JPH1164569A

JPH1164569A - 水中回収装置

Info

Publication number: JPH1164569A
Application number: JP9217702A
Authority: JP
Inventors: Takashi Ogawara; 孝大河原
Original assignee: Toshiba Engineering Corp
Current assignee: Toshiba Engineering Corp
Priority date: 1997-08-12
Filing date: 1997-08-12
Publication date: 1999-03-05

Abstract

(57)【要約】【課題】水中の異物等の落下物を効率的かつ容易に回収
することができる装置を提供する。【解決手段】水中に吊り下ろされる本体１０に水中撮像
機構１５を設けるとともに吸引ノズル１６を設け、吸引
機構３０によりこの吸引ノズル１６の先端開口から周囲
の水とともに落下物を吸引して回収し、上記の吸引ノズ
ル１６は水中撮像機構１５に近接して配置するとともに
ノズル移動機構２０によりこの水中撮像機構１５の光軸
と略平行な方向に移動自在とし、この吸引ノズル１６の
先端部を落下物に接近させる作業を容易かつ効率的とし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、水中の落下物、特
に原子炉設備の原子炉圧力容器内、原子炉ウエル内、燃
料プール内、または燃料集合体の上部等に落下した異物
等の落下物を回収する水中回収装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば原子炉設備では、燃料交換、定
期点検等の際に、原子炉圧力容器の蓋体を開放し、この
原子炉圧力容器の上部に形成されている原子炉ウエルや
これに隣接した燃料プール等に水を満たし、水中で原子
炉内の機器や燃料集合体等を取り外し、検査することが
行われている。

【０００３】このような作業は、原子炉ウエルや燃料プ
ールの上方の任意の位置に移動可能な燃料交換機に各種
の水中作業・検査機器を把持させ、水中で作業を行う。
ところで、このような作業中に、たとえば原子炉ウエル
や燃料プール内に落下した異物等の落下物を回収するに
は、これらの落下物を把持することができるハンドを備
えた水中作業ロボットを吊り下ろし、このハンドで落下
物を把持して回収することがなされてきた。

【０００４】しかしながら、原子炉圧力容器内の炉心構
造物内や、燃料プール内の燃料集合体の上部等に落下し
た落下物は、上記のような水中作業ロボットでは回収す
ることが困難であった。すなわち、これらは複雑な構造
物であり、このような構造物の内部では水中作業ロボッ
トの作業ハンド等が作動する空間が十分ではないため、
狭隘な空間に落下した落下物を回収するのは極めて困難
であった。

【０００５】また、このようなハンドの操作は熟練を必
要とし、特に落下物がナットやワッシャ等の小物部品の
場合には、ハンドの作業空間が十分な場合でもこれらを
ハンド等で把持して回収することは困難であった。

【０００６】このため、このような原子炉設備の水中内
に落下した落下物、またはその他一般に、水中に落下し
た異物等の落下物を確実に回収することができる水中回
収装置の開発が要望されていた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明は以上の事情に
基づいてなされたもので、複雑で狭隘な空間内に落下物
がある場合、あるいはこの落下物がナットやワッシャ
等、機械的な把持が困難な物である場合でも、これら落
下物を確実かつ容易に回収することができる水中回収装
置を提供するものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、水中の落下物を回収する装置であって、水中に吊り
下ろされる本体と、この本体に設けられた水中撮像機構
と、この水中撮像機構の近傍に設けられこの水中撮像機
構の光軸と略平行な方向に移動自在に設けられ少なくと
もその先端部がこの水中撮像機構の撮像範囲内に移動可
能な吸引ノズルと、この吸引ノズルの先端部から前記落
下物を周囲の水とともに吸引させる吸引機構と、吸引し
た落下物と水を分離するフイルタ機構と、上記の吸引ノ
ズルを移動させるノズル移動機構とを具備したことを特
徴とするものである。

【０００９】このものは、吸引ノズルの先端から周囲の
水とともに落下物を吸引し、これをフイルタ機構で分離
して回収するものであるから、この落下物がナットやワ
ッシャ等、ハンド等で機械的に把持するのが困難な物で
も確実に回収することができる。また、この吸引ノズル
はハンド等のように作動するための空間を必要とせず、
また細長形状のものであるから、狭隘な空間内に容易に
挿入することができ、このような狭隘な空間内の落下物
でも確実に回収することができる。また、この吸引ノズ
ルは、水中撮像機構の近傍に設けられ、かつこの水中撮
像機構の光軸方向に沿って移動自在である。よって、こ
の水中撮像機構で落下物を発見した場合に、この水中回
収装置の本体を移動させながらこの水中撮像機構の画面
上でこの吸引ノズルの移動軌跡と落下物の位置とを容易
に合致させていわゆる照準をなすことができ、この後に
この本体を移動することなく吸引ノズルのみを移動させ
てその先端部を落下物まで接近させることができ、作業
が容易である。

【００１０】また、請求項２に記載の本発明は、前記の
吸引ノズルの近傍には、この吸引ノズルの先端部に向け
て水を噴出する噴出ノズルが設けられ、前記の吸引機構
は前記の吸引ノズルから吸引した水を上記の噴出ノズル
に圧送してこの噴出ノズルから噴出させるものであるこ
とを特徴とするものである。

【００１１】したがって、この噴出ノズルから噴出する
水の噴流によって、落下物を移動させることができ、こ
れを回収に好都合な位置まで移動させてから吸引ノズル
により回収でき、回収作業が容易となる。また、この噴
流により、汚泥などの堆積物を除去し、落下物の回収を
容易にすることもできる。

【００１２】また、請求項３に記載の本発明は、前記の
噴出ノズルとは別に、前記の吸引ノズルの先端部から離
れた位置を指向した排出ノズルが設けられ、また前記の
吸引機構から圧送された水を前記の噴出ノズルまたは上
記の排出ノズルのいずれかに選択的に切り換えて供給す
る切換弁機構を設けたものである。

【００１３】したがって、落下物が軽量で移動しやすい
場合や、堆積物の飛散により水中撮像機構の視界が妨げ
られるような場合には、この切換弁機構により水を排出
ノズルから排出させることができ、作業が一層容易とな
る。

【００１４】また、請求項４に記載の本発明は、前記の
フイルタ機構は、前記の本体の外面に露出して設けられ
たフイルタ容器と、このフイルタ容器に設けられ遠隔的
に開閉自在に蓋体と、このフイルタ容器内に設けられ水
とともに吸引された落下物を分離回収するとともにこの
フイルタ容器内から遠隔的に取り外すことができる回収
フイルタとを備えていることを特徴とするものである。

【００１５】したがって、たとえば原子炉設備での水中
作業等の場合等には、この水中回収装置を水中に吊り下
ろしたままの状態で遠隔操作により上記のフイルタ容器
の蓋を開いて落下物を回収フイルタとともに回収するこ
とができ、作業員の被曝線量を低減できるとともに作業
が容易かつ能率的である。

【００１６】また、請求項５に記載の本発明は、原子炉
設備において水中の落下物を回収する装置であって、上
端部に燃料交換機のグラップルによって把持されるハン
ドルを備えこの燃料交換機により水中に吊り下ろされる
本体と、この本体に設けられた水中撮像機構と、この水
中撮像機構の近傍に設けられこの水中撮像機構の光軸と
略平行な方向に移動自在に設けられ少なくともその先端
部がこの水中撮像機構の撮像範囲内に移動可能な吸引ノ
ズルと、この吸引ノズルの先端部から前記落下物を周囲
の水とともに吸引させる吸引機構と、吸引した落下物と
水を分離するフイルタ機構と、上記の吸引ノズルを移動
させるノズル移動機構とを具備したことを特徴とするも
のである。

【００１７】したがって、この本体の上部のハンドルを
燃料交換機のグラップルに把持させ、この燃料交換機に
よりこの本体を任意の位置に移動させて作業を行うこと
ができ、原子炉圧力容器内や燃料プール内等の落下物を
容易かつ確実に回収することができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、図を参照して本発明の実施
形態を説明する。この実施形態のものは、原子炉設備の
燃料交換および点検等の際に、原子炉ウエルや燃料プー
ルの水中に吊り下ろして各種の落下物を回収する装置で
ある。

【００１９】図中の１０はこの水中回収装置の本体であ
って、この本体１０は型材を組み立てた枠状のもので、
四角柱状の形状をなしている。そして、この本体１０の
上端部にはトッププレート１２が設けられ、このトップ
プレート１２の上面中央部にはハンドル１３が突設され
ている。このハンドル１３は、原子炉設備の燃料交換機
のグラップルによって把持可能な形状をなしている。な
お、この実施形態のものは、このハンドル１３は燃料集
合体の上端部に設けられているハンドルと同一の形状寸
法のものである。

【００２０】そして、この本体１０の下部には、水中撮
像機構１５が設けられている。この実施形態では、この
水中撮像機構１５は水中テレビカメラであり、上記の燃
料交換機の制御ステーション等に設置されたモニタによ
り、水中の画像をオンラインで観察できるように構成さ
れている。この水中撮像機構は、本体１０の下端中央に
取り付けられ、その光学軸は鉛直下方を指向している。
なお、この水中撮像機構１５としては、上記のようなテ
レビカメラに限らず、場合によっては光学繊維等を使用
した水中モニタ機構等、その他のものであってもよい。

【００２１】また、この本体１０には、吸引ノズル１６
および噴出ノズル１７が設けられている。これらの吸引
ノズル１６および噴出ノズル１７は、上記の水中撮像機
構１５の光学軸と略平行な下方を指向して設けられてい
る。なお、上記の吸引ノズル１６は、軟質の樹脂材料で
形成された可撓性の筒状のもので、狭隘な空間内にも容
易に挿入できるように構成されている。

【００２２】これらの吸引ノズル１６および噴出ノズル
１７は、以下に説明するようなノズル移動機構２０によ
って、上下方向すなわち上記の水中撮像機構１５の撮像
範囲内でその光軸の方向に移動されるように構成されて
いる。このノズル移動機構２０は、２本のノズル管１
８，１９を備えており、これらのノズル管１８，１９の
先端部には上記の吸引ノズル１６および噴出ノズル１７
がそれぞれ取付けられている。なお、上記のノズル管１
８，１９の下端部は上記の水中撮像機構１５の光軸に接
近する方向に屈曲しており、上記の吸引ノズル１６およ
び噴出ノズル１７がこの水中撮像機構１５の光軸に近接
して配置されている。

【００２３】そして、これらのノズル管１８，１９の上
端部は、移動部材２２に取付けられている。この移動部
材２２は一対の案内ロッド２７により上下方向に移動自
在に案内されている。したがって、この移動部材２２お
よびノズル管１８，１９が上下に移動することにより、
上記の吸引ノズル１６および噴出ノズル１７はこれらと
ともに上下方向に移動する。

【００２４】また、上記の案内ロッド２７と平行に、ス
クリュー軸２１が設けられ、上記の移動部材２２にはこ
のスクリュー軸２１に螺合したナットが取付けられてい
る。そして、このスクリュー軸２１の上端部は、減速機
等を介してモータ２３により正、逆両方向に回転駆動さ
れるように構成されている。したがって、このスクリュ
ー軸２１が回転することにより、上記のナットが螺進
し、これによって移動部材２２およびノズル管１８，１
９が上下に移動するように駆動される。

【００２５】また、上記のノズル管１８，１９の上端部
には可撓性のホース２４，２５の一端部がそれぞれ接続
されている。これらのホース２４，２５はＵ字状に屈曲
されており、その他端部は本体１０の下部に取付けられ
た継手部材２６にそれぞれ接続されている。したがっ
て、これらのホース２４，２５が屈曲することにより、
上記のノズル管１８，１９の上下の移動が許容される。

【００２６】そして、上記の吸引ノズル１６および噴出
ノズル１７は、上記のノズル管１８，１９やホース２
４，２５および継手部材２６等を経由して、フイルタ機
構４０を介して吸引機構３０に接続されている。

【００２７】上記の吸引機構３０は、以下のように構成
されている。すなわち、上記の吸引ノズル１６に連通し
ているホース２４は、上記の継手部材２６を介してフイ
ルタ機構４０の入口管４５に接続されている。またこの
フイルタ機構４０の出口管４６は、吸込管３２を介して
ポンプ３１の吸込口に接続されている。したがって、こ
のポンプ３１により上記の吸引ノズル１６の先端開口か
ら周囲の水が吸引される。

【００２８】また、このポンプの吐出口は、切換弁機構
３３を介して吐出管３５、３６に連通され、この吐出管
３６は前記の継手機構２６を介して、前記の噴出ノズル
１７に連通しているホース２５に接続されている。した
がって、このポンプ３１から圧送された水は、上記の噴
出ノズル１７から下方に向けて噴出される。

【００２９】また、上記の切換弁機構３３には、図３に
示すような排出管３４が接続されている。この排出管３
４は、前記の吸引ノズル１６の先端部とは離れた部分、
たとえば図３に示すようにこの本体１０の上部の側方に
向けて開口している。そして、上記の切換弁機構３３
は、上記のポンプ３１から圧送された水を、上記の噴出
ノズル１７または上記の排出管３４のいずれかに選択的
に切換えて送るように構成されている。

【００３０】また、前記のフイルタ機構４０は、図５に
示すように構成されている。すなわち、このフイルタ機
構４０は、たとえば円筒形のフイルタ容器４１を備えて
おり、このフイルタ容器４１はこの装置の本体１０の下
部の側方に突出して取付けられている。

【００３１】そして、このフイルタ容器４１の上部には
前記の入口管４５が接続され、また下部には前記の出口
管４６が接続されている。そして、このフイルタ容器４
１内には、回収フイルタ４８が収容されている。この回
収フイルタ４８は、たとえば目の細かい金網などから形
成された有底筒状のもので、その上端部には取手４９が
取付けられている。そして、上記の入口管４５からこの
フイルタ容器４１内に流入した水は、この回収フイルタ
４８の上端部からその内側に流入し、前記の吸引ノズル
１６から周囲の水とともに吸引された異物すなわち落下
物は、この回収フイルタ４８で濾過されてこの内部に保
持される。なお、このフイルタ容器４１の底部にはドレ
ン弁４７が設けられている。

【００３２】また、このフイルタ容器４１の上端開口に
は、開閉自在な蓋体４２が設けられている。この蓋体４
２は、ラッチ４３によって閉塞状態に係止されている。
また、このラッチ４３には、たとえばリング状の把持部
４４が突設されている。この把持部４４は、他の作業ロ
ボットのハンド等によって把持されるように構成されて
おり、この把持部４４を上方に引き上げると、上記のラ
ッチ４３が解除されるとともに、この把持部４４ととも
に蓋体４２が上方に開き、フイルタ容器４１の上端開口
を解放するように構成されている。また、上記の回収フ
イルタ４８の取手４９は、このロボット装置のハンド等
に把持されるように構成され、上記の蓋体４２を解放し
た後にこの取手４９を把持してこの回収フイルタ４８を
このフイルタ容器４１から上方に取り出せるように構成
されている。

【００３３】次に、上記のような水中回収装置の作動を
説明する。図６には、この実施形態の水中回収装置１が
使用される原子炉設備の上部の概略的な断面を示す。図
中の６０は原子炉圧力容器であって、その上部には原子
炉ウエル６１が形成され、またこの原子炉ウエル６１の
側方は燃料プール６３が形成され、これらはカナル６４
により連通されている。そして、これらの原子炉ウエル
６１および燃料プール６３等の内部には、水が充満され
ている。

【００３４】また、これらの上方には、たとえば燃料交
換機６２が設けられ、その作業ハンドであるマストの下
端部の把持機構すなわちグラップルにより、前述したよ
うにこの水中回収装置１の本体１０の上端部のハンドル
１３が把持され、この水中回収装置１が水中に吊り下げ
られ、この燃料交換機６２により任意の位置に移動され
る。

【００３５】そして、燃料交換等の際に、この水中回収
装置１により、原子炉圧力容器６０の内部の炉心構造物
（図示せず）や、炉心から取り出されて燃料プール６３
に保管されている燃料集合体の上部等が検査される。

【００３６】この水中回収装置１には、その本体１０の
下端部に水中撮像機構１５が下向きに設けられているの
で、この装置１の下方の所定領域の画像が撮像され、こ
の画像は作業プラットホーム等に設置されたモニタ（図
示せず）により監視される。そして、これらの部分に落
下している落下物が発見された場合には、遠隔操作によ
り前記の吸引ノズル１６が下降され、その先端開口がこ
の落下物の上に接近する。この場合に、この吸引ノズル
１６は水中撮像機構１５の光軸と平行に下方を指向して
設けられているとともに、この吸引ノズル１６はこの水
中撮像機構１５の光軸と平行に上下に移動する。したが
って、この水中撮像機構の画像上で、この吸引ノズル１
６の先端部が移動する軌跡が容易に推測できる。よっ
て、この水中撮像機構１５の画像を監視しながらこの水
中回収装置１を水平方向に移動させ、回収すべき落下物
をこの画像上の所定位置に位置させていわゆる照準をな
し、この後に吸引ノズル１６を下降させることにより、
この吸引ノズル１６の先端開口を落下物の真上に接近さ
せることができる。

【００３７】そして、この吸引ノズル１６の先端部が落
下物の上方に接近したら、前記の吸引機構３０のポンプ
３１を遠隔操作により作動させ、この吸引ノズル１６の
先端部から周囲の水とともに落下物を吸引して回収す
る。そして、吸引された落下物はフイルタ機構４０の回
収フイルタ４８内に回収される。この落下物は、吸引ノ
ズル１６の先端開口に周囲の水とともに吸引されるの
で、落下物がワッシャ等、機械的なハンドでは把持が困
難なものでも、容易に回収することができる。また、こ
の吸引ノズル１６からの吸引負圧を大きくすることによ
り、比較的比重が大きい落下物でも吸引することが可能
であり、この実施形態の水中回収装置では、８ｍｍ程度
のナットでも吸引して回収できる能力を有している。

【００３８】また、上記の落下物が狭隘な部分等に落下
しており、上記の吸引ノズル１６が接近できないような
場合、またはこの吸引ノズル１６で吸引するのに支障の
あるような箇所に落下しているような場合には、前記の
噴出ノズル１７から水を噴出させる。そして、この水の
噴流を落下物に当て、その水圧で落下物を吸引回収に好
都合な位置まで移動させることができる。なお、この噴
出ノズル１７から水を噴射する必要がない場合には、前
記の切換弁機構３３を切換えて、吸引機構３０のポンプ
３１から吐出される水を排水管３３から吐出する。この
排水管３３は、吸引ノズル１６の先端部から離れた位
置、たとえばこの実施形態のように本体１０の上部の側
方指向して配置されているので、堆積物があるような場
合でも、この排水管３３から排出される水の噴流によっ
て堆積物が舞い上がることを防止でき、水中撮像機構１
５の撮像を妨げない。

【００３９】また、上記の燃料プール６３の側壁には、
この水中回収装置のための引上装置６５が設けられてい
る。この引上装置６５は、燃料プール６３の側壁に上下
方向に沿って取付けられたレール６６と、このレール６
６に沿って上下に昇降する昇降台機構６７とから構成さ
れている。この昇降台機構６７には、この水中回収装置
１が載置保持されるように構成され、またこの昇降台機
構６７が上昇した場合には、この水中回収装置１の全体
が水面上に露出するように構成されている。

【００４０】そして、作業が終了した水中回収装置１
は、燃料交換機６２の移動によりこの昇降台機構６７の
上に載置される。そして、この水中回収装置１を水中に
保持したまま、燃料交換機または他の作業ロボット装置
を用いて、水中において前述したようにフイルタ機構４
０の蓋体４２を開放し、フイルタ容器４１内の回収フイ
ルタ４８の取手４９を把持してこの回収フイルタ４８を
引き上げて回収する。したがって、この水中回収装置１
を水中に浸漬したまま落下物の回収を行うことができ、
作業者の被曝線量を低減することができる。

【００４１】そして、このようにして落下物を回収した
後に、上記の昇降台機構６７を上昇させ、この水中回収
装置１の全体を水面上に露出させる。そして、この水中
回収装置１を以下のような除染装置６８により洗浄す
る。この除染装置６８は、洗浄液ノズル６９と、洗浄液
を圧送するポンプ７０を備えており、この洗浄液ノズル
６９から洗浄液を上記の水中回収装置１に噴射し、表面
に付着している水やその他の付着物を除去し、除染作業
をおこなう。そして、このようにして除染が完了した水
中回収装置１は、クレーン等により吊り上げられて保管
キャスク７０内に収容され、運搬および保管される。

【００４２】なお、本発明は上記の実施形態のものには
限定されない。たとえば、上記の実施形態のものでは、
水中撮像機構は本体に鉛直下方に向けて取付けられてい
るが、この水中回収装置の仕様等によっては、この水中
撮像機構を斜め下方、または側方を指向するように取付
けることもできる。なお、このような場合には、吸引ノ
ズルもこの水中撮像機構の光軸と略平行な方向に移動自
在とすることはもちろんである。

【００４３】また、本発明は上記の実施形態のような原
子炉設備用の水中回収装置に限らず、その他、水中に落
下した物を回収する装置一般に適用できることはもちろ
んである。

【００４４】

【発明の効果】上述の如く本発明によれば、吸引ノズル
の先端から周囲の水とともに落下物を吸引し、これをフ
イルタ機構で分離して回収するものであるから、この落
下物がナットやワッシャ等、ハンド等で機械的に把持す
るのが困難な物でも確実に回収することができる。ま
た、この吸引ノズルはハンド等のように作動するための
空間を必要とせず、また細長形状のものであるから、狭
隘な空間内に容易に挿入することができ、このような狭
隘な空間内の落下物でも確実に回収することができる。
また、この吸引ノズルは、水中撮像機構の近傍に設けら
れ、かつこの水中撮像機構の光軸方向に沿って移動自在
である。よって、この水中撮像機構で落下物を発見した
場合に、この水中回収装置の本体を移動させながらこの
水中撮像機構の画面上でこの吸引ノズルの移動軌跡と落
下物の位置とを容易に合致させていわゆる照準をなすこ
とができ、この後にこの本体を移動することなく吸引ノ
ズルのみを移動させてその先端部を落下物まで接近させ
ることができ、操作に熟練を要することがなく、作業が
容易かつ能率的である。

【００４５】また、原子炉設備において水中の落下物を
回収する本発明の水中回収装置は、本体の上部にハンド
ルを設け、これを燃料交換機のグラップルに把持させ、
この燃料交換機によりこの本体を任意の位置に移動させ
て作業を行うことができ、原子炉圧力容器内や燃料プー
ル内等の落下物を容易かつ確実に回収することができる
等、その効果は大である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の水中回収装置の全体の斜
視図。

【図２】水中回収装置の側面図。

【図３】図２の３−３線矢視図。

【図４】図２の４−４矢視図。

【図５】図３の５−５線に沿うフイルタ機構の断面図。

【図６】原子炉設備の上部の概略的な断面図。

【符号の説明】

１０本体１３ハンドル１５水中撮像機構１６吸引ノズル１７噴出ノズル２０ノズル移動機構３０吸引機構３１ポンプ３３切換弁機構３４排出管４０フイルタ機構４１フイルタ容器４２蓋体４８回収フイルタ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】水中の落下物を回収する装置であって、
水中に吊り下ろされる本体と、この本体に設けられた水
中撮像機構と、この水中撮像機構の近傍に設けられこの
水中撮像機構の光軸と略平行な方向に移動自在に設けら
れ少なくともその先端部がこの水中撮像機構の撮像範囲
内に移動可能な吸引ノズルと、この吸引ノズルの先端部
から前記落下物を周囲の水とともに吸引させる吸引機構
と、吸引した落下物と水を分離するフイルタ機構と、上
記の吸引ノズルを移動させるノズル移動機構とを具備し
たことを特徴とする水中回収装置。
【請求項２】前記の吸引ノズルの近傍には、この吸引
ノズルの先端部に向けて水を噴出する噴出ノズルが設け
られ、前記の吸引機構は前記の吸引ノズルから吸引した
水を上記の噴出ノズルに圧送してこの噴出ノズルから噴
出させるものであることを特徴とする請求項１の水中回
収装置。
【請求項３】前記の噴出ノズルとは別に、前記の吸引
ノズルの先端部から離れた位置を指向した排出ノズルが
設けられ、また前記の吸引機構から圧送された水を前記
の噴出ノズルまたは上記の排出ノズルのいずれかに選択
的に切り換えて供給する切換弁機構を設けたことを特徴
とする請求項２の水中回収装置。
【請求項４】前記のフイルタ機構は、前記の本体の外
面に露出して設けられたフイルタ容器と、このフイルタ
容器に設けられ遠隔的に開閉自在に蓋体と、このフイル
タ容器内に設けられ水とともに吸引された落下物を分離
回収するとともにこのフイルタ容器内から遠隔的に取り
外すことができる回収フイルタとを備えていることを特
徴とする請求項１の水中回収装置。
【請求項５】原子炉設備において水中の落下物を回収
する装置であって、上端部に燃料交換機のグラップルに
よって把持されるハンドルを備えこの燃料交換機により
水中に吊り下ろされる本体と、この本体に設けられた水
中撮像機構と、この水中撮像機構の近傍に設けられこの
水中撮像機構の光軸と略平行な方向に移動自在に設けら
れ少なくともその先端部がこの水中撮像機構の撮像範囲
内に移動可能な吸引ノズルと、この吸引ノズルの先端部
から前記落下物を周囲の水とともに吸引させる吸引機構
と、吸引した落下物と水を分離するフイルタ機構と、上
記の吸引ノズルを移動させるノズル移動機構とを具備し
たことを特徴とする原子炉設備の水中回収装置。