JPH1163892A - 飛しょう体の誘導装置 - Google Patents
飛しょう体の誘導装置Info
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- JPH1163892A JPH1163892A JP9222321A JP22232197A JPH1163892A JP H1163892 A JPH1163892 A JP H1163892A JP 9222321 A JP9222321 A JP 9222321A JP 22232197 A JP22232197 A JP 22232197A JP H1163892 A JPH1163892 A JP H1163892A
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 7
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 飛しょう体と目標は１つの手段で観測でき、
飛しょう体と目標を観測する手段の側方を高速で通過す
る目標にも対処できる飛しょう体の誘導装置を得る。 【解決手段】 飛しょう体が目標と会合するまでの残り
時間を計算し、その時間から飛しょう体と目標の予想会
合位置を計算し、この予想会合位置が飛しょう体と目標
を観測する手段の観測範囲内にない場合は目視線指令航
法により誘導信号を計算し、予想会合位置が飛しょう体
と目標を観測する手段の観測範囲内にある場合は比例航
法により誘導信号を計算することで係る課題を解決す
る。
飛しょう体と目標を観測する手段の側方を高速で通過す
る目標にも対処できる飛しょう体の誘導装置を得る。 【解決手段】 飛しょう体が目標と会合するまでの残り
時間を計算し、その時間から飛しょう体と目標の予想会
合位置を計算し、この予想会合位置が飛しょう体と目標
を観測する手段の観測範囲内にない場合は目視線指令航
法により誘導信号を計算し、予想会合位置が飛しょう体
と目標を観測する手段の観測範囲内にある場合は比例航
法により誘導信号を計算することで係る課題を解決す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、目標と飛しょう
体の両方を地上において観測しつつ飛しょう体の誘導信
号を計算し、飛しょう体を目標に誘導する飛しょう体の
誘導装置に関するものである。
体の両方を地上において観測しつつ飛しょう体の誘導信
号を計算し、飛しょう体を目標に誘導する飛しょう体の
誘導装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】まず飛しょう体を地上からの指令によっ
て誘導する指令誘導について説明する。例えば１９９０
年に原書房から発行された「ミサイル工学事典」のＰ６
３〜Ｐ６８に紹介されているように、母機等の飛しょう
体以外の場所から目標位置と飛しょう体位置とを観測
し、目視線指令航法や比例航法などによって飛しょう体
の誘導信号を計算し、有線又は無線通信によって飛しょ
う体にこの誘導信号を送信し、この誘導信号に従って飛
しょう体は操舵を行う方式であり、飛しょう体に目標位
置を観測する装置を搭載するよりも飛しょう体を小型軽
量かつ低コストにできる方式である。
て誘導する指令誘導について説明する。例えば１９９０
年に原書房から発行された「ミサイル工学事典」のＰ６
３〜Ｐ６８に紹介されているように、母機等の飛しょう
体以外の場所から目標位置と飛しょう体位置とを観測
し、目視線指令航法や比例航法などによって飛しょう体
の誘導信号を計算し、有線又は無線通信によって飛しょ
う体にこの誘導信号を送信し、この誘導信号に従って飛
しょう体は操舵を行う方式であり、飛しょう体に目標位
置を観測する装置を搭載するよりも飛しょう体を小型軽
量かつ低コストにできる方式である。
【０００３】次に目視線指令航法を用いた指令誘導につ
いて説明する。例えば１９９４年にＡＩＡＡから発行さ
れた「Ｔｅｃｔｉｃａｌ ａｎｄ Ｓｔｒａｔｅｇｉｃ
Ｍｉｓｓｉｌｅ Ｇｕｉｄａｎｃｅ Ｓｅｃｏｎｄ
Ｅｄｉｔｉｏｎ」のＰ２１９〜Ｐ２２３に紹介されてい
るように、飛しょう体と目標とを観測する装置から両者
を見た目視線の角度差を零に保つように誘導信号を計算
する方式である。
いて説明する。例えば１９９４年にＡＩＡＡから発行さ
れた「Ｔｅｃｔｉｃａｌ ａｎｄ Ｓｔｒａｔｅｇｉｃ
Ｍｉｓｓｉｌｅ Ｇｕｉｄａｎｃｅ Ｓｅｃｏｎｄ
Ｅｄｉｔｉｏｎ」のＰ２１９〜Ｐ２２３に紹介されてい
るように、飛しょう体と目標とを観測する装置から両者
を見た目視線の角度差を零に保つように誘導信号を計算
する方式である。
【０００４】次に比例航法を用いた指令誘導について説
明する。例えば１９９４年にＡＩＡＡから発行された
「Ｔｅｃｔｉｃａｌ ａｎｄ Ｓｔｒａｔｅｇｉｃ Ｍ
ｉｓｓｉｌｅ Ｇｕｉｄａｎｃｅ Ｓｅｃｏｎｄ Ｅｄ
ｉｔｉｏｎ」のＰ２０３〜Ｐ２１０に紹介されているよ
うに、飛しょう体と目標とを結ぶ線分の地上座標系に対
する角度変化率を零に保つように誘導信号を計算する方
式である。
明する。例えば１９９４年にＡＩＡＡから発行された
「Ｔｅｃｔｉｃａｌ ａｎｄ Ｓｔｒａｔｅｇｉｃ Ｍ
ｉｓｓｉｌｅ Ｇｕｉｄａｎｃｅ Ｓｅｃｏｎｄ Ｅｄ
ｉｔｉｏｎ」のＰ２０３〜Ｐ２１０に紹介されているよ
うに、飛しょう体と目標とを結ぶ線分の地上座標系に対
する角度変化率を零に保つように誘導信号を計算する方
式である。
【０００５】このような従来の指令誘導を用いた誘導装
置をシステム的に示すと図１３（ａ）のようになる。図
１３（ａ）において１は目標、２は飛しょう体、３は目
標１と飛しょう体２を観測する手段、４は観測位置から
目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２への
目視線、６は目視線４と目視線５の角度差、７は誘導信
号計算機、８は誘導信号送信機である。有線指令誘導方
式の場合には誘導信号送信機８は誘導信号計算機７と飛
しょう体２を接続する信号線に置き換えられる。
置をシステム的に示すと図１３（ａ）のようになる。図
１３（ａ）において１は目標、２は飛しょう体、３は目
標１と飛しょう体２を観測する手段、４は観測位置から
目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２への
目視線、６は目視線４と目視線５の角度差、７は誘導信
号計算機、８は誘導信号送信機である。有線指令誘導方
式の場合には誘導信号送信機８は誘導信号計算機７と飛
しょう体２を接続する信号線に置き換えられる。
【０００６】次に動作について説明する。目視線指令航
法を用いた指令誘導方式では、目標１と飛しょう体２を
観測する手段３によって目標１と飛しょう体２を観測
し、この観測結果を用いて誘導信号計算機７で数１によ
って飛しょう体２のヨー方向の横加速度誘導信号及びピ
ッチ方向の横加速度誘導信号を計算している。
法を用いた指令誘導方式では、目標１と飛しょう体２を
観測する手段３によって目標１と飛しょう体２を観測
し、この観測結果を用いて誘導信号計算機７で数１によ
って飛しょう体２のヨー方向の横加速度誘導信号及びピ
ッチ方向の横加速度誘導信号を計算している。
【０００７】
【数１】
【０００８】この計算された誘導信号は誘導信号送信機
８によって飛しょう体２に伝達され、飛しょう体２は上
記誘導信号に従って操舵することによって、目視線４と
目視線５の角度差６を零に保ちつつ目標１に向かって飛
しょうし、最終的には図１３（ｂ）のように飛しょう体
２は目標１に会合する。
８によって飛しょう体２に伝達され、飛しょう体２は上
記誘導信号に従って操舵することによって、目視線４と
目視線５の角度差６を零に保ちつつ目標１に向かって飛
しょうし、最終的には図１３（ｂ）のように飛しょう体
２は目標１に会合する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の飛しょう体の誘
導装置は上記のように構成されていたので、図１４
（ａ）に示すような目標１が高速に目標１と飛しょう体
２を観測する手段３の側方を通過する場合に、飛しょう
体２が目標１に近づくにつれて目視線４の変化率が大き
くなるために誘導信号が飛しょう体２の最大旋回性能を
上回り、飛しょう体２が目標１から大きく外れてしまう
という課題があった。
導装置は上記のように構成されていたので、図１４
（ａ）に示すような目標１が高速に目標１と飛しょう体
２を観測する手段３の側方を通過する場合に、飛しょう
体２が目標１に近づくにつれて目視線４の変化率が大き
くなるために誘導信号が飛しょう体２の最大旋回性能を
上回り、飛しょう体２が目標１から大きく外れてしまう
という課題があった。
【００１０】また、この課題を克服するために目視線指
令航法の代りに比例航法を用いて誘導信号を計算する方
法もあったが、この場合は図１４（ｂ）に示すように目
視線４と目視線５が大きく異なる角度になるため目標１
と飛しょう体２とで別々の観測手段を用意する必要があ
り、飛しょう体の誘導装置のコスト増加を招くという課
題があった。
令航法の代りに比例航法を用いて誘導信号を計算する方
法もあったが、この場合は図１４（ｂ）に示すように目
視線４と目視線５が大きく異なる角度になるため目標１
と飛しょう体２とで別々の観測手段を用意する必要があ
り、飛しょう体の誘導装置のコスト増加を招くという課
題があった。
【００１１】
【課題を解決するための手段】第１の発明による飛しょ
う体の誘導装置は、飛しょう体と目標を観測する手段か
ら得られる情報から飛しょう体が目標と会合する直線経
路を飛しょうした場合の会合までの残り時間を計算し、
この飛しょう体が目標と会合するまでの残り時間から飛
しょう体と目標の予想会合位置を計算し、予想会合位置
が飛しょう体と目標を観測する手段の観測範囲内に存在
するか否かを判定し、予想会合位置が前記観測手段の観
測範囲内に存在しない場合には目視線指令航法によって
誘導信号を計算して飛しょう体を観測位置から目標への
目視線上に誘導し、予想会合位置が前記観測手段の観測
範囲内に存在する場合には比例航法によって誘導信号を
計算して飛しょう体を予想会合位置に誘導することによ
って、飛しょう体と目標を同一の観測手段で観測しつつ
高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛しょう体を
誘導できるようにしたものである。
う体の誘導装置は、飛しょう体と目標を観測する手段か
ら得られる情報から飛しょう体が目標と会合する直線経
路を飛しょうした場合の会合までの残り時間を計算し、
この飛しょう体が目標と会合するまでの残り時間から飛
しょう体と目標の予想会合位置を計算し、予想会合位置
が飛しょう体と目標を観測する手段の観測範囲内に存在
するか否かを判定し、予想会合位置が前記観測手段の観
測範囲内に存在しない場合には目視線指令航法によって
誘導信号を計算して飛しょう体を観測位置から目標への
目視線上に誘導し、予想会合位置が前記観測手段の観測
範囲内に存在する場合には比例航法によって誘導信号を
計算して飛しょう体を予想会合位置に誘導することによ
って、飛しょう体と目標を同一の観測手段で観測しつつ
高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛しょう体を
誘導できるようにしたものである。
【００１２】また、第２の発明による飛しょう体の誘導
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体が目標と会合する直線経路を飛しょ
うした場合の会合までの残り時間を計算し、この飛しょ
う体が目標と会合するまでの残り時間から飛しょう体と
目標の予想会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測
手段の観測範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合
位置が前記観測手段の観測範囲内に存在しない場合には
目標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観
測範囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて目視線指
令航法によって誘導信号を計算して飛しょう体を観測範
囲内で最も予想会合位置に近い点に誘導し、予想会合位
置が前記観測手段の観測範囲内に存在する場合には比例
航法によって誘導信号を計算して飛しょう体を予想会合
位置に誘導することによって、飛しょう体と目標を同一
の観測手段で観測しつつ高速に観測手段の側方を通過す
る目標にも飛しょう体を誘導できるようにしたものであ
る。
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体が目標と会合する直線経路を飛しょ
うした場合の会合までの残り時間を計算し、この飛しょ
う体が目標と会合するまでの残り時間から飛しょう体と
目標の予想会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測
手段の観測範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合
位置が前記観測手段の観測範囲内に存在しない場合には
目標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観
測範囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて目視線指
令航法によって誘導信号を計算して飛しょう体を観測範
囲内で最も予想会合位置に近い点に誘導し、予想会合位
置が前記観測手段の観測範囲内に存在する場合には比例
航法によって誘導信号を計算して飛しょう体を予想会合
位置に誘導することによって、飛しょう体と目標を同一
の観測手段で観測しつつ高速に観測手段の側方を通過す
る目標にも飛しょう体を誘導できるようにしたものであ
る。
【００１３】また、第３の発明による飛しょう体の誘導
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体が目標と会合する直線経路を飛しょ
うした場合の会合までの残り時間を計算し、この飛しょ
う体が目標と会合するまでの残り時間から飛しょう体と
目標の予想会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測
手段の観測範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合
位置が前記観測手段の観測範囲内に存在しない場合には
目標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観
測範囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて比例航法
によって誘導信号を計算して飛しょう体を観測範囲内で
最も予想会合位置に近い点に誘導し、予想会合位置が前
記観測手段の観測範囲内に存在する場合には比例航法に
よって誘導信号を計算して飛しょう体を予想会合位置に
誘導することによって、飛しょう体と目標を同一の観測
手段で観測しつつ高速に観測手段の側方を通過する目標
にも飛しょう体を誘導できるようにしたものである。
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体が目標と会合する直線経路を飛しょ
うした場合の会合までの残り時間を計算し、この飛しょ
う体が目標と会合するまでの残り時間から飛しょう体と
目標の予想会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測
手段の観測範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合
位置が前記観測手段の観測範囲内に存在しない場合には
目標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観
測範囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて比例航法
によって誘導信号を計算して飛しょう体を観測範囲内で
最も予想会合位置に近い点に誘導し、予想会合位置が前
記観測手段の観測範囲内に存在する場合には比例航法に
よって誘導信号を計算して飛しょう体を予想会合位置に
誘導することによって、飛しょう体と目標を同一の観測
手段で観測しつつ高速に観測手段の側方を通過する目標
にも飛しょう体を誘導できるようにしたものである。
【００１４】また、第４の発明による飛しょう体の誘導
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体と目標の相対距離を相対速度で除し
て会合までの残り時間を計算し、この飛しょう体が目標
と会合するまでの残り時間から飛しょう体と目標の予想
会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測手段の観測
範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合位置が前記
観測手段の観測範囲内に存在しない場合には目視線指令
航法によって誘導信号を計算して飛しょう体を観測位置
から目標への目視線上に誘導し、予想会合位置が前記観
測手段の観測範囲内に存在する場合には比例航法によっ
てコマンド信号を計算して飛しょう体を予想会合位置に
誘導することによって、飛しょう体と目標を同一の観測
手段で観測しつつ高速に観測手段の側方を通過する目標
にも飛しょう体を誘導できるようにしたものである。
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体と目標の相対距離を相対速度で除し
て会合までの残り時間を計算し、この飛しょう体が目標
と会合するまでの残り時間から飛しょう体と目標の予想
会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測手段の観測
範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合位置が前記
観測手段の観測範囲内に存在しない場合には目視線指令
航法によって誘導信号を計算して飛しょう体を観測位置
から目標への目視線上に誘導し、予想会合位置が前記観
測手段の観測範囲内に存在する場合には比例航法によっ
てコマンド信号を計算して飛しょう体を予想会合位置に
誘導することによって、飛しょう体と目標を同一の観測
手段で観測しつつ高速に観測手段の側方を通過する目標
にも飛しょう体を誘導できるようにしたものである。
【００１５】また、第５の発明による飛しょう体の誘導
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体と目標の相対距離を相対速度で除し
て会合までの残り時間を計算し、この飛しょう体が目標
と会合するまでの残り時間から飛しょう体と目標の予想
会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測手段の観測
範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合位置が前記
観測手段の観測範囲内に存在しない場合には目標の速度
ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観測範囲内で
最も予想会合位置に近い点に向けて目視線指令航法によ
って誘導信号を計算して飛しょう体を観測範囲内で最も
予想会合位置に近い点に誘導し、予想会合位置が前記観
測手段の観測範囲内に存在する場合には比例航法によっ
て誘導信号を計算して飛しょう体を予想会合位置に誘導
することによって、飛しょう体と目標を同一の観測手段
で観測しつつ高速に観測手段の側方を通過する目標にも
飛しょう体を誘導できるようにしたものである。
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体と目標の相対距離を相対速度で除し
て会合までの残り時間を計算し、この飛しょう体が目標
と会合するまでの残り時間から飛しょう体と目標の予想
会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測手段の観測
範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合位置が前記
観測手段の観測範囲内に存在しない場合には目標の速度
ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観測範囲内で
最も予想会合位置に近い点に向けて目視線指令航法によ
って誘導信号を計算して飛しょう体を観測範囲内で最も
予想会合位置に近い点に誘導し、予想会合位置が前記観
測手段の観測範囲内に存在する場合には比例航法によっ
て誘導信号を計算して飛しょう体を予想会合位置に誘導
することによって、飛しょう体と目標を同一の観測手段
で観測しつつ高速に観測手段の側方を通過する目標にも
飛しょう体を誘導できるようにしたものである。
【００１６】また、第６の発明による飛しょう体の誘導
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体と目標の相対距離を相対速度で除し
て会合までの残り時間を計算し、この飛しょう体が目標
と会合するまでの残り時間から飛しょう体と目標の予想
会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測手段の観測
範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合位置が前記
観測手段の観測範囲内に存在しない場合には目標の速度
ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観測範囲内で
最も予想会合位置に近い点に向けて比例航法によって誘
導信号を計算して飛しょう体を観測範囲内で最も予想会
合位置に近い点に誘導し、予想会合位置が前記観測手段
の観測範囲内に存在する場合には比例航法によって誘導
信号を計算して飛しょう体を予想会合位置に誘導するこ
とによって、飛しょう体と目標を同一の観測手段で観測
しつつ高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛しょ
う体を誘導できるようにしたものである。
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体と目標の相対距離を相対速度で除し
て会合までの残り時間を計算し、この飛しょう体が目標
と会合するまでの残り時間から飛しょう体と目標の予想
会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測手段の観測
範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合位置が前記
観測手段の観測範囲内に存在しない場合には目標の速度
ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観測範囲内で
最も予想会合位置に近い点に向けて比例航法によって誘
導信号を計算して飛しょう体を観測範囲内で最も予想会
合位置に近い点に誘導し、予想会合位置が前記観測手段
の観測範囲内に存在する場合には比例航法によって誘導
信号を計算して飛しょう体を予想会合位置に誘導するこ
とによって、飛しょう体と目標を同一の観測手段で観測
しつつ高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛しょ
う体を誘導できるようにしたものである。
【００１７】また、第７の発明による飛しょう体の誘導
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体と目標の相対距離を飛しょう体の速
度で除して会合までの残り時間を計算し、この飛しょう
体が目標と会合するまでの残り時間から飛しょう体と目
標の予想会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測手
段の観測範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合位
置が前記観測手段の観測範囲内に存在しない場合には目
視線指令航法によって誘導信号を計算して飛しょう体を
観測位置から目標への目視線上に誘導し、予想会合位置
が前記観測手段の観測範囲内の存在する場合には比例航
法によって誘導信号を計算して飛しょう体を予想会合位
置に誘導することによって、飛しょう体と目標を同一の
観測手段で観測しつつ高速に観測手段の側方を通過する
目標にも飛しょう体を誘導できるようにしたものであ
る。
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体と目標の相対距離を飛しょう体の速
度で除して会合までの残り時間を計算し、この飛しょう
体が目標と会合するまでの残り時間から飛しょう体と目
標の予想会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測手
段の観測範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合位
置が前記観測手段の観測範囲内に存在しない場合には目
視線指令航法によって誘導信号を計算して飛しょう体を
観測位置から目標への目視線上に誘導し、予想会合位置
が前記観測手段の観測範囲内の存在する場合には比例航
法によって誘導信号を計算して飛しょう体を予想会合位
置に誘導することによって、飛しょう体と目標を同一の
観測手段で観測しつつ高速に観測手段の側方を通過する
目標にも飛しょう体を誘導できるようにしたものであ
る。
【００１８】また、第８の発明による飛しょう体の誘導
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体と目標の相対距離を飛しょう体の速
度で除して会合までの残り時間を計算し、この飛しょう
体が目標と会合するまでの残り時間から飛しょう体と目
標の予想会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測手
段の観測範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合位
置が前記観測手段の観測範囲内に存在しない場合には目
標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観測
範囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて目視線指令
航法によって誘導信号を計算して飛しょう体を観測範囲
内で最も予想会合位置に近い点に誘導し、予想会合位置
が前記観測手段の観測範囲内に存在する場合には比例航
法によって誘導信号を計算して飛しょう体を予想会合位
置に誘導することによって、飛しょう体と目標を同一の
観測手段で観測しつつ高速に観測手段の側方を通過する
目標にも飛しょう体を誘導できるようにしたものであ
る。
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体と目標の相対距離を飛しょう体の速
度で除して会合までの残り時間を計算し、この飛しょう
体が目標と会合するまでの残り時間から飛しょう体と目
標の予想会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測手
段の観測範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合位
置が前記観測手段の観測範囲内に存在しない場合には目
標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観測
範囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて目視線指令
航法によって誘導信号を計算して飛しょう体を観測範囲
内で最も予想会合位置に近い点に誘導し、予想会合位置
が前記観測手段の観測範囲内に存在する場合には比例航
法によって誘導信号を計算して飛しょう体を予想会合位
置に誘導することによって、飛しょう体と目標を同一の
観測手段で観測しつつ高速に観測手段の側方を通過する
目標にも飛しょう体を誘導できるようにしたものであ
る。
【００１９】また、第９の発明による飛しょう体の誘導
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体と目標の相対距離を飛しょう体の速
度で除して会合までの残り時間を計算し、この飛しょう
体が目標と会合するまでの残り時間から飛しょう体と目
標の予想会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測手
段の観測範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合位
置が前記観測手段の観測範囲内に存在しない場合には目
標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観測
範囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて比例航法に
よって誘導信号を計算して飛しょう体を観測範囲内で最
も予想会合位置に近い点に誘導し、予想会合位置が前記
観測手段の観測範囲内に存在する場合には比例航法によ
って誘導信号を計算して飛しょう体を予想会合位置に誘
導することによって、飛しょう体と目標を同一の観測手
段で観測しつつ高速に観測手段の側方を通過する目標に
も飛しょう体を誘導できるようにしたものである。
装置は、飛しょう体と目標を観測する手段から得られる
情報から飛しょう体と目標の相対距離を飛しょう体の速
度で除して会合までの残り時間を計算し、この飛しょう
体が目標と会合するまでの残り時間から飛しょう体と目
標の予想会合位置を計算し、予想会合位置が前記観測手
段の観測範囲内に存在するか否かを判定し、予想会合位
置が前記観測手段の観測範囲内に存在しない場合には目
標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観測
範囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて比例航法に
よって誘導信号を計算して飛しょう体を観測範囲内で最
も予想会合位置に近い点に誘導し、予想会合位置が前記
観測手段の観測範囲内に存在する場合には比例航法によ
って誘導信号を計算して飛しょう体を予想会合位置に誘
導することによって、飛しょう体と目標を同一の観測手
段で観測しつつ高速に観測手段の側方を通過する目標に
も飛しょう体を誘導できるようにしたものである。
【００２０】
実施の形態１．図１は実施の形態１を示す図である。図
において１は目標、２は飛しょう体、３は飛しょう体２
と目標１を観測する手段、４は観測位置から目標１への
目視線、５は観測位置から飛しょう体２への目視線、７
ａは誘導信号計算機、８は誘導信号送信機、９は会合ま
での残り時間を計算する残り飛しょう時間計算機、１０
は予想会合位置が飛しょう体２と目標１を観測する手段
３の観測範囲に存在するか否かを判定する予想会合位置
判定器である。残り飛しょう時間計算機９は数２によっ
て残り時間を計算し、予想会合位置判定器１０は数３に
よって計算したＶL が目標の速度より小さい場合には予
想会合位置が飛しょう体２と目標１を観測する手段３の
観測範囲に存在しないと判定し、数３によって計算した
ＶL が目標１の速度以上の場合には予想会合位置が飛し
ょう体２と目標１を観測する手段３の観測範囲に存在す
ると判定する。また、誘導信号計算機７ａは予想会合位
置判定器１０が予想会合位置が飛しょう体２と目標１を
観測する手段３の観測範囲に存在しないと判定した場合
には数１によって誘導信号を計算し、予想会合位置判定
器１０が予想会合位置が飛しょう体２と目標１を観測す
る手段３の観測範囲に存在すると判定した場合には数４
によって誘導信号を計算する。
において１は目標、２は飛しょう体、３は飛しょう体２
と目標１を観測する手段、４は観測位置から目標１への
目視線、５は観測位置から飛しょう体２への目視線、７
ａは誘導信号計算機、８は誘導信号送信機、９は会合ま
での残り時間を計算する残り飛しょう時間計算機、１０
は予想会合位置が飛しょう体２と目標１を観測する手段
３の観測範囲に存在するか否かを判定する予想会合位置
判定器である。残り飛しょう時間計算機９は数２によっ
て残り時間を計算し、予想会合位置判定器１０は数３に
よって計算したＶL が目標の速度より小さい場合には予
想会合位置が飛しょう体２と目標１を観測する手段３の
観測範囲に存在しないと判定し、数３によって計算した
ＶL が目標１の速度以上の場合には予想会合位置が飛し
ょう体２と目標１を観測する手段３の観測範囲に存在す
ると判定する。また、誘導信号計算機７ａは予想会合位
置判定器１０が予想会合位置が飛しょう体２と目標１を
観測する手段３の観測範囲に存在しないと判定した場合
には数１によって誘導信号を計算し、予想会合位置判定
器１０が予想会合位置が飛しょう体２と目標１を観測す
る手段３の観測範囲に存在すると判定した場合には数４
によって誘導信号を計算する。
【００２１】
【数２】
【００２２】
【数３】
【００２３】
【数４】
【００２４】次に動作について説明する。図２は実施の
形態１の原理を示す図である。図において１１は飛しょ
う体２と目標１の予想会合位置、１２は飛しょう体２と
目標１を観測する手段３の観測範囲である。以下図１と
図２を併用して説明する。残り飛しょう時間計算機９は
数２によって目標１及び飛しょう体２が直線経路を飛し
ょうした場合の会合までの残り時間を計算する。予想会
合位置判定器１０は数３によって残り飛しょう時間計算
機９で計算された会合までの残り時間で現在の目標１の
位置から観測範囲１２の境界に到達する速度ＶL を計算
し、このＶL が目標１の速度より小さい場合には図２
（ａ）のように目標１から見た予想会合位置１１が観測
範囲１２の境界より遠い位置にあるので予想会合位置１
１は観測範囲１２の内に存在しないと判定し、そうでな
い場合（図２（ｂ）の場合）は存在すると判定する。誘
導信号計算機７ａは予想会合位置判定器１０が観測範囲
１２の内に予想会合位置１１が存在しないと判定した場
合は数１の目視線指令航法によって図２（ａ）のように
観測位置から目標１への目視線４の上に飛しょう体２が
誘導されるように誘導信号を計算し、予想会合位置判定
器１０が観測範囲１２の内に予想会合位置１１が存在す
ると判定した場合は数４の比例航法によって図２（ｂ）
のように予想会合位置１１に飛しょう体２が誘導される
ように誘導信号を計算する。
形態１の原理を示す図である。図において１１は飛しょ
う体２と目標１の予想会合位置、１２は飛しょう体２と
目標１を観測する手段３の観測範囲である。以下図１と
図２を併用して説明する。残り飛しょう時間計算機９は
数２によって目標１及び飛しょう体２が直線経路を飛し
ょうした場合の会合までの残り時間を計算する。予想会
合位置判定器１０は数３によって残り飛しょう時間計算
機９で計算された会合までの残り時間で現在の目標１の
位置から観測範囲１２の境界に到達する速度ＶL を計算
し、このＶL が目標１の速度より小さい場合には図２
（ａ）のように目標１から見た予想会合位置１１が観測
範囲１２の境界より遠い位置にあるので予想会合位置１
１は観測範囲１２の内に存在しないと判定し、そうでな
い場合（図２（ｂ）の場合）は存在すると判定する。誘
導信号計算機７ａは予想会合位置判定器１０が観測範囲
１２の内に予想会合位置１１が存在しないと判定した場
合は数１の目視線指令航法によって図２（ａ）のように
観測位置から目標１への目視線４の上に飛しょう体２が
誘導されるように誘導信号を計算し、予想会合位置判定
器１０が観測範囲１２の内に予想会合位置１１が存在す
ると判定した場合は数４の比例航法によって図２（ｂ）
のように予想会合位置１１に飛しょう体２が誘導される
ように誘導信号を計算する。
【００２５】実施の形態２．図３は実施の形態２を示す
図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３は
飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置か
ら目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２へ
の目視線、７ｂは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９は会合までの残り時間を計算する残り飛しょう時
間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標１
を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定す
る予想会合位置判定器である。残り飛しょう時間計算機
９、予想会合位置判定器１０は実施の形態１のものと同
等である。誘導信号計算機７ｂは予想会合位置判定器１
０が予想会合位置が飛しょう体２と目標１を観測する手
段３の観測範囲に存在しないと判定した場合には数５に
よって誘導信号を計算し、予想会合位置判定器１０が予
想会合位置が飛しょう体２と目標１を観測する手段３の
観測範囲に存在すると判定した場合には数４によって誘
導信号を計算する。
図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３は
飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置か
ら目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２へ
の目視線、７ｂは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９は会合までの残り時間を計算する残り飛しょう時
間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標１
を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定す
る予想会合位置判定器である。残り飛しょう時間計算機
９、予想会合位置判定器１０は実施の形態１のものと同
等である。誘導信号計算機７ｂは予想会合位置判定器１
０が予想会合位置が飛しょう体２と目標１を観測する手
段３の観測範囲に存在しないと判定した場合には数５に
よって誘導信号を計算し、予想会合位置判定器１０が予
想会合位置が飛しょう体２と目標１を観測する手段３の
観測範囲に存在すると判定した場合には数４によって誘
導信号を計算する。
【００２６】
【数５】
【００２７】次に動作について説明する。図４は実施の
形態２の原理を示す図である。図において１１は飛しょ
う体２と目標１の予想会合位置、１２は飛しょう体２と
目標１を観測する手段３の観測範囲、１３は目標１の速
度ベクトルと観測範囲１２の境界の交点である。以下図
３と図４を併用して説明する。残り飛しょう時間計算機
９、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態１と同
様である。誘導信号計算機７ｂは予想会合位置判定器１
０が観測範囲１２の内に予想会合位置１１が存在しない
と判定した場合は数５の目視線指令航法によって図４
（ａ）のように観測位置から目標１の速度ベクトルと観
測範囲１２の境界の交点１３への線分の上にすなわち観
測範囲１２の内で最も予想会合位置１１に近い点に向け
て飛しょう体２が誘導されるように誘導信号を計算し、
予想会合位置判定器１０が観測範囲１２の内に予想会合
位置１１が存在すると判定した場合は数４の比例航法に
よって図４（ｂ）のように予想会合位置１１に飛しょう
体２が誘導されるように誘導信号を計算する。
形態２の原理を示す図である。図において１１は飛しょ
う体２と目標１の予想会合位置、１２は飛しょう体２と
目標１を観測する手段３の観測範囲、１３は目標１の速
度ベクトルと観測範囲１２の境界の交点である。以下図
３と図４を併用して説明する。残り飛しょう時間計算機
９、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態１と同
様である。誘導信号計算機７ｂは予想会合位置判定器１
０が観測範囲１２の内に予想会合位置１１が存在しない
と判定した場合は数５の目視線指令航法によって図４
（ａ）のように観測位置から目標１の速度ベクトルと観
測範囲１２の境界の交点１３への線分の上にすなわち観
測範囲１２の内で最も予想会合位置１１に近い点に向け
て飛しょう体２が誘導されるように誘導信号を計算し、
予想会合位置判定器１０が観測範囲１２の内に予想会合
位置１１が存在すると判定した場合は数４の比例航法に
よって図４（ｂ）のように予想会合位置１１に飛しょう
体２が誘導されるように誘導信号を計算する。
【００２８】実施の形態３．図５は実施の形態３を示す
図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３は
飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置か
ら目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２へ
の目視線、７ｃは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９は会合までの残り時間を計算する残り飛しょう時
間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標１
を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定す
る予想会合位置判定器である。残り飛しょう時間計算機
９、予想会合位置判定器１０は実施の形態１のものと同
等である。誘導信号計算機７ｃは予想会合位置判定器１
０が予想会合位置が飛しょう体２と目標１を観測する手
段３の観測範囲に存在しないと判定した場合には数６に
よって誘導信号を計算し、予想会合位置判定器１０が予
想会合位置が飛しょう体２と目標１を観測する手段３の
観測範囲に存在すると判定した場合には数４によって誘
導信号を計算する。
図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３は
飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置か
ら目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２へ
の目視線、７ｃは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９は会合までの残り時間を計算する残り飛しょう時
間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標１
を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定す
る予想会合位置判定器である。残り飛しょう時間計算機
９、予想会合位置判定器１０は実施の形態１のものと同
等である。誘導信号計算機７ｃは予想会合位置判定器１
０が予想会合位置が飛しょう体２と目標１を観測する手
段３の観測範囲に存在しないと判定した場合には数６に
よって誘導信号を計算し、予想会合位置判定器１０が予
想会合位置が飛しょう体２と目標１を観測する手段３の
観測範囲に存在すると判定した場合には数４によって誘
導信号を計算する。
【００２９】
【数６】
【００３０】次に動作について説明する。図６は実施の
形態２の原理を示す図である。図において１１は飛しょ
う体２と目標１の予想会合位置、１２は飛しょう体２と
目標１を観測する手段３の観測範囲、１３は目標１の速
度ベクトルと観測範囲１２の境界の交点である。以下図
５と図６を併用して説明する。残り飛しょう時間計算機
９、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態１と同
様である。誘導信号計算機７ｃは予想会合位置判定器１
０が観測範囲１２の内に予想会合位置１１が存在しない
と判定した場合は数６の比例航法によって図６（ａ）の
ように観測位置から目標１の速度ベクトルと観測範囲１
２の境界の交点１３への線分の上にすなわち観測範囲１
２の内で最も予想会合位置１１に近い点に向けて飛しょ
う体２が誘導されるように誘導信号を計算し、予想会合
位置判定器１０が観測範囲１２の内に予想会合位置１１
が存在すると判定した場合は数４の比例航法によって図
６（ｂ）のように予想会合位置１１に飛しょう体２が誘
導されるように誘導信号を計算する。
形態２の原理を示す図である。図において１１は飛しょ
う体２と目標１の予想会合位置、１２は飛しょう体２と
目標１を観測する手段３の観測範囲、１３は目標１の速
度ベクトルと観測範囲１２の境界の交点である。以下図
５と図６を併用して説明する。残り飛しょう時間計算機
９、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態１と同
様である。誘導信号計算機７ｃは予想会合位置判定器１
０が観測範囲１２の内に予想会合位置１１が存在しない
と判定した場合は数６の比例航法によって図６（ａ）の
ように観測位置から目標１の速度ベクトルと観測範囲１
２の境界の交点１３への線分の上にすなわち観測範囲１
２の内で最も予想会合位置１１に近い点に向けて飛しょ
う体２が誘導されるように誘導信号を計算し、予想会合
位置判定器１０が観測範囲１２の内に予想会合位置１１
が存在すると判定した場合は数４の比例航法によって図
６（ｂ）のように予想会合位置１１に飛しょう体２が誘
導されるように誘導信号を計算する。
【００３１】実施の形態４．図７は実施の形態４を示す
図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３は
飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置か
ら目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２へ
の目視線、７ａは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９ａは会合までの残り時間を計算する残り飛しょう
時間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標
１を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定
する予想会合位置判定器である。誘導信号計算機７ａ、
予想会合位置判定器１０は実施の形態１のものと同等で
ある。残り飛しょう時間計算機９ａは数７によって会合
までの残り時間を計算する。
図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３は
飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置か
ら目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２へ
の目視線、７ａは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９ａは会合までの残り時間を計算する残り飛しょう
時間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標
１を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定
する予想会合位置判定器である。誘導信号計算機７ａ、
予想会合位置判定器１０は実施の形態１のものと同等で
ある。残り飛しょう時間計算機９ａは数７によって会合
までの残り時間を計算する。
【００３２】
【数７】
【００３３】次に動作について説明する。誘導信号計算
機７ａ、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態１
と同様である。残り飛しょう時間計算機９ａは数７によ
って飛しょう体２と目標１の相対距離を相対速度で除し
て会合までの残り時間を計算する。
機７ａ、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態１
と同様である。残り飛しょう時間計算機９ａは数７によ
って飛しょう体２と目標１の相対距離を相対速度で除し
て会合までの残り時間を計算する。
【００３４】実施の形態５．図８は実施の形態５を示す
図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３は
飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置か
ら目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２へ
の目視線、７ｂは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９ａは会合までの残り時間を計算する残り飛しょう
時間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標
１を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定
する予想会合位置判定器である。誘導信号計算機７ｂ、
予想会合位置判定器１０は実施の形態２のものと同等で
ある。残り飛しょう時間計算機９ａは実施の形態４のも
のと同等である。
図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３は
飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置か
ら目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２へ
の目視線、７ｂは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９ａは会合までの残り時間を計算する残り飛しょう
時間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標
１を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定
する予想会合位置判定器である。誘導信号計算機７ｂ、
予想会合位置判定器１０は実施の形態２のものと同等で
ある。残り飛しょう時間計算機９ａは実施の形態４のも
のと同等である。
【００３５】次に動作について説明する。誘導信号計算
機７ｂ、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態２
と同様である。残り飛しょう時間計算機９ａの動作は実
施の形態４と同様である。
機７ｂ、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態２
と同様である。残り飛しょう時間計算機９ａの動作は実
施の形態４と同様である。
【００３６】実施の形態６．図９は実施の形態６を示す
図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３は
飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置か
ら目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２へ
の目視線、７ｃは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９ａは会合までの残り時間を計算する残り飛しょう
時間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標
１を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定
する予想会合位置判定器である。誘導信号計算機７ｃ、
予想会合位置判定器１０は実施の形態３のものと同等で
ある。残り飛しょう時間計算機９ａは実施の形態４のも
のと同等である。
図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３は
飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置か
ら目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２へ
の目視線、７ｃは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９ａは会合までの残り時間を計算する残り飛しょう
時間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標
１を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定
する予想会合位置判定器である。誘導信号計算機７ｃ、
予想会合位置判定器１０は実施の形態３のものと同等で
ある。残り飛しょう時間計算機９ａは実施の形態４のも
のと同等である。
【００３７】次に動作について説明する。誘導信号計算
機７ｃ、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態３
と同様である。残り飛しょう時間計算機９ａの動作は実
施の形態４と同様である。
機７ｃ、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態３
と同様である。残り飛しょう時間計算機９ａの動作は実
施の形態４と同様である。
【００３８】実施の形態７．図１０は実施の形態７を示
す図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３
は飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置
から目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２
への目視線、７ａは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９ｂは会合までの残り時間を計算する残り飛しょう
時間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標
１を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定
する予想会合位置判定器である。誘導信号計算機７ａ、
予想会合位置判定器１０は実施の形態１のものと同等で
ある。残り飛しょう時間計算機９ｂは数８によって会合
までの残り時間を計算する。
す図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３
は飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置
から目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２
への目視線、７ａは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９ｂは会合までの残り時間を計算する残り飛しょう
時間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標
１を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定
する予想会合位置判定器である。誘導信号計算機７ａ、
予想会合位置判定器１０は実施の形態１のものと同等で
ある。残り飛しょう時間計算機９ｂは数８によって会合
までの残り時間を計算する。
【００３９】
【数８】
【００４０】次に動作について説明する。誘導信号計算
機７ａ、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態１
と同様である。残り飛しょう時間計算機９ｂは数８によ
って飛しょう体２と目標１の相対距離を飛しょう体２の
速度で除して会合までの残り時間を計算する。
機７ａ、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態１
と同様である。残り飛しょう時間計算機９ｂは数８によ
って飛しょう体２と目標１の相対距離を飛しょう体２の
速度で除して会合までの残り時間を計算する。
【００４１】実施の形態８．図１１は実施の形態８を示
す図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３
は飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置
から目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２
への目視線、７ｂは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９ｂは会合までの残り時間を計算する残り飛しょう
時間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標
１を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定
する予想会合位置判定器である。誘導信号計算機７ｂ、
予想会合位置判定器１０は実施の形態２のものと同等で
ある。残り飛しょう時間計算機９ｂは実施の形態７のも
のと同等である。
す図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３
は飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置
から目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２
への目視線、７ｂは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９ｂは会合までの残り時間を計算する残り飛しょう
時間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標
１を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定
する予想会合位置判定器である。誘導信号計算機７ｂ、
予想会合位置判定器１０は実施の形態２のものと同等で
ある。残り飛しょう時間計算機９ｂは実施の形態７のも
のと同等である。
【００４２】次に動作について説明する。誘導信号計算
機７ｂ、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態２
と同様である。残り飛しょう時間計算機９ｂの動作は実
施の形態７と同様である。
機７ｂ、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態２
と同様である。残り飛しょう時間計算機９ｂの動作は実
施の形態７と同様である。
【００４３】実施の形態９．図１２は実施の形態９を示
す図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３
は飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置
から目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２
への目視線、７ｃは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９ｂは会合までの残り時間を計算する残り飛しょう
時間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標
１を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定
する予想会合位置判定器である。誘導信号計算機７ｃ、
予想会合位置判定器１０は実施の形態３のものと同等で
ある。残り飛しょう時間計算機９ｂは実施の形態７のも
のと同等である。
す図である。図において１は目標、２は飛しょう体、３
は飛しょう体２と目標１を観測する手段、４は観測位置
から目標１への目視線、５は観測位置から飛しょう体２
への目視線、７ｃは誘導信号計算機、８は誘導信号送信
機、９ｂは会合までの残り時間を計算する残り飛しょう
時間計算機、１０は予想会合位置が飛しょう体２と目標
１を観測する手段３の観測範囲に存在するか否かを判定
する予想会合位置判定器である。誘導信号計算機７ｃ、
予想会合位置判定器１０は実施の形態３のものと同等で
ある。残り飛しょう時間計算機９ｂは実施の形態７のも
のと同等である。
【００４４】次に動作について説明する。誘導信号計算
機７ｃ、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態３
と同様である。残り飛しょう時間計算機９ｂの動作は実
施の形態７と同様である。
機７ｃ、予想会合位置判定器１０の動作は実施の形態３
と同様である。残り飛しょう時間計算機９ｂの動作は実
施の形態７と同様である。
【００４５】
【発明の効果】第１の発明によれば、飛しょう体と目標
の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段の観
測範囲内に存在しない場合は目視線指令航法によって観
測位置から目標への目視線上に飛しょう体を誘導し、存
在する場合には比例航法によって予想会合位置に飛しょ
う体を誘導するので、飛しょう体と目標を同一の観測手
段で観測しつつ単純な目視線指令航法では対処できない
高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛しょう体を
誘導することができる。
の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段の観
測範囲内に存在しない場合は目視線指令航法によって観
測位置から目標への目視線上に飛しょう体を誘導し、存
在する場合には比例航法によって予想会合位置に飛しょ
う体を誘導するので、飛しょう体と目標を同一の観測手
段で観測しつつ単純な目視線指令航法では対処できない
高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛しょう体を
誘導することができる。
【００４６】また、第２の発明によれば、飛しょう体と
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は目視線指令航法によっ
て目標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち
観測範囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて飛しょ
う体を誘導し、存在する場合には比例航法によって予想
会合位置に飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目
標を同一の観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法
では対処できない高速に観測手段の側方を通過する目標
にも飛しょう体を誘導することができる。
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は目視線指令航法によっ
て目標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち
観測範囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて飛しょ
う体を誘導し、存在する場合には比例航法によって予想
会合位置に飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目
標を同一の観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法
では対処できない高速に観測手段の側方を通過する目標
にも飛しょう体を誘導することができる。
【００４７】また、第３の発明によれば、飛しょう体と
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は比例航法によって目標
の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観測範
囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて飛しょう体を
誘導し、存在する場合には比例航法によって予想会合位
置に飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目標を同
一の観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法では対
処できない高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛
しょう体を誘導することができる。
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は比例航法によって目標
の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観測範
囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて飛しょう体を
誘導し、存在する場合には比例航法によって予想会合位
置に飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目標を同
一の観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法では対
処できない高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛
しょう体を誘導することができる。
【００４８】また、第４の発明によれば、飛しょう体と
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は目視線指令航法によっ
て観測位置から目標への目視線上に飛しょう体を誘導
し、存在する場合には比例航法によって予想会合位置に
飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目標を同一の
観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法では対処で
きない高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛しょ
う体を誘導することができ、飛しょう体と目標の相対距
離及び相対速度から会合までの残り時間を計算している
ので第１の発明よりも簡単な計算によって実現すること
ができる。
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は目視線指令航法によっ
て観測位置から目標への目視線上に飛しょう体を誘導
し、存在する場合には比例航法によって予想会合位置に
飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目標を同一の
観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法では対処で
きない高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛しょ
う体を誘導することができ、飛しょう体と目標の相対距
離及び相対速度から会合までの残り時間を計算している
ので第１の発明よりも簡単な計算によって実現すること
ができる。
【００４９】また、第５の発明によれば、飛しょう体と
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は目視線指令航法によっ
て目標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち
観測範囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて飛しょ
う体を誘導し、存在する場合には比例航法によって予想
会合位置に飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目
標を同一の観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法
では対処できない高速に観測手段の側方を通過する目標
にも飛しょう体を誘導することができ、飛しょう体と目
標の相対距離及び相対速度から会合までの残り時間を計
算しているので第２の発明よりも簡単な計算によって実
現することができる。
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は目視線指令航法によっ
て目標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち
観測範囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて飛しょ
う体を誘導し、存在する場合には比例航法によって予想
会合位置に飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目
標を同一の観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法
では対処できない高速に観測手段の側方を通過する目標
にも飛しょう体を誘導することができ、飛しょう体と目
標の相対距離及び相対速度から会合までの残り時間を計
算しているので第２の発明よりも簡単な計算によって実
現することができる。
【００５０】また、第６の発明によれば、飛しょう体と
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は比例航法によって目標
の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観測範
囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて飛しょう体を
誘導し、存在する場合には比例航法によって予想会合位
置に飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目標を同
一の観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法では対
処できない高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛
しょう体を誘導することができ、飛しょう体と目標の相
対距離及び相対速度から会合までの残り時間を計算して
いるので第３の発明よりも簡単な計算によって実現する
ことができる。
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は比例航法によって目標
の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観測範
囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて飛しょう体を
誘導し、存在する場合には比例航法によって予想会合位
置に飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目標を同
一の観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法では対
処できない高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛
しょう体を誘導することができ、飛しょう体と目標の相
対距離及び相対速度から会合までの残り時間を計算して
いるので第３の発明よりも簡単な計算によって実現する
ことができる。
【００５１】また、第７の発明によれば、飛しょう体と
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は目視線指令航法によっ
て観測位置から目標への目視線上に飛しょう体を誘導
し、存在する場合には比例航法によって予想会合位置に
飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目標を同一の
観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法では対処で
きない高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛しょ
う体を誘導することができ、飛しょう体と目標の相対距
離及び飛しょう体の速度から会合までの残り時間を計算
しているので第４の発明よりも簡単な計算によって実現
することができる。
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は目視線指令航法によっ
て観測位置から目標への目視線上に飛しょう体を誘導
し、存在する場合には比例航法によって予想会合位置に
飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目標を同一の
観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法では対処で
きない高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛しょ
う体を誘導することができ、飛しょう体と目標の相対距
離及び飛しょう体の速度から会合までの残り時間を計算
しているので第４の発明よりも簡単な計算によって実現
することができる。
【００５２】また、第８の発明によれば、飛しょう体と
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は目視線指令航法によっ
て目標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち
観測範囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて飛しょ
う体を誘導し、存在する場合には比例航法によって予想
会合位置に飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目
標を同一の観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法
では対処できない高速に観測手段の側方を通過する目標
にも飛しょう体を誘導することができ、飛しょう体と目
標の相対距離及び飛しょう体の速度から会合までの残り
時間を計算しているので第５の発明よりも簡単な計算に
よって実現することができる。
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は目視線指令航法によっ
て目標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち
観測範囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて飛しょ
う体を誘導し、存在する場合には比例航法によって予想
会合位置に飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目
標を同一の観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法
では対処できない高速に観測手段の側方を通過する目標
にも飛しょう体を誘導することができ、飛しょう体と目
標の相対距離及び飛しょう体の速度から会合までの残り
時間を計算しているので第５の発明よりも簡単な計算に
よって実現することができる。
【００５３】また、第９の発明によれば、飛しょう体と
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は比例航法によって目標
の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観測範
囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて飛しょう体を
誘導し、存在する場合には比例航法によって予想会合位
置に飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目標を同
一の観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法では対
処できない高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛
しょう体を誘導することができ、飛しょう体と目標の相
対距離及び飛しょう体の速度から会合までの残り時間を
計算しているので第６の発明よりも簡単な計算によって
実現することができる。
目標の予想会合位置が飛しょう体と目標を観測する手段
の観測範囲内に存在しない場合は比例航法によって目標
の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点すなわち観測範
囲内で最も予想会合位置に近い点に向けて飛しょう体を
誘導し、存在する場合には比例航法によって予想会合位
置に飛しょう体を誘導するので、飛しょう体と目標を同
一の観測手段で観測しつつ単純な目視線指令航法では対
処できない高速に観測手段の側方を通過する目標にも飛
しょう体を誘導することができ、飛しょう体と目標の相
対距離及び飛しょう体の速度から会合までの残り時間を
計算しているので第６の発明よりも簡単な計算によって
実現することができる。
【図１】 この発明の実施の形態１を示す図である。
【図２】 実施の形態１における原理を示す図である。
【図３】 この発明の実施の形態２を示す図である。
【図４】 実施の形態２における原理を示す図である。
【図５】 この発明の実施の形態３を示す図である。
【図６】 実施の形態３における原理を示す図である。
【図７】 この発明の実施の形態４を示す図である。
【図８】 この発明の実施の形態５を示す図である。
【図９】 この発明の実施の形態６を示す図である。
【図１０】 この発明の実施の形態７を示す図である。
【図１１】 この発明の実施の形態８を示す図である。
【図１２】 この発明の実施の形態９を示す図である。
【図１３】 従来の飛しょう体の誘導装置の一例を示す
図である。
図である。
【図１４】 従来の飛しょう体の誘導装置の問題点を説
明する図である。
明する図である。
１ 目標、２ 飛しょう体、３ 飛しょう体と目標を観
測する手段、４ 観測位置から目標への目視線、５ 観
測位置から飛しょう体への目視線、６ 目視線４と目視
線５の角度差、７ 誘導信号計算機、８ 誘導信号送信
機、９ 残り飛しょう時間計算機、１０ 予想会合位置
判定器、１１ 飛しょう体と目標の予想会合位置、１２
飛しょう体と目標を観測する手段の観測範囲、１３
目標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点。
測する手段、４ 観測位置から目標への目視線、５ 観
測位置から飛しょう体への目視線、６ 目視線４と目視
線５の角度差、７ 誘導信号計算機、８ 誘導信号送信
機、９ 残り飛しょう時間計算機、１０ 予想会合位置
判定器、１１ 飛しょう体と目標の予想会合位置、１２
飛しょう体と目標を観測する手段の観測範囲、１３
目標の速度ベクトルと観測範囲の境界の交点。
Claims (9)
- 【請求項１】 飛しょう体の誘導装置において、地上に
おいて飛しょう体と目標とを観測する手段と、飛しょう
体が目標と会合する直線経路を飛しょうした場合の会合
までの残り時間を計算する手段と、飛しょう体と目標の
予想会合位置が前記観測手段の観測範囲内に存在するか
否かを判定する手段と、予想会合位置が前記観測手段の
観測範囲内に存在しない場合には目視線指令航法によっ
て飛しょう体の誘導信号を計算し、予想会合位置が前記
観測手段の観測範囲内に存在する場合には比例航法によ
って飛しょう体の誘導信号を計算する手段とを備えたこ
とを特徴とする飛しょう体の誘導装置。 - 【請求項２】 飛しょう体の誘導装置において、地上に
おいて飛しょう体と目標とを観測する手段と、飛しょう
体が目標と会合する直線経路を飛しょうした場合の会合
までの残り時間を計算する手段と、飛しょう体と目標の
予想会合位置が前記観測手段の観測範囲内に存在するか
否かを判定する手段と、予想会合位置が前記観測手段の
観測範囲内に存在しない場合には目標の速度ベクトルと
観測範囲の境界の交点に向けて目視線指令航法によって
飛しょう体の誘導信号を計算し、予想会合位置が前記観
測手段の観測範囲内に存在する場合には比例航法によっ
て飛しょう体の誘導信号を計算する手段とを備えたこと
を特徴とする飛しょう体の誘導装置。 - 【請求項３】 飛しょう体の誘導装置において、地上に
おいて飛しょう体と目標とを観測する手段と、飛しょう
体が目標と会合する直線経路を飛しょうした場合の会合
までの残り時間を計算する手段と、飛しょう体と目標の
予想会合位置が前記観測手段の観測範囲内に存在するか
否かを判定する手段と、予想会合位置が前記観測手段の
観測範囲内に存在しない場合には目標の速度ベクトルと
観測範囲の境界の交点に向けて比例航法によって飛しょ
う体の誘導信号を計算し、予想会合位置が前記観測手段
の観測範囲内に存在する場合には比例航法によって飛し
ょう体の誘導信号を計算する手段とを備えたことを特徴
とする飛しょう体の誘導装置。 - 【請求項４】 飛しょう体の誘導装置において、地上に
おいて飛しょう体と目標とを観測する手段と、飛しょう
体と目標との相対距離を相対速度で除して会合までの残
り時間を計算する手段と、飛しょう体と目標の予想会合
位置が前記観測手段の観測範囲内に存在するか否かを判
定する手段と、予想会合位置が前記観測手段の観測範囲
内に存在しない場合には目視線指令航法によって飛しょ
う体の誘導信号を計算し、予想会合位置が前記観測手段
の観測範囲内に存在する場合には比例航法によって飛し
ょう体の誘導信号を計算する手段とを備えたことを特徴
とする飛しょう体の誘導装置。 - 【請求項５】 飛しょう体の誘導装置において、地上に
おいて飛しょう体と目標とを観測する手段と、飛しょう
体と目標との相対距離を相対速度で除して会合までの残
り時間を計算する手段と、飛しょう体と目標の予想会合
位置が前記観測手段の観測範囲内に存在するか否かを判
定する手段と、予想会合位置が前記観測手段の観測範囲
内に存在しない場合には目標の速度ベクトルと観測範囲
の境界の交点に向けて目視線指令航法によって飛しょう
体の誘導信号を計算し、予想会合位置が前記観測手段の
観測範囲内に存在する場合には比例航法によって飛しょ
う体の誘導信号を計算する手段とを備えたことを特徴と
する飛しょう体の誘導装置。 - 【請求項６】 飛しょう体の誘導装置において、地上に
おいて飛しょう体と目標とを観測する手段と、飛しょう
体と目標との相対距離を相対速度で除して会合までの残
り時間を計算する手段と、飛しょう体と目標の予想会合
位置が前記観測手段の観測範囲内に存在するか否かを判
定する手段と、予想会合位置が前記観測手段の観測範囲
内に存在しない場合には目標の速度ベクトルと観測範囲
の境界の交点に向けて比例航法によって飛しょう体の誘
導信号を計算し、予想会合位置が前記観測手段の観測範
囲内に存在する場合には比例航法によって飛しょう体の
誘導信号を計算する手段とを備えたことを特徴とする飛
しょう体の誘導装置。 - 【請求項７】 飛しょう体の誘導装置において、地上に
おいて飛しょう体と目標とを観測する手段と、飛しょう
体と目標の相対距離を飛しょう体の速度で除して会合ま
での残り時間を計算する手段と、飛しょう体と目標の予
想会合位置が前記観測手段の観測範囲内に存在するか否
かを判定する手段と、予想会合位置が前記観測手段の観
測範囲内に存在しない場合には目視線指令航法によって
飛しょう体の誘導信号を計算し、予想会合位置が前記観
測手段の観測範囲内に存在する場合には比例航法によっ
て飛しょう体の誘導信号を計算する手段とを備えたこと
を特徴とする飛しょう体の誘導装置。 - 【請求項８】 飛しょう体の誘導装置において、地上に
おいて飛しょう体と目標とを観測する手段と、飛しょう
体と目標の相対距離を飛しょう体の速度で除して会合ま
での残り時間を計算する手段と、飛しょう体と目標の予
想会合位置が前記観測手段の観測範囲内に存在するか否
かを判定する手段と、予想会合位置が前記観測手段の観
測範囲内に存在しない場合には目標の速度ベクトルと観
測範囲の境界の交点に向けて目視線指令航法によって飛
しょう体の誘導信号を計算し、予想会合位置が前記観測
手段の観測範囲内に存在する場合には比例航法によって
飛しょう体の誘導信号を計算する手段とを備えたことを
特徴とする飛しょう体の誘導装置。 - 【請求項９】 飛しょう体の誘導装置において、地上に
おいて飛しょう体と目標とを観測する手段と、飛しょう
体と目標の相対距離を飛しょう体の速度で除して会合ま
での残り時間を計算する手段と、飛しょう体と目標の予
想会合位置が前記観測手段の観測範囲内に存在するか否
かを判定する手段と、予想会合位置が前記観測手段の観
測範囲内に存在しない場合には目標の速度ベクトルと観
測範囲の境界の交点に向けて比例航法によって飛しょう
体の誘導信号を計算し、予想会合位置が前記観測手段の
観測範囲内に存在する場合には比例航法によって飛しょ
う体の誘導信号を計算する手段とを備えたことを特徴と
する飛しょう体の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9222321A JPH1163892A (ja) | 1997-08-19 | 1997-08-19 | 飛しょう体の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9222321A JPH1163892A (ja) | 1997-08-19 | 1997-08-19 | 飛しょう体の誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1163892A true JPH1163892A (ja) | 1999-03-05 |
Family
ID=16780531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9222321A Pending JPH1163892A (ja) | 1997-08-19 | 1997-08-19 | 飛しょう体の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1163892A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2432203A (en) * | 1996-11-30 | 2007-05-16 | Lfk Gmbh | Missile guidance system and method |
| CN112577490A (zh) * | 2020-12-14 | 2021-03-30 | 中国人民解放军海军潜艇学院 | 一种基于等效和估计的低速目标主动会合判别处置方法 |
-
1997
- 1997-08-19 JP JP9222321A patent/JPH1163892A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2432203A (en) * | 1996-11-30 | 2007-05-16 | Lfk Gmbh | Missile guidance system and method |
| GB2432203B (en) * | 1996-11-30 | 2011-01-12 | Lfk Gmbh | Guidance method for missile |
| CN112577490A (zh) * | 2020-12-14 | 2021-03-30 | 中国人民解放军海军潜艇学院 | 一种基于等效和估计的低速目标主动会合判别处置方法 |
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