JPH1185298A - 手動操作式遠隔制御装置、特に油圧式マニピュレータ - Google Patents

手動操作式遠隔制御装置、特に油圧式マニピュレータ

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JPH1185298A
JPH1185298A JP10184685A JP18468598A JPH1185298A JP H1185298 A JPH1185298 A JP H1185298A JP 10184685 A JP10184685 A JP 10184685A JP 18468598 A JP18468598 A JP 18468598A JP H1185298 A JPH1185298 A JP H1185298A
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link mount
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JP10184685A
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Inventor
Antonio Fernandez
フェルナンデス アントニオ
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Bosch Rexroth SAS
Original Assignee
Mannesmann Rexroth SA
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Publication date
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    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 手動操作式遠隔制御装置、特に油圧式マニピ
ュレータにおいて、プッシュロッドを動かす制御装置部
分の製造に係るコストを低減する。 【解決手段】 手動操作式遠隔制御装置は、軸方向に案
内されるプッシュロッド２と、プッシュロッド２の動き
を制御するためプッシュロッド突出端と相互作用可能な
揺動カム４と、本体１に固定された不動のＵリンクマウ
ント5aと揺動カム４に固定された可動Ｕリンクマウント
5bとを有して、揺動カム４が本体１に対して揺動するよ
うに両Ｕリンクマウント5a、5bが連結されている回転式
関節手段５と、揺動カム４上に載せられ、操作用把持部
７を支持するベース部材６とを含み、可動のＵリンクマ
ウント5bと揺動カム４とベース部材６とが単一の一体部
品14として形成されている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、手動操作式遠隔制
御装置、すなわち、本体の軸に対して特に平行な直線状
に２つの末端位置間を動く際に信号を発生する少なくと
も１つの可動部材を含む本体と、可動部材と組み合わさ
れ本体の頂部から突出し実質的に軸方向に動くように案
内される少なくとも１つのプッシュロッドと、本体の頂
部に固定され、プッシュロッドの動きを制御するためプ
ッシュロッド突出端と相互作用可能な揺動カムと、本体
の頂部と揺動カムとの間に挿入され、本体に固定された
不動のＵリンクマウントと揺動カムに固定された可動の
Ｕリンクマウントとを有し、揺動カムが本体に対して揺
動するように前記両Ｕリンクマウントが互いに連絡され
ている回転式関節手段と、揺動カム上に載せられこの揺
動カムに固定さたベース部材と、ベース部材内へ固定さ
れ揺動カムを操作するための操作用把持部とを含む手動
操作式遠隔制御装置に関する。
【０００２】本発明は、限定されるものではないが、特
に、上述のように構成された油圧式マニピュレータを目
標としている。
【０００３】
【従来の技術】添付図面の図１は、手動操作式遠隔制御
装置についての公知の構造、この場合、より詳細には油
圧式マニュピュレータについての公知の構造を示してい
る。この手動操作式遠隔制御装置は、本体１の軸に対し
て特に平行な直線状に２つの末端位置間を動く際に信号
を発生する少なくとも１つ（実際は１つ〜４つ）の可動
部材（この油圧式マニピュレータの例にあっては減圧
弁。ここでは図示していない。）を含む本体１と、可動
部材と組み合わされ、本体１の頂部を越えて突出し、実
質的に軸方向に動くことができるように本体１によって
支持された案内部材３内に係合しているプッシュロッド
２と、本体１の頂部に固定され、プッシュロッド２が突
き出された際にプッシュロッド２の動きを制御するため
にプッシュロッド２の突出端と相互作用可能な揺動カム
４と、本体１の頂部と揺動カム４の間に挿入され、本体
１に固定された不動のＵリンクマウント5a（例えば、こ
のＵリンクマウント5aは、本体１を閉じる上板、すなわ
ち取付板13に形成された孔12を貫通して、本体１にねじ
込まれたねじ付きステム11に嵌め込まれており、すなわ
ちＵリンクマウント５ａは本体１にねじこまれ、それ
が、取付板13を本体１に取り付けるための手段として作
用するようになっている。）と、揺動カム４に固定さた
可動のＵリンクマウント5bとを有しており、揺動カム４
が本体１に対して揺動するように両Ｕリンクマウント5
a、5bが互いに連絡されている回転式関節手段５と（実
際は、１つのプッシュロッド、または反対位置にある両
側の２つのプッシュロッドが存在する場合、Ｕリンクマ
ウント5a、5bは、これらプッシュロッドの直径アライン
メント軸を横切る単一のピボットピンによって連結され
ている。２つか３つのプッシュロッド、または４つのプ
ッシュロッドが、２つの概ね直交する軸上に配置されて
いる場合は、Ｕリンクマウント5a、5bは、図１でより詳
細に概略を示すボールジョイントまたはカルダン継手の
ような、揺動カム４を多方向に傾ける部材によって連結
される。）、揺動カム４上に載せられ、この揺動カム４
に固定されたベース部材６と、グリップ部7aと、ベース
部材６内に取り付けるためのロッド7bとを含む把持部７
と、を基本的に含んでいる。
【０００４】この特定の形態では、関節手段５、特に可
動のＵリンクマウント5bと揺動カム４とベース部材６
は、３つの独立した部品として作られ、個別的に機械加
工が施され、異なる材料で作られ、そして、本質的にね
じ止めによって組み立てられる。すなわち、ベース部材
６には軸方向に孔８が設けられ、そしてこの孔８の内部
には、ねじが形成されている。揺動カム４は中央に凹部
９を有しており、可動のＵリンクマウント5bは、ねじが
形成されたロッド10を有している。また、揺動カム４
は、ねじが形成されたロッド10にはめ込まれているとと
もに、ねじが形成されたロッド10にねじ込まれたベース
部材６によって、可動のＵリンクマウント5b上に固定さ
れており、これによりベース部材６は揺動カム４用のロ
ックナットとなっている。さらにまた、把持部７のロッ
ド7bは、自由端側にねじが形成され、ベース部材６内に
ねじ込まれている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】この結果、このプッシ
ュロッド制御装置の構成部品を製造することは、それぞ
れ、非常に多くの、かつ費用がかかる機械加工が必要に
なり、これいに続いて時間を要し、したがってコスト高
となるような組み立て作業が必要となる。
【０００６】本発明の基本的な目的は、必要な機能を満
たすことができる一方で、プッシュロッドを動かす制御
装置の部分の製造コストを大幅に低減できる、改良され
た技術的解決策を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】これらのために、前提項
で述べたような遠隔制御装置は、本発明にしたがって構
成され、関節手段の可動のＵリンクマウントと揺動カム
と本体とが、単一の一体部品として作られていることを
特徴としている。
【０００８】この構成により、単一の部品として構成さ
れているプッシュロッドを制御するための部品は、わず
かな数の表面のみに付加的な機械加工を施した例えば鋳
造部品として、より簡単でより経済的な条件下で製造す
ることが可能である。これにより、取り付けが簡易化さ
れる。部品の保管についても簡易化される。
【０００９】最後に、本発明が提案する解決策により、
プッシュロッドを制御する部品のコストが、実際に約半
分にまで低減できることがわかる。
【００１０】また、プッシュロッド制御部品の本体への
取り付けは、通常の方法を保持でき、関節手段の不動の
Ｕリンクマウントを本体にねじ込むことも考慮できるよ
うになっている。すなわち、通常は、本体の頂部が取付
板、すなわち上板によって閉じられ、そして、取付板の
孔を通して関節手段の不動のＵリンクマウントが本体に
ねじ込まれている。
【００１１】この場合、公知の取付け方法を用いること
がここでも可能であり、そしてまた、取付板の孔の周辺
に寄り掛かる環状の肩部を、関節手段の不動のＵリンク
マウントが含むようにすることが可能であり、不動のＵ
リンクマウントを本体にねじ込むことにより、取付板を
本体に取り付けることが可能である。しかし、この構成
部品の一体構造により、可動のＵリンクマウントの環状
の支持面と、揺動カムがプッシュロッドに寄り掛かるた
めの表面との間の距離が、プッシュロッドが取付板の上
方に突出する距離と正確に一致しないことが起こり得
る。または、取付板を本体に固定するように不動のＵリ
ンクマウントが一旦本体にねじ込まれると、揺動カムが
プッシュロッドに対して軸方向に正しく位置決めされな
いことが起こり得、特に、プッシュロッドに寄り掛かっ
てプッシュロッドを押し込むようになることが起こり得
る。したがって、揺動カムがプッシュロッドの突出端に
正しく接触するように、取付板と不動のＵリンクマウン
トの環状の肩部との間に、厚さ調節板を少なくとも１つ
挿入するようにすることが可能である。
【００１２】プッシュロッドに対して揺動カムを軸方向
に正しく位置決めすることの問題を解決するたに、不動
のＵリンクマウントを本体内に全てねじ込むようにしな
いで、揺動カムをプッシュロッドと接触させるために必
要とされる距離だけ本体にねじ込むようにすることも可
能である。しかし、取付板は、もはや不動のＵリンクマ
ウントによって固定されないようになっている。したが
って、関節手段の不動のＵリンクマウントとは異なる取
付手段を用いて取付板を本体に固定するようにしたり、
そしてまた、揺動カムがプッシュロッドの突出端と正し
く接触するように軸方向に、硬化性の接着手段またはこ
れと同等のものを用いて関節手段の不動のＵリンクマウ
ントを本体内に固定したりするような解決策を採用する
ことが可能である。
【００１３】把持部を取り付けるためのベース部材を構
成するこの一体部品の部分に、軸方向の孔を形成するこ
と、そしてまた、ベース部材内にねじ込まれる半径方向
のねじによって、把持部用に、押込みばめ式のロッドを
この軸方向の孔に差し込んで適切な位置で固定するよう
にすることも可能である。これによって、ベース部材を
形成するこの部品の内部に、ねじを形成しないようにす
ることができ、また製造を経済的に行うことにつなが
る。
【００１４】
【発明の実施の形態】図２を参照すると、この図は、図
１と同様の装置、すなわち油圧式マニピュレータを一例
として示しており、ここでは同じ部材を同じ参照番号で
表している。図２に示す本発明の装置では、可動のＵリ
ンクマウント5bと揺動カム４とベース部材６は、特に、
簡易で安価な方法により、わずかな数の表面（特に、揺
動カム４の支持面）に付加的な機械加工を施した鋳造部
品のような、単一の一体部品14を構成している。
【００１５】ベース部材６には、ねじが形成されていな
い孔15が軸方向に設けられており、把持部７のロッド7b
の端部を押込みばめ式に収容することが可能となってい
る。ねじが形成された半径方向の孔16には固定用のねじ
17が挿入されるようになっている。
【００１６】図１の場合と同様に、関節手段５の不動の
Ｕリンクマウント5aは、本体１を閉じる上板、すなわち
取付板13に形成された孔12を通して本体１内にねじ込め
るように、ねじが形成されたステム11を備えている。不
動のＵリンクマウント5aは、取付板13が不動のＵリンク
マウント5aを介して本体１内にねじ込まれて本体１に固
定されるように、取付板13上に寄り掛かる環状の肩部18
を備えている。
【００１７】従来の構造よりも構造的にさらに簡易であ
るこの構造は、製造するのがさらに簡易であり従来のよ
うに３つの組み立て部品を用いる場合にくらべて機械加
工が少なくて済み、したがって組み立てがさらに速く行
えるようになる一体部品を採用している。その結果コス
トを大幅に下げることができる。
【００１８】しかし、実際には、構成部品14を軸方向に
正確に位置決めすること、すなわち、両プッシュロッド
２の端部について、この端部を押し込むように押圧する
ことがない状態でこの両端部と構成部品14とが接平面で
接触するように、揺動カム４を正確に軸方向に位置決め
することを確実にするという問題が存在する。ここで、
揺動カム４と不動のＵリンクマウント5aとに対して機械
加工を正確に施したにもかかわらず、支持面18と揺動カ
ム４の当接面との間の距離が正確でないことが起こり得
る。もしこの不正確さが大きすぎると、揺動カム４の当
接面とプッシュロッド端部との間にギャップが残ってし
まい、対応する圧力弁を制御するために把持部７を傾け
た際に望ましくない不感時間が生じることになる。この
不正確さが小さすぎると、中立位置にある揺動カム４は
プッシュロッド２を押し込みようになり、これはプッシ
ュロッド２の好ましくない動作となる。
【００１９】したがって、もし必要ならば、構成部品14
の軸方向の正確な位置決めを可能にするような調節手段
を備える必要がある。距離Ｄが極端に大きい場合、この
距離Ｄを少なくするために環状の肩部18に対してさらに
機械加工を施すことだけが必要である。反対に、距離Ｄ
が十分でない場合、この距離Ｄを増やすことが可能な手
段を備えることが必要である。
【００２０】図３の例では、この目的のために、不動の
Ｕリンクマウント5aの環状の肩部18の下方に厚さ調節用
座金19が挿入されている。これにより、構成部品14は本
体１から持ち上げられ、揺動カム４の当接面が、プッシ
ュロッド２の端部に対する接平面上に位置することが保
証される。実際には、製造の際、位置決めの調節を行う
ために、厚さの異なる２、３個の厚さ調節板で十分であ
る。不動のＵリンクマウント5aは、本体１に取付板13を
取り付けるためセットの部材として引き続き機能してい
る。
【００２１】図４の例では、不動のＵリンクマウント5a
の、ねじが形成されたステム11が本体１内にねじこま
れ、その際、乾くと、硬化し、ねじが形成されたステム
11をそのハウジング内の適切な位置にする接着剤（概略
的に参照番号20で示されている）が挿入されている。し
たがって、不動のＵリンクマウント5aに接続された構成
部品14の取り付けは、プッシュロッド２の端部に対する
接平面に揺動カム４が位置するようになるまで不動のＵ
リンクマウント5aを本体１内にねじ込むことにより、よ
り簡単な方法で行うことができる。しかし、この場合、
不動のＵリンクマウント5aの環状の肩部18は取付板13に
寄り掛かっておらず、そのため、本体１に取付板13を取
り付ける機能をもはや果たすことができない。したがっ
て、取付板13を本体１に取り付けるための別個の取付け
手段（例えば、図４中では、その軸線によって概略的に
示されたねじ、すなわちボルト21）を備える必要があ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の手動操作式遠隔制御装置を示す部分断面
図である。
【図２】本発明の手動操作式遠隔制御装置を、図１と同
じ部分について示す部分断面図である。
【図３】図２の構造における他の構成を示す要部断面図
である。
【図４】図２の構造における他の構成を示す要部断面図
である。
【符号の説明】
１ 本体 ２ プッシュロッド ３ 案内部材 ４ 揺動カム ５ 関節手段 ５ａ 不動のＵリンクマウント ５ｂ 可動のＵリンクマウント ６ ベース部材 ７ 把持部 ７ａ グリップ部 ７ｂ ロッド ８ 孔 ９ 中央の凹部 １０ ロッド １１ ステム １２ 孔 １３ 取付板（上板） １４ 構成部品 １５ 孔 １６ 孔 １７ ねじ １８ 環状肩部 １９ 厚さ調節用座金 ２０ 接着剤 ２１ ボルト Ｄ 距離

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 本体（１）の軸に対して特に平行な直線
    状に２つの末端位置間を動く際に信号を発生する少なく
    とも１つの可動部材を含む本体（１）と、 前記可動部材と組み合わされ、前記本体（１）の頂部か
    ら突出し、実質的に軸方向に動くことができるように案
    内（３）される少なくとも１つのプッシュロッド（２）
    と、 前記本体（１）の前記頂部に固定され、前記プッシュロ
    ッド（２）の動きを制御するために前記プッシュロッド
    （２）の突出端と相互作用可能な揺動カム（４）と、 前記本体（１）の前記頂部と前記揺動カム（４）との間
    に挿入され、前記本体（１）に固定された、不動のＵリ
    ンクマウント（5a）と前記揺動カム（４）に固定された
    可動のＵリンクマウント（5b）とを有し、前記揺動カム
    （４）が前記本体（１）に対して揺動することができる
    ように前記両Ｕリンクマウント（5a、5b）が連結されて
    いる回転式関節手段（５）と、 前記揺動カム（４）上に載せられ、該揺動カム（４）に
    固定されたベース部材（６）と、 前記ベース部材（６）内へ固定され、前記揺動カム
    （４）を操作するための操作用把持部（７）と、を含む
    手動操作式遠隔制御装置、特に油圧式マニピュレータに
    おいて、 前記関節手段の前記の可動のＵリンクマウント（5b）と
    前記揺動カム（４）と前記ベース部材（６）とが単一の
    一体部品（14）として形成されていることを特徴とする
    手動操作式遠隔制御装置。
  2. 【請求項２】 前記関節手段の前記の不動のＵリンクマ
    ウント（5a）が前記本体（１）内にねじ込まれている
    （11）請求項１記載の手動操作式遠隔制御装置。
  3. 【請求項３】 前記本体（１）の前記頂部が取付板、す
    なわち上板（13）によって閉じられ、前記関節手段の前
    記不動のＵリンクマウント（5a）が前記取付板（13）の
    孔（12）を通して前記本体（１）内にねじ込まれている
    請求項２記載の手動操作式遠隔制御装置。
  4. 【請求項４】 前記本体（１）の前記頂部が取付板、す
    なわち上板（13）によって閉じられ、前記関節手段の前
    記不動のＵリンクマウント（5a）が前記取付板（13）の
    孔（12）を通して前記本体（１）内にねじ込まれてお
    り、 前記関節手段の前記不動のＵリンクマウント（5a）が、
    前記取付板（13）の前記孔（12）の周囲に寄り掛かる環
    状の肩部（18）を含み、 前記取付板（13）が、前記本体（１）内へ前記の不動の
    Ｕリンクマウント（5a）をねじ込むことによって前記本
    体（１）に固定されている請求項２記載の手動操作式遠
    隔制御装置。
  5. 【請求項５】 前記本体（１）の前記頂部が取付板、す
    なわち上板（13）によって閉じられ、前記関節手段の前
    記の不動のＵリンクマウント（5a）が前記取付板（13）
    の孔（12）を通して前記本体（１）内にねじ込まれてお
    り、 前記関節手段の前記の不動のＵリンクマウント（5a）
    が、前記取付板（13）の前記孔（13）の周辺に寄り掛か
    る環状の肩部（18）を含み、 前記取付板（13）が、前記本体（１）内へ前記の不動の
    Ｕリンクマウント（5a）をねじ込むことによって前記本
    体（１）に固定されており、そして、 前記揺動カム（４）が前記プッシュロッド（２）の突出
    端に正しく接触するように、前記取付板（13）と前記の
    不動のＵリンクマウント（5a）の前記肩部（18）との間
    に、少なくとも１つの厚さ調節板（19）が挿入されてい
    る請求項２記載の手動操作式遠隔制御装置。
  6. 【請求項６】 前記本体（１）の前記頂部が取付板、す
    なわち上板（13）によって閉じられ、前記関節手段の前
    記の不動のＵリンクマウント（5a）が前記取付板（13）
    の孔（12）を通して前記本体（１）内にねじ込まれてお
    り、 前記取付板（13）が、前記の不動のＵリンクマウント
    （5a）とは異なる取付け手段（21）によって前記本体
    （１）に固定されており、そして、 前記の不動のＵリンクマウント（5a）が、前記揺動カム
    （４）が前記プッシュロッド（２）の前記突出端と正し
    く接触するように軸方向に、硬化性の接着手段または同
    等のものを用いて前記本体（１）内に固定されるように
    なっている請求項２記載の手動操作式遠隔制御装置。
  7. 【請求項７】 前記把持部（７）を取付けるための前記
    ベース部材（６）を構成する前記一体部品の一部に、軸
    方向の孔（15）が設けられており、前記把持部（７）
    が、前記軸方向の孔（15）に押込みばめ式に差し込ま
    れ、前記ベース部材（６）内にねじ込まれる半径方向の
    ねじ（17）によって適切な位置で固定されるロッド（7
    b）を含んでいる請求項１記載の手動操作式遠隔制御装
    置。
JP10184685A 1997-06-30 1998-06-30 手動操作式遠隔制御装置、特に油圧式マニピュレータ Pending JPH1185298A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR9708197A FR2765359B1 (fr) 1997-06-30 1997-06-30 Dispositif de telecommande a actionnement manuel, notamment manipulateur hydraulique
FR9708197 1997-06-30

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US (1) US6029534A (ja)
JP (1) JPH1185298A (ja)
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