JPS58126080A - 工業用ロボツトのセンサ装置 - Google Patents
工業用ロボツトのセンサ装置Info
- Publication number
- JPS58126080A JPS58126080A JP474082A JP474082A JPS58126080A JP S58126080 A JPS58126080 A JP S58126080A JP 474082 A JP474082 A JP 474082A JP 474082 A JP474082 A JP 474082A JP S58126080 A JPS58126080 A JP S58126080A
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- Japan
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- dock
- sensor
- industrial robot
- ring
- drive shaft
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットのセンサ装置に関するものであ
る。
る。
最近、ネジ諦めや部品挿入などの機械組立工程における
自動化のため、工業用ロポッＦが使われゐようになり、
人聞を単純作業から開放で自るようになりて自ている。
自動化のため、工業用ロポッＦが使われゐようになり、
人聞を単純作業から開放で自るようになりて自ている。
このような組立作業を実現可能にするようした工業用ロ
ボッＹの代表的なものとして、所謂スカラ型といわれる
ものがある。このスカラ型のロボットは垂直に立設した
ベースマストに対し、作業アームを垂直軸を中心に回動
可能に支持し、その先端部のツーリング部を作業域内に
おいて左右に揺動運動させるようにした横賊になフてい
る。
ボッＹの代表的なものとして、所謂スカラ型といわれる
ものがある。このスカラ型のロボットは垂直に立設した
ベースマストに対し、作業アームを垂直軸を中心に回動
可能に支持し、その先端部のツーリング部を作業域内に
おいて左右に揺動運動させるようにした横賊になフてい
る。
上記工業用ロボットにおけゐ作業アームの回動ｍｉ制御
は、一般に作業アームの駆動系に固定したドックと、こ
のドックの位置を検出する近接スイッチなどのセンサと
からなるセンサ装置により行うようにしている。このセ
ンサ装置は、工業用ロボットにより処理する組立対象部
品を変更する場合などに、その作業変更のための調整を
する必要があり、したがフて、簡単な掃作でその調整が
行なえることが要求される。ｔた、限られた場所に設置
するため、装置全体がコンパクトになることも必要であ
４゜ 本発明の目的は、上述のような工業用ロボットにおける
要求を満たし、作業変更のための条件変更の調整が極め
て簡単に行え、かつコンパクトに設置すゐことができる
ようにした工業用ロポッｔのセンサ装置を提供せんとす
るものである。
は、一般に作業アームの駆動系に固定したドックと、こ
のドックの位置を検出する近接スイッチなどのセンサと
からなるセンサ装置により行うようにしている。このセ
ンサ装置は、工業用ロボットにより処理する組立対象部
品を変更する場合などに、その作業変更のための調整を
する必要があり、したがフて、簡単な掃作でその調整が
行なえることが要求される。ｔた、限られた場所に設置
するため、装置全体がコンパクトになることも必要であ
４゜ 本発明の目的は、上述のような工業用ロボットにおける
要求を満たし、作業変更のための条件変更の調整が極め
て簡単に行え、かつコンパクトに設置すゐことができる
ようにした工業用ロポッｔのセンサ装置を提供せんとす
るものである。
上記目的を１ｊ＊する本発明による工業用ロボットのセ
ンサ装置は、ベースマスト上部に作業アームを回動可能
に設けた工業用ロボットにおいて、前記作業アームの回
転制御を行うセンサ装置を、前記作業アーム駆動用の駆
動軸にこの駆動軸との相対位置を変位自在に嵌合固定し
たリングと、このリングの外表面に固定したドックと、
このドックを検知するセンサとから構成したことを特徴
とするものである。
ンサ装置は、ベースマスト上部に作業アームを回動可能
に設けた工業用ロボットにおいて、前記作業アームの回
転制御を行うセンサ装置を、前記作業アーム駆動用の駆
動軸にこの駆動軸との相対位置を変位自在に嵌合固定し
たリングと、このリングの外表面に固定したドックと、
このドックを検知するセンサとから構成したことを特徴
とするものである。
以下、図に示す本発明の実施例により説明する。
第１図および第２図は、本発明の実施例のセンサ装置を
設けた工業用ロボットを示すものである。これらの図に
おいて、１は垂直に立設されたベースマストであり、こ
のベースマスト１の上部には、２本の連結された第１お
よび第２作業アーム２．３がその第１作業アーム２側の
一端を支持されて作業域側へ延長するように設けられて
いる。第１作業アーム２は、ベースマスト１の上部にお
いて垂直方向の軸を中心に回動可能に支持され、また第
２作業アーム３は、この第１作業アーム２先端側の関節
１１４において水平方向に回動可能であるように連結さ
れている。この第２作業アーム３の先端部にはツーリン
グ部５が設けられ、上下方向の運動と垂直方向の軸を中
心とする回動運動とが行えるようになりている。
設けた工業用ロボットを示すものである。これらの図に
おいて、１は垂直に立設されたベースマストであり、こ
のベースマスト１の上部には、２本の連結された第１お
よび第２作業アーム２．３がその第１作業アーム２側の
一端を支持されて作業域側へ延長するように設けられて
いる。第１作業アーム２は、ベースマスト１の上部にお
いて垂直方向の軸を中心に回動可能に支持され、また第
２作業アーム３は、この第１作業アーム２先端側の関節
１１４において水平方向に回動可能であるように連結さ
れている。この第２作業アーム３の先端部にはツーリン
グ部５が設けられ、上下方向の運動と垂直方向の軸を中
心とする回動運動とが行えるようになりている。
ベースマス）１の下部には、フィードバックユニット６
ａを設けた駆動モータ６が固定されている。この駆動モ
ータ６の動力は、厘速機慣２３により減速されて駆動−
８に伝えられ、この駆動軸８上端のフランジ部８ａに固
定したＩ！！１作東ア作業２を駆動するようになフてい
る。この駆動により、第１作業アーム２はベースマスト
１上部において水平方向に左右の回動運動を行う。
ａを設けた駆動モータ６が固定されている。この駆動モ
ータ６の動力は、厘速機慣２３により減速されて駆動−
８に伝えられ、この駆動軸８上端のフランジ部８ａに固
定したＩ！！１作東ア作業２を駆動するようになフてい
る。この駆動により、第１作業アーム２はベースマスト
１上部において水平方向に左右の回動運動を行う。
また、第１作業アーム２の後端にはフィードバックユニ
ット７ａを設けた別の駆動モータ７が同定されている。
ット７ａを設けた別の駆動モータ７が同定されている。
この駆動モータ７の動力は滅造機横２４によりＸ遼され
、駆動軸９を介して第１作業アーム２先端の関節部４内
に設けたベベルギヤ１０．１１を介して、第２作業アー
ム３を水平方向において左右に回動させるようになフて
いる。
、駆動軸９を介して第１作業アーム２先端の関節部４内
に設けたベベルギヤ１０．１１を介して、第２作業アー
ム３を水平方向において左右に回動させるようになフて
いる。
ｌｌｌ１３図の詳細図に示すように、第１作業アーム２
を駆動する駆動−８には、リング１３が％段に固定され
、その各リング１３の上面にはドック１２がそれぞれ固
定されている。またベースマスト１上には、この多段の
リング１３上の各ドック１２にそれぞれ対応するように
、ドック１２を検出するための近接スイッチからなるセ
ンサ１４が多段に固定されている。一方、同様に駆動軸
９にもドック１５を固定した多段のリング１６が固定さ
れていると共に、第１作業アーム２上に、このドック１
５を検知するための近接スイッチからなるセンサ１７が
固定されている。これらのドック１２．１５を有するリ
ング１３．１６ とセンサ１４．１７ とはセンサ装置
を横蔵し、図示しないコンピュータによる制御回路を介
して駆動モータ６．７に（５） フィードバックされ、それぞれ第１作業アーム２および
第２作業アーム３の回転制御を行うようにしている。
を駆動する駆動−８には、リング１３が％段に固定され
、その各リング１３の上面にはドック１２がそれぞれ固
定されている。またベースマスト１上には、この多段の
リング１３上の各ドック１２にそれぞれ対応するように
、ドック１２を検出するための近接スイッチからなるセ
ンサ１４が多段に固定されている。一方、同様に駆動軸
９にもドック１５を固定した多段のリング１６が固定さ
れていると共に、第１作業アーム２上に、このドック１
５を検知するための近接スイッチからなるセンサ１７が
固定されている。これらのドック１２．１５を有するリ
ング１３．１６ とセンサ１４．１７ とはセンサ装置
を横蔵し、図示しないコンピュータによる制御回路を介
して駆動モータ６．７に（５） フィードバックされ、それぞれ第１作業アーム２および
第２作業アーム３の回転制御を行うようにしている。
第１図における１８は、作業域内に設置された［１（フ
リーフローコンベアライン”） 、１９はこの作業台１
Ｂの上に載置された被組立部品である。上記第１作業ア
ーム２と第２作業アーム３とは、上記センサ装置を介し
て互いに共動し、先端のツーリング部５を作業域内の任
意の位置に移動させるようにする。
リーフローコンベアライン”） 、１９はこの作業台１
Ｂの上に載置された被組立部品である。上記第１作業ア
ーム２と第２作業アーム３とは、上記センサ装置を介し
て互いに共動し、先端のツーリング部５を作業域内の任
意の位置に移動させるようにする。
上記センサ装置おけるドック１２は、第４図、１１１５
図に詳細を示すようにリング１３の上面にネジ２０によ
り一体となるように固定されており、このようにドック
１２が固定されたリング１３は、駆動軸８に嵌合される
と共に、所定の位置においてネジ２１により固定されて
いる。このようなドック１２付のリング１３は、必要と
する制御に応じて複数個のものが％段に設けられ、その
上下位置をサークリップ２２．２２により固定されてい
る。したがりて、上記リング１３は、ネジ２１を緩（６
） めることにより任意の位置に回動させ、駆動軸８．９と
の相対位置を変位させることができ、これによフてドッ
ク１２の位置を所望の位置に移動固定することができる
。この構成は、駆動軸９側に設けられたドック１５付の
リング１６についても同様である。
図に詳細を示すようにリング１３の上面にネジ２０によ
り一体となるように固定されており、このようにドック
１２が固定されたリング１３は、駆動軸８に嵌合される
と共に、所定の位置においてネジ２１により固定されて
いる。このようなドック１２付のリング１３は、必要と
する制御に応じて複数個のものが％段に設けられ、その
上下位置をサークリップ２２．２２により固定されてい
る。したがりて、上記リング１３は、ネジ２１を緩（６
） めることにより任意の位置に回動させ、駆動軸８．９と
の相対位置を変位させることができ、これによフてドッ
ク１２の位置を所望の位置に移動固定することができる
。この構成は、駆動軸９側に設けられたドック１５付の
リング１６についても同様である。
第６図は作業アームの揺動範囲を制御するために駆動軸
８側に設けたセンサ装置のセンサ１４とドック１２との
関係を示すものである。図において、Ｓは作業アームの
揺動運動の原点であり、作業アームは、この原点Ｓから
駆動−〇の軸心０を中心としてそれぞれプラス（＋）側
とマイナス（−）側とに揺動を行うようにしである。
８側に設けたセンサ装置のセンサ１４とドック１２との
関係を示すものである。図において、Ｓは作業アームの
揺動運動の原点であり、作業アームは、この原点Ｓから
駆動−〇の軸心０を中心としてそれぞれプラス（＋）側
とマイナス（−）側とに揺動を行うようにしである。
一方、駆動−８上には、原ａｓの位置のほか、この原点
Ｓを挾んでイ１ロ、ハ、二の８位置に上述したドック１
２がそれぞれ設けである。このようなドックの配置に対
し、センサ１４は原点Ｓの位置のベースマスト側に設置
される。この実施例では、このセンサ１４は、第３図に
示すように、１４ａ、 １４ｂ、 １４ｃ、 １４ｄの
４個の近接スイッチが駆動−８の軸方向と平行に直列に
並べて設置されている。これらのセンサ１４１１゜〜１
４ｄのうち、センサ１４ｂは原ＪＩＳのドックと対応し
、作業アームの原点を定めるものであり、センサ１４ｃ
は作業アームの揺動限界位置イを定める軸状リミツト（
マイナス）のセンサであり、またセンサ１４ｄは作業ア
ームの揺動限界位置口を定める軸状リミツト（プラス）
のセンサであゐ。家た、センサ１４ａは上記−次リミツ
トセンサ１４ｃ、 １４ｄの両方にトラブルがあフだと
きに、作業アームの暴走をハ、二の位置で防止するよう
に設定したセンサである。この１個のセンサ１４ａを、
プラスとマイナスとのそれぞれ位置するハ、二の両方に
共用させるため、このセンサ１４ａには駆動−８上にお
いて２１のドックが対応するようにしてあゐ。
Ｓを挾んでイ１ロ、ハ、二の８位置に上述したドック１
２がそれぞれ設けである。このようなドックの配置に対
し、センサ１４は原点Ｓの位置のベースマスト側に設置
される。この実施例では、このセンサ１４は、第３図に
示すように、１４ａ、 １４ｂ、 １４ｃ、 １４ｄの
４個の近接スイッチが駆動−８の軸方向と平行に直列に
並べて設置されている。これらのセンサ１４１１゜〜１
４ｄのうち、センサ１４ｂは原ＪＩＳのドックと対応し
、作業アームの原点を定めるものであり、センサ１４ｃ
は作業アームの揺動限界位置イを定める軸状リミツト（
マイナス）のセンサであり、またセンサ１４ｄは作業ア
ームの揺動限界位置口を定める軸状リミツト（プラス）
のセンサであゐ。家た、センサ１４ａは上記−次リミツ
トセンサ１４ｃ、 １４ｄの両方にトラブルがあフだと
きに、作業アームの暴走をハ、二の位置で防止するよう
に設定したセンサである。この１個のセンサ１４ａを、
プラスとマイナスとのそれぞれ位置するハ、二の両方に
共用させるため、このセンサ１４ａには駆動−８上にお
いて２１のドックが対応するようにしてあゐ。
上記センサ装置の構成は、作業アーム側の駆動軸９のセ
ンサ装置におけるセンサ１７についても同様になってお
り、センサ１？ａ、１？ｂ、１７ｃ、１？ｄが上記と同
様の慣成にな７ている。
ンサ装置におけるセンサ１７についても同様になってお
り、センサ１？ａ、１？ｂ、１７ｃ、１？ｄが上記と同
様の慣成にな７ている。
上述したように、上記本発明によるセンサ装置ではドッ
ク１２．１５がリング１３．１６を介して駆動軸８．９
に位置変更自在に設けられている慣贋であるため、工業
用ロボットによる組立対象部品を変え、その組立条件が
変る場合でも、ネジ２１を緩めてリング１３．１６を回
動させ、その位置調整をするだけの極めて簡単な操作に
より、条件変更の調整がで舎ることになる。またリング
１３．１６は円形断面の駆動軸８．９に嵌合されている
ため、センサ１４．１７との距離を変えることなく簡単
に位置変更することができる。また、上記のようにリン
グ１３．１６を駆動軸に対し多段に並べる構成にできる
ので、このリングを％数設置しても場所をとることがな
（、シたがって複雑な組立で多数のドックを必要とする
ような場合にも、そのドックをコンパクトに設置するこ
とが可能となる。また、上記のようにリング１３、１６
を多段に横戒すると、センサ１４．１７ も多段となる
ので、配線が一つに纒められてコンパクトになり、かつ
外蒙上も良好となる。さらに、（９） 上記実施例では、ドック１２．１５はベースマスト１内
および第１作業アーム２内にそれぞれ収納された吠總に
なフているので、このドック１２゜１５が他の物体に当
りた９、或いは触れたりすることによ７て位置をずらせ
ることがなく、誤動作の原因を招くようなことがない。
ク１２．１５がリング１３．１６を介して駆動軸８．９
に位置変更自在に設けられている慣贋であるため、工業
用ロボットによる組立対象部品を変え、その組立条件が
変る場合でも、ネジ２１を緩めてリング１３．１６を回
動させ、その位置調整をするだけの極めて簡単な操作に
より、条件変更の調整がで舎ることになる。またリング
１３．１６は円形断面の駆動軸８．９に嵌合されている
ため、センサ１４．１７との距離を変えることなく簡単
に位置変更することができる。また、上記のようにリン
グ１３．１６を駆動軸に対し多段に並べる構成にできる
ので、このリングを％数設置しても場所をとることがな
（、シたがって複雑な組立で多数のドックを必要とする
ような場合にも、そのドックをコンパクトに設置するこ
とが可能となる。また、上記のようにリング１３、１６
を多段に横戒すると、センサ１４．１７ も多段となる
ので、配線が一つに纒められてコンパクトになり、かつ
外蒙上も良好となる。さらに、（９） 上記実施例では、ドック１２．１５はベースマスト１内
および第１作業アーム２内にそれぞれ収納された吠總に
なフているので、このドック１２゜１５が他の物体に当
りた９、或いは触れたりすることによ７て位置をずらせ
ることがなく、誤動作の原因を招くようなことがない。
上述したように、本発明の工業用ロボットのセンサ装置
は、ベースマスト上部に作業アームを回動可能に設けた
工業用ロボットにおいて、前記作業アームの回転制御を
行うセンサ装置を、前記作業アーム駆動用の駆動軸にこ
の駆動軸との相対位置を変位自在に嵌合同定したリング
と、このリングの外表面に固定したドックと、このドッ
クを検知するセンサとから構成したので、工業用ロボッ
トの作業条件の変更に伴フてそのセンサ装置のドック位
置の変更をすゐ場合、ドック付のリングを駆動軸に対し
て変更するだけの簡単な掃作で調整が可能なので、極め
て簡単に調整がで曇るようになる。また、ドック付のリ
ングは駆動軸に対し％段に装着することが可（１０） 能であるので、複雑な作業のためにドック敗を多数設け
る場合でも、装置をコンパクトに纏めることが可能とな
る。
は、ベースマスト上部に作業アームを回動可能に設けた
工業用ロボットにおいて、前記作業アームの回転制御を
行うセンサ装置を、前記作業アーム駆動用の駆動軸にこ
の駆動軸との相対位置を変位自在に嵌合同定したリング
と、このリングの外表面に固定したドックと、このドッ
クを検知するセンサとから構成したので、工業用ロボッ
トの作業条件の変更に伴フてそのセンサ装置のドック位
置の変更をすゐ場合、ドック付のリングを駆動軸に対し
て変更するだけの簡単な掃作で調整が可能なので、極め
て簡単に調整がで曇るようになる。また、ドック付のリ
ングは駆動軸に対し％段に装着することが可（１０） 能であるので、複雑な作業のためにドック敗を多数設け
る場合でも、装置をコンパクトに纏めることが可能とな
る。
第１図は本発明の実施例からなるセンサ装置を装備した
工業用ロボットの側Ｎ＠、第２図は同装置の平面図、第
３図は同装置の要部の断面図、第４図は同じく要部の断
面図、第５図は第４図のｖ−■断面図、１１１６図はセ
ンサにける制御機構を示す脱８３１図である。 １＠Ｑベースマスト、 ２・・第１作業アーム、 ３・・第２作業アーム、 ４・争闘節部、 ５・・ツーリング部、６．７・・駆
動モータ、 ８．９・・駆動軸、１２．１５ ・・ド
ック、 １３．１６・・リング、１４．１？ ・・セ
ンサ。 代理人 弁理士 小 川 信 − 弁理士 野 口 賢 照 弁理士 斎 下 和 彦 （１１）
工業用ロボットの側Ｎ＠、第２図は同装置の平面図、第
３図は同装置の要部の断面図、第４図は同じく要部の断
面図、第５図は第４図のｖ−■断面図、１１１６図はセ
ンサにける制御機構を示す脱８３１図である。 １＠Ｑベースマスト、 ２・・第１作業アーム、 ３・・第２作業アーム、 ４・争闘節部、 ５・・ツーリング部、６．７・・駆
動モータ、 ８．９・・駆動軸、１２．１５ ・・ド
ック、 １３．１６・・リング、１４．１？ ・・セ
ンサ。 代理人 弁理士 小 川 信 − 弁理士 野 口 賢 照 弁理士 斎 下 和 彦 （１１）
Claims (1)
- ベースマスト上部に作業アームを回動可能に設けた工業
用ロボットにおいて、前記作業アームの回転制御を行う
センサ装置を、前記作業アームＷＡＩＩＩ用の駆動軸に
この駆動軸との相対位置を変位自在に嵌合固定したリン
グと、このリングの外表面に固定したドックと、このド
ックを検知するセンサとから構成したことを特徴とする
工業用ロボッＹのセンサ装置０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP474082A JPS58126080A (ja) | 1982-01-14 | 1982-01-14 | 工業用ロボツトのセンサ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP474082A JPS58126080A (ja) | 1982-01-14 | 1982-01-14 | 工業用ロボツトのセンサ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58126080A true JPS58126080A (ja) | 1983-07-27 |
| JPH04798B2 JPH04798B2 (ja) | 1992-01-08 |
Family
ID=11592306
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP474082A Granted JPS58126080A (ja) | 1982-01-14 | 1982-01-14 | 工業用ロボツトのセンサ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58126080A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5525040A (en) * | 1978-08-08 | 1980-02-22 | Asahi Chem Ind Co Ltd | Microfilm camera |
| JPS5662778A (en) * | 1979-10-30 | 1981-05-28 | Yamaha Motor Co Ltd | Industrial robot |
-
1982
- 1982-01-14 JP JP474082A patent/JPS58126080A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5525040A (en) * | 1978-08-08 | 1980-02-22 | Asahi Chem Ind Co Ltd | Microfilm camera |
| JPS5662778A (en) * | 1979-10-30 | 1981-05-28 | Yamaha Motor Co Ltd | Industrial robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04798B2 (ja) | 1992-01-08 |
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