JPS58137582A - 工業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工業用−ボットに関する。

従来工業用ロホットにおいて作動アーム【―え、この作
動アームの先端にそれより下方のワークへナツト、ネジ
等の小部品を組付ける組付装置を設は友ものがある。

ところが、上記ロボットはＳ品の組付けに際してそのｌ
ｌｇＩの作業毎に作動アームを揺動させてロボットから
離れた位置に待機している敵晶會堆りに行き、それｔワ
ーク−＼組付けるようにしている。

このため、１回の組付作業の所要時間が長くｔｋ夛作業
能率の悪いものであった。

本発明の目的とする処は、部品を作動アームにおする組
付装置の近くに待機させておきそれを逐次組付位置へ供
給してやることにより、部品の組付作業を連続的に行え
るようにしてその作業能率を向上させることにある。

本発明実施の一例をワークへナツトを締め付けるナツト
締め装置１１−備えた工業用ロホットについて図面によ
り＆町すると、第１図において（１）は７リーフローコ
ンベア尋からなる組立ライン（ト）上にｔ２せられたワ
ークであり、その上面より螺軸（２）が集めしている。

（８）祉繭記総立ライン（４）の−麹に設置され友工皇
用ロボットであプ、鉛直に起立し基台―）に画定された
支柱（１）と、この支、柱（＆）の上端に連結されワー
ク（１）上方の所定の水平面内でのみ謡動する作動アー
ム伽）とからなっている◇ 曽記作動アーム伽）は支柱（＆）Ｋ連結され九菖ｌアー
ム（ｂｌ）と、とのＪ１１アーム（ｂＩ）Ｏ先端に関節
ＩＩ　（４３を介して屈曲自在に連結されたｊＩ２アー
ム（ｂ、）とからな多、その先端即ちＪＩ２アーム（ｂ
、）の先端にナツト纏め装置（ｃ）が鉛直状Ｋｌ＆けら
れている。

このナツト纏め装置（０）はエアモータ係）とそれに、
Ｉ結されて一転する工具（２）とからなシ、該工具（２
）の下端にはソケット（７）が設置られている。

―配ソケット（至）はその下端にナツト（２）に嵌め合
う動画六角形状の凹欠部（７＆）が設けられると共に、
鋏凹欠ＩＩ　（７＆）の上部に紘ナツト（２）を吸着保
持するマグネット（２）が設置られている。

（２）Ｆｉｆツ）―め装置１１（ｃ）を支持するプラケ
ットであ夛、＃Ｉ２アーム（ｂ＊　）を神道する２本の
ガイドロンドＩによって１１２アーム（ｂ宜）Ｋ上下動
自在に支持されると共に、躯２アーム（ｂ、）上に設け
られたエアシリンダーに連結されている。

（４）は上記ナツト纏め装置（１）へナツト（勾を供給
する供給装置であり、ｍｚアーム（ｂ、）にそれから血
下する支持枠轡を介して支持され、待機状塾にあるナツ
ト纏めＭ　Ｉｔ　（０）よ多下方で且つ鰯方即ちロボッ
ト（８）＠に偏位して配置されている。

この供給Ｍ　ｔ　（ｄ）の構ｆｉｔ總３図乃至第６図に
示す０ ｏ４Ｆｉ装置本体（ｄ、）においてその上郁−軸より起
立する起立ｍ＃Ｋｌ＃Ｉ目され九ナツト（旬の送出口で
あり、町纏管曽を介して圧送装＊Ｌｌ’）に１１綾され
ている。

前記可纏管ｔＪ４＃１Ｉｌｋ劇矩形状とされ、ナツト−
）を所定ｏ１１１１ＫＭ持して移送し得るようになって
いる。

また、圧送装置Ｃ）は圧―空気によってナツト（２）を
１個づつ圧送するもので、前記基台（３）にステーａｔ
介して支持されると共にそれに隣接して設けられ九ボウ
ルフィーダ０に接続されている。

ポウルフイーダロはその受Ｍ−に多数のナツト（２））
を収容し、該受皿鱒を振動させる仁とによってナラ）　
（８）を整列させて圧送ｔ、　ｔ　Ｃ）へ供給するよう
Ｋなっている。

輪は前記送出口−からのナラ）　（ｆｉ）１受は止めて
保持する蝉持台であり、その上向にナツト（８）Ｏ外形
に沿う牛円状の保持部−が切欠形成されると共に、下部
かＷ＆直重体Ｃａ、）に形成され丸溝−にスライド自在
に＆め合い、上記ナツト締め装置（０）に対し進退し得
るようになっている。

繭紀保持Ｓ−はナツト（８）の＾さと同勢か又はそれよ
りも深く形成され、平担な導入部−を介して送出ローに
連線すると茶に、入口がその両側に設けられた一対の係
止爪（２）によって挾められている。

この係止爪−は保持１１−から送出口ａ４＠へ０ナツ）
　（１）の民シを規制するえめのもので、保持合一＠内
の切欠部＠に嵌め合ってそこに開閉自在に軸支されると
共に、下１１１に係合するバネ−によって閉じ方向に付
勢されている。

尚、前記係止爪−の先端紘ナツト−）が保持−一対へ進
入し為いようくさび撤に形成されている。

一社保持Ｓ−からのナツト（６）の上−を案内する案内
板であシ、その上辺部が保持Ｓ輪の上端属縁會囲み更に
その人口部分で紘係止爪−の上方にあってそれよシ内傭
へ奥出する形状と場れ、傭辺部が保持台＠ｉｉｔ画にネ
ジ止めされている。

＠鉱保持部−内のナツト−）を押し上げるロッドであ）
、該保持ｍｍ底自に連なる装着孔−にゆるく嵌め合い、
上端が保持部輪廠函にそれと画一で臨みナツト（旬下Ｗ
Ｊ會支持するようになっている。

−は前記ロットｖ）を下方へ付勢するバネてあ夛、飯着
孔−の上端とロッドに）下端の大径部とに渉って鋏着さ
れている。

−はロッド＠管上−させるＬｍのレバーでる）、保持台
−下画の凹久部輪に収容され、そζで層−ＩＩが支軸−
によりｍ−自在に支持されると共に、長辺部の先端がロ
ッド■下端の溝（２）ａ）Ｋ嵌め合って係会し、短辺部
の先端がエアシリア１＠ｔ）作−ｏ　ｙ　）”　（３３
ａ）　Ｋ連ｍｓｗｍｔ介して支軸−によ）支持されてい
る。

―配エアシリンダーはプラケットＩＩＩを介して装置本
体（匂）Ｋ取付支持されている〇■はナツト締め装置（
ｏ）個への保持台−のスライド動作を停止場せるストッ
パであ夛、保持台−におけるエアシリンダー個の１画に
ブラケット−１介して取付けられ、装置本体（ｄｌ）の
上動−ｍＫｌｌｋｌｆｊ’た係止ｉＩ＠と向かい合って
いる。

しかして、驕るロボット＠社ナツト纏め装置Ｃ）が一部
している状態で圧送鋏ｔＤから供給装置（ｄ）へナツト
俤）を圧送すると、ナツト（１１）Ｆｉ退出ローから飛
び出しその勢いで係止爪ｗをバネ−に抗して押し開き、
保持ｌ１ｌ−内に進入してそこで保持され且つロッド（
２）上端に支持される。

前記係止爪四はナツト（旬の迩過俵バネ四によや付勢さ
れて閉じ、保持Ｓ−からのナツト（旬の戻り會！１ＩＩ
ｉＪする。

そして、この機に供給装置（司にナツトＩ）を保持して
待機させておき、ナツト纏め装置　（０）が作動アーム
（ｂ）の動作によってワーク（１）上方の所定位置に、
ｉｌ動され九俵エアシリンダーを伸張動作させることに
より、保持台輪がナツト纏め装置（０）麹へスライド動
作するが、その動作はストッパーが係止Ｓ−に当接する
ことによって停止される。

この保持台−〇停止位置はその保持１ｌｌ−がナツト纏
め装置　（ｏ）におけるソケット（１）の直下、即ちそ
れと同一軸線上に位置するようになっている。

一力、エアシリンダ＆１社保持台（至）の停止後も引１
１級自伸張−作しレバー−を上方へ１動させる。

これによって−ラド−がバネ四に抗して押し上げられ、
その上１１１１に支持したナツト（２）を上動させて保
持部四からａ出させ、保持Ｓ−上方のソケット（η下端
の凹欠部（７＆）に挿入する◇凹欠ＩＩ　（７ａ）Ｋ挿
入されたナツト（勾社マグネット（２）によ）吸着保持
される。

と０機にしてナツト締め装置（０）へのナツト−）Ｏ供
輪作ＪＩ！が終了すると、エアシリンダーが収縮動作し
て保持台−を元の位置に復帰させ、衝えに供給されてく
るナツト砿）を再び保持台（２）に保持して待機さ姥る
。

そして、上記の如く保持台−が復帰し友後エアモー声（
２）及びＪＩ２アーム（ｂ、）上のエアシリンダーによ
参ナツト締め懺＊　（ｃ）が駆動しながら下鋒され、そ
の工具（−下端のソケットα）が−転しながらそれに保
持し九ナツト（８）をワー崩上の蝿軸口）に纏め付ける
。

締め付は作業終了後ナツト纏め値ｔ（Ｏｊ扛エアシリン
ダ曽によシ所定位置まて上動されてそこで待機し、貴び
供給装置（ｄ）からナツト俤）の供給を受けて作ｌｌ會
行う、 本発明は畝上の１ｘＪ＜組付装置の待機位置より下方で
且つ一方へ一位した位置にＳ品を待機させ、その待機位
置から部品を組付装置の工具直下へ差し出して該工具に
供給する供給装置を作動アームに設置たので、作動アー
ムが部品ｔ−取９に行かずとも組付装置への部品供給が
迅速に行われる痩め、ワークへの部品組付作ＩＩを連続
的に行うことができ、その作業能率【向上させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明ロボットを示すＩＩ向南回熟２図ｕＷ部
を拡大して示す一部切欠備自図、總３図は第２図の（至
）−＠ｍ拡大断幽図、第４図は第２図の（転）−（転）
ｍ拡大ｍ−−１亀Ｓ図は總４−の（Ｖ）　−（Ｖｌ線断
面図、第６図は第４図の鵠−■纏謝画一、＃＆７図乃至
第１θ図は供給装置の作動説明図である。 −１−中（至）は工業用ロホット％（Ｑ）はナツト纏め
装置、（ｄＪは供給装置、（ｂ）は作動アーム、（すは
ワーク、（旬はナツトである。 養軒出朧人　　ヤマハ発ｍ５ｔｉ株式会社代　　造　　
人　　　　早　　　川　　　故　＄　−；、％（・ゾ 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作−アームを備え、この作動アームの先端にそれより下
   方のワークへｉ＆を組付ける組付装置をＷｋ１九工業用
   ロボットにおいて、上記組付ａｍの待機位置よシ）方で
   且つ側方へ優位した位置で部品管保持して待機させる手
   段と、該手段により保持されて待機する部品ｔその待機
   位置から組付装置の工具直下へ差（７出してそこから工
   具に供給する手段とからなる部品の供輪骸置會上記作動
   アームに設けた構造、。