先止り穴３４が角柱状部端面側から穿設され
ていて一個の溝３０にそれぞれ二個づつ互に先止り穴３
４を向い合わせに挿着され、それらの先止り穴３４にば
ね３５が介装されていて二個のコマ３２をそれぞれ外向
きに押圧している。

前記工具スリーブ２４の内筒２６は外筒２５に対して軸
受３６．３７により回転可能且軸方向に移動不可に軸支
されている。

そして内筒２６の前側には、工具３８のテーパシャンク
３９に適合すべく奥に向って縮径した中空のテーパ部４
０が形成されており、該テーパ部４０に続く内筒２６の
後部内側の中空部４１には、工具３８の後端に螺着され
たプルスダツド４２を把持するためはね４３を内蔵しリ
ング４４を軸方向摺動可能に嵌装し、三個の鋼球４５が
半径方向に出入するように使用した周知の把持機構が設
けられている。

また内筒２６の後端には内筒２６と一体に回転すべく歯
車４６がボルトにより締着され、該歯車４６の内筒２６
内側に向う筒状の突起部４７には、前記鋼球４５が三個
保持されている。

前記チェーンリンク１５と前記各リンク１７に装着され
た工具スリーブ２４とによって工具マガジン４８が構成
される。

従って工具は軸心が水平な状態で前記工具マガジン４８
に保持される。

また前記工具マガジン４８のチェーンリンク１５の右下
側の屈曲部が後述の補助アーム４９による工具スリーブ
搬出人位置（位置Ａ）であって、この位置Ａの前記基台
１４側には、前記工具スリーブ２４の内筒２６の後端に
固着された歯車４６と必要なときのみ噛合う駆動歯車装
置（図示せず）が装着されていて、内筒２６即ち工具３
８を回転可能なものである。

前記基台１４の前面の前記工具マガジン４８の下側には
、所望工具を工具マガジン４８から搬出スべく前記工具
スリーブ搬出人位置（位置Ａ）に割出された工具を工具
スリーブ２４毎把持し所望工具の軸心が前記主軸１２の
軸心と平行になる工具交換位置（位置Ｂ）まで９０度下
方に旋回搬送する補助アーム４９が装架されている。

該補助アーム４９は前記工具スリーブ２４を把持する工
具把持装置部５０と該装置部５０を旋回させる旋回装置
部５１とよりなるもので、先ず旋回装置部５１（第６図
）関係の詳細を説明する。

前記基台１４の前面の左下部に、フランジ部５２を有す
る固定軸５３が軸心を水平な状態でボルトにより締着さ
れ、その右側には固定軸５３の軸心を曲率中心とする扇
形歯車５４がボルトにより締着されている。

前記固定軸５３には前記旋回装置部５１の揺動軸５５の
ボス部５６が軸受５７．５８．５９により前記基台１４
の前面に平行即ち垂直な面内で旋回可能に軸支されてい
る。

前記揺動軸５５の中程には、前記基台１４に締着された
扇形歯車５４と噛合う傘歯車６０が、軸受６１．６２．
６３により回転可能に軸支されている。

そしてこれらの歯車の歯数は、前記補助アーム４９全体
が前記固定軸５３を旋回中心として前記工具マガジン４
８の工具スリーブ搬出人位置（位置Ａ）から前記主軸１
２との工具交換位置まで１／１６回転した時に、補助
アーム４９の工具把持装置部５０が前記揺動軸５５を旋
回中心として前記工具スリーブ２４を工具３８の軸心が
水平な状態から垂直な状態（位置Ｂ）へ１７４回転（９
０度）するように設定されている。

即ち前記扇形歯車５４と傘歯車６０の歯数比は４に設定
されている。

前記傘歯車６０の揺動軸５５の先端側のボス部６４に、
工具把持装置部５０の略半割円柱状の本体６５の一方の
端部６６が、ボルト６７とテーパピン６８により固着さ
れている。

また前記本体６５の他方の端部６９には前記揺動軸５５
と同心の円柱状突起部７０が設けられていて、後述の油
圧シリンダ７１の連結部材１２と連結される。

前記基台１４の前面の前記工具マガジン４８の右側には
、垂直断面がコ字状のブラケット７３がボルトにより締
着されていて、該ブラケット、！／！Ｆ−に軸心を水平
に固着されたピン７４に、前記油圧シ′リンダ７１の上
端部７５が垂直面内で揺動可能に軸支されている。

また前記油圧シリンダγ１の下端からは、ピストンロッ
ド７６が突出していてポート７７またはポート７８から
の圧油により前記補助アーム４９が上昇下降する。

前記ピストンロンドア６の下端には前記連結部材７２が
螺着されていて、該連結部材７２が前記本体６５の円柱
状突起部７０に連結されている。

即ち該円柱状突起部７０には、回転のみ可能なリング８
２が軸支され、該リング８２の外周の三等分の位置に半
径方向の軸心を有するピン８０．８１が螺着されている
。

そして該ピン８０．８１に、前記連結部材γ２の側面に
突設されだコ字状部７９の開放端が前記油圧シリンダ７
１の揺動方向と平行な面内で旋回可能に軸支されている
。

従って前記ピストンロンドア６が上昇下降されると、前
記補助アーム４９は前記固定軸５３を中心に揺動運動し
、且前記本体６５の端部６６に固着された傘歯車６０が
基台１４上の扇形歯車５４上を転動するので、本体６５
は揺動軸５５と円柱状突起部７０とを旋回中心として旋
回される。

次に工具把持装置部５０の詳細を説明する。

前記略半割円柱状の本体６５の軸方向平面部８３には軸
方向断面が台形状の四部８４が設けられていて、該凹部
８４内に前記平面部８３と平行且本体６５の旋回軸心と
直角な二本のスプライン軸８５．８６が互に平行な状態
で両端を本体６５の平軸受８７．８８により旋回可能に
軸支されている。

そして前記スプライン軸８５．８６の両端寄りには、隣
り合うスプライン軸８５．８６と対をなす把持爪８９．
９０が二対スプライン結合されている。

該把持爪８９，９０の把持部９１は前記工具スリーブ２
４の外筒２５の外径と同一の曲率を有し、先端部９２は
工具スリーブ２４を把持したときに前記コマ３２のアー
ム３３に当接する位置にある。

前記スプライン軸８５，８６の中程には、前記工具スリ
ーブ２４を把持したとき外筒２５の外周の軸方向中程に
周方向に二個所刻設された角形の溝９３．９４に係合し
て、工具スリーブ２４の軸方向の位置決め作用をする位
置決め用爪９５．９６がスプライン結合されている。

前記スプライン軸８５の一方の把持爪８９と前記位置決
め用爪９５との間には欠歯歯車９７がスプライン結合さ
れ、別のスプライン軸８６にも欠歯歯車９７とは点対称
の位置に欠歯歯車９８がスプライン結合されている。

前記本体６５の台形状の凹部８４の底面近くには、前記
スプライン軸８５゜８６の軸心と直角且二本のスプライ
ン軸８５゜８６の軸心を含む平面と平行な軸心を有する
二本の円柱状のラック９９，１００が、互に平行な状態
で平軸受により摺動可能に嵌装されている。

そして該ラック９９，１００にはそれぞれ互に直角に二
個所歯が刻設されている。

前記ラック９９の前記スプライン軸８５に面する側の歯
は前記欠歯歯車９７と噛合い、他方のラック１００の前
記スプライン軸８６に面する側の歯は前記欠歯歯車９８
と噛合い、ラック９９，１００の別の一面の歯はそれぞ
れ向い合うように設けられている。

そしてこれら向い合う歯の両方に常時噛合う歯車１０１
が前記本体６５に軸受１０２により回転可能に軸支され
ている。

前記ラック９９の一端はピストン１０３になっていて、
前記本体６５に固着されたシリンダ１０４のシリンダ室
に摺動可能に嵌装され、ポート１０５またはポート１０
６からの圧油により軸方向に摺動する。

また前記本体６５の前記ラック９９の他端側の中空部に
は、ラック９９を前記シリンダ１０４側へ押圧するばね
１０７が介装され、もう一方のラック１００の前記歯車
１０１に関して対称々端面側にもばね１０８が介装され
ている。

前記本体６５の前記スプライン軸８５と８６の間の前記
ラック９９寄りの突起部１０９には、前記把持爪８９，
９０が前記工具３８を工具スリーブ２４毎把持した時工
具３８のフランジ１１０の円周上三等分の位置に二個新
設けられたキー溝１１１に係合するＬ形の可動キー１１
２が前記ラック９９と平行な軸心を有するピン１１３に
より一方の直線部の中程を揺動可能に軸支されている。

そして前記可動キー１１２のキー溝１１１に係合する突
出部の背面側には、先止り穴１１４が穿設され、該先止
り穴１１４と本体６５との間にばね１１５が介装されて
いて、該ばね１１５によって可動キー１１２は常にキー
溝１１１に係合する側へ押圧されている。

前記本体６５の前記可動キー１１２のキー溝１１１に保
合する側とピン１１３に関して反対側の傾斜面１１６に
は、本体６５の凹部８４の底面部に固着されたブラケッ
ト１１７にピン１１３の軸心と直角方向に摺動可能に嵌
装されたプランジャ１１８の先端が当接している。

そして該プランジャ１１８の中程はピストン１１９にな
っていて、前記ブラケット１１７内の前記可動キー１１
２側のシリンダ室にはばね１２０が介装され、プランジ
ャ１１８を常に可動キー１１２から遠ざける方向に押圧
している。

また前記ピストン１１９９反対側のシリンダ室には、前
記本体６５の油穴１２１と連通するポート１２２から圧
油が供給されるようになっていて、圧油によりピストン
１１９は前記ばね１２０の力に抗して前記可動キー１１
２側へ摺動される。

更に前記プランジャ１１８の前記可動キー１１２に接す
る側と反対側の端部には、プランジャ１１８の軸心と直
角方向且前記工具スリーブ２４を把持する側へ伸びる板
１２３がピン１２４により固着されていて、プランジャ
１１８の軸方向摺動と共に該板１２３の先端部が前記工
具スリーブ２４の内筒２６の後部に嵌装されたリング４
４の突起部１２５へ接離可能であってプランジャ１１８
が可動キー１１２側へ摺動された場合には前記ばね４３
の力に抗して前記リング４４を前記内筒２６の内方へ押
込む作用をする。

前記基台１４の前面の前記油圧シリンダ７１の右側には
周知の交換アーム装置１２６が装着されて因る。

即ち前記主軸１２の軸心と平行な方向に摺動可能且旋回
可能なアーム旋回軸１２７と、該アーム旋回軸１２７の
下端にキー着され軸心と直角な方向に対称に伸び、それ
ぞれの先端に工具把持機構を有する交換アーム１２８と
よりなるものであって、前記工具把持機構には前記工具
３８のキー溝１１１に係合する出入可能な可動キーが設
けられている。

そして前記交換アーム１２８は前記アーム旋回軸１２１
の軸心と直角な面内で三位置（後述する位置Ｃ，Ｄ。

Ｅ）に旋回可能、且軸心方向二位置（後述する位置Ｆ
、Ｇ）に摺動可能に装架されている。

以上の面位置は前記周知の交換アーム装置１２６におい
て、通常位置決めされている位置である。

即ち位置Ｃは、前記位置Ｂの工具スリーブ２４の工具と
前記主軸１２の工具のどちらも把持しない待機位置であ
り、位置りは位置Ｃから９０度旋回して工具スリーブ２
４の工具と主軸１２の工具の両方を同時に把持する位置
であり、位置Ｅは、位置りから１８０度旋回して工具ス
リーブ２４の工具と主軸１２の工具との位置を入替えた
位置である。

まだ位置Ｆは、交換アーム１２８の工具を前記工具スリ
ーブ２４と前記主軸１２に挿着した位置であり、位置Ｇ
は、工具スリーブ２４の工具と主軸１２の工具を抜取っ
た位置である。

前記主軸１２の先端部には、前記工具スリーブ２４の内
筒２６と同様なテーパ部と周知の工具把持機構と工具３
８のキー溝１１１が係合する二個の固定キー１２９とが
設けられている。

また主軸１２の上部には工具の挿入時に主軸１２の固定
キー１２９を一定方向に回転停止させる周知の主軸定位
置停止装置（図示せず）が装着されている。

次に本発明の作用について説明する。

工具マガジン４８の工具スリーブ２４には、各種の工具
がキー溝１１１の位置を任意方向で挿着されている。

補助アーム４９は上昇位置（位置Ａ）にあり、把持爪８
９．９０は工具マガジン４８が回転割出し可能なるよう
に開いた状態である。

交換アーム１２８は待機位置ＣＫあり、主軸１２により
テーブル２上の工作物（図示せず）に対する加工が継続
中である。

このような状態において次に使用される重工具の工具交
換準備が行なわれる。

周知の制御装置（図示せず）から重工具の割出し信号が
送られると、回路の駆動装置によって割出板１６が回転
され、指定された重工具が挿着された工具スリーブ２４
が工具スリーブ搬出人位置（位置Ａ）に割出し位置決め
される。

この時には工具のキー溝１１１の位置は任意方向である
ので、可動キー１１２は工具の７ランジ１１０によって
第８図において時計方向に回転された状態である。

従って可動キー１１２の傾斜面１１６とプランジャ１１
８の先端部は離れている。

この状態で重工具は工具交換指令の信号が送られて来る
まで待機する。

一方テーブル２上の工作物に対するある加工が終了する
と、制御装置から工具交換指令の信号が送られ、先ず基
台１４の位置Ａに装着された駆動歯車装置（図示せず）
の歯車が、工具スリーブ２４の内筒２６の歯車４６と噛
合い、外筒２５はリンク１Ｔに装着固定された状態で内
筒２６のみが回転され、工具のキー溝１１１に可動キー
１１２が係合する。

これで工具のキー溝１１１の位置は一定方向に位置決め
されたわけであり、続いて補助アーム４９の本体６５に
固着されたシリンダ１０４のポート１０５から圧油が供
給され第７図においてラック９９は左方へ、ラック１０
０は歯車１０１の反時計方向回転によって右方へ摺動さ
れる。

そしてラック９９．’ｆ００と噛合う欠歯歯車９７゜９
８が回転され、スプライン軸８５．８６を介して二対の
把持爪８９，９０がそれぞれ内向きに回転されて工具ス
リーブ２４の外筒２５を把持し、同時に位置決め用爪９
５．９６も内向きに回転されて外筒２５の溝９３，９４
に係合する。

工具スリーブ２４が把持爪８９．９０によって把持され
ると同時に、把持爪８９．９０の先端部９２によってコ
マ３２のアーム３３がそれぞれはね３５の力に抗してブ
ラケット２８内へ押込まれ、コマ３２の円柱状先端部が
リンク１７の先止り穴２２゜２３からはずれて、工具ス
リーブ２４はリンク１７とは完全に切離される。

続いて油圧シリンダ７１のポート７８から圧油が供給さ
れて、ピストンロンドア６が下降すると、補助アーム４
９は固定軸５３を旋回中心として第３図において時計方
向に旋回され、同時に工具スリーブ２４を把持した工具
把持装置部５０は、該装置部５０端簡に固着された傘歯
車６０が基台１４上の扇形歯車５４と噛合って転動され
るので、揺動軸５５を旋回中心として下向きに９０度旋
回されて、主軸１２との工具交換位置（位置Ｂ）に移動
されて、重工具は軸心が主軸１２と平行な状態にされる
。

この時工具スリーブ２４は位置決め用爪９５，９６によ
り軸方向に保持され、把持爪８９．９０により径方向に
保持されており、油圧装置の故障等によりシリンダ１０
４のポート１０５からの圧油の供給が絶たれても、はね
１０７，１０８により把持爪８９．９０は締め勝手に保
持されるので、工具スリーブ２４が落下する心配はない
。

また工具も鋼球４５を介してリング４４により締め勝手
に保持されるので脱落する心配はない。

一方主軸１２の旧工具は、キー溝の位置を任意角度方向
に停止される。

続いて待機位置Ｃの交換アーム１２８が９０度旋回して
、一方の工具把持機構で工具スリーブ２４の重工具を把
持し、他方の工具把持機構で主軸１２の旧工具を把持す
る。

この時工具スリーブ２４の重工具のキー溝１１１には交
換アーム１２８の工具把持機構の可動キーが係合して、
キー溝１１１の位置を一定方向に保持するが、主軸１２
の重工具に対しては、可動キーは通常工具のフランジに
よって交換アーム１２８内に押込められた状態となる。

工具スリーブ２４の重工具が交換アーム１２８に把持さ
れたことが確認されてから、ブラケット１１７のシリン
ダ室に本体６５の袖穴１２１を通じてポート１２２から
圧油が供給されると、プランジャ１１８はばね１２０の
力に抗して可動キー１１２側へ摺動され、プランジャ１
１８と一体の板１２３も同時に摺動される。

板１２３の摺動によって、工具スリーブ２４のリング４
４がばね４３の力に抗して内筒２６の内方へ押込まれる
と、鋼球４５はリング４４の内周の溝に移動可能となり
、重工具はゆるめの状態になるこの状態で交換アーム１
２８は位置Ｇに下降してそれぞれの工具を同時に抜取り
、次に１８０度旋回して、重工具を主軸１２側へ、また
重工具を工具スリーブ２４側へ移動させる。

一方交換アーム１２８が旋回している間に、主軸１２は
主軸定位置停止装置（図示せず）により補正回転されて
、固定キー１２９は定角度位置に停止される。

次いで交換アーム１２８が上昇して、重工具はキー溝１
１１を主軸１２の固定キー１２９に係合させて挿着され
、重工具はキー溝の位置が任意角度方向の状態で工具ス
リーブ２４へ挿着される。

この時工具スリーブ２４の可動キー１１２はプランジャ
１１８により傾斜面１１６を押圧されて工具のキー溝と
の保合部が後退した状態にあるので、重工具のフランジ
と干渉することはない。

続いてブラケット１１７のポート１２２からの圧油の供
給が絶たれると、ばね１２０の弾力によってプランジャ
１１８は可動キー１１２から遠ざかる方向へ摺動され、
板１２３は内筒２６のリング４４から離れるので、リン
グ４４はばね４３の弾力により内筒２６の外方へ押出さ
れ、鋼球４５によって重工具が内筒２６に保持される。

まだ可動キー１１２はプランジャ１１８から解放される
ので、はね１１５０弾力により第８図において反時計方
向に回転され工具のキー溝との保合部が重工具のフラン
ジ外周に接した状態になる。

新旧工具がそれぞれ主軸１２と工具スリーブ２４とに挿
着されたあとで、交換アーム１２８は９０度旋回されて
再び位置Ｃ即ち最初の位置へもどされる。

このあと油圧シリンダ７１のポート７７から圧油が供給
されて、ピストンロンドア６が上昇すると、補助アーム
４９は第３図において反時計方向に旋回され、同時に工
具把持装置部５０は上向きに９０度旋回されて、重工具
を挿着された工具スリーブ２４は工具スリーブ搬出人位
置（位置Ａ）に移動される。

なお工具マガジン４８の位置Ａには、交換アーム１２８
による新旧工具の交換を行なっている間に、主軸１２の
重工具が返却されるべき空のリンク１７が予め割出し位
置決めされているものである。

従って各工具は主軸１２において使用後は必ず各工具に
固有のリンク１７に返却されるものであり、工具スリー
ブ２４のみが、次々と直前に使用された工具のリンク１
７に移動していくものである。

位置Ａに旋回された工具スリーブ２４の重工具は、キー
溝の位置が任意角度方向の状態で、工具スリーブ２４毎
前記新工具搬出の逆の工程で補助アーム４９から離れて
リンク１７に装着される。

そして補助アーム４９は再び初期状態即ち把持爪８９゜
９０は工具マガジン４８が回転割出し可能なるように開
いた状態にもどり、自動工具交換の一周期が終了する。

なお補助アーム４９が重工具を挿着された工具スリーブ
２４とともに位置Ｂから上向きに旋回を始めると同時に
、主軸１２に挿着されり重工具により新たな加工が開始
されるものである。

以上述べたように、本発明の搬送装置は、無端状チェー
ンリンク式１具マガジンの各リンクの外周に工具スリー
ブを着脱可能に装着し、所望工具を工具マガジンの工具
スリーブ搬出人位置に割出した時に工具交換指令によっ
て工具を工具スリーブ毎補助アーム上の回転本体の把持
爪によって杷持し、補助アームの揺動の下降旋回と同時
に工具スリーブを取外し下向きに９０度旋回させて主軸
に挿着された重工具と交換できる位置に搬送するように
しだので、工具交換動作のシーケンスの減少と工具交換
時間の短縮が可能なものであり、また工具マガジンの工
具を更新するときも非常に短時間に実施できるので、機
械の実稼動率を大幅に向上できるものである。

更に一つの油圧シリンダにより補助アームの垂直面内に
おける上昇下降運動と、工具把持装置部の旋回運動を同
時に行なわせるようにしたので構造が非常に簡単になり
故障等の恐れが減少したものである。

更にまた工具スリーブを径方向に保持すｂ把持爪と軸方
向に保持する位置決め用爪とをそれぞれ別個に設けだの
でより確実に工具スリーブを保持可能なるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の自動工具交換装置を備えた工作機械の
正面図、第２図は本発明の自動工具交換装置を備えた工
作機械の左側面図、第３図は本発明の自動工具交換装置
の油圧シリンダ部の一部断面正面図、第４図は第３図の
ｆＶ−ＩＶ断面図、第５図は第４図のｖ−■断面図、第
６図は補助アーム下降位置における中央部水平断面図、
第７図は第６図の■−■断面図、第８図は第６図の■−
■断面図である。１１・・・・・・主軸頭、１２・・・・・・主軸、１３
・・・・・・自動工具交換装置、１４・・・・・・基台
、１５・・・・・・チェーンリンク、１７・・・・・・
リンク、２４・・・・・・工具スリーブ、３８・・・・
・・工具、４８・・・・・・工具マガジン、４９・・・
・・・補助アーム、５０・・・・・・工具把持装置部、
５１・・・・・・旋回装置部、５３・・・・・・固定軸
、５４・・・・・・扇形歯車、５５・・・・・揺動軸、
６０・・・・・・傘歯車、６５・・・・・・本体、γ１
・・・・・・油圧シリンダ、８９，９０・・・・・・杷
持爪、９５．９６・・・・・・位置決め用爪、１２６・
・・・・・交換アーム装置、１２８・・・・・・交換ア
ーム。

Claims

【特許請求の範囲】１挿着工具の軸線方向が主軸軸線方向と平行でなく着
脱自在に設けられた複数個の工具スリーブを無端状に連
結し交換位置に割出させるマガジンと自動工具交換装置
を有するマンニングセンタにおいて、マガジンに近接し
て設けられ前記工具スリーブの工具軸線と平行な軸を旋
回中心とするとともに該軸と直角な面内で揺動可能に枢
支されだ揺動軸と、該揺動軸上同心に回転可能に装嵌さ
れた回転本体と、該回転本体に設けられ前記揺動軸の揺
動端において前記マガジンの交換位置に割出された工具
スリーブを把持する把持手段と、前記揺動軸を所定量揺
動させる駆動手段と、該駆動手段による前記揺動軸の揺
動によって前記回転本体が所定量回転するように回転本
体を規制する手段とを備えてなり、前記駆動手段の作用
で揺動軸が揺動されるとき一方向の動きで把持された前
記工具スリーブが取外され回転と揺動の合成運動をされ
て揺動終端において工具軸線方向を主軸軸線方向と平行
な方向に変換するとともに工具スリーブを工具交換アー
ムの把持位置に移動させ逆方向の動きで元の位置に戻す
ことを特徴とする搬送装置。２把持手段が前記工具スリーブの外側部を軸心と直角
々方向から把持する稗持爪と、前記工具スリーブの軸方
向位置決めを行なう位置決め用爪との２種類の爪からな
る特許請求の範囲第１項記載の搬送装置。