JPH1140307A - ピン端子曲り検査方法とその装置、並びにピン端子曲り修正装置および部品自動挿入システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 周囲の障害物の存在にも拘らず、ピン先端部
分各々が画像として検出の上、ピン端子各々での曲り量
を高精度に検出すること。 【解決手段】 ピン端子１各々が画像として検出された
上、画像処理されることによって、曲り量が端子１各々
について検出された上、端子１各々での曲りが良否判定
されるに際して、周囲にハウジング１０が障害物として
存在している場合であっても、ピン先端部分のみが、少
なくとも、光軸が相異なる光源２からのスリット状照明
光により斜方照明された状態として、端子１各々が低歪
・広視野画像として同時に検出されるようにしたもので
ある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、周囲に何等かの障
害物が存在する場合であっても、ピン端子各々について
のピン先端が画像として同時に検出された上、周囲に位
置決め用基準点が存在しない場合であっても、その曲り
量が高精度に検出されるようにしたピン端子曲り検査方
法とその装置、更にはピン端子曲り修正装置、部品自動
挿入システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】これまで、ピン端子の検査方法として
は、検査員による目視検査や、部品としてのコネクタが
装着された状態での電気的導通検査が知られている。ま
た、これとは別に、ピン端子の検査装置としては、特開
平８ー１２４６４８号公報に記載の接触式検査装置が知
られているが、これによる場合、ピン端子の曲り量は定
量的には測定され得ないものとなっている。曲り量が大
きいピン端子は不良品として扱われた上、人手によりそ
の曲りが修正されているのが実情である。

【０００３】また、ピン端子曲りの自動検査方法として
は、特開平２−１３４９００号公報に記載のように、ピ
ン端子の曲りは１列毎に検出されていることから、２次
元的に配列された多数のピン端子についての曲りが検査
される上で、多くの時間が要されるものとなっている。

【０００４】更に、ピン端子にハウジング等の部品を自
動挿入する方式としては、特開平８−１２４６４７号公
報に記載のように、自動的に部品が供給されつつ、その
部品がピン端子に挿入されているが、その際に、ピン端
子への部品挿入位置がずれていて部品の挿入が不可な場
合には、部品挿入位置が僅かづつ更新される度に、部品
の挿入が再試行されるといった具合にして、ピン端子へ
の部品挿入が行われたものとなっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】したがって、以上から
も判るように、多数のピン端子からなるコネクタや、多
数のピン端子が実装された基板に部品が挿入される場合
を想定すれば、何れかのピン端子が大きく曲っている場
合には、これを要因として挿入ミスや挿入不良が発生す
ることは明らかである。これを防ぐには、部品挿入前に
ピン端子各々についてその曲り検査が行われた上、曲り
が大きいピン端子各々についてはその曲りを修正するこ
とが必要となるが、ピン端子各々についてその曲り量が
目視検査される場合には、誤差が大きく検査品質が安定
しないばかりか、多くのピン端子に対する目視検査では
また、見逃しが発生する虞があるというものである。よ
って、このような事情から、ピン端子各々についての曲
りを自動的に、しかも、少なくとも目視検査と同等な検
査速度で検査することも考えられるものとなっている。
しかしながら、その自動検査では、検査品質の安定化や
見逃し防止が期待されるも、ハウジング等によりピン端
子各々が外周囲から囲まれている場合や、周囲に障害物
が存在する場合には、ピン端子各々が画像として同時に
検出され得ない虞もあり得るものとなっている。

【０００６】ところで、ピン端子での曲り量はその根本
中心位置からのピン先端中心位置のずれ量として定義さ
れているが、たとえ、ピン先端中心位置が検出画像に対
する画像処理等により高精度に測定され得たとしても、
その根本中心位置については、ピン端子が打込まれた状
態として測定することは困難となっているのが実情であ
る。もしも、その際に、ピン端子各々の周囲に位置決め
用基準点があれば、そこからの距離が算出されること
で、ピン端子各々についての根本中心位置が容易に求め
られるが、それが存在しない場合には、根本中心位置が
求められないというものである。仮に、ピン端子各々で
の曲り量が求められたとしても、その曲り量が大きいピ
ン端子各々については不良品として扱われた上、これま
でにあっては、人手によりその曲り量が修正されていた
ものである。

【０００７】また、これまでにあっては、基板上のピン
端子各々にコネクタ等の部品が自動的に挿入される際
に、ピン端子各々の根本中心位置を基準として、ピン端
子各々への部品挿入位置が決定されているが、基板自体
の伸縮により部品挿入位置にずれが生じたり、ピン端子
各々の全体的な曲り状況如何によっては、部品のピン端
子各々への挿入が不可能な場合があり得るものとなって
いる。挿入不可能な場合には、部品挿入位置が僅かづつ
更新されつつ、部品挿入の再試行が行われているが、部
品挿入に多くの時間が要されるばかりか、場合如何によ
っては、挿入の際に部品によりピン端子各々が過度に曲
げられる虞があったものである。

【０００８】本発明の第１の目的は、周囲に何等かの障
害物が存在する場合であっても、ピン端子各々について
のピン先端が画像として同時に検出された上、その曲り
量が高精度に検出され得るピン端子曲り検査方法とその
装置を供するにある。

【０００９】本発明の第２の目的は、ピン端子各々につ
いて高精度に検出された曲り量にもとづき、ピン端子各
々での曲りが自動的に修正され得るピン端子曲り修正装
置を供するにある。本発明の第３の目的は、周囲に何等
かの障害物が存在する場合であっても、ピン端子各々に
ついてのピン先端が画像として同時に検出された上、そ
の曲り量が高精度に検出された後、その曲り量にもとづ
き、ピン端子各々での曲りが容易に修正される一方で
は、曲り量検出済のそれらピン端子に部品が自動的に挿
入され得る部品自動挿入システムを供するにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的は、実装
基板上に打込まれているピン端子各々、あるいはコネク
タプラグに植設されているピン端子各々が画像として検
出された上、画像処理されることによって、根本中心位
置からのピン先端中心位置のずれ量として定義されてい
る曲り量がピン端子各々について検出された上、ピン端
子各々での曲りが良否判定されるようにするが、ピン端
子各々が画像として検出されるに際しては、ピン先端部
分のみが、少なくとも、相異なる２方向からのスリット
状照明光により斜方照明された状態として、ピン端子の
打込み面、あるいは植設面に対し垂直な方向から、ピン
端子各々が低歪・広視野画像として同時に検出されるこ
とで達成され、また、装置構成としては、その構成要素
として、実装基板、あるいはコネクタプラグを位置決め
載置の上、移動可とする載置・移動手段と、ピン端子各
々のピン先端部分のみを、少なくとも、相異なる２方向
からスリット状照明光により斜方照明する照明光源と、
ピン端子の打込み面、あるいは植設面に対し垂直な方向
から、ピン端子各々を低歪・広視野画像として同時に検
出する画像検出手段と、該画像検出手段からの低歪・広
視野画像を画像処理することによって、根本中心位置か
らのピン先端中心位置のずれ量として定義されている曲
り量をピン端子各々について検出した上、ピン端子各々
での曲りを良否判定する画像処理・判定手段と、基板上
でのコネクタ各々の実装位置を表示した上、少なくと
も、不良ピン端子を含むコネクタの位置と、曲り量を含
む不良ピン端子の位置とが特定化された状態として、ピ
ン端子各々での曲りの良否判定結果を表示する判定結果
表示手段とを少なくとも具備せしめることで達成され
る。

【００１１】上記第２の目的は、ピン端子曲り修正装置
はその構成要素として、別途得られている曲り修正量に
もとづき、ピン先端中心位置が仮想的な根本中心位置に
一致されるべく、ピン先端部分を内部に遊嵌把持した状
態として仮想的な根本中心位置に移動停止せしめること
で、曲り修正を自動的に行うための修正ヘッドを少なく
とも具備せしめることで達成される。

【００１２】上記第３の目的は、実装基板上に打込まれ
ているピン端子各々、あるいはコネクタプラグに植設さ
れているピン端子各々について、該ピン端子のピン先端
部分のみが、少なくとも、相異なる２方向からのスリッ
ト状照明光により斜方照明された状態として、ピン端子
の打込み面、あるいは植設面に対し垂直な方向から、ピ
ン端子各々が低歪・広視野画像として同時に検出された
後、画像処理されることによって、ピン先端中心位置と
仮想的な根本中心位置を求めた後、根本中心位置からの
ピン先端中心位置のずれ量として定義されている曲り量
を検出した上、ピン端子各々での曲りを良否判定するピ
ン端子曲り検査装置と、該ピン端子曲り検査装置から
の、曲り量から算出された曲り修正量にもとづき、ピン
先端中心位置が仮想的な根本中心位置に一致されるべ
く、ピン先端部分を内部に遊嵌把持した状態として仮想
的な根本中心位置に移動停止せしめることで、曲り修正
を自動的に行うための修正ヘッドを具備してなるピン端
子曲り修正装置と、上記ピン端子曲り検査装置からの、
ピン先端中心位置各々の平均的な位置を部品挿入位置と
して、複数のピン端子に対しハウジング等の部品を自動
的に挿入する部品挿入装置とから部品自動挿入システム
を構成することで達成される。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照しつつ説明する。先ず本発明による部品自動挿入シ
ステムについて説明すれば、図１はその一例での概要シ
ステム構成を示したものである。図示のように、ピン端
子曲り検査装置（本体）５では、ピン端子１各々はその
ピン先端部分のみが２以上の照明光源２により同時に斜
方照明された状態で、テレセントリックレンズ３を介し
それらピン端子１各々が画像としてＴＶカメラ（ＣＣＤ
リニアセンサ等でも可）４により検出されるものとなっ
ている。このように、ピン先端部分のみが斜方照明され
ているのは、もしも、落射照明されるとすれば、ピン端
子１各々が打込まれている基板自体も照明されてしま
い、したがって、焦点深度の深いレンズを介し画像検出
が行われるとすれば、不要とされている基板表面も背景
画像として積極的に検出されてしまうからである。しか
しながら、斜方照明される場合には、ピン端子１各々は
そのピン先端部分のみが照明状態におかれる結果とし
て、基板表面は背景画像として積極的には検出され得な
く、概ねピン先端部分のみが画像として検出され得るも
のである。このようにして検出された画像はピン端子曲
り検査装置５で所定に画像処理されることによって、ピ
ン端子１各々についてのピン先端中心位置、更に、それ
らピン先端中心位置からは、ピン端子１各々についての
根本中心位置が仮想的に求められているが、ピン端子１
各々での曲り量はその根本中心位置からのピン先端中心
位置のずれ量として検出された上、その曲り量にもとづ
き、ピン端子１各々での曲りが良否判定されているもの
である。

【００１４】あるピン端子での曲り量が大きく、許容さ
れ得ない場合には、このピン端子への部品挿入は不可能
であるから、そのピン端子は不良なものとして判定され
ているわけである。しかしながら、不良として判定され
たピン端子各々がその曲り量が小さくなるべく修正され
る場合は、それらピン端子各々への部品挿入が可能とさ
れるから、不良として判定されたピン端子各々は、ピン
端子曲り検査装置５からの曲り修正データにもとづき、
ピン端子曲り修正装置６で自動的にその曲りが修正ヘッ
ド７により修正されたものとなっている。この曲り修正
により全てのピン端子１各々での曲りは小さく抑えら
れ、部品挿入装置８では、ピン端子曲り検査装置５から
の挿入位置データから部品９の挿入位置が算出された
上、指示されることで、再試行を伴うことなく、それら
ピン端子１各々への部品９の挿入が可能とされているも
のである。

【００１５】ここで、テレセントリックレンズ３および
ＴＶカメラ４からなる画像検出系や、照明光源２による
斜方照明について、図２（ａ）により補足説明すれば、
その画像検出系はピン端子１各々の植設面に対し垂直方
向に配置されたものとなっている。この状態で、照明光
源２からは、照射幅が狭くされた状態のスリット状照明
光が斜方照射されることによって、ピン端子１各々はそ
のピン先端部分のみが照明状態におかれ得るものであ
る。この場合、検出画像視野内における全てのピン端子
１各々のピン先端部分のみが照明状態におかれるべく、
ピン端子１各々に対する照明光照射角度が最適に設定さ
れる場合は、検出視野サイズが大きく設定され得、した
がって、１回当りの画像検出で多くのピン端子１が同時
に検出され得ることから、ピン端子曲り検査に要される
時間は短縮化され得るものである。ところで、画像検出
系における結像レンズとして、テレセントリックレンズ
３が使用されているが、これは、テレセントリックレン
ズ３を介し画像検出が行われる場合、低歪・広視野画像
が容易に得られるからである。通常の結像レンズ３′に
よる場合、図２（ｃ）に示すように、画像検出対象から
の光はレンズ中央部には垂直に入射される一方では、レ
ンズ周辺部には斜め方向から光が入射されることから、
画像周辺部に歪みが生じるというものである。しかしな
がら、テレセントリックレンズ３では、図２（ｂ）に示
すように、画像検出対象からの光が入射されることか
ら、画像周辺部でも垂直方向から見た画像が得られ、歪
み少なくして高精度な画像検出が可能とされているもの
である。

【００１６】部品自動挿入システムのシステム概要は以
上のようであるが、それら構成要件のうち、先ず最も重
要と目されているピン端子曲り検査装置５について、図
３によりより具体的に説明すれば、ピン端子１各々は
Ｘ，Ｙ，Ｚ方向に移動可とされているＸＹＺステージ１
１上に複数の多ピンコネクタ（基板上に実装）として位
置決め載置された上、そのピン先端部分のみが相対向す
る方向からの斜方照明光により照明された状態として、
その画像がテレセントリックレンズ３を介しＴＶカメラ
４により検出されたものとなっている。ピン端子１各々
が相対向する方向から照明光源（視野幅より広いライン
型照明光源）２により照明されているのは、それらピン
端子１各々を囲んでいるハウジング１０がピン端子１の
高さより十分に高い場合には、その高さが障害となっ
て、図４に示すように、１方向からの斜方照明光だけに
よっては、全てのピン端子１各々のピン先端部分が同時
に照明され得ないからである。したがって、照明光源２
としては、望ましくはその光軸が異なる方向に２以上、
最適な照射角度で設置された上、ハウジング１０等の障
害物の存在が許容されつつ、全てのピン端子１各々のピ
ン先端部分が同時に照明された状態として、低歪・広視
野画像検出が行われるようにすればよいものである。因
みに、ピン端子の種類によっては、斜方照明ではなく、
落射照明された状態で、画像検出が行われるのがよい場
合もあり得るものとなっている。何れにしても、ピン端
子の種類に応じて、複数の照明光源から同時に照明を行
ったり、あるいは照明光源の切替えが行われるなど、多
品種のピン端子に対する曲り検査が行えるような構成と
すればよいものである。検査データとして、ピン端子の
種類に対応して各種照明条件が予め設定されている場合
には、ピン端子はその種類に応じた最適な照明条件下で
曲り検査が行えるものである。

【００１７】以上のようにして検出された低歪・広視野
画像は、その後、画像入力部５ー１を介し多値ディジタ
ル画像として得られるが、この多値ディジタル画像がピ
ン先端位置算出部５ー２で画像処理されることによっ
て、先ずピン先端中心位置各々が算出されているもので
ある。ピン曲り量算出部５ー３ではまた、それらピン先
端中心位置よりピン端子１各々についての根元中心位置
が仮想的に、あるいは実質的に算出された上、ピン先端
中心位置とのずれ量として曲り量が求められているもの
である。後述するところであるが、ハウジング１０等の
所定位置に基準位置算出用マークが予め設けられている
場合は、基準位置を算出の上、それからの距離としてピ
ン端子１各々についての根本中心位置が実質的に算出さ
れ得るものである。もしも、そのような基準位置算出用
マークが設けられていない場合は、検出されたピン先端
中心位置の平均的な配列位置が仮想的な根本中心位置と
して算出された上、曲り量がピン端子１対応に算出され
ればよいものである。ピン端子１対応に算出された曲り
量各々は、その後、判定部５ー４で事前設定判定値と比
較されることによって、曲り量が判定値以上に係るピン
端子は不良ピン端子であると判定されているものであ
る。結果表示部５ー５ではまた、ピン端子１各々が基板
上でのコネクタ単位としてその実装位置が表示された
上、少なくとも、不良ピン端子を含むコネクタの位置
と、曲り量を含む不良ピン端子の位置とが特定化された
状態として、ピン端子１各々での曲りの良否判定結果が
表示されているものである。

【００１８】ところで、図３に示すように、基板上にピ
ン端子１各々が複数の多ピンコネクタとして実装されて
いる場合、１回の画像検出でそれら多ピンコネクタを同
時に含む画像を得ることは一般に不可能であることか
ら、このような場合には、例えばＸＹＺステージ１１の
移動により画像検出系に対する被検査多ピンコネクタを
更新せしめる度に、画像検出を行うといった具合に、多
ピンコネクタ各々についての画像検出が順次行われた
後、曲り検査が多ピンコネクタ各々について順次行われ
ればよいものである。

【００１９】以上の曲り検査の結果、ピン端子に大きな
曲りがあった場合には、その曲りが修正される必要があ
るが、幸い、曲り不良のピン端子位置と曲り量は知れて
いるので、人手によりその修正は容易となっている。曲
りの修正はまた、後述のように、曲り量から修正量を算
出の上、ピン端子曲り修正装置により自動的に修正する
ことも可能とされているものである。更に、検査済の多
ピンコネクタに部品が自動挿入される場合、算出された
ピン先端中心位置はその平均位置から最適挿入位置が知
れるので、自動挿入が行われる際での部品挿入位置とし
ても利用され得るものである。

【００２０】因みに、ここで、ピン端子のピン先端形状
や塗装状態に言及すれば、ピン先端形状如何によって
は、ピン先端部分に全く同様にして照明光が照射された
場合であっても、そのピン先端部分での照明状態は大き
く異なったものとなっている。換言すれば、ピン端子の
ピン先端形状や塗装状態を考慮の上、最適にピン先端部
分に照明光が照射される場合は、画像が安定化された状
態として検出され得るものであり、これとは逆に、ピン
先端部分が画像検出上、最適な先端形状としてピン端子
が構成されている場合には、画像が常時安定化された状
態として検出され得るものである。図５（ａ）〜（ｃ）
にそれぞれピン先端形状の例を示す。先ず図５（ａ）に
示すピン先端形状では、エッジ部分が特に明るく光る照
明状態におかれるが、このような照明状態は照明光のピ
ン先端部分への照射角度が多少変化したとしても、明る
く光って見えるエッジ位置は殆ど変わらないものとなっ
ている。しかしながら、図５（ｂ）に示す形状不安定な
ピン先端形状では、照明光のピン先端部分への照射角度
如何により明るく見える位置が変化し、画像は安定化さ
れた状態として検出され得ないものとなっている。更
に、図５（ｃ）に示すピン先端形状では、その先端が丸
形形状故に、丸みのバラツキや照射角度如何により明る
く見える位置が変化し、図５（ｂ）に示すピン先端形状
の場合と同様、そのピン先端形状は画像検出上、不適当
なものとなっている。また、ピン先端部分での塗装状態
如何によっても光反射状態が変化し、塗装状態が低反射
率状態にある場合は、ピン先端部分が暗い画像として検
出されてしまい、低反射率状態は画像検出上、不適当で
あるといえる。何れにしても、ピン端子の曲り検査上、
ピン先端形状やその塗装状態が最適なものとしてピン端
子が構成されている場合は、画像が常時安定化された状
態として検出され得るものである。

【００２１】さて、ここで、図６により低歪・広視野画
像から如何にピン先端中心位置が算出されるかについて
具体的に説明すれば、既述のように、２次元状に多数植
設されているピン端子各々はそのピン先端部分のみが明
るい照明状態におかれた状態として、それらピン端子を
全て含む画像が低歪・広視野画像として検出されている
が、その画像中におけるピン先端部分各々に対応する画
像の明るさ上での重心位置がピン先端中心位置として算
出されたものとなっている。その算出に際しては、先ず
低歪・広視野画像が入力された上、ピン先端部分各々に
対応する画像のの全てがウインドウ内部に含まれるく、
検査ウインドウ１２が設定されるものとなっている（処
理Ｓ１，Ｓ２）。次に、その検査ウインドウ１２内画像
領域で縦方向、横方向にそれぞれ明るさ投影分布が求め
られた上、明るさ投影分布波形各々における谷状暗部分
がピン端子間境界に相当するとして、検査ウインドウ１
２内画像領域はピン端子対応領域に細分割されるものと
なっている（処理Ｓ３）。更に、そのピン端子対応領域
各々の内部からは最明点がピン先端部分対応画像として
検出された上、その周囲には最明点周囲ウインドウが１
３が設定されたものとなっている（処理Ｓ４，Ｓ５）。
その後、ノイズが除去されるべく、そのウインドウ１３
内画像領域でしきい値以下の明るさ画素はその値が
“０”に設定されたものとなっている（処理Ｓ６）。そ
の際に、もしも、しきい値を超える画像領域が２以上、
存在している場合には、最も面積大の画像領域１４がピ
ン先端部分対応画像に相当するとして抽出されればよい
ものである（処理Ｓ７）。したがって、ノイズが除去さ
れた状態として、ウインドウ１３内画像領域に対して重
心算出処理が行われれば、明るさ上での重心位置１５が
ピン先端中心位置として算出され得るものである（処理
Ｓ８）。

【００２２】次に、ピン先端中心位置とともに曲り量の
算出上、必要とされている根本中心位置の算出方法につ
いて説明すれば、既述の低歪・広視野画像の検出に際し
ては、ピン先端部分のみが照明状態におかれていること
から、その低歪・広視野画像からはピン端子各々の根元
中心位置が求められないものとなっている。もしも、ハ
ウジング等に基準位置算出用マークが予め設けられてい
れば、それにもとづき、根本中心位置は容易に算出可と
なっている。図７に示すように、根本中心位置各々を含
む延長線上に基準位置算出用マーク１６が位置されるべ
く、ハウジング１０上に予め基準位置算出用マーク１６
が所定に設けられていれば、それら基準位置算出用マー
ク１６各々の位置座標を検出の上、相対向する２つのマ
ーク１６間が直線で結ばれるようにすれば、互いに直交
する直線の交点位置各々が根本中心位置として容易に、
かつ正確に算出され得るものである。尤も、図７に示す
ようなハウジング１０の場合、ピン先端部分各々のみを
検出するための照明光によっては、全ての基準位置算出
用マーク１６が検出され得ない場合があり得るが、この
ような場合には、基準位置算出用マークがコード化され
た上、ピン先端部分検出用照明光により照明され得る位
置に設けられることで、新たに検出用照明光源が追加さ
れることなく、その基準位置算出用マークを検出するこ
とは可能となっている。図８に示すように、先ず基準位
置算出用マーク１７の位置がピン先端部分の検出の場合
と同様にして算出された上、予め登録されている、ハウ
ジング内でのピン数やピン間隔、基準マークからのピン
中心までの距離等の品種を示す検査データから、その品
種の基準位置算出用マーク１７からピン端子各々までの
位置データを呼び出すことで、根元中心位置各々が算出
されるものとなっている。しかしながら、このようにし
て、根元中心位置各々が算出される場合、検査データと
してピンの個数やピン間隔等の品種名データがハウジン
グ位置毎に予め登録されている必要がある。よって、検
査データとして、ハウジングの位置とその位置にあるハ
ウジングの品種名が登録される必要がある。そこで、基
準位置算出用マークをコード化の上、マークの個数や位
置によって品種を区別するようにすれば、検査データに
品種名を含ませる必要がなくなる。これにより検査デー
タとしては、ハウジングの位置情報だけがあればよいも
のである。

【００２３】以上は基準位置算出用マークによっている
場合であるが、基準位置算出用マークによらない場合で
も、ハウジングのエッジが検出され得れば、それを基準
にピン端子各々の根本中心位置は算出可となっている。
尤も、基準位置算出用マークやハウジングがない場合に
は、ピン先端位置情報からピン根元中心位置が仮想的に
算出されるものとなっている。その算出方法の一例を図
９に示す。先ず検出されたピン先端位置データからピン
先端位置の近似直線が求められる。近似直線は最小２乗
法で求められるが、縦方向、横方向それぞれの近似直線
を求めるために、ＸＹ座標を入替えて２本の直線を算出
する。この２本の直線の交点はピン先端配列の中央位置
であり、これを基準位置としてピン中心を算出する。ピ
ン中心位置は予め登録しておいたピン配列のピン数やピ
ン間隔、ピン配列中央からピン中心までの距離等の品種
を示す検査データを用いて算出し得るものとなってい
る。カメラと被検査ピンの位置が傾いて傾き補正が必要
な場合は、近似直線の傾きに応じて基準位置を軸とし
て、中心座標を回転させて補正する。本方法により、少
なくともピンの先端位置だけが判れば、ピン曲り量が求
められるものである。

【００２４】基準位置算出用マークやハウジングによら
ない場合での、ピン先端中心位置情報からの仮想的ピン
根元中心位置の算出方法としては、以上の他にも考えら
れるものとなっている。図１０に示すように、先ず長手
方向である縦の並びについて近似直線を求める。近似直
線は最小２乗法等で算出することができる。ピン端子各
々の仮想的根本中心位置はこの近似直線上に存在する。
短手方向である横方向については、ピン端子数が多い場
合には縦方向と同様にして近似直線を求め、それぞれの
近似直線の交点を仮想的根本中心位置とする。しかしな
がら、コネクタ類は短手方向のピン端子数が少ないこと
が多いため、近似直線では誤差が大きくなることがあ
る。この場合は、ピン端子間隔（ピッチ）から座標を算
出する。先ず縦方向の平均ピッチを算出する。次に、任
意のピン端子を基準にピッチ幅の座標を当てはめる。こ
のままでは誤差が大きくなるので、対応するピン端子と
の誤差を求め、誤差の平均値をピッチ幅の座標に加算す
る。このときのＹ座標が仮想的根本中心位置のＹ座標と
なり、近似直線上でこのＹ座標と重なる点が仮想中心点
となる。更に、図１１に示すように、ピン端子の配置や
ピン端子数が予め知れている場合、ピン端子の根本中心
位置と同一位置関係となる理想的なピン端子配列のメッ
シュを予め作成しておき、そのメッシュを既に検出済の
ピン先端中心位置各々との差が最小になる位置に当ては
めるが、その際でのメッシュ交点の位置が仮想的根本中
心位置として求められるものである。

【００２５】ところで、画像検出用カメラと被検査ピン
端子配列とに傾きがある場合、算出されたピン先端中心
位置が実際のピン先端中心位置からずれる可能性があ
る。基準位置算出用マークが２点以上、存在する場合に
は、画面の傾きが容易に算出され得るから、傾きが補正
された状態としてピン先端中心位置が算出可能である。
しかしながら、基準位置算出用マークが１点しかない場
合には、基準位置算出用マークから傾きを補正すること
はできない。このような場合には、図１２に示すよう
に、ピン先端部分の平均的位置よりピン先端部分配列の
傾きが算出された上、その傾きにより検出画像が傾き補
正された状態として画像処理されることによって、ピン
先端中心位置が算出されるものとなっている。傾き検出
と傾き補正に際しては、ハウジング１０内の全ピン端子
の座標から最小２乗法により近似直線を求め、近似直線
の傾きを画像の傾きとして検出した上、傾き補正量が算
出されるが、これにもとづき、傾き補正が行われればよ
いものである。

【００２６】以上のようにして、ピン先端中心位置と根
本中心位置（仮想的な根本中心位置を含む）とが算出さ
れているが、これら位置からピン端子対応に曲り量が求
められているが、図１３に改めてその曲り量の定義を示
す。図示のように、ピン端子１の根本中心位置１９から
のピン先端中心位置１８のずれ量が曲り量２０として定
義されたものとなっている。その曲り量２０にもとづ
き、ピン端子１各々での曲りの良否判定結果が得られた
上、画面上に表示されているわけであるが、図１４
（ａ），（ｂ）にその良否判定結果の一例での表示例を
示す。図示のように、基板上に多ピンコネクタが多数実
装されている場合が想定されているが、ピン端子の何れ
かに曲り不良が発生しても、その不良ピン端子位置を特
定するのは困難である。そこで、先ず図１４（ａ）に示
すように、多ピンコネクタの全てについて、基板上での
それら実装配列状態が結果表示画面２０として表示され
た状態で、曲り不良ピン端子をその内部に含む多ピンコ
ネクタが着色状態や網掛け表示状態等として明示される
ものとなっている。更に、その曲り不良ピン端子での曲
り量が如何程であるかを詳細に知るには、その曲り不良
ピン端子を内部に含む多ピンコネクタがマウス等で選択
されれれば、図１４（ｂ）に示すように、詳細結果表示
画面２２上には、その多ピンコネクタ内部でのピン先端
中心位置の並びが表示されるが、ピン端子各々について
の良否判定結果だけではなく、それらピン先端中心位置
は曲り量に応じた並びとして表示されたものとなってい
る。その際に、ピン根元中心位置の格子が併せて表示さ
れる場合は、根本中心位置からの曲り量が一目で知れる
ものである。また、曲り不良ピン端子が着色状態等とし
て表示される場合は、その良否判定結果が一目で知れる
ものである。更にまた、詳細な曲り量の数値を知りたい
場合には、マウス等でピン端子が任意に選択されれば、
そのピン端子での曲り量２１が表示され得るものとなっ
ている。

【００２７】ここで、ピン端子各々についての良否判定
結果の利用方法について説明すれば、これまでにあって
は、曲り不良が多発した場合には、コネクタ製造工程に
不良情報が単にフィードバックされた上、適当な対策が
採られていたのが実情である。しかしながら、本発明に
よるピン端子曲り検査装置による場合、ピン端子各々に
ついての良否判定結果だけでなく、その曲り量も個々に
知れるものとなっている。よって、曲り量の良否に拘ら
ず、曲りの傾向が容易に把握され得ることから、例えば
ある品種のコネクタでは、全体的に一定方向に良品の範
囲内で曲がっているとすれば、そのコネクタは曲り不良
になる可能性が高いので、製造工程へその旨の情報がフ
ィードバックされるようにすれば、曲り不良の発生を未
然に防ぐことが可能となるものである。このように、曲
り不良の発生が予測された上、製造工程にフィードバッ
クされる場合は、コネクタが製造される上での品質向上
が図れるものである。

【００２８】また、これまでにあっては、検査済み製品
には検査員により捺印等が付されることで、検査に合格
したことが証明されていたが、この場合、良品であるこ
とは一応保証されていても、その中での品質上でのバラ
ツキは不明となっている。もしも、製品自体にバラツキ
がある場合、その結果が定量的な値として製品に添付さ
れる場合は、製品購入側にはより安心感が与えられるも
のとなっている。本発明によるピン端子曲り検査装置で
は、全ピン端子についてその曲り量が判るため、全ピン
端子についての曲り量データや曲り量から算出されたバ
ラツキ等のデータが添付されることが可能であり、より
詳細に製品品質が明示され得るものとなっている。多ピ
ンコネクタや多ピンコネクタが多数実装された基板につ
いては、全ピン端子についての曲り量データ、またはコ
ネクタ単位や基板単位での曲り量のバラツキ量データが
添付される場合は、良品としての品質が定量的に明示さ
れたコネクタ製品とし得るものである。

【００２９】更に、ピン端子各々についての良否判定結
果にもとづき、特に曲り不良ピン端子での曲りをピン端
子曲り修正装置６で修正する場合について説明すれば、
既述のピン端子曲り検査装置５により、ピン先端中心位
置と曲りがない場合でのピン先端中心位置（即ち、根本
中心位置）とが既に判っていることから、曲りの大きい
ピン端子各々については、そのピン先端中心位置が根本
中心位置上に位置されるべく、曲り修正が行われるもの
となっている。図１５に示すように、修正ヘッド７によ
りその内部にはピン先端部分が遊嵌把持された状態とし
て、修正ヘッド６１が根本中心位置上に移動停止せしめ
られることで、曲り修正が自動的に行われたものとなっ
ている。この自動修正により、全てのピン端子には部品
挿入が可能となるものである。

【００３０】最後に、ピン端子各々にハウジング等の部
品が自動挿入される場合について説明すれば、これまで
にあっては、図１６に示すように、ピン端子各々が植設
されている穴位置（根本中心位置に同一）を基準位置と
して、それらピン端子に部品が挿入されていたものであ
る。しかしながら、往々にして、基板自体での伸縮によ
りそれら穴位置がずれる場合があるばかりか、図示の如
くにピン端子各々が全体的に曲っている場合があり、こ
れら場合には、部品挿入位置がずらされて、初めて部品
挿入が可能とされていたものである。より具体的には、
ピン端子各々への部品挿入が不可な場合には、部品挿入
位置が僅かづつずらされる度に、部品挿入が再試行され
ていたものであり、これがために、部品挿入に多くの時
間が要されていたものである。しかしながら、本発明で
は、ピン端子各々についてその曲り量が求められるに際
して、ピン先端中心位置各々の平均的な位置が併せて算
出された上、この平均的な位置に、挿入されるべき部品
の穴位置が一致された状態として部品挿入装置により部
品挿入が行われていることから、図１７に示すように、
再試行を伴うことなく、部品の挿入が可能となってい
る。

【００３１】

【発明の効果】以上、説明したように、請求項１〜１３
による場合は、周囲に何等かの障害物が存在する場合で
あっても、ピン端子各々についてのピン先端が画像とし
て同時に検出された上、その曲り量が高精度に検出され
得るピン端子曲り検査方法とその装置が、また、請求項
１４による場合には、ピン端子各々について高精度に検
出された曲り量にもとづき、ピン端子各々での曲りが自
動的に修正され得るピン端子曲り修正装置が、更に、請
求項１５によれば、周囲に何等かの障害物が存在する場
合であっても、ピン端子各々についてのピン先端が画像
として同時に検出された上、その曲り量が高精度に検出
された後、その曲り量にもとづき、ピン端子各々での曲
りが容易に修正される一方では、曲り量検出済のそれら
ピン端子に部品が自動的に挿入され得る部品自動挿入シ
ステムがそれぞれ得られたものとなっている。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明による部品自動挿入システムの
一例での概要システム構成を示す図

【図２】図２（ａ）〜（ｃ）は、そのシステム構成にお
ける画像検出系や斜方照明系を補足説明するための図

【図３】図３は、同じくそのシステム構成におけるピン
端子曲り検査装置の一例での具体的構成を示す図

【図４】図４は、本発明に係る２方向からの斜方照明状
態を説明するための図

【図５】図５（ａ）〜（ｃ）は、それぞれピン先端形状
の例を示す図

【図６】図６は、低歪・広視野画像からのピン先端中心
位置の算出処理フローを示す図

【図７】図７は、基準位置算出用マークからの、ピン端
子各々の根本中心位置の算出方法を説明するための図
（その１）

【図８】図８は、基準位置算出用マークからの、ピン端
子各々の根本中心位置の算出方法を説明するための図
（その２）

【図９】図９は、基準位置算出用マークやハウジングに
よらない場合での、ピン先端中心位置情報からの仮想的
ピン根元中心位置の算出方法を説明するための図（その
１）

【図１０】図１０は、基準位置算出用マークやハウジン
グによらない場合での、ピン先端中心位置情報からの仮
想的ピン根元中心位置の算出方法を説明するための図
（その２）

【図１１】図１１は、基準位置算出用マークやハウジン
グによらない場合での、ピン先端中心位置情報からの仮
想的ピン根元中心位置の算出方法を説明するための図
（その３）

【図１２】図１２は、画像検出用カメラと被検査ピン端
子配列とに傾きがある場合での、その傾き検出と傾き補
正方法を説明するための図

【図１３】図１３は、ピン端子の曲り量についての定義
を示す図

【図１４】図１４（ａ），（ｂ）は、曲り量の良否判定
結果の一例での表示例を示す図

【図１５】図１５は、本発明によるピン端子曲り修正装
置での曲り修正方法を示す図

【図１６】図１６は、従来技術に係る部品自動挿入時で
の不具合を説明するための図

【図１７】図１７は、本発明に係る部品挿入装置での部
品挿入方法を示す図

【符号の説明】

１…ピン端子、２…照明光源、３…テレセントリックレ
ンズ、４…ＴＶカメラ、５…ピン端子曲り検査装置（本
体）、６…ピン端子曲り修正装置、７…修正ヘッド、８
…部品挿入装置、９…（挿入）部品、１０…ハウジン
グ、１１…ＸＹＺステージ

フロントページの続き (72)発明者 沼沢 健 神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地 株 式会社日立製作所情報通信事業部内 (72)発明者 大河原 敏行 神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地 株 式会社日立製作所情報通信事業部内 (72)発明者 菊池 正浩 神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地 株 式会社日立製作所情報通信事業部内 (72)発明者 小島 久史 神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地 株 式会社日立製作所情報通信事業部内

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 実装基板上に打込まれているピン端子各
   々、あるいはコネクタプラグに植設されているピン端子
   各々が画像として検出された上、画像処理されることに
   よって、根本中心位置からのピン先端中心位置のずれ量
   として定義されている曲り量がピン端子各々について検
   出された上、ピン端子各々での曲りが良否判定されるよ
   うにしたピン端子曲り検査方法であって、ピン端子各々
   が画像として検出されるに際しては、ピン先端部分のみ
   が、少なくとも、相異なる２方向からのスリット状照明
   光により斜方照明された状態として、ピン端子の打込み
   面、あるいは植設面に対し垂直な方向から、ピン端子各
   々が低歪・広視野画像として同時に検出されるようにし
   たピン端子曲り検査方法。
2. 【請求項２】 実装基板上に打込まれているピン端子各
   々、あるいはコネクタプラグに植設されているピン端子
   各々を検査対象品種として、ピン端子各々が画像として
   検出された上、画像処理されることによって、根本中心
   位置からのピン先端中心位置のずれ量として定義されて
   いる曲り量がピン端子各々について検出された上、ピン
   端子各々での曲りが良否判定されるようにしたピン端子
   曲り検査方法であって、ピン端子各々が画像として検出
   されるに際しては、ピン先端部分のみが、少なくとも、
   検査対象品種に応じた、相異なる適当な２方向からのス
   リット状照明光により斜方照明された状態として、ピン
   端子の打込み面、あるいは植設面に対し垂直な方向か
   ら、ピン端子各々が低歪・広視野画像として同時に検出
   されるようにしたピン端子曲り検査方法。
3. 【請求項３】 実装基板上に打込まれているピン端子各
   々、あるいはコネクタプラグに植設されているピン端子
   各々が画像として検出された上、画像処理されることに
   よって、根本中心位置からのピン先端中心位置のずれ量
   として定義されている曲り量がピン端子各々について検
   出された上、ピン端子各々での曲りが良否判定されるよ
   うにしたピン端子曲り検査方法であって、ピン端子全体
   が複数のブロックに分割されているものとして、画像検
   出系、ピン端子全体間での相対移動によりブロックが順
   次更新選択される度に、該ブロック内に含まれるピン端
   子各々が画像として検出されるに際しては、ピン先端部
   分のみが、少なくとも、相異なる２方向からのスリット
   状照明光により斜方照明された状態として、ピン端子の
   打込み面、あるいは植設面に対し垂直な方向から、ピン
   端子各々が低歪・広視野画像として同時に検出されるよ
   うにしたピン端子曲り検査方法。
4. 【請求項４】 実装基板上に打込まれているピン端子各
   々、あるいはコネクタプラグに植設されているピン端子
   各々が画像として検出された上、画像処理されることに
   よって、根本中心位置からのピン先端中心位置のずれ量
   として定義されている曲り量がピン端子各々について検
   出された上、ピン端子各々での曲りが良否判定されるよ
   うにしたピン端子曲り検査方法であって、ピン先端部分
   のみが、少なくとも、相異なる２方向からのスリット状
   照明光により斜方照明された状態として、ピン端子の打
   込み面、あるいは植設面に対し垂直な方向から、ピン端
   子各々が低歪・広視野画像として同時に検出された上、
   画像処理されるに際しては、ピン先端部分の平均的位置
   より該ピン先端部分配列の傾きが算出された上、該傾き
   により検出画像が傾き補正された状態として画像処理さ
   れるようにしたピン端子曲り検査方法。
5. 【請求項５】 基板上に実装されているコネクタ各々が
   画像として検出された上、画像処理されることによっ
   て、各コネクタに含まれているピン端子各々での曲りが
   良否判定されるようにしたピン端子曲り検査方法であっ
   て、各コネクタに含まれているピン端子各々はピン先端
   部分のみが、少なくとも、相異なる２方向からのスリッ
   ト状照明光により斜方照明された状態として、ピン端子
   の植設面に対し垂直な方向から、ピン端子各々が低歪・
   広視野画像として同時に検出された上、画像処理される
   ことによって、根本中心位置からのピン先端中心位置の
   ずれ量として定義されている曲り量が検出された上、ピ
   ン端子各々での曲りの良否判定結果が表示されるに際し
   ては、基板上でのコネクタ各々の実装位置が表示された
   上、少なくとも、不良ピン端子を含むコネクタの位置
   と、曲り量を含む不良ピン端子の位置とが特定化された
   状態として表示されるようにしたピン端子曲り検査方
   法。
6. 【請求項６】 実装基板上に打込まれているピン端子各
   々、あるいはコネクタプラグに植設されているピン端子
   各々は、該ピン端子のピン先端部分のみが、少なくと
   も、相異なる２方向からのスリット状照明光により斜方
   照明された状態として、ピン端子の打込み面、あるいは
   植設面に対し垂直な方向から、ピン端子各々が低歪・広
   視野画像として同時に検出された後、画像処理されるこ
   とによって、根本中心位置からのピン先端中心位置のず
   れ量として定義されている曲り量がピン端子各々につい
   て検出された上、ピン端子各々での曲りが良否判定され
   るに際しては、良否判定結果から予測される不良化傾向
   情報が基板製造工程、あるいはコネクタ製造工程にフィ
   ードバックされるようにしたピン端子曲り検査方法。
7. 【請求項７】 実装基板上に打込まれているピン端子各
   々、あるいはコネクタプラグに植設されているピン端子
   各々は、該ピン端子のピン先端部分のみが、少なくと
   も、相異なる２方向からのスリット状照明光により斜方
   照明された状態として、ピン端子の打込み面、あるいは
   植設面に対し垂直な方向から、ピン端子各々が低歪・広
   視野画像として同時に検出された後、画像処理されるこ
   とによって、根本中心位置からのピン先端中心位置のず
   れ量として定義されている曲り量がピン端子各々につい
   て検出された上、ピン端子各々での曲りが良否判定され
   るようにしたピン端子曲り検査方法であって、低歪・広
   視野画像からピン先端中心位置各々が求められるに際し
   ては、低歪・広視野画像からはピン端子配列領域内で縦
   方向、横方向にそれぞれ明るさ投影分布が求められた
   後、明るさ投影分布波形各々における谷状暗部分がピン
   端子間境界として、ピン端子配列領域内がピン端子対応
   領域に分割された上、ピン端子対応領域各々からは最明
   局所領域が求められるようにし、最明局所領域各々から
   求められる明るさ重心位置がピン先端中心位置として求
   められるようにしたピン端子曲り検査方法。
8. 【請求項８】 実装基板上に打込まれているピン端子各
   々、あるいはコネクタプラグに植設されているピン端子
   各々は、該ピン端子のピン先端部分のみが、少なくと
   も、相異なる２方向からのスリット状照明光により斜方
   照明された状態として、ピン端子の打込み面、あるいは
   植設面に対し垂直な方向から、ピン端子各々が低歪・広
   視野画像として同時に検出された後、画像処理されるこ
   とによって、根本中心位置からのピン先端中心位置のず
   れ量として定義されている曲り量がピン端子各々につい
   て検出された上、ピン端子各々での曲りが良否判定され
   るようにしたピン端子曲り検査方法であって、低歪・広
   視野画像からピン先端中心位置各々が求められるに際し
   ては、低歪・広視野画像からはピン端子配列領域内で縦
   方向、横方向にそれぞれ明るさ投影分布が求められた
   後、明るさ投影分布波形各々における谷状暗部分がピン
   端子間境界として、ピン端子配列領域内がピン端子対応
   領域に分割された上、ピン端子対応領域各々から１以
   上、求められた所定明るさ以上の局所領域のうち、面積
   最大の局所領域を最明局所領域として最明局所領域から
   求められる明るさ重心位置がピン先端中心位置として求
   められるようにしたピン端子曲り検査方法。
9. 【請求項９】 ハウジングにより囲まれた状態として、
   コネクタ内部に含まれている複数のピン端子各々は、該
   ピン端子のピン先端部分のみが、少なくとも、相異なる
   ２方向からのスリット状照明光により斜方照明された状
   態として、植設面に対し垂直な方向から、ピン端子各々
   が低歪・広視野画像として同時に検出された後、画像処
   理されることによって、根本中心位置からのピン先端中
   心位置のずれ量として定義されている曲り量がピン端子
   各々について検出された上、ピン端子各々での曲りが良
   否判定されるようにしたピン端子曲り検査方法であっ
   て、根本中心位置からのピン先端中心位置のずれ量とし
   ての曲り量がピン端子各々について検出されるに際して
   は、ハウジング上の所定位置に予め設けられている基準
   位置算出用マークからの距離として、ピン端子各々につ
   いての根本中心位置が算出された上、ピン先端中心位置
   とのずれ量が検出されるようにしたピン端子曲り検査方
   法。
10. 【請求項１０】 実装基板上に打込まれているピン端子
    各々、あるいはコネクタプラグに植設されているピン端
    子各々は、該ピン端子のピン先端部分のみが、少なくと
    も、相異なる２方向からのスリット状照明光により斜方
    照明された状態として、ピン端子の打込み面、あるいは
    植設面に対し垂直な方向から、ピン端子各々が低歪・広
    視野画像として同時に検出された後、画像処理されるこ
    とによって、根本中心位置からのピン先端中心位置のず
    れ量として定義されている曲り量がピン端子各々につい
    て検出された上、ピン端子各々での曲りが良否判定され
    るようにしたピン端子曲り検査方法であって、ピン端子
    各々についての根本中心位置は、低歪・広視野画像上か
    ら別途求められているピン先端中心位置各々から、縦方
    向、横方向それぞれの近似直線が求められた上、近似直
    線の交点位置が仮想的な根本中心位置として求められる
    ようにしたピン端子曲り検査方法。
11. 【請求項１１】 実装基板上に打込まれているピン端子
    各々、あるいはコネクタプラグに植設されているピン端
    子各々は、該ピン端子のピン先端部分のみが、少なくと
    も、相異なる２方向からのスリット状照明光により斜方
    照明された状態として、ピン端子の打込み面、あるいは
    植設面に対し垂直な方向から、ピン端子各々が低歪・広
    視野画像として同時に検出された後、画像処理されるこ
    とによって、根本中心位置からのピン先端中心位置のず
    れ量として定義されている曲り量がピン端子各々につい
    て検出された上、ピン端子各々での曲りが良否判定され
    るようにしたピン端子曲り検査方法であって、ピン端子
    各々についての根本中心位置は、低歪・広視野画像上か
    ら別途求められているピン先端中心位置各々の平均ピッ
    チを算出の上、平均ピッチから算出された座標の誤差が
    最小となるべく、当てはめた点位置が仮想的な根本中心
    位置として求められるようにしたピン端子曲り検査方
    法。
12. 【請求項１２】 実装基板上に打込まれているピン端子
    各々、あるいはコネクタプラグに植設されているピン端
    子各々は、該ピン端子のピン先端部分のみが、少なくと
    も、相異なる２方向からのスリット状照明光により斜方
    照明された状態として、ピン端子の打込み面、あるいは
    植設面に対し垂直な方向から、ピン端子各々が低歪・広
    視野画像として同時に検出された後、画像処理されるこ
    とによって、根本中心位置からのピン先端中心位置のず
    れ量として定義されている曲り量がピン端子各々につい
    て検出された上、ピン端子各々での曲りが良否判定され
    るようにしたピン端子曲り検査方法であって、ピン端子
    各々についての根本中心位置は、低歪・広視野画像上か
    ら別途求められているピン先端中心位置各々に対し、予
    め事前設定されている理想的なピン配列が当てはめられ
    るに際し、当てはめ誤差が最小となるべく、当てはめら
    れた際でのピン配列が仮想的な根本中心位置として求め
    られるようにしたピン端子曲り検査方法。
13. 【請求項１３】 実装基板上に打込まれているピン端子
    各々、あるいはコネクタプラグに植設されているピン端
    子各々について、根本中心位置からのピン先端中心位置
    のずれ量として定義されている曲り量が検出された上、
    ピン端子各々での曲りが良否判定されるようにしたピン
    端子曲り検査装置であって、実装基板、あるいはコネク
    タプラグを位置決め載置の上、移動可とする載置・移動
    手段と、ピン端子各々のピン先端部分のみを、少なくと
    も、相異なる２方向からスリット状照明光により斜方照
    明する照明光源と、ピン端子の打込み面、あるいは植設
    面に対し垂直な方向から、ピン端子各々を低歪・広視野
    画像として同時に検出する画像検出手段と、該画像検出
    手段からの低歪・広視野画像を画像処理することによっ
    て、根本中心位置からのピン先端中心位置のずれ量とし
    て定義されている曲り量をピン端子各々について検出し
    た上、ピン端子各々での曲りを良否判定する画像処理・
    判定手段と、基板上でのコネクタ各々の実装位置を表示
    した上、少なくとも、不良ピン端子を含むコネクタの位
    置と、曲り量を含む不良ピン端子の位置とが特定化され
    た状態として、ピン端子各々での曲りの良否判定結果を
    表示する判定結果表示手段とを少なくとも具備してなる
    構成のピン端子曲り検査装置。
14. 【請求項１４】 大きな曲りにより部品挿入が不可能と
    されているピン端子での曲りを修正するためのピン端子
    曲り修正装置であって、別途得られている曲り修正量に
    もとづき、ピン先端中心位置が仮想的な根本中心位置に
    一致されるべく、ピン先端部分を内部に遊嵌把持した状
    態として仮想的な根本中心位置に移動停止せしめること
    で、曲り修正を自動的に行うための修正ヘッドを具備し
    てなる構成のピン端子曲り修正装置。
15. 【請求項１５】 実装基板上に打込まれているピン端子
    各々、あるいはコネクタプラグに植設されているピン端
    子各々について、該ピン端子のピン先端部分のみが、少
    なくとも、相異なる２方向からのスリット状照明光によ
    り斜方照明された状態として、ピン端子の打込み面、あ
    るいは植設面に対し垂直な方向から、ピン端子各々が低
    歪・広視野画像として同時に検出された後、画像処理さ
    れることによって、ピン先端中心位置と仮想的な根本中
    心位置を求めた後、根本中心位置からのピン先端中心位
    置のずれ量として定義されている曲り量を検出した上、
    ピン端子各々での曲りを良否判定するピン端子曲り検査
    装置と、該ピン端子曲り検査装置からの、曲り量から算
    出された曲り修正量にもとづき、ピン先端中心位置が仮
    想的な根本中心位置に一致されるべく、ピン先端部分を
    内部に遊嵌把持した状態として仮想的な根本中心位置に
    移動停止せしめることで、曲り修正を自動的に行うため
    の修正ヘッドを具備してなるピン端子曲り修正装置と、
    上記ピン端子曲り検査装置からの、ピン先端中心位置各
    々の平均的な位置を部品挿入位置として、複数のピン端
    子に対しハウジング等の部品を自動的に挿入する部品挿
    入装置とからなる構成の部品自動挿入システム。