JPH11513482A - 位置決めシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、複数の送信源（ＢＴＳ）により送信されたデジタル電話信号を受信するための位置決めシステムに関する。該システムは、一方が既知の位置（Ｏ）にあり他方が移動対象物上にある一対の受信ステーション（ＣＢＵ及びＣＲＵ）と、位置決めプロセッサ（ＣＰＰ）と、上記受信ステーションの各々から位置決めプロセッサへ、上記受信ステーションで受信される上記送信源からの信号についての情報を含むリンク信号（Ｌ１及びＬ２）を送るための手段とを有している。上記受信ステーションの各々は、各送信源から実質的に同時に信号を受信するように調整されている。上記位置決めプロセッサは、一方の受信ステーションから受信された情報を、他方の受信ステーションで受信された情報と比較して、上記移動対象物の位置を決定すべく、両方の受信ステーションで受信された各信号の間の時間の遅延を決定するように調整されている。

Description

【発明の詳細な説明】 位置決めシステム この発明は、無線の若しくは他の放送送信を用いる位置決めシステムに関する 。より詳しくは、それは、モバイル通信用のグローバルシステム（ＧＳＭ）又は 他のデジタル送信システムに関する。 我々の欧州特許ＥＰ−Ｂ−０３０３３７１号において、我々は、移動する受信 器の位置を決定すべく幾つかの無線送信器からの信号の空間干渉を用いる「ＣＵ ＲＳＯＲ（カーソル）」として今日知られている無線航法及び追跡システムにつ いて記述している。その原理は、上記特許の明細書内で説明されるが、ここでは 、移動する受信器（ローバ（ｒｏｖｅｒ））により直接に受信される信号が、い かにして、その場所が知られて定位値にあるベースステーション（ベース（ｂａ ｓｅ））により受信されるものと比較されるかが、それらの位相差、すなわち各 送信器からのベース及びローバの領域における差を決めるために教示されている 。上記ベースステーション及び送信器のネットワークに関係したローバの位置を 定めるために、独立した送信器でなされる３つの測定が、２次元における航法及 び追跡に必要とされる。新しい各位置について計算される未知の量は、２つの受 信器の設備内の局部発振器間の位相のずれと合わせて、ローバの空間的なｘ及び ｙの座標である。別の特許明細書ＷＯ９４／２８４３２号は、同様の原理が、い かにして、トンネルや地下駐車場のような他の遮蔽空間において適用され得るか を教示している。ダフェット−スミス・アンド・ウァン（Ｄｕｆｆｅｔｔ−Ｓｍ ｉｔｈ ａｎｄ Ｗｏａｎ）（航法ジャーナル，４５，１５７，１９９２）は、 ３つ又はそれ以上の中波ＡＭ公営放送局からの信号が、約５メートルの精度で、 時速１１０ｋｍまでの速度で、英国ケンブリッジにおける乗り物の位置を追尾す るために用いられる、位相測定システムの特定の実施について記述している。か かるシステムの利点の１つは、ＣＵＲＳＯＲの運営のために、付加的なコストを もたらす干渉性の無線送信器のインフラストラクチャア（ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃ ｔｕｒｅ）が構成される必要がないことである。ＣＵＲＳＯＲは、いかなる目的 についても、いかなる独立した無線送信器の構成からの信号をも用いることがで き る。 ＥＰ−Ｂ−０３０３３７１号は、また、いかにして、変調送信のより広い帯域 幅の信号が、上記ベースステーション及びローバにおける各送信器から受信され る信号の間の時間差を測定するために利用され得るかを説明している。この場合 には、相互相関におけるピークの位置が、２つの受信信号間の時間差、すなわち 上記ベース及びローバの送信器からの距離の差の推定量として用いられる。上記 位相測定システムを用いた場合、広く間隔の隔たった３つの送信器でなされる３ つの測定は、２つの受信ステーションにおける発振器間の位相のずれと共に、ロ ーバの空間的なｘ及びｙの座標を計算するのに十分である。 携帯電話では、益々盛んに、ＧＳＭ及び他のデジタル技術が用いられており、 ユーザのための付加的なサービスをもたらすために、時間測定ＣＵＲＳＯＲ位置 決め技術を追加することが好都合であろう。しかしながら、デジタル電話送信器 により放たれた信号は複雑であり、そのため、上記技術を組み合わせようとする 上で克服すべき問題がある。 本発明によれば、少なくとも、移動対象物の動作が監視されるべきである次元 の数に等しい数の送信源により送信される広帯域信号を受信するための位置決め システムが提供される。このシステムは、 既知の位置にある第１の受信ステーションと、上記移動対象物上に配置された 第２の受信ステーションとを利用する一対の受信ステーションと、 位置決めプロセッサと、 上記各受信ステーションから上記位置決めプロセッサへ、上記受信ステーショ ンで受信される上記送信源からの信号についての情報を含むリンク信号を送るた めの手段とを有しており、 上記各受信ステーションが、それぞれの送信源から実質的に同時に信号を受信 するように調整されており、また、上記位置決めプロセッサが、一方の受信ステ ーションで受信される上記送信源からの信号についての、一方の受信ステーショ ンから受信される情報を、他方の受信ステーションで受信される上記送信源から の信号についての、他方の受信ステーションから受信される情報と比較し、上記 移動対象物の位置を決定すべく、両方の受信ステーションで受信される各信号間 の時間の遅延を決定するように調整されている。 上記受信ステーションは、続けて互いに同じ順序で、各送信源からの信号を受 信してもよい。 本発明は、また、移動対象物の位置を決定する方法を有しており、該方法は、 少なくとも、移動対象物の動作が監視されるべきである次元の数に等しい数の送 信源から放送信号を送信し；それぞれの送信源から実質的に同時に信号を受信す るように調整されており、既知の位置にある第１の受信ステーションと、上記移 動対象物上に配置された第２の受信ステーションとを利用する一対の受信ステー ションでの信号を受信し；上記各受信ステーションから位置決めプロセッサへ、 各受信ステーションで受信される上記送信源からの信号についての情報を含むリ ンク信号を送り；一方の受信ステーションで受信される上記送信源からの信号に ついての、一方の受信ステーションから受信される情報を、他方の受信ステーシ ョンで受信される上記送信源からの信号についての、他方の受信ステーションか ら受信される情報と比較し；上記移動対象物の位置を決定すべく、両方の受信ス テーションで受信される各信号間の時間の遅延を決定するステップを有している 。 加えて、本発明は、一方の場所で受信される信号が多重通路の影響による劣化 を受け易い、２つの場所で受信される放送信号の受信時間のずれを概算する方法 を有しており、該方法は、一方の場所で受信される信号を自己相関させ；他方の 場所で受信される信号を自己相関させ；一方及び他方の場所で受信される信号を 相互相関させ；負の時間軸に対応する他方の場所で受信される信号の自己相関の 一部、及び、正の時間軸に対応する一方の場所で受信される信号の自己相関の一 部を有するテンプレート（ｔｅｍｐｌａｔｅ）を構成し；２場所で受信される信 号間の時間のずれの概算値として、上記テンプレートが、一方及び他方の場所で 受信される信号の測定された相互相関に最良に適合する箇所におけるずれを測定 するステップを有している。 あるシステムでは、上記各受信ステーションが、また、受信信号を続けて受信 する間の設備のずれにおける変化の補正を行うべく用いられる、１つ又はそれ以 上の送信器からの第２の信号を受信するように調整されている。 上記位置決めプロセッサは、上記受信ステーションの１つと共に配置されても よく、遠く離れて配置されてもよい。 １つの態様では、上記受信ステーションの１つからのリンク信号が、他方の受 信ステーションに、また、他方の受信ステーションから上記位置決めプロセッサ へ送られる。 好ましくは、配置目的のために、上記移動対象物の位置についての情報を提供 する信号が、上記位置決めプロセッサから上記受信ステーションの少なくとも１ つへ送られる。 上記システムは、更に、１つ又はそれ以上の監視ステーション（ｍｏｎｉｔｏ ｒｉｎｇ ｓｔａｔｉｏｎ）を有してもよく、また、上記移動対象物の位置につ いての情報を提供する信号が、上記位置決めプロセッサから１つ又はそれ以上の 監視ステーションへ送られてもよい。 機能性を向上させるために、複数の既知の位置に関係するデータ要素を含むデ ータベースサーバを、上記位置決めプロセッサへ接続してもよい。そして、上記 システムは、更に、上記位置決めプロセッサにより決定される移動対象物の位置 についての情報を上記データベースサーバへ送るための手段、及び、データ要素 を受信ステーションの１つへ、若しくは監視ステーションの１つ又はそれ以上へ 送るための手段を有している。 １つ又は各々の受信ステーション、若しくは１つ又は各々の監視ステーション は、好ましくは、ディスプレイを有しており、移動対象物の位置は、ドットマト リックスディスプレイでもよいディスプレイ上に表示される。 上記データベースサーバは、図式情報を有してもよく、その図式情報は、受信 ステーション若しくは監視ステーションへ送られ、そして、上記移動対象物の位 置を指示するためにディスプレイ上に表示される。 上記送信源及び受信ステーションは、好ましくは、ＧＳＭネットワークのよう なデジタルセルラー電話ネットワークの一部を構成する。それは、上記受信ステ ーションが、複数の送信源の信号強度を監視し、受信のために十分に強い複数の 信号を選択する場合に都合が良い。 それぞれの上記送信源から受信される信号間の準同期化（ｑｕａｓｉ−ｓｙｎ ｃｈｒｏｎｉｓａｔｉｏｎ）が、好ましくは、送信信号の特有部分の受信物を監 視することにより達成されるが、代わりとして、局部的なクロック信号のような 送信信号とは無関係の手段により達成され得る。 上記システムは、位置決めシステムの広い適用範囲及び利用性をもたらすべく 、好ましくは、一地域的に，全国的にあるいは国際的に放送網を介して連絡され た、定位置にある一連の受信ステーションを有している。 以下の記載は、携帯可能な電話のハンドセット（ｈａｎｄｓｅｔ）等の受信器 の位置を送信器ネットワークに関して測定可能とするために、いかにして、時間 測定ＣＵＲＳＯＲシステムの原理が、ＧＳＭ電話システムのようなデジタル無線 ネットワークへ適用され得るかを述べている。かかるネットワークに用いられる 設備は、位置固定作業に必要なもののほとんどを既に組み込んでおり、その結果 、実施に際して、余分なコストはほとんどかからない。各位置測定の精度は、（ とりわけ）信号の帯域幅の逆数に比例する；２００ＫＨｚの帯域幅のＧＳＭ信号 チャンネルについては、その精度は約５０ｍである。この特徴における幾らかの 改良は、３つ以上のＧＳＭ送信器がベース及びローバの両方で受信され得る場合 に得られるかも知れない。それらは全て、位置決めプロセスにおいて利用されて もよい。 本発明による位置決めシステム運営の原理、及び、ＧＳＭ技術に対する特定の 適用例について、添付図面及び包含された表を参照しながら説明する。 図１は、基本システム要素のダイアグラムである。 図２は、システム座標を規定するために用いられるダイアグラムである。 図３は、相互相関関数の計算値を示す。 図４は、本発明の時間測定技術を組み込んでいるＧＳＭネットワークを示し、 その論理素子を判定している。 図５は、ＧＳＭハンドセットの基本回路成分を示す。 図６は、相対的な時間の遅延を測定する上での多重通路伝搬による影響を克服 する特定の方法を示している。 図７（ａ，ｂ，ｃ）は、本発明を組み込むＧＳＭシステムにおける要素の、種 々の異なる形態を示す。 図８は、いかにして、位置情報が小さな液晶ディスプレイ上に絵で表示され得 るかを示す。 図９は、英国ケンブリッジで行われた試みにおける各要素の配置及び検査位置 を示す。 表１は、いかにして、固有の測定エラーが、雑音パワー比及び記録されるビッ トの数に対する信号とともに変化するかを示す。 表２は、英国ケンブリッジで行われた位置決めシステムのテストからの幾つか の結果を与えるものである。 運営の原理 送信器Ａが、周波数ν₀に中央合わせされた、幅Δνの周波数の帯域内で信号 を送る放送用変調ラジオであると仮定しよう。図１に示されるように、信号は、 定位値にあるベースステーションＯ及び移動する受信器Ｒにより受信される。図 ２に示されるように、我々は、上記ベースステーションに中央合わせされた軸に 関して、カルテシアン座標（ｘ，ｙ）を規定する。軸は、いかなる向きをもとる ことができるが、都合よく、ｙ軸が、局部的なマッピング格子の南北方向に沿っ て存在するように設定されてもよい。ａ＝（ａ_x，ａ_y）は、送信器の位置を規定 するベクトルであり、また、ｒ＝（ｘ，ｙ）は、ローバの位置を規定するもので ある。ベクトルｒ−ａ＝（ｘ−ａ_x，ｙ−ａ_y）は、三角形ＯＡＲをなしている。 送信器Ａは、連続して信号を送信する。ある予定された瞬間に、Ｏ及びＲにお ける無線受信器は、短い長さの送信を受信し記録する。この瞬間は、例えば、Ａ から送信されたトリガー、若しくはＡにより放たれるノーマル信号の往来から導 き出されるトリガー、又は局部的に発生したトリガーの到着により合図される。 これらの終わりは、例えば、初期に同期化されたＲ及びＯにおける高精度のクロ ックから導き出される短い持続時間のパルスを用いることにより実現され得る。 この適用例のデジタル型式では、信号は、まず、ν₀から、デジタル化されてダ イ ナミックメモリ（ｄｙｎａｍｉｃ ｍｅｍｏｒｙ）に記録されるベースバンドへ 変換され得る。Ｏ及びＲは、出来るだけほぼ同時に記録するが、それにもかかわ らず、ＡＯ及びＡＲの距離の差、及び、Ｏ及びＲにおけるトリガーの到着の間の 同時化エラーの両方により引き起こされる、２つの記録間の時間のずれが存在す るであろう。この時間のずれをΔｔとすると、 ここで、εは同期化エラーであり、υは電波の速度である。 Δｔの概算値は、Ｏ及びＲでなされた記録の相互相関から得られるものである 。図１では、各受信ステーションで作成された記録の表示を位置決めプロセッサ ＣＰＰへ伝える手段を表すリンクＬ１及びＬ２が示されている。リンクの性質は 、それらがほぼ実時間で情報を伝送する、あるいは遅延を課する一方、原則とし て全くとるに足らない。全ての問題は、各受信ステーションにより作成される記 録の対が、互いとの比較のために位置決めプロセッサで合成されることである。 ２つの記録の相互相関は、いかなる便利な手段をも用いて、位置決めプロセッ サにより行われる。デジタル信号の場合には、これが、図３におけるドットによ り示されるように、サンプリング間隔ｔ_sに対応する時間のずれτの不連続の間 隔での関数の概算値を計算するマイクロプロセッサにより最良に実行され得る。 関数のピークは、特定のサンプルに一致するように見えず、そのため、上記マイ クロプロセッサは、また、ピーク位置の最良の概算値を得るために、破曲線によ り示される補間関数に適合しなければならない。ピークに対応するτの値は、Δ ｔの推定量（ｅｓｔｉｍａｔｏｒ）である。 この準同期的な記録、１つ又はそれ以上のリンク上の伝送、ある位置での複製 の組立、及び、相互相関からのΔｔの値の概算は、少なくとも２つ又は３つの空 間的に異なった送信器において実行されなければならない。もしＯ及びＲにおい て十分に正確に同期化する手段があれば、全体として、たった２回の測定で十分 であろう。さもなければ、もしεが一般的な場合のように知られていなければ、 少なくとも３つの測定が必要とされる。Ａ，Ｂ及びＣを後者の場合における３つ の送信器とすれば、ベクトル位置は、ａ＝（ａ_x，ａ_y），ｂ＝（ｂ_x，ｂ_y）及びｃ ＝（ｃ_x，ｃ_y）である。このとき、Δｔの３つの測定は、 により与えられる。 これら３つの非線形式は、ｘ，ｙ及びεを算出すべく解かれ得る。そして、ロ ーバの位置が決定される。実際には、これら３式の解は、可能性のある（ｘ，ｙ ）の２対とともに、全体として不明瞭である。これらは、しばしば、どちらが正 確な結果であるかが明らかであることからかけ離れている（例えば、たった１つ が、３つの送信器により構成される三角形内に存在することがある）が、もし、 不明瞭さが自動的に解消される必要があれば、臨時の送信器が監視される必要が ある。 方法の正確さは、上記相互相関から導き出されるΔｔの推定量におけるエラー に依存し、３つの主要な要素がある。まず、関数が広いほどピークの先鋭度は小 さいため、相互相関の幅が、結果の正確さに影響する。その幅は、送信信号の帯 域幅Δνに逆比例する。従って、より広い帯域幅の送信が、より正確な固有の位 置の決定に適している。ここで、「帯域幅」が、特定の無線マストから放たれる 全ての信号を包含するもので、たった１つの特定のチャンネルでないことに注意 すべきである。例えば、もし、２００ＫＨｚ幅の隣接した１０チャンネルが、各 々、２ＭＨｚの総帯域幅内でアクティブであれば、広帯域受信器、若しくは１つ 以上のチャンネルに同時に受信し得るものを用いて、１０の全てを即座に利用し て２ＭＨｚに対応する正確さを獲得することが可能であるかもしれない。もしチ ャンネルの一部がインアクティブ（ｉｎａｃｔｉｖｅ）であれば、それにもかか わらず、最も離れた２つのチャンネルの間隔に対応する完全な正確さを獲得する ことが可能となるかも知れない。 第２に、信号の信号対雑音のパワー比ｒは、重要である。まずベースバンドに 変換される受信信号の１ビットのサンプルを記録していると仮定する。各サンプ ルは、サンプリングの瞬間に、信号がゼロよりも大きいか、若しくは小さいかに 依存して、「１」又は「ゼロ」である。また、信号が、０からΔνまで広がる周 波数の一様な帯域内に完全に含まれるものとし、また、それらは、２Δνに等し いナイキスト比で抽出されるものとする。ピークの位置の概算値におけるエラー Δτは、 という近似式により、たった１つのエラーを含む連続的なサンプリングの平均ナ ンバーｑ（ｒ）に関係づけられている。ここで、Ｎは、相互相関において用いら れるサンプルの総数である。信号がない場合でさえ、１ビットのサンプルが、良 くなるも悪くなるも均等の可能性を有するので、ｑの最小値は２である。ここで 、我々は、相互相関関数が、雑音信号及び自乗帯域パスフィルタについて期待さ れるシンク自乗関数（ｓｉｎｃ−ｓｑｕａｒｅｄ ｆｕｎｃｔｉｏｎ）よりもむ しろ、形状において三角形であると仮定した。Δτのエラーは、位置エラーΔｘ として平方式に増え、ここで、Δｘ＝υΔτである。ｑ（ｒ）とｔとの間の関係 は、 信号が雑音のようなものと仮定した上で、次式から得られる。 Δνが２００ＫＨｚに設定された場合には、表１に示される結果が得られる。 前述したように、各送信器からの測定値におけるエラー、例えばΔｘ₁，Δｘ₂ ，Δｘ₃は、上記ローバの位置を概算するに際して、互いに、また、あらゆる他 の エラーとともに平方式に増大させられるに違いない。興味あることに、受信率に 乏しい状態でさえも、非常に良好な結果が得られる。 第３に、通常、実際には最も重要なことであるが、信号がローバに到達する通 路の正確な知識をもたないことにより招来されるエラーがある。多重通路伝搬は 、相互相関外に広がって、ピーク位置の概算をより難しくする。それは、また、 他のものより小さな振幅を有する所望のピークを備えた、多重ピーク状の相互相 関をもたらし得る。もし、全ての信号が間接的なルートにより到着するものであ れば、見通し内伝搬通路に対応するピークが、全く存在しないかもしれない。し かしながら、多重通路伝搬が、常に、直接的な通路と比較して信号の遅延をもた らすことに注目すべきである。ベースステーションアンテナが、周囲のクラッタ （ｃｌｕｔｔｅｒ）以上にクリアであり、その結果、最も直接的な信号のみを受 信するとすれば、ローバで遅延した信号は、常に、相互相関のピークの後方側に 生じる。（これらの状況では、後述するように、多重通路伝搬の影響を緩和する ことができる。）適切な補間関数を不連続のサンプルに適合させた場合には、ピ ーク自身の位置よりむしろ、位置の計算に利用されるべきΔｔの値として有意な 信号の量が存在する、τの最小値を選択することが重要である。 ＧＳＭへの適用 ＧＳＭネットワークにおいて送信器により放たれる信号は複雑である。その設 計に取り入れられる適応性や適応能力は、それを難しくし、不可能でなければ、 いかにして、配分されたスペクトル（ヨーロッパにおいて略９００ＭＨｚ及び１ ８００ＭＨｚ）が、いかなる瞬間においても利用されるかを正確に予言するよう なものである。周波数帯域は、複数の２００ＫＨｚ幅の無線周波数（ＲＦ）チャ ンネルに分割され、各々、所定時間で連続したフレームに分割される周波数変調 （ＦＭ）信号を運ぶ。基本ユニットは、４．６１５ｍｓ持続する、いわゆる時間 分割多重アクセス（ＴＤＭＡ）のフレームであり、さらに、８つの時間スロット に分割される。各時間スロットは、２７０Ｋビットｓ^-1の割合で１５６．２５ビ ットを運び、データ及びトレーニング・ビットの「ノーマルバースト」，固定パ ターンの「周波数補正バースト」，データ及び同期化ビットの「同期化バースト 」、 あるいは、同期化シーケンス及びデータを備えた「アクセスバースト」を表し得 る。これらの各バーストは、また、見出しの，末尾の及び保護用のビットを運ぶ 。付与されたフレーム内でいかなる瞬間にも利用される時間スロットの数や付与 された送信器から放送されるＲＦキャリアの数は、システムの構成様式、及び、 その瞬間におけるトラヒック（ｔｒａｆｆｉｃ）に依存する。しかしながら、全 てが安定した最低のケースでは、上記ＲＦキャリアの１つが常に通じており、い わゆる放送制御チャンネル（ＢＣＣＨ；論理チャンネル）を運び、ＴＤＭＡのフ レーム毎に１つのアクセスバーストを放送することにより、セルにおけるハンド セットにたまる。従って、我々は、約２００ＫＨｚの帯域幅で各送信器のマスト からの少なくとも１つのＦＭ放送が存在することに頼ることが可能である。 本発明による位置決めシステムを組み込む一地域的なＧＳＭネットワークは、 図４に示されるような形式を採り得る。ここで、ベース受信器が、これ以降では 、Ａ，Ｂ，Ｃ等のＧＳＭ送信器毎に、ＣＢＵ_A，ＣＢＵ_B，ＣＢＵ_C等のラベルを 付された頭字語ＣＢＵにより表されもするが、それ自身の局部送信器からの信号 のみならず、少なくとも２つの他の離れた送信器からのそれをも受信することが できることが分かる。また、移動する受信器を組み込む複数のハンドセットが、 これ以降では、ＣＲＵ₁，ＣＲＵ₂等のラベルを付された頭字語ＣＢＵを用いて表 されもするが、領域内でアクティブであることが分かる。これらのハンドセット は、また、局部送信器からと同様に、同じセットの離れた送信器から、信号を受 信可能であることが重要である。前述したように、離れた信号の受信について、 高い信号対雑音比を実現することは必要ないが、それにもかかわらず、離れた送 信器を受信する必要性は、セルが非常に広く離される地方の領域においては、こ のシステムの有用性を制限するかも知れない。図４には、また、位置決めプロセ ッサ（ＣＰＰ）及びサービス・プロバイダ・データベース（ＳＰＤ）が示されて いる。これは、上記位置決めシステムのユーザによる要望に特有である、位置に 関係したデータを提供するデバイスである。例えば、ユーザは、不慣れな都市に おいて鉄道の駅を見つけるために方角を必要とするかもしれない。位置決めプロ セッサは、ユーザの位置を算出し、それをユーザの要望と合わせてサービスプロ バイダ データベースへ送ることになる。データベースは、必要とされる指示のリストを 付随して応答する。上記位置決めプロセッサが独立型の遠隔ユニットであるよう な、ここで示される態様は、幾つかの可能な態様（下記参照）の１つにすぎない 。例えば、上記ＣＰＰ及びＣＲＵを、ハンドセットの内部に合わせて組み込んで 、位置決めプロセスを、上記ハンドセット自身のコンピュータにより実行しても よい。 各送信器から定期的に放送されるトリガーコードが、おそらくＢＣＣＨ論理チ ャンネル内で実現される必要がある。前述したように、これは、既存するＧＳＭ の骨組み内で構成された特別なコードであるか、若しくは、４秒毎に生じる３つ のゼロにおけるフレーム数終了の到達のような、通常のＧＳＭ信号の繰り返し要 素である可能性もある。トリガーコードの到達は、アクティブな移動受信器（Ｃ ＲＵ）に、少なくとも３つの送信器からの信号を記録するプロセスを開始させる 。特定のオペレータにとって、又は特定のハンドセットにとってさえも１つしか ないトリガーコードを作成し、その結果、位置決めサービスについてユーザに料 金を課する手段をもたらすに際して、時折、商業的に具合が良いかもしれない。 （当然ながら、他の可能な課金方式は多く存在する。）上記トリガーコードは、 また、ＧＳＭ送信器へ取り付けられたベースユニット（ＣＢＵ）における記録機 構を始動させる。ほとんどのＧＳＭのハンドセットが、即座に、たった１つのＲ Ｆチャンネルを受信し得るので、例えば、セル放送（ｃｅｌｌ ｂｒｏａｄｃａ ｓｔ）若しくは短いメッセージのサービスを用いることにより、遠隔信号を記録 するためのオーダが、まず確立される。下記では、また、記録段階におけるドリ フト（ｄｒｉｆｔ）を考慮するために、ローカル送信器の信号を２度記録するこ とが必要であることが分かる。２０４８のサービスが、２つの遠隔の送信器（そ れぞれ１０２４のＩおよびＱの直角位相信号）の各々について記録され、また、 ４０９６のサンプルがローカル送信器（２０４８の２セット）について記録され る場合には、全てのプロセスが、チャンネル間のスイッチを切り換え、新しい周 波数に安定するのにかかる時間を含んで、数千ｍｓ内で実現され得る。上記移動 受信器（ＣＲＵ）およびベースレシーバ（ＣＢＵ）により作成された記録物は、 その後、好 適であれば、いかなる手段によっても、上記位置決めプロセッサ（ＣＰＰ）に送 られる。上記移動受信器は、例えばＧＳＭ信号におけるスロットを用いる、ある いは、データ伝送コール（ｃａｌｌ）を構成してもよい。上記ベース受信器は、 おそらく、その記録物を、陸線により、遠隔の位置決めプロセッサに送ることに なる。そのプロセッサは、相関および位置決めプロセスのために、ベース及び移 動受信器により受信される信号のそれ自身のコピーをメモリに集める。それは、 また、信号の強さのような、２つの受信ステーションにより記録される他の信号 のパラメータを用いてもよい。 データが集められると、直ぐに、上記プロセッサは、相互相関分析を行う。標 準的な方法を用いることができるが、多重通路伝搬の影響を緩和する好適な方法 が後述される。Δｔ_a，Δｔ_b及びΔｔ_cの概算値を見積もると、上記プロセッサ は、ｘ及びｙを算定するために式を解く。しかしながら、３つの送信器からの信 号を続けて受信する必要性は、同期化エラーεが常時変化し、記録の段階におい て定まりそうにないという複雑さを招く。短い周期でのこのエラーを線形の勾配 を加算したずれとしてモデル化することができる。すなわち、 ε＝ε₀＋ε₁ｔ ここで、ε₀及びε₁は定数であり、ｔは時間である。ε₁を概算するためには未 だ知られていない量があり、ローカル送信器からの信号を２度目に（ベース及び ローバの両方で）再び記録することにより、これをなすことができる。我々は、 連続した時間ｔ₁，ｔ₂，ｔ₃及びｔ₄でつくられるΔｔの４つの値を得て、式（１ ）が、 これらの最初及び最後の式は、ε₁が見い出され得る、 Δｔａ（ｔ₄）−Δｔａ（ｔ₁）＝ε₁（ｔ₄−ｔ₁） を与えるために引き算され得る。従って、Δｔの４つの概算値を用いて、ｘ及び ｙを回復すべく式（２）が概算可能である。 ３つのチャンネルの全てを同時に受信することができる多重チャンネル受信器 を含むハンドセットは、（ε₁により測定される）クロック間のずれの割合が全 くとるに足らないものであり、決定される必要がないため、送信器Ａからの信号 の記録を繰り返すことを要しない。また、もしクロックエラーのずれが無視する に十分に小さければ、高品質の単一チャンネルのハンドセットは、繰り返して記 録することをなしですませることが可能である。 前述したように、本発明の目的のために、ＧＳＭハンドセットの内部に必要と されるハードウェア素子のほとんど全ては、通常のＧＳＭオペレーションに関し て既に存在する。図５は、典型的な実行例を示している。９００ＭＨｚ又は１８ ００ＭＨｚの領域におけるＲＦ信号は、ミキサ４において、発振器５により発振 された局部発振器信号ＬＯ₁と、中間周波数ＩＦに混合される前に、アンテナ１ により受信され、ＲＦ増幅器２において増幅され、そして、ＲＦ帯域パスフィル タ３において濾波される。ＬＯ₁は、既に、必要なチャンネル切り換え能力を組 み込んでいる。本発明については、その周波数は、通常では結晶発振器６である マスター発振器ＭＯのそれに位相ロックされることが重要である。このことは、 また、通常のＧＳＭオペレーションにとって必要であり、そのため、コストが付 加的に課されることはない。ＩＦ信号は、増幅器７において増幅され、帯域パス フィルタ８により濾波され、そして、第２の局部発振器１１からの信号ＬＯ₂を 用いて、直角ミキサ９及び１０においてベースバンドに変換される。ＬＯ₂を用 いた場合には、この第２の発振器は、また、マスター発振器に位相固定される必 要がある。しかしながら、良好なチューニング（自動周波数制御，ＡＦＣ）もま た、しばしば、記録プロセスの間に一定に維持されなければならないループへ組 み込まれる。直交出力が、低域パスフィルタ１２及び１３により濾波され、アナ ログ−デジタル変換器１４及び１５においてデジタル化されて、Ｉ及びＱのラベ ルを付されたビットの流れがもたらされる。位置決めには、プログラム１８の制 御のもとで、ダイナミックラム（ｄｙｎａｍｉｃ ｒａｍ）１７においてビット の流れを記録するために、マイクロプロセッサ１６が必要である。ある付加的な メモリを必要としてもよい。位置決めを可能とするための主な改良は、マイクロ プロセッサで走るファームウェアプログラム（ｆｉｒｍｗａｒｅ ｐｒｏｇｒａ ｍ）におけるものであり、プロセッサ自体をより速いモデルにアップグレードす ることが必要であるかも知れない。同様の装置が、ベース受信ステーションにお いて必要とされる。 本発明によるシステムにおいて商業的に制限をもたらす要素は、ベース及びロ ーバで記録された信号が、相互相関のために、位置決めプロセッサに伝送される 手段であるように思われる。従って、伝送されるビットの数を出来るだけ減らす ことが重要である。前述したように、１ビットサンプリングは、信号の受信率に 乏しい条件の下でさえも適切な結果をもたらし、また、わずかにより良好な精度 が、例えば２ビットサンプリングを用いて得られるが、リンクロード（ｌｉｎｋ ｌｏａｄ）における増加は、魅力のないように思われる。確かに、２ビットサ ンプルを利用するよりも、１ビットサンプリングの数を２倍にする、つまりサン プリングの間隔を２倍にすることが、おそらく良好である。また、ベース及びロ ーバの信号が、互いに位相にあるように思われ、結晶発振器が共にロックされな いため、Ｉ及びＱのチャンネルの両方を測定すること、及び、複雑な相互相関を 行うことが必要であるかも知れない。ローバでの直角ビットの流れ（ＣＲＵ）を Ｉ及びＱ（図５参照）により表そうとすると、 Ｉ＝Ｖ₁（ｔ）ｃｏｓ（θ₁） また、 Ｑ＝Ｖ₂（ｔ）ｓｉｎ（θ₁） ここで、θ₁は信号の位相であり、Ｖ₁（ｔ），Ｖ₂（ｔ）は、それらの振幅であ る。それに対応するベースに記録された量（ＣＢＵ）は、 Ｉ’＝Ｖ₁’（ｔ）ｃｏｓ（θ₂） また、 Ｑ’＝Ｖ₂’（ｔ）ｓｉｎ（θ₂） 上記マイクロプロセッサは、ＩＩ’，ＱＱ’，ＩＱ’及びＩ'Ｑに対応する４つ の相互相関を算定し、量ρにおけるピークを求めなければならない。ここで、 位相差θ＝θ₁−θ₂は、また、 から得られ、これは、より長い積分が可能であるように、ベース及びローバ内の 局部発振器間の小さな周波数のずれを取り出すために利用され得る。 上記式（１）及び（２）は、時間の遅延の概算値Δｔが、ローバの位置（ｘ，ｙ ）、及び、ベースとローバとの間の同期化エラーεを導出するために用いられ得 る。このプロセスにとって最も重要なものは、Δｔの概算値が相互相関から得ら れる精度である。前述したように、精度にとっての主な制限は、ＧＳＭ送信器か らローバへの信号の多重通路伝搬により引き起こされるように思われる。多重通 路伝搬が無視出来るほど十分に小さいことを保証するためには、ベースにおける アンテナが、周囲のクラッターよりも十分に高く設定されているものとする。こ れらの環境では、最も直接的な信号が最初に到着するので、ローバへの多重通路 伝搬は、相互相関の輪郭をより広い遅延時間に広げる。Δｔの概算値を得る好適 な方法は、ベース及びローバの信号の、それらの間の相互相関（ＣＣＦ）と同様 に、自己相関（ＡＣＦ）を用いることに基づくものである。我々は、相互相関の 可能と思われる形状を演繹すべく２つの自己相関を用い、Δｔの最良の概算値を 得るために、その「テンプレート」を相互相関に適合させる。 ２つの自己相関ＡＣＦ_CRU及びＡＣＦ_CBUは、相互相関ＣＣＦと合わせて、標準 的な手段（例えば１９７１年、ウィレイ−インターサイエンス（Ｗｉｌｅｙ−Ｉ ｎｔｅｒｓｃｉｅｎｃｅ）、Ｊ．Ｓ．ベンダット（Ｊ．Ｓ．Ｂｅｎｄａｔ）及び Ａ．Ｇ．ピアソル（Ａ．Ｇ．Ｐｉｅｒｓｏｌ）による「ランダム・データ：分析 及び測定のプロシーダ（ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ）」参照）のいずれかにより得られ る；我々は、高速のフーリエ変換を含む方法を好む。上記ＡＣＦ_CBUが、送信信 号の「固有の」自己相関の良好な概算値である一方、上記ＡＣＦ_CRUは、多重通 路信号、すなわち約３０ｍに相当する通路以上の通路により遅延された信号によ り堕落させられたものであるように思われる。このことは、特定例に関して、ト レースＡがＡＣＦ_CBUであり、トレースＢがＡＣＦ_CRUである図６に示されている 。自己相関が常に対称性を有するため、多重通路が、メインピークの両側に生じ るトレースＢの２次ピークをもたらしていることが分かる。上記「テンプレート 」は、ＡＣＦ_CBUの左手部分（すなわち負の時間軸に対応するＡの中央ピークの 左側のトレース）を取り出し、それを、ＡＣＦ_CRUの右手部分（すなわち正の時 間軸に対応するＢの中央ピークの右側のトレース）に合わせることにより組み立 てられる。これは、トレースＣとして、図６に示されている。測定されたＣＣＦ は、トレースＤにより示されており、上記テンプレートＣは、その主要な特徴を 再現していることが分かる。時間のずれΔｔの概算値は、いかなる標準的な方法 をも用いて、上記テンプレートを測定されたＣＣＦに適合させることにより得ら れ、そのテンプレートの２つの半分の振幅をΔｔと同様にフリーなパラメータに することを可能とする。適合プロシーダは、また、データの拒絶又は包含につい ての基底（ｂａｓｉｓ）として利用され得る「適合度」パラメータをもたらす。 ３つ以上のＧＳＭ送信器がベース及びローバの両方で受信され得る場合には、 特に、もし１つ又はそれ以上の通路が実質上間接的であれば、位置決めプロセス において、それらを全て用いることが１つの利点であるかも知れない。かかる場 合には、上記適合度パラメータが、位置を概算する際に用いられるべき各Δｔに ついて、加重因子（ｗｅｉｇｈｔｉｎｇ ｆａｃｔｏｒ）をもたらし得る。 ＧＳＭハンドセットは、多重レベルのアナログ〜デジタル変換器（ＡＤＣｓ） を組み込み、多重通路伝搬からもたらされるエラーを軽減させるために、適応処 理技術を用いる。従って、ハンドセットの設計に依存して、相互相関には、受信 器からの未修正のＩ及びＱのデータの流れよりもむしろ、復調された信号を用い ることが可能である。適応処理により加えられるかかる余分な遅延は、当然なが ら取り除かねばならず、処理なしに、全体として間接的な信号の未知の余分な通 路の長さを考慮することができるが、それにもかかわらず、復調された出力は、 時間の遅延を概算するために、予め処理されたＩ及びＱの未修正データの流れよ りも良好である。図５には、点線で、ＦＭ弁別器１９（ＦＭＤ）が示されている 。このＦＭ弁別器が、周波数のずれを出力における安定した（ＤＣ）シフトに変 換して、直角信号（Ｉ及びＱ）が必要でなくなるが、単一信号（図５におけるＪ ）により置換される。このことは、（ａ）多くのデータの半分がリンク上に移さ れ、（ｂ）位置決めプロセッサでの周波数のずれを調節し、その結果、プロセッ サのオーバヘッド（ｏｖｅｒｈｅａｄ）を軽減させることが必要であるという点 で、更に２つの利点を呈している。 前述したように、本発明による位置決めシステムの幾つかの異なる態様は、（ しばしば、ベーストランシーバステーション、ＢＴＳｓと呼ばれる）ＧＳＭ送信 器，移動受信器（ＣＲＵｓ），ベース受信器（ＣＢＵｓ），位置決めプロセッサ （ＣＰＰ）並びにサービスプロバイダデータベース（ＳＰＤ）の相対的な位置に 依存しながら可能である。３つの態様が、Ａ，Ｂ及びＣと表示されて、図７ａ， ７ｂ及び７ｃに示されている。図７ａは、上記ＣＰＰ及びＳＰＤが、上記ＣＢＵ 及びＣＲＵの両方から離れた位置に共に配置された態様Ａを示している。これは 、例えば、１つのＣＰＰ／ＳＰＤの組合せが１つの全領域に供する場合であるは ずである。Ａ１では、各ＢＴＳが、それと共に配置されたＣＢＵを有している。 Ａ２では、３つのＢＴＳにより取り囲まれる局部セルに供するＣＢＵが、セル内 のどこかに示されている。態様Ｂ１及びＢ２（図７ｂ）は、多くのＣＰＰｓがあ ることを除いて、それぞれ、Ａ１及びＡ２に類似している。Ｂ１では、各ＢＴＳ が、それに取り付けられたＣＢＵを有しており、３つの各ＢＴＳｓの三角形が、 その範囲内に、図ではそのたった１つが示されるＣＰＰを有している。一地域的 なＳＰＤは、離れた場所に残っている。態様Ｃ１及びＣ２（図７ｃ）は、位置決 め処理が各ハンドセット内で行われるが、Ａ１及びＡ２に類似している。それぞ れが、特定の業務上の適用にふさわしいものとする適切な利点を有する他の態様 が、また、可能である。 ある業務上の適用では、位置に関したサービスについての要望に対し、サービ スプロバイダデータベースの応答の一部として、マップ情報を図式的に表示する ことが長所であり得る。この例は、図８に与えられており、ここでは、いかにし て、局部エリアのマップが、位置決めプロセッサに取り付けられた、若しくは監 視ステーションにおける画面上に表示されるかが示されている。ユーザは、Ｚの ラベルを付された塗り潰し円によりマークされた場所への方向を望んでおり、位 置決めプロセッサは、Ｗのラベルを付された塗り潰し円内のどこかにあるべきユ ーザの位置を算出している。ユーザのハンドセットは、文字をベースにした情報 とともに、より大きいマップの小さな一部を表示し得る液晶ドット−マトリック スディスプレイを有している。上記ハンドセット上に表示される第１の画面は、 図８において（ａ）を付されたパネルに示されるようなものである。これは、算 出された位置を中心とする半径１００ｍの円を備えた、局部エリアの大尺度マッ プである。道路は、パネル（ｂ）である第２の画面上に示された名称に対応して 、１，２，３等のマークを付されている。ユーザは、任意に、画面の間で上下に スクロールさせることが出来る。パネル（ｃ）は、目的地Ｚの方向を指示する指 示物Ｋとともに、局部エリアの大尺度マップを示している。明らかに、目的地の 住所，局部的な交通状況，大まかな距離等をもたらすものを含めて、他の多くの 情報画面が可能である。業務上の適用では、また、ハンドセットのディスプレイ 上で、限られた量の広告のための範囲が存在することもあり得る。 原型システムのテスト 一対の標準的な携帯ユニット及び幾つかの付加的な記録設備を用いた原型テス ト装置が、英国ケンブリッジにおいて組み立てられた。ベースステーション（Ｃ ＢＵ）は、屋根に固定されたアンテナを備えた、都心（図９参照）に近い３階建 てのビルにあった。移動する受信器（ＣＲＵ）は、図９の十字により示されるよ うに、都市の南側における様々な場所に、車で運ばれた。実験では、３つのＧＳ Ｍ送信器（ＢＴＳｓ）が用いられ、それぞれ、都心に、南側にあるグレートシェ ルフォード（Ｇｒｅａｔ Ｓｈｅｌｆｏｒｄ）に、また、南東側にあるフルボー ン（Ｆｕｌｂｏｕｒｎ）に置かれた。表２は、両座標における平均位置エラー、 すなわち、約１０の独立した位置測定による平均値と、マップ上で測定されるよ うな真の位置との差を与える。多重通路伝搬の影響に対して特別な区別を行わず に、簡単なデータ分析技術が用いられた。ベンチ上に並行したベース受信器及び 移動受信器の両方を用いたテストから見い出された、装置の固有精度は、２０ｍ ｒｍｓよりも小さかった。テストナンバー１〜６は、ローバが静止した状態で 行われ、テスト７〜１１は、時速４０〜６４ｋｍの間のスピードでなされた。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，Ｌ Ｕ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ， ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，Ｓ Ｚ，ＵＧ)，ＵＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ， ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，Ｇ Ｅ，ＨＵ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ， ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，Ｐ Ｌ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ， ＶＮ (72)発明者 グレインジ，キース・ジェイムズ・ブルー ノ イギリス、エムケイ18・３ジェイジェイ、 バッキンガムシャー、ウィンスロー、シプ トン、スワンバーン・ロード９番

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． 少なくとも移動対象物の動作が監視されるべきである次元の数に等しい数 の送信源により送信される放送信号を受信するための位置決めシステムであって 、該システムは、 既知の位置にある第１の受信ステーションと、上記移動対象物上に配置された 第２の受信ステーションとを利用する一対の受信ステーションと、 位置決めプロセッサと、 上記各受信ステーションから上記位置決めプロセッサへ、上記送信源からの受 信ステーションで受信される信号についての情報を含むリンク信号を送るための 手段とを有しており、 上記各受信ステーションが、それぞれの送信源から実質的に同時に信号を受信 するように調整されており、また、上記位置決めプロセッサが、一方の受信ステ ーションで上記送信源から受信される信号についての、一方の受信ステーション から受信される情報を、他方の受信ステーションで上記送信源から受信される信 号についての、他方の受信ステーションから受信される情報と比較して、上記移 動対象物の位置を決定すべく、両方の受信ステーションで受信される各信号間の 時間の遅延を決定するように調整されていることを特徴とする位置決めシステム 。 ２． 上記受信ステーションが、各送信源から続けて互いに同じ順序で信号を受 信し得ることを特徴とする請求の範囲第１項による位置決めシステム。 ３． 上記受信ステーションの各々が、また、１つ又はそれ以上の送信源から第 ２の信号を受信するように調整されていることを特徴とする請求の範囲第１項又 は第２項による位置決めシステム。 ４． 上記位置決めプロセッサが、上記受信ステーションの１つと共に配置され ていることを特徴とする請求の範囲第１項〜第３項のいずれか一による位置決め システム。 ５． 上記受信ステーションの１つからのリンク信号が、他の受信ステーション へ、そして、他の受信ステーションから上記位置プロセッサへ送られることを特 徴とする請求の範囲第４項による位置決めシステム。 ６． 上記位置決めプロセッサは、上記受信ステーションから離れて配置されて いることを特徴とする請求の範囲第１項〜第３項のいずれか一による位置決めシ ステム。 ７． 上記移動対象物の位置についての情報をもたらす信号が、上記位置決めプ ロセッサから少なくとも受信ステーションの１つへ送られることを特徴とする請 求の範囲第１項〜第６項のいずれか一による位置決めシステム。 ８． 更に、監視ステーションを有しており、上記移動対象物の位置についての 情報をもたらす信号が、上記位置決めプロセッサから監視ステーションへ送られ ることを特徴とする請求の範囲第１項〜第７項のいずれか一による位置決めシス テム。 ９． 更に、複数の既知の位置に関係するデータ要素を含み、上記位置決めプロ セッサへ連結されるデータベースサーバと、 上記位置決めプロセッサにより決定される移動対象物の位置についての情報を 上記データベースサーバへ送るための手段と、 上記位置決めプロセッサにより決定される位置に関係したデータ要素を呼び出 すための手段と、 上記データ要素を、受信ステーションの１つへ若しくは監視ステーションの１ つ又はそれ以上へ送るための手段を有していることを特徴とする請求の範囲第１ 項〜第８項のいずれか一による位置決めシステム。 １０． １つ又は各々の受信ステーション、若しくは監視ステーションが、ディ スプレイを有しており、移動対象物の位置が、上記ディスプレイ上に表示される ことを特徴とする請求の範囲第１項〜第９項のいずれか一による位置決めシステ ム。 １１． 上記ディスプレイが、ドットマトリックスディスプレイを有することを 特徴とする請求の範囲第１０項による位置決めシステム。 １２． 請求の範囲第９項に依存している場合に、上記データベースサーバは、 図式情報を有し、該図式情報は、上記受信ステーション又は監視ステーションへ 送られ、そして、上記移動対象物の位置を指示するためにディスプレイ上に表示 されることを特徴とする請求の範囲第１０項又は第１１項による位置決めシステ ム。 １３． 上記送信源及び受信ステーションが、デジタルセルラー電話ネットワー クの一構成をなしていることを特徴とする前述した請求の範囲のいずれか一によ る位置決めシステム。 １４． 上記デジタルセルラー電話ネットワークが、ＧＳＭネットワークである ことを特徴とする請求の範囲第１３項による位置決めシステム。 １５． 上記受信ステーションが、複数の送信源の信号強度を監視し、受信用に 、十分に強い複数の信号を選択することを特徴とする前述した請求の範囲のいず れか一による位置決めシステム。 １６． 各送信源から受信された信号間の準同期化が、送信信号の特有部分の受 信物を監視することにより達成されることを特徴とする請求の範囲第１項〜第１ ５項のいずれか一による位置決めシステム。 １７． 各送信源から受信される信号の間の準同期化が、送信信号に左右されな い手段により達成されることを特徴とする請求の範囲第１５項による位置決めシ ステム。 １８． 移動対象物の位置を決定する方法であって、該方法は、少なくとも移動 対象物の動作が監視されるべきである次元の数に等しい数の送信源から放送信号 を送信し；それぞれの送信源から信号を実質的に同時に受信するように調整され ており、既知の位置にある第１の受信ステーションと、上記移動対象物上に配置 された第２の受信ステーションとを利用する一対の受信ステーションでの信号を 受信し；上記各受信ステーションから位置決めプロセッサへ、上記送信源からの 各受信ステーションで受信される信号についての情報を含むリンク信号を送り； 一方の受信ステーションで受信される上記送信源からの信号についての、一方の 受信ステーションから受信される情報を、他方の受信ステーションで受信される 上記送信源からの信号についての、他方の受信ステーションから受信される情報 と比較し；上記移動対象物の位置を決定すべく、両方の受信ステーションで受信 される各信号間の時間の遅延を決定するステップを有していることを特徴とする 方法。 １９． 上記放送信号が、デジタルセルラー電話ネットワーク送信信号であるこ とを特徴とする請求の範囲第１８項による方法。 ２０． 一方の場所で受信される信号が多重通路の影響による劣化を受け易い、 ２つの場所で受信される放送信号の受信時間のずれを概算する方法であって、該 方法が、一方の場所で受信される信号を自己相関させ；他方の場所で受信される 信号を自己相関させ；一方及び他方の場所で受信される信号を相互相関させ；負 の時間軸に対応する他方の場所で受信される信号の自己相関の一部、及び、正の 時間軸に対応する一方の場所で受信される信号の自己相関の一部を有するテンプ レートを構成して；２つの場所で受信される信号間の時間のずれの概算値として 、上記テンプレートが、一方及び他方の場所で受信される信号の測定された相互 相関に最良に適合する箇所におけるずれを測定するステップを有していることを 特徴とする方法。