JPH1173582A - 徘徊老人用追尾ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 徘徊老人を追尾中の徘徊老人用追尾ロボット
の正確な位置を連絡先に通報できるようにする。 【解決手段】 徘徊老人用追尾ロボット１の位置情報を
場所名により出力する位置検出手段４と、連絡先からの
コールがあると位置検出手段４からの位置情報を連絡先
に通報する通報手段５と、を徘徊老人用追尾ロボット１
に備える。徘徊老人の転倒等の異常行動を検出した場合
は、異常行動検出時若しくは検出直後のＴＶカメラ画像
を連絡先のパーソナルコンピュータに伝送する構成とし
てもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、徘徊老人を追尾す
る徘徊老人用追尾ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】徘徊老人の捜索には、家族等の手間がか
かる。この対策として、徘徊老人に小型送信機を取り付
け、発振電波によって徘徊老人の位置を検出することが
考えられる。そして、自宅から一定距離だけ離れると、
自宅に設置した警報器が警報を発生する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記対策方法では、発
振電波の強度により検出範囲が異なる。また、住宅地や
ビル街では、電波の反射等により、検出位置が不正確に
なることがある。自宅から一定距離だけ離れると警報を
発生する従来のシステムでは、せいぜい１０ｍ程度が限
度であり、徘徊老人の徘徊範囲としては狭い。更には、
警報発生後に家族等は直ちに対応する必要が生じるの
で、家族等の時間が制約される。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１の徘徊老人用追
尾ロボットは、徘徊老人用追尾ロボットの位置情報を場
所名により出力する位置検出手段と、連絡先からのコー
ルがあると位置検出手段からの位置情報を連絡先に通報
する通報手段と、を備えたことを特徴とする。

【０００５】位置検出手段は徘徊老人用追尾ロボットの
位置情報をＧＰＳ受信機の出力情報から求めるので小型
送信機による従来の場合に比べ、電波の反射等により検
出位置が不正確になることを防止することができる。ま
た、送信機の発振電波の強度により検出範囲が異なるこ
とを防止することができる。更に、連絡先からのコール
があると位置検出手段からの位置情報を通報するので、
連絡先からのコールがない場合に徘徊老人用追尾ロボッ
トの電力消費を低減することができる。

【０００６】請求項２では、請求項１記載の徘徊老人用
追尾ロボットにおいて、暗号キー等の暗号手段と接触セ
ンサと警報器とを備え、暗号手段の一定操作が為されず
に徘徊老人用追尾ロボットに接触されると警報器から警
報を発生するよう構成したことを特徴とする。

【０００７】暗号手段の一定操作（例えば暗証番号のキ
ー入力，合言葉の音声入力）がない場合に接触されると
警報を発生することで、接触した人又はその周囲の人に
注意を促すことができ、徘徊老人用追尾ロボットの盗難
対策に利用することができる。暗号手段の一定操作がな
された場合は、警報を発生しないことで、これを駆動用
バッテリの充電や徘徊老人用追尾ロボットのメンテナン
スのときに利用することができる。

【０００８】請求項３では、請求項１〜２記載の徘徊老
人用追尾ロボットにおいて、進路前方の障害物を検出す
る障害物検出センサを備え、障害物検出センサからの情
報に基づいて障害物を回避するよう構成したことを特徴
とする。

【０００９】障害物検知センサにより、進路前方の障害
物との衝突を回避することができ、進路前方に障害物が
ある場合にも徘徊老人の追尾を継続することができる。

【００１０】請求項４では、請求項１〜３記載の徘徊老
人用追尾ロボットにおいて、追尾対象者である徘徊老人
を撮像するＴＶカメラを備えると共に、予め記憶した追
尾対象者の画像情報とＴＶカメラからの画像情報とに基
づいて追尾対象者を識別する識別手段を備えたことを特
徴とする。

【００１１】識別手段は画像メモリと画像処理機能を備
え、ＴＶカメラからの徘徊老人の撮影画像を画像処理す
ることで、徘徊老人の頭の高さ、腰の曲り具合、歩き
方、服装等に基づいて、追尾対象者を識別することがで
きる。よって、小型送信機が徘徊老人に取り付けられて
いない場合にも、徘徊老人用追尾ロボットは徘徊老人を
追尾することができる。

【００１２】請求項５では、請求項４記載の徘徊老人用
追尾ロボットにおいて、ＴＶカメラからの画像情報を圧
縮する画像圧縮手段を備え、連絡先からの要求により通
報手段は、圧縮された画像情報を連絡先のコンピュータ
に伝送することを特徴とする。

【００１３】圧縮された画像情報を伝送することで、画
像情報の伝送時間を短縮することができる。連絡先のコ
ンピュータで画像情報を伸張することができ、ＣＲＴ等
で画像を映し出すことができる。この結果、位置情報の
みでなく、徘徊老人用追尾ロボットが存在する場所の周
囲が画像により連絡先に得られるので、視覚的に位置を
判別することができる。

【００１４】請求項６では、請求項４〜５記載の徘徊老
人用追尾ロボットにおいて、ＴＶカメラからの画像情報
に基づいて追尾対象者の転倒等の異常行動を検出する異
常行動検出手段を備え、異常行動を検出した場合に、通
報手段は当該検出を連絡先に通報すると共に異常行動検
出時又は検出直後の画像情報を連絡先のコンピュータに
伝送することを特徴とする。

【００１５】異常行動検出手段は、徘徊老人が転倒した
り屈み込んだりする異常行動を画像処理により検出し、
異常行動検出信号を通報手段に出力する。通報手段は異
常行動を検出したことを連絡先に直ちに通報する。ま
た、通報手段は異常行動検出時又は異常行動検出直後の
画像情報を連絡先に電話回線若しくは通信回線を利用し
て伝送することで、連絡先の家族等は徘徊老人の状況を
直ちに知ることができる。例えば、画像情報を連絡先の
パーソナルコンピュータのＣＲＴに映し出してもよい。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る徘徊老人
用追尾ロボットの簡易ブロック構成図である。

【００１７】この徘徊老人用追尾ロボット１は、ＧＰＳ
受信機２と、地図データベース３と、位置検出手段４
と、通報手段５と、ＴＶカメラ１１と、画像圧縮手段１
２と、識別手段１３と、異常行動検出手段１４と、障害
物検出センサ１５と、回避運動制御手段１６と、モータ
１７と、盗難対策部２１と、を備えてなる。

【００１８】ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ衛星からの電波
を受信して、徘徊老人用追尾ロボット１の現在位置デー
タをリアルタイムに出力する。

【００１９】地図データベース３は、地図情報が記録さ
れたＣＤ−ＲＯＭとその再生装置とを備える。ＣＤ−Ｒ
ＯＭには、都道府県群市町村名とその領域データと、高
速道路，国道，地方道等の位置とその名称のデータと、
主要施設，建物，鉄道，河川，湖等の位置とその名称の
データと、が所定のデータベース構造に基づいて予め格
納されている。丁目，番地、その地域のランドマークと
なる建物，店屋等のデータも格納してもよい。

【００２０】位置検出手段４は、ＧＰＳ受信機２からの
現在位置データと、地図データベース３からの地図情報
と、に基づいて、徘徊老人用追尾ロボット１の現在位置
を場所名により出力する。例えば、現在位置の地区名
や、番地名や、近くの目印となる建物等の名称により出
力する。これにより、地元の人間にとってなじみ易い位
置検出となり、素早く位置を特定することができる。ま
た、通報手段５の発振電波の強度により検出範囲が異な
ることを防止することができる。

【００２１】通報手段５は、オートレスポンス機能付き
の携帯電話を備えて構成される。連絡先からのコールが
あると、位置検出手段４からの位置情報を音声とデジタ
ル情報の何れか一方又は双方で、自動的にレスポンスす
る。連絡先には携帯電話を備えることで、位置情報を携
帯電話の液晶パネルに文字表示させることができると共
に音声で位置情報を通報することができる。通報手段５
は、徘徊老人用追尾ロボット１の現在位置を、一定時間
毎にレスポンスする構成としてもよい。連絡先からの指
示により又は一定時間毎に、ＴＶカメラ１１の撮影画像
を伝送する構成としてもよい。連絡先では、パーソナル
コンピュータとＣＲＴ等を備えることで、ＴＶカメラ１
１の撮影画像をＣＲＴに映し出すことができ、徘徊老人
の移動方向を知ることができる。

【００２２】ＴＶカメラ１１は、ＣＣＤ等を備えて構成
される。ＴＶカメラ１１は、徘徊老人を自動追尾して撮
像する。ＴＶカメラ１１からの画像情報は、画像圧縮手
段１２と、識別手段１３と、回避運動制御手段１６と、
に供給される。

【００２３】画像圧縮手段１２は、ＴＶカメラ１１から
の画像情報を圧縮し、圧縮した画像情報を通報手段５に
供給する。画像圧縮方式としては、ＭＰＥＧ（Moving P
icture Coding Experts Group ）又はＪＰＥＧ（Joint
Photographic Coding Experts Group ）を用いてもよ
い。

【００２４】識別手段１３は、追尾対象者の画像情報を
予め画像メモリに記憶している。識別手段１３は、ＴＶ
カメラ１１からの徘徊老人の撮影画像を画像処理するこ
とで、徘徊老人の頭の高さ、腰の曲り具合、歩き方、服
装等に基づいて、追尾対象者を識別することができる。
識別手段１３からの徘徊老人を特定する識別信号に基づ
いて、ＴＶカメラ１１の撮影方向（アングル）を制御す
ることができ、ＴＶカメラ１１は徘徊老人を自動追尾し
て撮像し続けることができる。

【００２５】異常行動検出手段１４は、徘徊老人が転倒
したり屈み込んだりする異常行動を画像処理により検出
し、異常行動検出信号を通報手段５に出力する。この画
像処理では、識別手段１３からの識別信号を利用しても
よい。例えば、徘徊老人の頭の位置が所定の高さよりも
低い状態が一定時間以上続いた場合を、異常行動として
検出してもよい。

【００２６】異常行動検出信号に基づいて、通報手段５
は異常行動を検出したことを連絡先に直ちに通報する。
更に、通報手段５は異常行動検出時又は異常行動検出直
後の圧縮された画像情報を連絡先に電話回線若しくは通
信回線を利用して伝送する。伝送された画像情報を連絡
先のパーソナルコンピュータで伸張してＣＲＴに映し出
すことで、連絡先の家族等は徘徊老人の状況を直ちに知
ることができる。

【００２７】障害物検出センサ１５は、徘徊老人を追尾
する上での障害物、例えば進路前方の障害物を検出して
障害物の情報を回避運動制御手段１６に供給する。障害
物検出センサ１５は、ＴＶカメラ１１を備えて構成して
もよい。障害物検出センサ１５は、レーダ装置を備えて
構成し、徘徊老人及び障害物の相対距離と相対速度を検
出する構成としてもよい。

【００２８】回避運動制御手段１６は、障害物検出セン
サ１５からの情報に基づいてモータ１７を制御し、障害
物を回避する。これにより、徘徊老人用追尾ロボット１
は障害物との衝突を回避することができ、進路前方に障
害物がある場合にも徘徊老人の追尾を継続することがで
きる。

【００２９】図２は、徘徊老人用追尾ロボットの盗難対
策部の簡易ブロック図である。この盗難対策部２１は、
暗号手段２２と、接触センサ２３と、警報制御手段２４
と、警報器２５と、を備えている。

【００３０】暗号手段２２は、例えばテンキーを備えて
おり、キー入力情報を警報制御手段２４に出力する。暗
号手段２２は、例えばマイクロフォンを備えており、音
声入力情報を警報制御手段２４に出力する構成としても
よい。

【００３１】接触センサ（接触覚センサ）２３は、徘徊
老人用追尾ロボット１の表面に設けてあり、徘徊老人用
追尾ロボット１の表面に物体が接触すると、接触信号を
警報制御手段２４に出力する。

【００３２】警報制御手段２４は、暗号手段２２の一定
操作（例えば暗証番号のキー入力，合言葉の音声入力）
がない場合に接触信号を検出すると、警報器２５から警
報を発生させる。警報器２５から警報を発生させること
で、徘徊老人用追尾ロボット１に接触した人又はその周
囲の人に対して接触しないよう注意を促すことができ、
盗難対策として利用することができる。暗号手段２２の
一定操作がなされた場合は、警報を発生しないことで、
これを駆動用バッテリの充電や徘徊老人用追尾ロボット
１のメンテナンスのときに利用することができる。

【００３３】警報制御手段２４は、暗号手段２２の一定
操作がない場合に接触信号を一定時間検出すると、盗難
信号を通報手段５に出力し、盗難信号に基づいて通報手
段５は盗難信号の検出を連絡先に通報する構成としても
よく、さらに検出時又は検出直後の画像情報を連絡先に
伝送する構成としてもよい。

【００３４】なお、徘徊老人に小型送信機を取り付け
て、この発振電波の発振源を徘徊老人用追尾ロボットが
追尾する構成としてもよい。従来のシステムと本発明と
を併用する構成としてもよい。徘徊老人に対して数ｍ程
度の小距離を保ちつつ追尾する構成としてもよい。

【００３５】識別手段１３が徘徊老人を識別できない場
合は、識別手段１３は識別不能信号を通報手段５に出力
し、識別不能信号に基づいて通報手段５は徘徊老人を見
失った旨を連絡先に通報する構成としてもよく、さらに
見失った時又は見失った直後の画像情報を連絡先に伝送
する構成としてもよい。

【００３６】ジャイロや地磁気センサ等を用いて構成さ
れた方位検出器からの方位信号と、徘徊老人用追尾ロボ
ット１に取り付けた車輪の回転センサ等を用いて構成さ
れた移動距離検出器からの移動距離信号と、に基づいて
徘徊老人用追尾ロボット１の現在位置を順次演算する推
定航法装置を備えて、ＧＰＳ衛星からの電波が受信不可
能な場合でも、現在位置を推測できる構成としてもよ
い。徘徊老人用追尾ロボット１は、移動台車を用いて構
成してもよい。

【００３７】位置検出手段４は、ＴＶカメラ１１の撮影
方向と、レーダ装置により検出した徘徊老人の相対距離
と、に基づいて、徘徊老人用追尾ロボット１の現在位置
から徘徊老人の位置情報を求めて出力する構成としても
よい。

【００３８】位置検出手段４と、画像圧縮手段１２と、
識別手段１３と、異常行動検出手段１４と、回避運動制
御手段１６と、警報制御手段２４と、をマイクロコンピ
ュータシステムを用いて構成してもよく、ＤＳＰ（デジ
タルシグナルプロセッサ）を用いて構成してもよい。

【００３９】

【発明の効果】請求項１の徘徊老人用追尾ロボットによ
れば、位置検出手段は位置情報を場所名により出力する
ので、徘徊老人を追尾中の徘徊老人用追尾ロボットの正
確な位置を連絡先に分り易い形式で通報することがで
き、ＧＰＳ衛星を利用することにより小型送信機による
従来の場合に比べ、検出位置が不正確になることを防止
することができる。また、通報手段の発振電波の強度に
より検出範囲が異なることを防止することができる。更
に、連絡先からのコールがあると位置検出手段からの位
置情報を通報するので、連絡先からのコールがない場合
に徘徊老人用追尾ロボットの電力消費を低減することが
できる。また、携帯電話を搭載することで、徘徊老人用
追尾ロボットを簡易な構成とすることができる。

【００４０】請求項２の徘徊老人用追尾ロボットでは、
暗号手段の一定操作がない場合に接触されると警報を発
生することで、接触した人又はその周囲の人に注意を促
すことができ、徘徊老人用追尾ロボットの盗難対策に利
用することができる。暗号手段の一定操作がなされた場
合は、警報を発生しないことで、これを徘徊老人用追尾
ロボットのメンテナンスのときに利用することができ
る。

【００４１】請求項３の徘徊老人用追尾ロボットによれ
ば、障害物検知センサにより障害物との衝突を回避する
ことができ、進路前方の障害物がある場合にも徘徊老人
の追尾を継続することができる。

【００４２】請求項４の徘徊老人用追尾ロボットによれ
ば、識別手段はＴＶカメラからの徘徊老人の撮影画像を
画像処理することで、追尾対象者を識別することができ
る。よって、小型送信機が徘徊老人に取り付けられてい
ない場合にも、徘徊老人用追尾ロボットは徘徊老人を追
尾することができる。

【００４３】請求項５の徘徊老人用追尾ロボットによれ
ば、圧縮された画像情報を伝送することで、情報伝送時
間を短縮することができる。連絡先のコンピュータで画
像情報を伸張することができ、ＣＲＴやＬＣＤ等で画像
を映し出して徘徊老人の状態を監視することができる。
この結果、位置情報のみでなく、徘徊老人用追尾ロボッ
トが存在する場所の周囲が画像により連絡先に得られる
ので、視覚的に位置を判別することができる。

【００４４】請求項６の徘徊老人用追尾ロボットによれ
ば、徘徊老人の異常行動を連絡先に直ちに通報すること
ができる。また、異常行動検出時又は異常行動検出直後
の画像情報を連絡先に伝送するので、連絡先の家族等は
画像情報から徘徊老人の状況を直ちに知ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の徘徊老人用追尾ロボットの簡易ブロッ
ク構成図

【図２】盗難対策部の簡易ブロック構成図

【符号の説明】

１…徘徊老人用追尾ロボット ２…ＧＰＳ受信機 ３…地図データベース ４…位置検出手段 ５…通報手段 １１…ＴＶカメラ １２…画像圧縮手段 １３…識別手段 １４…異常行動検出手段 １５…障害物検出センサ １６…回避運動制御手段 １７…モータ ２１…盗難対策部 ２２…暗号手段 ２３…接触センサ ２４…警報制御手段 ２５…警報器

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 徘徊老人を追尾する徘徊老人用追尾ロボ
   ットであって、 徘徊老人用追尾ロボット（１）の位置情報を場所名によ
   り出力する位置検出手段（４）と、 連絡先からのコールがあると位置検出手段（４）からの
   位置情報を連絡先に通報する通報手段（５）と、を備え
   てなる徘徊老人用追尾ロボット。
2. 【請求項２】 暗号キー等の暗号手段（２２）と接触セ
   ンサ（２３）と警報器（２５）とを備え、 暗号手段（２２）の一定操作が為されずに徘徊老人用追
   尾ロボット（１）に接触されると警報器（２５）から警
   報を発生するよう構成したことを特徴とする請求項１記
   載の徘徊老人用追尾ロボット。
3. 【請求項３】 進路前方の障害物を検出する障害物検出
   センサ（１５）を備え、障害物検出センサ（１５）から
   の情報に基づいて障害物を回避するよう構成したことを
   特徴とする請求項１〜２記載の徘徊老人用追尾ロボッ
   ト。
4. 【請求項４】 追尾対象者である徘徊老人を撮像するＴ
   Ｖカメラ（１１）を備えると共に、 予め記憶した追尾対象者の画像情報とＴＶカメラ（１
   １）からの画像情報とに基づいて追尾対象者を識別する
   識別手段（１３）を備えたことを特徴とする請求項１〜
   ３記載の徘徊老人用追尾ロボット。
5. 【請求項５】 ＴＶカメラ（１１）からの画像情報を圧
   縮する画像圧縮手段（１２）を備え、 通報手段（５）は、圧縮された画像情報を連絡先のコン
   ピュータに伝送することを特徴とする請求項４記載の徘
   徊老人用追尾ロボット。
6. 【請求項６】 ＴＶカメラ（１１）からの画像情報に基
   づいて追尾対象者の転倒等の異常行動を検出する異常行
   動検出手段（１４）を備え、 異常行動を検出した場合に、通報手段（５）は当該検出
   を連絡先に通報すると共に異常行動検出時又は検出直後
   の画像情報を連絡先のコンピュータに伝送することを特
   徴とする請求項４〜５記載の徘徊老人用追尾ロボット。