JPH118993A - リラクタンスモータのトルク制御装置 - Google Patents
リラクタンスモータのトルク制御装置Info
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- JPH118993A JPH118993A JP9158645A JP15864597A JPH118993A JP H118993 A JPH118993 A JP H118993A JP 9158645 A JP9158645 A JP 9158645A JP 15864597 A JP15864597 A JP 15864597A JP H118993 A JPH118993 A JP H118993A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 リラクタンスモータの製造誤差あるいは回転
子位置の検出誤差にかかわらず、トルクの制御性を向上
する。 【解決手段】 リラクタンスモータ３の回転子位置を検
出する回転子位置手段４と、トルク指令値及び回転子位
置に応じてリラクタンスモータ３の各励磁相への電流指
令値を演算する電流指令値演算手段１と、リラクタンス
モータ３の各励磁相の電流を電流指令値に一致させる電
流制御手段２とを備える。ここで、電流指令値演算手段
１は、自己インダクタンスの回転角に対する微分値の符
号が切り換わる回転角近傍の所定角度範囲においては、
その励磁相ヘの電流指令値を０もしくはモータの発生ト
ルクへの影響が著しく小さい値とするものとする。
子位置の検出誤差にかかわらず、トルクの制御性を向上
する。 【解決手段】 リラクタンスモータ３の回転子位置を検
出する回転子位置手段４と、トルク指令値及び回転子位
置に応じてリラクタンスモータ３の各励磁相への電流指
令値を演算する電流指令値演算手段１と、リラクタンス
モータ３の各励磁相の電流を電流指令値に一致させる電
流制御手段２とを備える。ここで、電流指令値演算手段
１は、自己インダクタンスの回転角に対する微分値の符
号が切り換わる回転角近傍の所定角度範囲においては、
その励磁相ヘの電流指令値を０もしくはモータの発生ト
ルクへの影響が著しく小さい値とするものとする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、所望のトルク値を
出力するリラクタンスモータに関し、特に、リラクタン
スモータの回転子及び固定子の突極の製造誤差あるいは
回転子の位置検出誤差に起因して生じるトルク脈動を低
減できる、リラクタンスモータのトルク制御装置に関す
る。
出力するリラクタンスモータに関し、特に、リラクタン
スモータの回転子及び固定子の突極の製造誤差あるいは
回転子の位置検出誤差に起因して生じるトルク脈動を低
減できる、リラクタンスモータのトルク制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】リラクタンスモータのトルク制御装置と
しては、例えば、「メガトルクモータの理論解析とその
トルク制御法」（田中他、電気学会研究会、ＳＰＣ−８
７−１４）や、特開平２−２０６３８９号公報に開示さ
れた装置がある。本トルク制御装置の基本構成図を図１
に示す。本装置は、リラクタンスモータ３の回転子位置
を検出する回転子位置手段４と、トルク指令値及び回転
子位置に応じてリラクタンスモータ３の各励磁相への電
流指令値を演算する電流指令値演算手段１と、リラクタ
ンスモータ３の各励磁相の電流を電流指令値に一致させ
る電流制御手段２とからなる。
しては、例えば、「メガトルクモータの理論解析とその
トルク制御法」（田中他、電気学会研究会、ＳＰＣ−８
７−１４）や、特開平２−２０６３８９号公報に開示さ
れた装置がある。本トルク制御装置の基本構成図を図１
に示す。本装置は、リラクタンスモータ３の回転子位置
を検出する回転子位置手段４と、トルク指令値及び回転
子位置に応じてリラクタンスモータ３の各励磁相への電
流指令値を演算する電流指令値演算手段１と、リラクタ
ンスモータ３の各励磁相の電流を電流指令値に一致させ
る電流制御手段２とからなる。
【０００３】ここで、電流指令値演算手段１は、以下の
ような原理で実現されている。尚、以下では、３相４極
のリラクタンスモータ（図２）で説明し、３相４極以外
のリラクタンスモータについては原理も同様に説明でき
るため、記述を省略する。先ず、回転子位置及びトルク
指令値の符号に応じて励磁する相をどのように選択する
かについて説明する。
ような原理で実現されている。尚、以下では、３相４極
のリラクタンスモータ（図２）で説明し、３相４極以外
のリラクタンスモータについては原理も同様に説明でき
るため、記述を省略する。先ず、回転子位置及びトルク
指令値の符号に応じて励磁する相をどのように選択する
かについて説明する。
【０００４】リラクタンスモータの出力トルクＴＲＱ
は、式１で記述される。 ＴＲＱ＝ (1/2) ｉａ2 （ｄＬａ／ｄθ）＋(1/2) ｉｂ2 （ｄＬｂ／ｄθ） ＋(1/2) ｉｃ2 （ｄＬｃ／ｄθ）＋ｉａｉｂ（ｄＭab／ｄθ） ＋ｉｂｉｃ（ｄＭbc／ｄθ）＋ｉｃｉａ（ｄＭca／ｄθ） ・・・（式１）。
は、式１で記述される。 ＴＲＱ＝ (1/2) ｉａ2 （ｄＬａ／ｄθ）＋(1/2) ｉｂ2 （ｄＬｂ／ｄθ） ＋(1/2) ｉｃ2 （ｄＬｃ／ｄθ）＋ｉａｉｂ（ｄＭab／ｄθ） ＋ｉｂｉｃ（ｄＭbc／ｄθ）＋ｉｃｉａ（ｄＭca／ｄθ） ・・・（式１）。
【０００５】Ｌａ：ａ相の自己インダクタンス Ｌ
ｂ：ｂ相の自己インダクタンス Ｌｃ：ｃ相の自己インダクタンス Ｍab：ａｂ相の相
互インダクタンス Ｍbc：ｂｃ相の相互インダクタンス Ｍca：ｃａ相の相
互インダクタンス ｉａ：ａ相電流 ｉｂ：ｂ相電流 ｉｃ：ｃ相電流 θ：モータ回転位置。
ｂ：ｂ相の自己インダクタンス Ｌｃ：ｃ相の自己インダクタンス Ｍab：ａｂ相の相
互インダクタンス Ｍbc：ｂｃ相の相互インダクタンス Ｍca：ｃａ相の相
互インダクタンス ｉａ：ａ相電流 ｉｂ：ｂ相電流 ｉｃ：ｃ相電流 θ：モータ回転位置。
【０００６】ここで通常、相互インダクタンスは自己イ
ンダクタンスに比べて著しく小さく、相互インダクタン
スのモータ回転子位置に対する微分値も自己インダクタ
ンスのそれに比べて著しく小さいため、リラクタンスモ
ータの出力トルクＴＲＱは、式２で近似できる。 ＴＲＱ＝ (1/2) ｉａ2 （ｄＬａ／ｄθ）＋(1/2) ｉｂ2 （ｄＬｂ／ｄθ） ＋(1/2) ｉｃ2 （ｄＬｃ／ｄθ） ・・・（式２）。
ンダクタンスに比べて著しく小さく、相互インダクタン
スのモータ回転子位置に対する微分値も自己インダクタ
ンスのそれに比べて著しく小さいため、リラクタンスモ
ータの出力トルクＴＲＱは、式２で近似できる。 ＴＲＱ＝ (1/2) ｉａ2 （ｄＬａ／ｄθ）＋(1/2) ｉｂ2 （ｄＬｂ／ｄθ） ＋(1/2) ｉｃ2 （ｄＬｃ／ｄθ） ・・・（式２）。
【０００７】従って、自己インダクタンスのモータ回転
子位置に対する微分値が正である相に電流を流すことで
正値のトルクを出力でき、逆に自己インダクタンスのモ
ータ回転子位置に対する微分値が負である相に電流を流
すことで負値のトルクを出力することができる。例え
ば、モータ回転子位置と各相の自己インダクタンスとの
関係が図３であるリラクタンスモータについて言えば、
正値のトルクを出力したいときには、区間ｓ１ではｂ相
のみに電流を流し、区間ｓ２ではｂ及びｃ相に電流を流
し、区間ｓ３ではｃ相のみに電流を流し、区間ｓ４では
ｃ及びａ相に電流を流すといった具合に、図３（ｂ）に
示した相を励磁すればよく、逆に負値のトルクを出力し
たいときには、図３（ｃ）に示した相を励磁すればよ
い。尚、回転子角度値と回転子位置との関係については
図５に示す。
子位置に対する微分値が正である相に電流を流すことで
正値のトルクを出力でき、逆に自己インダクタンスのモ
ータ回転子位置に対する微分値が負である相に電流を流
すことで負値のトルクを出力することができる。例え
ば、モータ回転子位置と各相の自己インダクタンスとの
関係が図３であるリラクタンスモータについて言えば、
正値のトルクを出力したいときには、区間ｓ１ではｂ相
のみに電流を流し、区間ｓ２ではｂ及びｃ相に電流を流
し、区間ｓ３ではｃ相のみに電流を流し、区間ｓ４では
ｃ及びａ相に電流を流すといった具合に、図３（ｂ）に
示した相を励磁すればよく、逆に負値のトルクを出力し
たいときには、図３（ｃ）に示した相を励磁すればよ
い。尚、回転子角度値と回転子位置との関係については
図５に示す。
【０００８】さて、次に指令値通りのトルクを出力すべ
く各相への電流指令値を演算する方法について説明す
る。図３（ｂ）（ｃ）に示した通り、電流を流す相は回
転子の位置に応じて１相のみである状況と２相の状況と
がある。尚、以下では、指令トルクが正の場合について
説明し、負の場合は正の向きと同様に実現及び説明でき
るため、記述を省略する。
く各相への電流指令値を演算する方法について説明す
る。図３（ｂ）（ｃ）に示した通り、電流を流す相は回
転子の位置に応じて１相のみである状況と２相の状況と
がある。尚、以下では、指令トルクが正の場合について
説明し、負の場合は正の向きと同様に実現及び説明でき
るため、記述を省略する。
【０００９】１相のみの場合、例えば励磁相をａ相のみ
とした場合、式１は式３となるため、ａ相の電流指令値
ｉａ* を式４とすることで、指令値通りのトルクＴＲＱ
* を出力できる。 ＴＲＱ＝ (1/2) ｉａ2 （ｄＬａ／ｄθ） ・・・（式３） ｉａ* ＝（ＴＲＱ* ）1/2 （２／（ｄＬａ／ｄθ））1/2 ・・・（式４）。
とした場合、式１は式３となるため、ａ相の電流指令値
ｉａ* を式４とすることで、指令値通りのトルクＴＲＱ
* を出力できる。 ＴＲＱ＝ (1/2) ｉａ2 （ｄＬａ／ｄθ） ・・・（式３） ｉａ* ＝（ＴＲＱ* ）1/2 （２／（ｄＬａ／ｄθ））1/2 ・・・（式４）。
【００１０】２相の場合、例えば励磁相をａ及びｂ相と
した場合、式１は式５となるため、ａ相の電流指令値ｉ
ａ* 及びｂ相の電流指令値ｉｂ* を式６とすることで、
指令値通りのトルクＴＲＱ* を出力できる。 ＴＲＱ＝ (1/2) ｉａ2 （ｄＬａ／ｄθ）＋(1/2) ｉｂ2 （ｄＬｂ／ｄθ） ＋ｉａｉｂ（ｄＭab／ｄθ） ・・・（式５） ｉａ* ＝α（ＴＲＱ* ）1/2 ｉｂ* ＝β（ＴＲＱ* ）1/2 ・・・（式６） ここで、α，βは式７を満たす正値である。
した場合、式１は式５となるため、ａ相の電流指令値ｉ
ａ* 及びｂ相の電流指令値ｉｂ* を式６とすることで、
指令値通りのトルクＴＲＱ* を出力できる。 ＴＲＱ＝ (1/2) ｉａ2 （ｄＬａ／ｄθ）＋(1/2) ｉｂ2 （ｄＬｂ／ｄθ） ＋ｉａｉｂ（ｄＭab／ｄθ） ・・・（式５） ｉａ* ＝α（ＴＲＱ* ）1/2 ｉｂ* ＝β（ＴＲＱ* ）1/2 ・・・（式６） ここで、α，βは式７を満たす正値である。
【００１１】 １＝ (1/2) α2 （ｄＬａ／ｄθ）＋(1/2) β2 （ｄＬｂ／ｄθ） ＋αβ（ｄＭab／ｄθ） ・・・（式７）。 式７から明らかなように、２相励磁区間では、αもしく
はβを、α，βは式７を満たす正値であるという範囲
で、自由に選定できる。以上、１相励磁区間については
ａ相について述べたが、ｂ相あるいはｃ相についても全
く同様であるので説明を省略する。また、同じ理由で２
相励磁区間についてもｂ相及びｃ相励磁、ｃ相及びａ相
励磁についての説明を省略する。
はβを、α，βは式７を満たす正値であるという範囲
で、自由に選定できる。以上、１相励磁区間については
ａ相について述べたが、ｂ相あるいはｃ相についても全
く同様であるので説明を省略する。また、同じ理由で２
相励磁区間についてもｂ相及びｃ相励磁、ｃ相及びａ相
励磁についての説明を省略する。
【００１２】さて、電流指令値演算手段１の原理を説明
したが、「メガトルクモータの理論解析とそのトルク制
御法」に示されている方法では、電流指令値が不連続に
変化することを避けるべく、つまり、不連続とすること
で電流応答性が要求されることを回避すべく、２相励磁
区間でのα（もしくはβ）を回転子位置に対する電流指
令パターンが連続的にかつ直線的になるように設定し、
β（もしくはα）は式７を満たす値に設定するものとし
ている（図４）。
したが、「メガトルクモータの理論解析とそのトルク制
御法」に示されている方法では、電流指令値が不連続に
変化することを避けるべく、つまり、不連続とすること
で電流応答性が要求されることを回避すべく、２相励磁
区間でのα（もしくはβ）を回転子位置に対する電流指
令パターンが連続的にかつ直線的になるように設定し、
β（もしくはα）は式７を満たす値に設定するものとし
ている（図４）。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなリラクタンスモータのトルク制御装置にあっても、
リラクタンスモータの製造誤差（製造公差）、あるい
は、回転子位置の検出誤差（計測あるいは推定誤差）に
対する配慮は何らなされていなかった。例えば、図９
（ａ）に示す回転子突極の製造誤差がある場合、ａ相の
自己インダクタンス特性及び自己インダクタンスの回転
角に対する微分値特性は概略図１０のように変化する。
従って、正のトルクを発生させようとして、図４に示す
従来の電流指令値を適用しても、−４５＜θ＜−４５＋
θ１の範囲では、ａ相は負のトルクを発生し、逆に４５
−θ１＜θ＜４５の範囲では、ａ相は過剰なトルクを発
生することになり、結局、回転位相に応じたトルク脈動
を引き起こしてしまい、トルクの制御性が悪化するとい
う問題点があった。また、−４５＜θ＜−４５＋θ１の
範囲では、ａ相は負のトルクを発生し、同時にｃ相では
正のトルクを発生するわけであるから、回転子に正負両
方向のトルクが加わることになるため、機械的歪みを引
き起し、モータが異音を発生してしまう状況も考えられ
た。
うなリラクタンスモータのトルク制御装置にあっても、
リラクタンスモータの製造誤差（製造公差）、あるい
は、回転子位置の検出誤差（計測あるいは推定誤差）に
対する配慮は何らなされていなかった。例えば、図９
（ａ）に示す回転子突極の製造誤差がある場合、ａ相の
自己インダクタンス特性及び自己インダクタンスの回転
角に対する微分値特性は概略図１０のように変化する。
従って、正のトルクを発生させようとして、図４に示す
従来の電流指令値を適用しても、−４５＜θ＜−４５＋
θ１の範囲では、ａ相は負のトルクを発生し、逆に４５
−θ１＜θ＜４５の範囲では、ａ相は過剰なトルクを発
生することになり、結局、回転位相に応じたトルク脈動
を引き起こしてしまい、トルクの制御性が悪化するとい
う問題点があった。また、−４５＜θ＜−４５＋θ１の
範囲では、ａ相は負のトルクを発生し、同時にｃ相では
正のトルクを発生するわけであるから、回転子に正負両
方向のトルクが加わることになるため、機械的歪みを引
き起し、モータが異音を発生してしまう状況も考えられ
た。
【００１４】あるいは、図９（ｂ）に示す回転子突極の
製造誤差がある場合、ａ相の自己インダクタンス特性及
び自己インダクタンスの回転角に対する微分値特性は概
略図１１のように変化する。従って、正のトルクを発生
させようとした場合、図４に示す従来の電流指令値を適
用しても、−４５＜θ＜−４５＋θ２の範囲では、ａ相
の発生トルクは不足し、４５−θ２＜θ＜４５の範囲に
おいても、ａ相の発生トルクは不足することになり、結
局、回転位相に応じたトルク脈動を引き起こしてしま
い、トルクの制御性が悪化するという問題点があった。
製造誤差がある場合、ａ相の自己インダクタンス特性及
び自己インダクタンスの回転角に対する微分値特性は概
略図１１のように変化する。従って、正のトルクを発生
させようとした場合、図４に示す従来の電流指令値を適
用しても、−４５＜θ＜−４５＋θ２の範囲では、ａ相
の発生トルクは不足し、４５−θ２＜θ＜４５の範囲に
おいても、ａ相の発生トルクは不足することになり、結
局、回転位相に応じたトルク脈動を引き起こしてしま
い、トルクの制御性が悪化するという問題点があった。
【００１５】回転子位置に検出誤差がある場合について
も、図９（ａ）等と同様の理由によりトルク脈動を引き
起こしてしまい、トルクの制御性が悪化するという問題
点があった。また、モータが異音を発生してしまう状況
も考えられた。以上のように従来の方法では、リラクタ
ンスモータの製造誤差、あるいは、回転子位置の検出誤
差に対する配慮が何らなされていなかったため、トルク
の制御性が悪化する、モータが異音を発生するなどとい
った不都合が起きる場合があるという問題点があった。
も、図９（ａ）等と同様の理由によりトルク脈動を引き
起こしてしまい、トルクの制御性が悪化するという問題
点があった。また、モータが異音を発生してしまう状況
も考えられた。以上のように従来の方法では、リラクタ
ンスモータの製造誤差、あるいは、回転子位置の検出誤
差に対する配慮が何らなされていなかったため、トルク
の制御性が悪化する、モータが異音を発生するなどとい
った不都合が起きる場合があるという問題点があった。
【００１６】
【課題を解決するための手段】本発明は、このような従
来の問題点に着目してなされたものである。請求項１に
係る発明では、リラクタンスモータの回転子位置を計測
あるいは推定により検出する回転子位置検出手段と、こ
の検出手段によって得られるリラクタンスモータの回転
子位置に応じて、指令値通りのトルクを出力するよう
に、リラクタンスモータの各励磁相への電流指令値を演
算する電流指令値演算手段と、各励磁相の電流値が、電
流指令値演算手段によって演算された電流指令値に一致
するように、各励磁相への電流を制御する電流制御手段
と、を備えるリラクタンスモータのトルク制御装置にお
いて、前記電流指令値演算手段を、自己インダクタンス
の回転角に対する微分値の符号が切り換わる回転角近傍
の所定角度範囲においては、その励磁相ヘの電流指令値
を０もしくはモータの発生トルクへの影響が著しく小さ
い値とするものとしたことを特徴とする。
来の問題点に着目してなされたものである。請求項１に
係る発明では、リラクタンスモータの回転子位置を計測
あるいは推定により検出する回転子位置検出手段と、こ
の検出手段によって得られるリラクタンスモータの回転
子位置に応じて、指令値通りのトルクを出力するよう
に、リラクタンスモータの各励磁相への電流指令値を演
算する電流指令値演算手段と、各励磁相の電流値が、電
流指令値演算手段によって演算された電流指令値に一致
するように、各励磁相への電流を制御する電流制御手段
と、を備えるリラクタンスモータのトルク制御装置にお
いて、前記電流指令値演算手段を、自己インダクタンス
の回転角に対する微分値の符号が切り換わる回転角近傍
の所定角度範囲においては、その励磁相ヘの電流指令値
を０もしくはモータの発生トルクへの影響が著しく小さ
い値とするものとしたことを特徴とする。
【００１７】請求項２に係る発明では、前記電流指令値
演算手段は、前記所定角度範囲を、リラクタンスモータ
の回転子及び固定子の突極部角度の製造誤差に応じて定
められる角度範囲とすることを特徴とする。つまり、考
えられる製造誤差の範囲では、製造誤差のトルクへの感
度が高い励磁相の電流指令値を０もしくは著しく小さい
値とした。
演算手段は、前記所定角度範囲を、リラクタンスモータ
の回転子及び固定子の突極部角度の製造誤差に応じて定
められる角度範囲とすることを特徴とする。つまり、考
えられる製造誤差の範囲では、製造誤差のトルクへの感
度が高い励磁相の電流指令値を０もしくは著しく小さい
値とした。
【００１８】請求項３に係る発明では、前記電流指令値
演算手段は、前記所定角度範囲を、リラクタンスモータ
の回転子位置の検出誤差に応じて定められる角度範囲と
することを特徴とする。つまり、考えられる検出誤差の
範囲では、検出誤差のトルクへの感度が高い励磁相の電
流指令値を０もしくは著しく小さい値とした。請求項４
に係る発明では、リラクタンスモータの回転子位置を計
測あるいは推定により検出する回転子位置検出手段と、
この検出手段によって得られるリラクタンスモータの回
転子位置に応じて、指令値通りのトルクを出力するよう
に、リラクタンスモータの各励磁相への電流指令値を演
算する電流指令値演算手段と、各励磁相の電流値が、電
流指令値演算手段によって演算された電流指令値に一致
するように、各励磁相への電流を制御する電流制御手段
と、を備えるリラクタンスモータのトルク制御装置にお
いて、前記電流指令値演算手段を、各励磁相への電流指
令値を回転子位置に対して連続的に変化させると共に、
２相以上を励磁する状況においては、自己インダクタン
スの回転角に対する２階微分値の絶対値が大きい相ほど
電流配分が小さくなるように重み付けするものとしたこ
とを特徴とする。
演算手段は、前記所定角度範囲を、リラクタンスモータ
の回転子位置の検出誤差に応じて定められる角度範囲と
することを特徴とする。つまり、考えられる検出誤差の
範囲では、検出誤差のトルクへの感度が高い励磁相の電
流指令値を０もしくは著しく小さい値とした。請求項４
に係る発明では、リラクタンスモータの回転子位置を計
測あるいは推定により検出する回転子位置検出手段と、
この検出手段によって得られるリラクタンスモータの回
転子位置に応じて、指令値通りのトルクを出力するよう
に、リラクタンスモータの各励磁相への電流指令値を演
算する電流指令値演算手段と、各励磁相の電流値が、電
流指令値演算手段によって演算された電流指令値に一致
するように、各励磁相への電流を制御する電流制御手段
と、を備えるリラクタンスモータのトルク制御装置にお
いて、前記電流指令値演算手段を、各励磁相への電流指
令値を回転子位置に対して連続的に変化させると共に、
２相以上を励磁する状況においては、自己インダクタン
スの回転角に対する２階微分値の絶対値が大きい相ほど
電流配分が小さくなるように重み付けするものとしたこ
とを特徴とする。
【００１９】すなわち、式５から、自己インダクタンス
の回転角に対する２階微分値の絶対値が大きい相におい
ては、回転子の位置検出誤差に対してトルク制御精度が
悪くなるので、そのような相においては電流を少なく配
分し、逆に２階微分値の絶対値が小さい相には電流を多
くするようにした。請求項５に係る発明では、前記電流
指令値演算手段は、リラクタンスモータの回転子及び固
定子の突極部角度の製造誤差と、リラクタンスモータの
回転子位置の検出誤差との少なくとも一方に起因して、
自己インダクタンスの回転角に対する微分値の絶対値が
所定値より大きく変化する、角度範囲を含めて、重み付
けすることを特徴とする。
の回転角に対する２階微分値の絶対値が大きい相におい
ては、回転子の位置検出誤差に対してトルク制御精度が
悪くなるので、そのような相においては電流を少なく配
分し、逆に２階微分値の絶対値が小さい相には電流を多
くするようにした。請求項５に係る発明では、前記電流
指令値演算手段は、リラクタンスモータの回転子及び固
定子の突極部角度の製造誤差と、リラクタンスモータの
回転子位置の検出誤差との少なくとも一方に起因して、
自己インダクタンスの回転角に対する微分値の絶対値が
所定値より大きく変化する、角度範囲を含めて、重み付
けすることを特徴とする。
【００２０】
【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、自己イン
ダクタンスの回転角に対する微分値の符号が切り換わる
回転角近傍の所定角度範囲においては、その励磁相ヘの
電流指令値を０もしくはモータの発生トルクへの影響が
著しく小さい値とすることにより、モータ製造時の製造
誤差が存在する場合においても、製造誤差のトルクヘの
感度が高い励磁相への電流指令値を０もしくは著しく小
さい値とすることになるので、製造誤差に起因するトル
ク脈動を低減でき、トルクの制御性を向上させることが
できる。また、２相で正負のトルクを同時に発生する状
況をなくせるので、モータの歪みによる異音も低減でき
る。
ダクタンスの回転角に対する微分値の符号が切り換わる
回転角近傍の所定角度範囲においては、その励磁相ヘの
電流指令値を０もしくはモータの発生トルクへの影響が
著しく小さい値とすることにより、モータ製造時の製造
誤差が存在する場合においても、製造誤差のトルクヘの
感度が高い励磁相への電流指令値を０もしくは著しく小
さい値とすることになるので、製造誤差に起因するトル
ク脈動を低減でき、トルクの制御性を向上させることが
できる。また、２相で正負のトルクを同時に発生する状
況をなくせるので、モータの歪みによる異音も低減でき
る。
【００２１】請求項２に係る発明によれば、前記所定角
度範囲を、リラクタンスモータの製造誤差に応じて定め
られる角度範囲として、考えられる製造誤差の範囲内で
は、製造誤差のトルクへの感度が高い励磁相の電流指令
値を０もしくは著しく小さい値としたので、モータを大
量生産する場合であっても、製造誤差に起因するトルク
脈動を低減でき、トルクの制御性を向上させることがで
きる。
度範囲を、リラクタンスモータの製造誤差に応じて定め
られる角度範囲として、考えられる製造誤差の範囲内で
は、製造誤差のトルクへの感度が高い励磁相の電流指令
値を０もしくは著しく小さい値としたので、モータを大
量生産する場合であっても、製造誤差に起因するトルク
脈動を低減でき、トルクの制御性を向上させることがで
きる。
【００２２】請求項３に係る発明によれば、前記所定角
度範囲を、回転子位置の検出誤差（計測あるいは推定誤
差）に応じて定められる角度範囲として、考えられる検
出誤差の範囲では、検出誤差のトルクへの感度が高い励
磁相の電流指令値を０もしくは著しく小さい値としたの
で、回転子位置計測用のセンサ出力精度による検出誤
差、センサ出力をコントローラへ取込む際のＡ／Ｄ変換
の分解能による検出誤差、更には回転子位置を推定する
場合の推定精度による検出誤差に起因するトルク脈動を
低減でき、トルクの制御性を向上させることができる。
また、２相での正負のトルクを同時に発生させる状況を
なくせるので、モータの歪みによる異音も低減できる。
度範囲を、回転子位置の検出誤差（計測あるいは推定誤
差）に応じて定められる角度範囲として、考えられる検
出誤差の範囲では、検出誤差のトルクへの感度が高い励
磁相の電流指令値を０もしくは著しく小さい値としたの
で、回転子位置計測用のセンサ出力精度による検出誤
差、センサ出力をコントローラへ取込む際のＡ／Ｄ変換
の分解能による検出誤差、更には回転子位置を推定する
場合の推定精度による検出誤差に起因するトルク脈動を
低減でき、トルクの制御性を向上させることができる。
また、２相での正負のトルクを同時に発生させる状況を
なくせるので、モータの歪みによる異音も低減できる。
【００２３】請求項４に係る発明によれば、各励磁相へ
の電流指令値を回転子位置に対して連続的に変化させる
と共に、２相以上を励磁する状況においては、自己イン
ダクタンスの回転角に対する２階微分値の絶対値が大き
い相ほど電流配分が小さくなるように重み付けするもの
としたことにより、すなわち、自己インダクタンスの回
転角に対する２階微分値の絶対値が大きい相において
は、回転子の位置検出誤差に対してトルク制御精度が悪
くなるので、そのような相においては電流を少なく配分
し、逆に２階微分値の絶対値が小さい相には電流を多く
するようにしたことにより、回転位置検出誤差よって生
じる２相励磁区間でのトルク脈動を低減でき、トルクの
制御性を向上させることができる。
の電流指令値を回転子位置に対して連続的に変化させる
と共に、２相以上を励磁する状況においては、自己イン
ダクタンスの回転角に対する２階微分値の絶対値が大き
い相ほど電流配分が小さくなるように重み付けするもの
としたことにより、すなわち、自己インダクタンスの回
転角に対する２階微分値の絶対値が大きい相において
は、回転子の位置検出誤差に対してトルク制御精度が悪
くなるので、そのような相においては電流を少なく配分
し、逆に２階微分値の絶対値が小さい相には電流を多く
するようにしたことにより、回転位置検出誤差よって生
じる２相励磁区間でのトルク脈動を低減でき、トルクの
制御性を向上させることができる。
【００２４】請求項５に係る発明によれば、リラクタン
スモータの回転子及び固定子の突極部角度の製造誤差
と、リラクタンスモータの回転子位置の検出誤差との少
なくとも一方に起因して、自己インダクタンスの回転角
に対する微分値の絶対値が所定値より大きく変化する、
角度範囲を含めて、重み付けすることにより、モータの
製造誤差及び回転子位置の検出誤差によって生じる２相
励磁区間でのトルク脈動を低減でき、トルクの制御性を
向上させることができる。
スモータの回転子及び固定子の突極部角度の製造誤差
と、リラクタンスモータの回転子位置の検出誤差との少
なくとも一方に起因して、自己インダクタンスの回転角
に対する微分値の絶対値が所定値より大きく変化する、
角度範囲を含めて、重み付けすることにより、モータの
製造誤差及び回転子位置の検出誤差によって生じる２相
励磁区間でのトルク脈動を低減でき、トルクの制御性を
向上させることができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】以下に本発明に係るリラクタンス
モータのトルク制御装置の実施の形態を説明する。本ト
ルク制御装置の基本構成は、図１に示すように、リラク
タンスモータ３の回転子位置を計測あるいは推定により
検出する回転子位置手段４と、トルク指令値（ＴＲ
Ｑ* ）及び回転子位置に応じてリラクタンスモータ３の
各励磁相への電流指令値を演算する電流指令値演算手段
１と、リラクタンスモータ３の各励磁相の電流を電流指
令値に一致させる電流制御手段２とからなる。
モータのトルク制御装置の実施の形態を説明する。本ト
ルク制御装置の基本構成は、図１に示すように、リラク
タンスモータ３の回転子位置を計測あるいは推定により
検出する回転子位置手段４と、トルク指令値（ＴＲ
Ｑ* ）及び回転子位置に応じてリラクタンスモータ３の
各励磁相への電流指令値を演算する電流指令値演算手段
１と、リラクタンスモータ３の各励磁相の電流を電流指
令値に一致させる電流制御手段２とからなる。
【００２６】ここで、電流指令値演算手段１は、自己イ
ンダクタンスの回転角に対する微分値の符号が切り換わ
る回転角近傍の所定角度範囲においては、その励磁相ヘ
の電流指令値を０もしくはモータの発生トルクへの影響
が著しく小さい値とするものとしてあるが、具体的内容
については後述する。リラクタンスモータ３は、例えば
図２に示す３相４極構造のものとする。
ンダクタンスの回転角に対する微分値の符号が切り換わ
る回転角近傍の所定角度範囲においては、その励磁相ヘ
の電流指令値を０もしくはモータの発生トルクへの影響
が著しく小さい値とするものとしてあるが、具体的内容
については後述する。リラクタンスモータ３は、例えば
図２に示す３相４極構造のものとする。
【００２７】回転子３４は回転軸３５回りを回転する
が、９０度毎に４つの突起を備える。これを囲む固定子
３６は突極を６０度毎に備える。向かい合う突極には同
じ向きの磁束が発生するように１本の巻線が巻かれてい
る（３１，３２，３３）。一方、固定子３６に対する回
転子３４の位置を検出するように、回転子位置検出手段
としてのエンコーダ式回転角センサ（以下エンコーダと
いう）３７が備えられている。
が、９０度毎に４つの突起を備える。これを囲む固定子
３６は突極を６０度毎に備える。向かい合う突極には同
じ向きの磁束が発生するように１本の巻線が巻かれてい
る（３１，３２，３３）。一方、固定子３６に対する回
転子３４の位置を検出するように、回転子位置検出手段
としてのエンコーダ式回転角センサ（以下エンコーダと
いう）３７が備えられている。
【００２８】図６に示すように、回転子位置検出手段と
してのエンコーダ３７の出力するパルスは、電流指令値
演算手段としての制御回路１３に入力されている。制御
回路１３は、パルス処理回路、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯ
Ｍ、Ｉ／Ｏ、タイマ、直流電源などを備え、トルク指令
値（ＴＲＱ* ）及び回転子位置に応じてリラクタンスモ
ータ３の各相への電流指令値を演算し、Ｄ／Ａ出力す
る。その出力は、電流制御手段としての駆動回路１４に
入力されている。
してのエンコーダ３７の出力するパルスは、電流指令値
演算手段としての制御回路１３に入力されている。制御
回路１３は、パルス処理回路、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯ
Ｍ、Ｉ／Ｏ、タイマ、直流電源などを備え、トルク指令
値（ＴＲＱ* ）及び回転子位置に応じてリラクタンスモ
ータ３の各相への電流指令値を演算し、Ｄ／Ａ出力す
る。その出力は、電流制御手段としての駆動回路１４に
入力されている。
【００２９】駆動回路１４は、リラクタンスモータ３の
各励磁相の電流値が、電流指令値に一致するように、各
励磁相への印加電圧を調整して、各励磁相の電流を制御
する。この制御のため、駆動回路１４にはリラクタンス
モータ３の各励磁相の実際の電流を検出する電流センサ
１２から信号が入力されている。この駆動回路１４の詳
細は図７に示される。
各励磁相の電流値が、電流指令値に一致するように、各
励磁相への印加電圧を調整して、各励磁相の電流を制御
する。この制御のため、駆動回路１４にはリラクタンス
モータ３の各励磁相の実際の電流を検出する電流センサ
１２から信号が入力されている。この駆動回路１４の詳
細は図７に示される。
【００３０】比較器１５により、電流センサ１２で検出
する３相分の出力ｉｍｓｒａ，ｉｍｓｒｂ，ｉｍｓｒｃ
と、制御回路１３からＤ／Ａ出力される３相分の電流指
令値ｉａ* ，ｉｂ* ，ｉｃ* とをそれぞれ比較して、各
相３１，３２，３３のスイッチング素子（ＭＯＳＦＥＴ
等）４２，４３，４４を駆動することで、各相の電流値
を指令値と一致するように調整する。
する３相分の出力ｉｍｓｒａ，ｉｍｓｒｂ，ｉｍｓｒｃ
と、制御回路１３からＤ／Ａ出力される３相分の電流指
令値ｉａ* ，ｉｂ* ，ｉｃ* とをそれぞれ比較して、各
相３１，３２，３３のスイッチング素子（ＭＯＳＦＥＴ
等）４２，４３，４４を駆動することで、各相の電流値
を指令値と一致するように調整する。
【００３１】すなわち、ａ相を例にとって説明すると、
ｉｍｓｒａ≧ｉａ* なら、図７のスイッチング素子４２
をＯＦＦ操作し、ｉｍｓｒａ＜ｉａ* なら、ＯＮ操作す
ることで、ａ相（３１）に加わる電圧をＯＮ／ＯＦＦ的
に調整し、ａ相の電流値が指令値と一致するように調整
する。尚、図７において、４１は電源、４５〜４７はコ
イル、４８〜５０は抵抗、５１〜５３はダイオードであ
る。類似した回路は、リラクタンスモータに限らず直流
モータ等でも一般的に用いられるものであるため詳細な
記述は省略する。
ｉｍｓｒａ≧ｉａ* なら、図７のスイッチング素子４２
をＯＦＦ操作し、ｉｍｓｒａ＜ｉａ* なら、ＯＮ操作す
ることで、ａ相（３１）に加わる電圧をＯＮ／ＯＦＦ的
に調整し、ａ相の電流値が指令値と一致するように調整
する。尚、図７において、４１は電源、４５〜４７はコ
イル、４８〜５０は抵抗、５１〜５３はダイオードであ
る。類似した回路は、リラクタンスモータに限らず直流
モータ等でも一般的に用いられるものであるため詳細な
記述は省略する。
【００３２】次に作用について説明する。本発明のポイ
ントである、トルク指令値（ＴＲＱ* ）及びエンコーダ
出力（回転子位置θ）から各相への電流指令値を演算す
る制御回路１３について、作用を説明する。制御回路１
３は、１相のみを励磁する回転角区間においては、式４
を満たすγ＝（２／（ｄＬａ／ｄθ））1/2 を、２相を
励磁する回転角区間においては、式７を満たすα，β
を、励磁しない回転角区間においては、０を値として持
つテーブルＴＡＢＬＥ−Ｐ（負の向きのトルク用として
は、ＴＡＢＬＥ−Ｎ）をＲＯＭデータとして備える。
ントである、トルク指令値（ＴＲＱ* ）及びエンコーダ
出力（回転子位置θ）から各相への電流指令値を演算す
る制御回路１３について、作用を説明する。制御回路１
３は、１相のみを励磁する回転角区間においては、式４
を満たすγ＝（２／（ｄＬａ／ｄθ））1/2 を、２相を
励磁する回転角区間においては、式７を満たすα，β
を、励磁しない回転角区間においては、０を値として持
つテーブルＴＡＢＬＥ−Ｐ（負の向きのトルク用として
は、ＴＡＢＬＥ−Ｎ）をＲＯＭデータとして備える。
【００３３】ここで、リラクタンスモータ３が回転角９
０度毎の周期的構造であることから、テーブル値は回転
角９０度分だけを備えておく。本テーブルについては、
後で詳細に説明する。次に、各相への電流指令値の演算
方法を図８のフローチャートで説明する。本演算ルーチ
ン（７０１）は、１００μｓ毎に実行される。
０度毎の周期的構造であることから、テーブル値は回転
角９０度分だけを備えておく。本テーブルについては、
後で詳細に説明する。次に、各相への電流指令値の演算
方法を図８のフローチャートで説明する。本演算ルーチ
ン（７０１）は、１００μｓ毎に実行される。
【００３４】先ず、エンコーダからのパルス信号を処理
することで、回転子位置を得て、ＲＡＭ変数（回転子位
置変数）θに代入する（７０２）。次にトルク指令値Ｔ
ＲＱ* が０であるか否かを判定し（７０３）、０である
場合には、７１１に進み、３相の電流指令値を全て０と
する（ｉａ* ＝ｉｂ* ＝ｉｃ* ＝０）。
することで、回転子位置を得て、ＲＡＭ変数（回転子位
置変数）θに代入する（７０２）。次にトルク指令値Ｔ
ＲＱ* が０であるか否かを判定し（７０３）、０である
場合には、７１１に進み、３相の電流指令値を全て０と
する（ｉａ* ＝ｉｂ* ＝ｉｃ* ＝０）。
【００３５】トルク指令値ＴＲＱ* が０でない場合は、
トルク指令値ＴＲＱ* の絶対値の平方根を求めて、ＲＡ
Ｍ変数ｋに代入する（７０４）と共に、回転子位置を９
０で除算したときの余りをθとおくことにより、回転子
位置変数θを０≦θ＜９０度の範囲に正規化する（７０
６）。次にトルク指令値ＴＲＱ* の符号を判定し（７０
７）、正の場合には、７１２に進む。
トルク指令値ＴＲＱ* の絶対値の平方根を求めて、ＲＡ
Ｍ変数ｋに代入する（７０４）と共に、回転子位置を９
０で除算したときの余りをθとおくことにより、回転子
位置変数θを０≦θ＜９０度の範囲に正規化する（７０
６）。次にトルク指令値ＴＲＱ* の符号を判定し（７０
７）、正の場合には、７１２に進む。
【００３６】７１２ではＴＡＢＬＥ−Ｐを参照し、ＲＡ
Ｍ変数ｋを乗じることにより、ａ相の電流指令値ｉａ*
を導出する。ｂ相の電流指令値ｉｂ* は、ａ相の電流指
令値ｉａ* を３０度遅らせたものであるため、７１３で
回転子位置変数θをθ−３０と置き換えた後、７１４で
ＴＡＢＬＥ−Ｐを参照し、ＲＡＭ変数ｋを乗じることに
より導出する。
Ｍ変数ｋを乗じることにより、ａ相の電流指令値ｉａ*
を導出する。ｂ相の電流指令値ｉｂ* は、ａ相の電流指
令値ｉａ* を３０度遅らせたものであるため、７１３で
回転子位置変数θをθ−３０と置き換えた後、７１４で
ＴＡＢＬＥ−Ｐを参照し、ＲＡＭ変数ｋを乗じることに
より導出する。
【００３７】同様に、ｃ相の電流指令値ｉｃ* は、ｂ相
の電流指令値ｉｂ* を更に３０度遅らせたものであるた
め、７１５で回転子位置変数θをθ−３０と置き換えた
後、７１６でＴＡＢＬＥ−Ｐを参照し、ＲＡＭ定数ｋを
乗じることにより導出する。７０７にてトルク指令値Ｔ
ＲＱ* の符号が負であると判定した場合には、７２２に
進む。
の電流指令値ｉｂ* を更に３０度遅らせたものであるた
め、７１５で回転子位置変数θをθ−３０と置き換えた
後、７１６でＴＡＢＬＥ−Ｐを参照し、ＲＡＭ定数ｋを
乗じることにより導出する。７０７にてトルク指令値Ｔ
ＲＱ* の符号が負であると判定した場合には、７２２に
進む。
【００３８】７２２〜７２６については、７１２〜７１
６の使用テーブルをＴＡＢＬＥ−ＰからＴＡＢＬＥ−Ｎ
に置き換えたものであるので、作用の説明を省略する。
最後に、７０８にて、導出された電流指令値ｉａ* ，ｉ
ｂ* ，ｉｃ* をＤ／Ａ出力し、本ルーチンを終了する
（７０９）。ここで、請求項１に係る発明を適用する場
合には、モータ回転子・固定子の製造誤差をθ１とした
ときに、ＴＡＢＬＥ−Ｐを図１２とすることで実現でき
る。すなわち、従来２相を励磁していた区間にあって、
自己インダクタンスの回転角に対する微分値の符号が切
り換わる回転角からθ１の範囲のデータ値を０とするこ
とで、実現できる。この場合、−θ１＜θ＜０の範囲で
は、ｂ相のみの１相励磁となり、−４５＜θ＜−４５＋
θ１の範囲では、ｂ相のみの１相励磁となる。言うまで
もなく、従来２相の励磁区間にあって、自己インダクタ
ンスの回転角に対する微分値の符号が切り換わる回転角
からθ１の範囲のデータ値を著しく小さい値としてもよ
い。
６の使用テーブルをＴＡＢＬＥ−ＰからＴＡＢＬＥ−Ｎ
に置き換えたものであるので、作用の説明を省略する。
最後に、７０８にて、導出された電流指令値ｉａ* ，ｉ
ｂ* ，ｉｃ* をＤ／Ａ出力し、本ルーチンを終了する
（７０９）。ここで、請求項１に係る発明を適用する場
合には、モータ回転子・固定子の製造誤差をθ１とした
ときに、ＴＡＢＬＥ−Ｐを図１２とすることで実現でき
る。すなわち、従来２相を励磁していた区間にあって、
自己インダクタンスの回転角に対する微分値の符号が切
り換わる回転角からθ１の範囲のデータ値を０とするこ
とで、実現できる。この場合、−θ１＜θ＜０の範囲で
は、ｂ相のみの１相励磁となり、−４５＜θ＜−４５＋
θ１の範囲では、ｂ相のみの１相励磁となる。言うまで
もなく、従来２相の励磁区間にあって、自己インダクタ
ンスの回転角に対する微分値の符号が切り換わる回転角
からθ１の範囲のデータ値を著しく小さい値としてもよ
い。
【００３９】請求項２に係る発明を適用する場合であっ
ても、モータ回転子・固定子の製造誤差をθ１としたと
き、ＴＡＢＬＥ−Ｐを、請求項１に係る発明を適用する
場合と同様に、図１２とすることで実現できる。請求項
３に係る発明を適用する場合には、回転子位置の検出誤
差をθ１としたときに、ＴＡＢＬＥ−Ｐを、請求項１に
係る発明を適用する場合と同様に、図１２とすることで
実現できる。
ても、モータ回転子・固定子の製造誤差をθ１としたと
き、ＴＡＢＬＥ−Ｐを、請求項１に係る発明を適用する
場合と同様に、図１２とすることで実現できる。請求項
３に係る発明を適用する場合には、回転子位置の検出誤
差をθ１としたときに、ＴＡＢＬＥ−Ｐを、請求項１に
係る発明を適用する場合と同様に、図１２とすることで
実現できる。
【００４０】請求項４に係る発明を適用する場合には、
自己インダクタンスの回転角に対する２階微分値が大き
く変動する角度範囲をθ３としたとき、ＴＡＢＬＥ−Ｐ
を、図１３とすることで実現できる。請求項５に係る発
明を適用する場合には、自己インダクタンスの回転角に
対する２階微分値が大きく変動する角度範囲をθ３、モ
ータの製造誤差と回転子位置の検出誤差との和をθ４と
したとき、ＴＡＢＬＥ−Ｐを、図１４とすることで実現
できる。
自己インダクタンスの回転角に対する２階微分値が大き
く変動する角度範囲をθ３としたとき、ＴＡＢＬＥ−Ｐ
を、図１３とすることで実現できる。請求項５に係る発
明を適用する場合には、自己インダクタンスの回転角に
対する２階微分値が大きく変動する角度範囲をθ３、モ
ータの製造誤差と回転子位置の検出誤差との和をθ４と
したとき、ＴＡＢＬＥ−Ｐを、図１４とすることで実現
できる。
【図１】 トルク制御装置の基本構成図
【図２】 リラクタンスモータの構造図
【図３】 トルクの向きに対応した励磁相を説明する図
【図４】 従来の電流指令値を示す図
【図５】 回転子角度とインダクタンスとの関係を示す
図
図
【図６】 トルク制御装置の具体的構成図
【図７】 駆動回路の詳細図
【図８】 電流指令値演算のフローチャート
【図９】 製造誤差例を示す図
【図10】 製造誤差によるモータ特性変化例１を示す図
【図11】 製造誤差によるモータ特性変化例２を示す図
【図12】 請求項１〜請求項３に係る発明を説明する図
【図13】 請求項４に係る発明を説明する図
【図14】 請求項５に係る発明を説明する図
１ 電流指令値演算手段 ２ 電流制御手段 ３ リラクタンスモータ ４ 回転子位置検出手段 １２ 電流センサ １３ 制御回路 １４ 駆動回路 １５ 比較回路 ３７ エンコーダ
Claims (5)
- 【請求項１】リラクタンスモータの回転子位置を計測あ
るいは推定により検出する回転子位置検出手段と、 この検出手段によって得られるリラクタンスモータの回
転子位置に応じて、指令値通りのトルクを出力するよう
に、リラクタンスモータの各励磁相への電流指令値を演
算する電流指令値演算手段と、 各励磁相の電流値が、電流指令値演算手段によって演算
された電流指令値に一致するように、各励磁相への電流
を制御する電流制御手段と、 を備えるリラクタンスモータのトルク制御装置におい
て、 前記電流指令値演算手段を、自己インダクタンスの回転
角に対する微分値の符号が切り換わる回転角近傍の所定
角度範囲においては、その励磁相ヘの電流指令値を０も
しくはモータの発生トルクへの影響が著しく小さい値と
するものとしたことを特徴とするリラクタンスモータの
トルク制御装置。 - 【請求項２】前記電流指令値演算手段は、前記所定角度
範囲を、リラクタンスモータの回転子及び固定子の突極
部角度の製造誤差に応じて定められる角度範囲とするこ
とを特徴とする請求項１記載のリラクタンスモータのト
ルク制御装置。 - 【請求項３】前記電流指令値演算手段は、前記所定角度
範囲を、リラクタンスモータの回転子位置の検出誤差に
応じて定められる角度範囲とすることを特徴とする請求
項１記載のリラクタンスモータのトルク制御装置。 - 【請求項４】リラクタンスモータの回転子位置を計測あ
るいは推定により検出する回転子位置検出手段と、 この検出手段によって得られるリラクタンスモータの回
転子位置に応じて、指令値通りのトルクを出力するよう
に、リラクタンスモータの各励磁相への電流指令値を演
算する電流指令値演算手段と、 各励磁相の電流値が、電流指令値演算手段によって演算
された電流指令値に一致するように、各励磁相への電流
を制御する電流制御手段と、 を備えるリラクタンスモータのトルク制御装置におい
て、 前記電流指令値演算手段を、各励磁相への電流指令値を
回転子位置に対して連続的に変化させると共に、２相以
上を励磁する状況においては、自己インダクタンスの回
転角に対する２階微分値の絶対値が大きい相ほど電流配
分が小さくなるように重み付けするものとしたことを特
徴とするリラクタンスモータのトルク制御装置。 - 【請求項５】前記電流指令値演算手段は、リラクタンス
モータの回転子及び固定子の突極部角度の製造誤差と、
リラクタンスモータの回転子位置の検出誤差との少なく
とも一方に起因して、自己インダクタンスの回転角に対
する微分値の絶対値が所定値より大きく変化する、角度
範囲を含めて、重み付けすることを特徴とする請求項４
記載のリラクタンスモータのトルク制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15864597A JP3557855B2 (ja) | 1997-06-16 | 1997-06-16 | リラクタンスモータのトルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15864597A JP3557855B2 (ja) | 1997-06-16 | 1997-06-16 | リラクタンスモータのトルク制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH118993A true JPH118993A (ja) | 1999-01-12 |
| JP3557855B2 JP3557855B2 (ja) | 2004-08-25 |
Family
ID=15676242
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15864597A Expired - Fee Related JP3557855B2 (ja) | 1997-06-16 | 1997-06-16 | リラクタンスモータのトルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3557855B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002058272A (ja) * | 2000-08-09 | 2002-02-22 | Daikin Ind Ltd | スイッチトリラクタンスモータ制御方法およびその装置 |
| JP2014068499A (ja) * | 2012-09-27 | 2014-04-17 | Mitsubishi Electric Corp | 電動機制御装置 |
| JP2014135848A (ja) * | 2013-01-10 | 2014-07-24 | Kobe Steel Ltd | モータ駆動装置およびモータ駆動システム |
-
1997
- 1997-06-16 JP JP15864597A patent/JP3557855B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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