JPH11352242A - 移動体検出システム - Google Patents
移動体検出システムInfo
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- JPH11352242A JPH11352242A JP10164711A JP16471198A JPH11352242A JP H11352242 A JPH11352242 A JP H11352242A JP 10164711 A JP10164711 A JP 10164711A JP 16471198 A JP16471198 A JP 16471198A JP H11352242 A JPH11352242 A JP H11352242A
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 33
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
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- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 応答信号を確実に受信して相手方移動体の配
置の構成を判別できる移動体検出システムを供する。 【解決手段】 互いに信号を送受信して移動体どうしが
相互を検出する移動体検出システムにおいて、各移動体
がそれぞれ自らを識別でき順位づけがなされたＩＤコー
ドを一定周期のＩＤコード信号として発信し、各移動体
が互いに他の移動体の前記ＩＤコード信号を受信し、Ｉ
Ｄコード信号を受信した移動体が所定距離内に近接しか
つ順位が自身より上位のＩＤコードの近接上位移動体が
存在するか否かを判別し、前記近接上位移動体の存在を
判別した移動体が検出側移動体から発信された探知信号
を受信すると前記近接上位移動体が存在しないと判別し
た場合にのみ応答信号を発信する移動体検出システム。
置の構成を判別できる移動体検出システムを供する。 【解決手段】 互いに信号を送受信して移動体どうしが
相互を検出する移動体検出システムにおいて、各移動体
がそれぞれ自らを識別でき順位づけがなされたＩＤコー
ドを一定周期のＩＤコード信号として発信し、各移動体
が互いに他の移動体の前記ＩＤコード信号を受信し、Ｉ
Ｄコード信号を受信した移動体が所定距離内に近接しか
つ順位が自身より上位のＩＤコードの近接上位移動体が
存在するか否かを判別し、前記近接上位移動体の存在を
判別した移動体が検出側移動体から発信された探知信号
を受信すると前記近接上位移動体が存在しないと判別し
た場合にのみ応答信号を発信する移動体検出システム。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両や歩行車等の
移動体を信号の送受信により移動体が検出する移動体検
出システムに関する。
移動体を信号の送受信により移動体が検出する移動体検
出システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より車両を運転中に接近してくる他
の車両やその他の移動体を検出する方法が種々提案され
ている。例えば特開平２−２１６６００号公報に記載さ
れたものは、車両が備える受信装置が監視しながら走行
し、他の移動体が備える発信装置から発信されている警
報電波を受信することにより警報を発して移動体の存在
を感知するものである。
の車両やその他の移動体を検出する方法が種々提案され
ている。例えば特開平２−２１６６００号公報に記載さ
れたものは、車両が備える受信装置が監視しながら走行
し、他の移動体が備える発信装置から発信されている警
報電波を受信することにより警報を発して移動体の存在
を感知するものである。
【０００３】しかし警報の原因となった移動体の数まで
は分からないため、１台の車両だけを視覚で確認した場
合に他車の存在に気付きにくいことがある。そこで特開
平７−２２５２７４号公報に記載されたものは、受信信
号における連続するパルスの立上りの間隔を基準周期と
比較して所定距離内に存在する移動体が単数か複数かを
判別して識別表示している。
は分からないため、１台の車両だけを視覚で確認した場
合に他車の存在に気付きにくいことがある。そこで特開
平７−２２５２７４号公報に記載されたものは、受信信
号における連続するパルスの立上りの間隔を基準周期と
比較して所定距離内に存在する移動体が単数か複数かを
判別して識別表示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかるに相手方移動体
が単数か複数かを知ることができるだけで、複数の場合
にどのような配置を構成しているかは分からない。例え
ば数台が互いに近接して構成されたグループが複数走行
しているような場合、大きな１つのグル−プがあるの
か、小さなグループが複数あるのかなどを判別できな
い。
が単数か複数かを知ることができるだけで、複数の場合
にどのような配置を構成しているかは分からない。例え
ば数台が互いに近接して構成されたグループが複数走行
しているような場合、大きな１つのグル−プがあるの
か、小さなグループが複数あるのかなどを判別できな
い。
【０００５】車両の運転者にとっては、相手方移動体が
単に複数存在するという情報だけでなく、どのような配
置を構成しているかを把握することも重要である。また
相手方移動体が多数になると、発信されてくる電波が混
み合った状態となり、混線等により確実に受信できない
等の不具合が生じ易い。
単に複数存在するという情報だけでなく、どのような配
置を構成しているかを把握することも重要である。また
相手方移動体が多数になると、発信されてくる電波が混
み合った状態となり、混線等により確実に受信できない
等の不具合が生じ易い。
【０００６】本発明はかかる点に鑑みなされたもので、
その目的とする処は、応答信号を確実に受信して相手方
移動体の配置の構成を判別できる移動体検出システムを
供する点にある。
その目的とする処は、応答信号を確実に受信して相手方
移動体の配置の構成を判別できる移動体検出システムを
供する点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段および作用効果】上記目的
を達成するために、本発明は、互いに信号を送受信して
移動体どうしが相互を検出する移動体検出システムにお
いて、各移動体がそれぞれ自らを識別でき順位づけがな
されたＩＤコードを一定周期のＩＤコード信号として発
信し、各移動体が互いに他の移動体の前記ＩＤコード信
号を受信し、ＩＤコード信号を受信した移動体が所定距
離内に近接しかつ順位が自身より上位のＩＤコードの近
接上位移動体が存在するか否かを判別し、前記近接上位
移動体の存在を判別した移動体が検出側移動体から発信
された探知信号を受信すると前記近接上位移動体が存在
しないと判別した場合にのみ応答信号を発信する移動体
検出システムとした。
を達成するために、本発明は、互いに信号を送受信して
移動体どうしが相互を検出する移動体検出システムにお
いて、各移動体がそれぞれ自らを識別でき順位づけがな
されたＩＤコードを一定周期のＩＤコード信号として発
信し、各移動体が互いに他の移動体の前記ＩＤコード信
号を受信し、ＩＤコード信号を受信した移動体が所定距
離内に近接しかつ順位が自身より上位のＩＤコードの近
接上位移動体が存在するか否かを判別し、前記近接上位
移動体の存在を判別した移動体が検出側移動体から発信
された探知信号を受信すると前記近接上位移動体が存在
しないと判別した場合にのみ応答信号を発信する移動体
検出システムとした。
【０００８】所定距離内に近接しかつ順位が自身より上
位のＩＤコードの近接上位移動体が存在しないと判別し
た場合にのみ探知信号に対して応答信号を発信するの
で、所定距離内に近接する移動体のグループ内では最上
位のＩＤコードの移動体が、グループを代表して応答信
号を発信する。
位のＩＤコードの近接上位移動体が存在しないと判別し
た場合にのみ探知信号に対して応答信号を発信するの
で、所定距離内に近接する移動体のグループ内では最上
位のＩＤコードの移動体が、グループを代表して応答信
号を発信する。
【０００９】グループごとに代表する移動体が応答信号
を発信することになるので、これを受信する検出側移動
体では、必要とされる相手方の移動体の主要な構成を知
ることができる。グループ内では代表する移動体のみが
応答信号を発信し、他の移動体は発信しないので、応答
信号が混み合うこともなく受信が確実に行われる。
を発信することになるので、これを受信する検出側移動
体では、必要とされる相手方の移動体の主要な構成を知
ることができる。グループ内では代表する移動体のみが
応答信号を発信し、他の移動体は発信しないので、応答
信号が混み合うこともなく受信が確実に行われる。
【００１０】請求項２記載の発明は、互いに信号を送受
信して移動体どうしが相互を検出する移動体検出システ
ムにおいて、各移動体は自らが属する種類を識別でき、
かつ種類ごとにそれぞれ自らを識別でき順位づけがなさ
れたＩＤコードを一定周期のＩＤコード信号として発信
し、各移動体は互いに他の移動体の前記ＩＤコード信号
を受信し、ＩＤコード信号を受信した移動体は同じ種類
に属し所定距離内に近接しかつ順位が自身より上位のＩ
Ｄコードの同種近接上位移動体が存在するか否かを判別
し、前記同種近接上位移動体の存在を判別した移動体は
検出側移動体から発信された探知信号を受信すると前記
同種近接上位移動体が存在しないと判別した場合にのみ
応答信号を発信する移動体検出システムである。
信して移動体どうしが相互を検出する移動体検出システ
ムにおいて、各移動体は自らが属する種類を識別でき、
かつ種類ごとにそれぞれ自らを識別でき順位づけがなさ
れたＩＤコードを一定周期のＩＤコード信号として発信
し、各移動体は互いに他の移動体の前記ＩＤコード信号
を受信し、ＩＤコード信号を受信した移動体は同じ種類
に属し所定距離内に近接しかつ順位が自身より上位のＩ
Ｄコードの同種近接上位移動体が存在するか否かを判別
し、前記同種近接上位移動体の存在を判別した移動体は
検出側移動体から発信された探知信号を受信すると前記
同種近接上位移動体が存在しないと判別した場合にのみ
応答信号を発信する移動体検出システムである。
【００１１】同じ種類に属し所定距離内に近接しかつ順
位が自身より上位のＩＤコードの同種近接上位移動体が
存在しないと判別した場合にのみ探知信号に対して応答
信号を発信するので、所定距離内に近接する移動体のグ
ループ内では種類毎に最上位のＩＤコードの移動体が、
同種の移動体を代表して応答信号を発信する。
位が自身より上位のＩＤコードの同種近接上位移動体が
存在しないと判別した場合にのみ探知信号に対して応答
信号を発信するので、所定距離内に近接する移動体のグ
ループ内では種類毎に最上位のＩＤコードの移動体が、
同種の移動体を代表して応答信号を発信する。
【００１２】大型車両，小型車両，自動二輪車，自転
車，歩行者等の移動体の種類分けがなされ、グループを
構成する移動体に各種類の移動体が存在すると、種類ご
とに代表する移動体が応答信号を発信することになるの
で、これを受信する検出側移動体では、相手方の移動体
のグループの構成およびグループ内の移動体の主要な構
成を知ることができる。同種の移動体では代表する移動
体のみが応答信号を発信し、他の移動体は発信しないの
で、応答信号が混み合うこともなく受信が確実に行われ
る。
車，歩行者等の移動体の種類分けがなされ、グループを
構成する移動体に各種類の移動体が存在すると、種類ご
とに代表する移動体が応答信号を発信することになるの
で、これを受信する検出側移動体では、相手方の移動体
のグループの構成およびグループ内の移動体の主要な構
成を知ることができる。同種の移動体では代表する移動
体のみが応答信号を発信し、他の移動体は発信しないの
で、応答信号が混み合うこともなく受信が確実に行われ
る。
【００１３】請求項３記載の発明は、互いに信号を送受
信して移動体どうしが相互を検出する移動体検出システ
ムにおいて、第１の移動体が発信した探知信号を受信し
た第２の移動体は、同第２の移動体から所定距離内に存
在する第３の移動体が先行して発信した応答信号を受信
した場合を除き、前記探知信号に対して応答信号を発信
する移動体検出システムである。
信して移動体どうしが相互を検出する移動体検出システ
ムにおいて、第１の移動体が発信した探知信号を受信し
た第２の移動体は、同第２の移動体から所定距離内に存
在する第３の移動体が先行して発信した応答信号を受信
した場合を除き、前記探知信号に対して応答信号を発信
する移動体検出システムである。
【００１４】第２の移動体は、所定距離内に近接した第
３の移動体からの応答信号を先行して受信した場合を除
き、探知信号に対して応答信号を発信するので、所定距
離内に近接する移動体のグループ内で先に応答信号が発
信されていると他の移動体は探知信号に対して応答信号
を発信しない。
３の移動体からの応答信号を先行して受信した場合を除
き、探知信号に対して応答信号を発信するので、所定距
離内に近接する移動体のグループ内で先に応答信号が発
信されていると他の移動体は探知信号に対して応答信号
を発信しない。
【００１５】すなわちグループごとに探知信号に対して
先に応答信号を発信した移動体が代表となって応答信号
を発信したことになり、これを受信する検出側の第１の
移動体では、相手方の移動体の主要な構成を知ることが
できる。グループ内では代表する移動体のみが応答信号
を発信し、他の移動体は発信しないので、応答信号が混
み合うこともなく受信が確実に行われる。
先に応答信号を発信した移動体が代表となって応答信号
を発信したことになり、これを受信する検出側の第１の
移動体では、相手方の移動体の主要な構成を知ることが
できる。グループ内では代表する移動体のみが応答信号
を発信し、他の移動体は発信しないので、応答信号が混
み合うこともなく受信が確実に行われる。
【００１６】請求項４記載の発明は、請求項３記載の移
動体検出システムにおいて、前記応答信号には移動体の
種類を識別する種別コードが含まれており、前記第２の
移動体は、自らと同じ種類に属する第３の移動体が先行
して発信した応答信号を受信した場合を除き、前記探知
信号に対して応答信号を発信することを特徴とする。
動体検出システムにおいて、前記応答信号には移動体の
種類を識別する種別コードが含まれており、前記第２の
移動体は、自らと同じ種類に属する第３の移動体が先行
して発信した応答信号を受信した場合を除き、前記探知
信号に対して応答信号を発信することを特徴とする。
【００１７】第２の移動体は、同じ種類に属し所定距離
内に近接した第３の移動体から発信された応答信号を先
行して受信した場合を除き、探知信号に対して応答信号
を発信するので、所定距離内に近接する移動体のグルー
プ内でも同種の移動体から先に応答信号が発信されてい
ると、同種の他の移動体は探知信号に対して応答信号を
発信しない。
内に近接した第３の移動体から発信された応答信号を先
行して受信した場合を除き、探知信号に対して応答信号
を発信するので、所定距離内に近接する移動体のグルー
プ内でも同種の移動体から先に応答信号が発信されてい
ると、同種の他の移動体は探知信号に対して応答信号を
発信しない。
【００１８】グループを構成する移動体に各種類の移動
体が存在すると、種類ごとに先に応答信号を発信した移
動体が代表となって応答信号を発信したことになり、こ
れを受信する検出側の第１の移動体では、相手方の移動
体のグループの構成およびグループ内の移動体の主要な
構成を知ることができる。同種の移動体では代表する移
動体のみが応答信号を発信し、他の移動体は発信しない
ので、応答信号が混み合うこともなく受信が確実に行わ
れる。
体が存在すると、種類ごとに先に応答信号を発信した移
動体が代表となって応答信号を発信したことになり、こ
れを受信する検出側の第１の移動体では、相手方の移動
体のグループの構成およびグループ内の移動体の主要な
構成を知ることができる。同種の移動体では代表する移
動体のみが応答信号を発信し、他の移動体は発信しない
ので、応答信号が混み合うこともなく受信が確実に行わ
れる。
【００１９】請求項５記載の発明は、請求項１から請求
項４のいずれかの項記載の移動体検出システムにおい
て、前記探知信号を発信した移動体は、応答信号の受信
に基づき応答信号を発信した移動体までの距離を測定す
ることを特徴とする。
項４のいずれかの項記載の移動体検出システムにおい
て、前記探知信号を発信した移動体は、応答信号の受信
に基づき応答信号を発信した移動体までの距離を測定す
ることを特徴とする。
【００２０】応答信号を発信した移動体までの距離を測
定するので、検出側移動体では、被検出側移動体の主要
な配置構成を知ることができる。
定するので、検出側移動体では、被検出側移動体の主要
な配置構成を知ることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下本発明に係る一実施の形態に
ついて図１ないし図７に図示し説明する。本実施の形態
に係る移動体検出システムの簡略ブロック図を図１に示
す。各移動体は、全て同じ通信制御装置を備えている。
ついて図１ないし図７に図示し説明する。本実施の形態
に係る移動体検出システムの簡略ブロック図を図１に示
す。各移動体は、全て同じ通信制御装置を備えている。
【００２２】すなわち通信制御回路１は、送信回路２に
送信指示を与え、受信回路３で受信した信号を入力する
とともに、距離判別回路４からの距離判別信号および受
信電力判別回路５からの受信電力判別信号を入力し、信
号処理した結果を表示信号として表示装置６に出力す
る。
送信指示を与え、受信回路３で受信した信号を入力する
とともに、距離判別回路４からの距離判別信号および受
信電力判別回路５からの受信電力判別信号を入力し、信
号処理した結果を表示信号として表示装置６に出力す
る。
【００２３】送信回路２は、ＩＤコード信号を発信する
とともに通信制御回路１からの送信指示を受けて送信ア
ンテナ２ａからある所定方向へ指向性を持って探知信号
を発信する。受信回路３は、ＩＤコード信号を受信する
とともに応答信号を受信アンテナ３ａで受信して通信制
御回路１に出力する。
とともに通信制御回路１からの送信指示を受けて送信ア
ンテナ２ａからある所定方向へ指向性を持って探知信号
を発信する。受信回路３は、ＩＤコード信号を受信する
とともに応答信号を受信アンテナ３ａで受信して通信制
御回路１に出力する。
【００２４】距離判別回路４は、送信回路２から探知信
号の発信時の信号を入力し、受信回路３から応答信号の
着信時の信号を入力し、両信号の時間差から検出側移動
体と被検出側移動体との間の距離を判別し、その判別結
果の距離判別信号を通信制御回路１に出力する。
号の発信時の信号を入力し、受信回路３から応答信号の
着信時の信号を入力し、両信号の時間差から検出側移動
体と被検出側移動体との間の距離を判別し、その判別結
果の距離判別信号を通信制御回路１に出力する。
【００２５】受信電力判別回路５は、受信回路３が受信
したＩＤコード信号の受信電力を所定のしきい値より大
きいか否かを判別し、判別結果の受信電力判別信号を通
信制御回路１に出力する。
したＩＤコード信号の受信電力を所定のしきい値より大
きいか否かを判別し、判別結果の受信電力判別信号を通
信制御回路１に出力する。
【００２６】表示装置６は、液晶ディスプレイであり、
応答信号があったときに被検出移動体の構成を文字表示
して運転者に知らせる。表示ランプの点灯により運転者
に報知するようにしてもよい。また視覚的表示に限らず
音声表示としてもよい。
応答信号があったときに被検出移動体の構成を文字表示
して運転者に知らせる。表示ランプの点灯により運転者
に報知するようにしてもよい。また視覚的表示に限らず
音声表示としてもよい。
【００２７】ここにＩＤコード信号は、自らの移動体を
他から識別でき、順位づけがなされたＩＤコードを付加
した一定周期Ｔで一定出力のパルス信号であり、ＩＤコ
ード部分の時間幅に対して周期Ｔは十分大きい。移動体
が集まればＩＤコードの順位づけにより上位から下位ま
で順番が決定される。
他から識別でき、順位づけがなされたＩＤコードを付加
した一定周期Ｔで一定出力のパルス信号であり、ＩＤコ
ード部分の時間幅に対して周期Ｔは十分大きい。移動体
が集まればＩＤコードの順位づけにより上位から下位ま
で順番が決定される。
【００２８】またＩＤコード信号は、一定の極めて低い
出力で発信され、通信エリアは近傍に限られており、エ
ネルギー消費は少ない。このＩＤコード信号に比較して
探知信号や応答信号は、出力が高く通信エリアも広い。
出力で発信され、通信エリアは近傍に限られており、エ
ネルギー消費は少ない。このＩＤコード信号に比較して
探知信号や応答信号は、出力が高く通信エリアも広い。
【００２９】図１に示すように移動体は全てＩＤコード
信号は近傍エリアに発信しており、近くにいる移動体ど
うしは、互いにＩＤコード信号を受信する。そして検出
側移動体は、運転状態あるいは運転者の意志で探知信号
を発信し、応答信号があればこれを受信する。
信号は近傍エリアに発信しており、近くにいる移動体ど
うしは、互いにＩＤコード信号を受信する。そして検出
側移動体は、運転状態あるいは運転者の意志で探知信号
を発信し、応答信号があればこれを受信する。
【００３０】一方被検出側移動体では、近くにいる移動
体どうしでＩＤコード信号の送受信を行うとともに、探
知信号があると受信し、一定の条件の下で応答信号を発
信する。
体どうしでＩＤコード信号の送受信を行うとともに、探
知信号があると受信し、一定の条件の下で応答信号を発
信する。
【００３１】被検出側移動体における通信制御を図２お
よび図３にフローチャートで示し説明する。図２は、当
該被検出側移動体の近傍に自身よりもＩＤコードが上位
の移動体（近接上位移動体）がいるか否かの判別するル
ーチンであり、一定時間を区切って同ルーチンのステッ
プを繰り返して判別処理を行う。
よび図３にフローチャートで示し説明する。図２は、当
該被検出側移動体の近傍に自身よりもＩＤコードが上位
の移動体（近接上位移動体）がいるか否かの判別するル
ーチンであり、一定時間を区切って同ルーチンのステッ
プを繰り返して判別処理を行う。
【００３２】まず最初に同ルーチンに入ったときか否か
を時間ｔで判別し（ステップ１）、ｔ＝０でスタート時
ではステップ２に進み、フラグＦとフラグＧをともに”
０”としてステップ３に進み、以後は一定時間が過ぎる
までステップ１から直接ステップ３に進む。
を時間ｔで判別し（ステップ１）、ｔ＝０でスタート時
ではステップ２に進み、フラグＦとフラグＧをともに”
０”としてステップ３に進み、以後は一定時間が過ぎる
までステップ１から直接ステップ３に進む。
【００３３】したがって当初Ｆ＝０にしてステップ３の
Ｆ＝１か否かの判別ステップに入るので、同ステップ３
からステップ４に進み、ＩＤコード信号を受信したか否
かを判別する。受信がなければＦ＝０のまま本ルーチン
を抜け、ステップ１から繰り返す。受信があればステッ
プ５に進み、ＩＤコード信号の受信電力が所定のしきい
値より大きいか否かを判別する。
Ｆ＝１か否かの判別ステップに入るので、同ステップ３
からステップ４に進み、ＩＤコード信号を受信したか否
かを判別する。受信がなければＦ＝０のまま本ルーチン
を抜け、ステップ１から繰り返す。受信があればステッ
プ５に進み、ＩＤコード信号の受信電力が所定のしきい
値より大きいか否かを判別する。
【００３４】受信電力は距離に従って減衰するので、し
きい値より大きい場合は所定距離内の近接した位置に発
信した移動体が存在することを示しており、しきい値よ
り小さく所定距離以上に離れている場合はＦ＝０のまま
本ルーチンを抜け、ステップ１から繰り返す。
きい値より大きい場合は所定距離内の近接した位置に発
信した移動体が存在することを示しており、しきい値よ
り小さく所定距離以上に離れている場合はＦ＝０のまま
本ルーチンを抜け、ステップ１から繰り返す。
【００３５】所定距離内で近接している場合はステップ
６に進み、所定距離内に移動体が存在することを示すた
めフラグＧに”１”を立て、ステップ７に進む。ステッ
プ７では、受信したＩＤコード信号のＩＤコードが自身
のＩＤコードより上位のものであるか否かを判別する。
６に進み、所定距離内に移動体が存在することを示すた
めフラグＧに”１”を立て、ステップ７に進む。ステッ
プ７では、受信したＩＤコード信号のＩＤコードが自身
のＩＤコードより上位のものであるか否かを判別する。
【００３６】上位でなければＦ＝０のまま本ルーチンを
抜け、ステップ１から繰り返す。上位であればステップ
８に進みフラグＦを”１”とし、本ルーチンを抜ける。
一度フラグＦに”１”が立つと、次からステップ３のＦ
＝１か否かの判別で常に本ルーチンを抜けることにな
る。
抜け、ステップ１から繰り返す。上位であればステップ
８に進みフラグＦを”１”とし、本ルーチンを抜ける。
一度フラグＦに”１”が立つと、次からステップ３のＦ
＝１か否かの判別で常に本ルーチンを抜けることにな
る。
【００３７】すなわち当該被検出側移動体は、所定距離
内に近接して別の移動体が近接移動体として存在する場
合はフラグＧに”１”を立て、さらにＩＤコードが上位
の近接上位移動体が存在するときは、フラグＦに”１”
を立て、近接上位移動体が存在しないときは、フラグＦ
は”０”のままである。
内に近接して別の移動体が近接移動体として存在する場
合はフラグＧに”１”を立て、さらにＩＤコードが上位
の近接上位移動体が存在するときは、フラグＦに”１”
を立て、近接上位移動体が存在しないときは、フラグＦ
は”０”のままである。
【００３８】そして図３の応答発信ルーチンのフローチ
ャートにおいて、まず探知信号を受信したか否かを判別
し（ステップ11）、受信しなければ本ルーチンを抜けス
テップ11を繰り返し探知信号の受信を待つ。
ャートにおいて、まず探知信号を受信したか否かを判別
し（ステップ11）、受信しなければ本ルーチンを抜けス
テップ11を繰り返し探知信号の受信を待つ。
【００３９】探知信号を受信するとステップ12に進み、
フラグＦが”０”か否かを判別し、Ｆ＝１ならば本ルー
チンを抜けて応答信号を発しないが、Ｆ＝０ならばステ
ップ13に進みフラグＧが”０”か否かを判別し、Ｇ＝０
ならばステップ14に進んで単独応答信号を発信し、Ｇ＝
１ならばステップ15に進んで群応答信号を発信し、本ル
ーチンを抜ける。
フラグＦが”０”か否かを判別し、Ｆ＝１ならば本ルー
チンを抜けて応答信号を発しないが、Ｆ＝０ならばステ
ップ13に進みフラグＧが”０”か否かを判別し、Ｇ＝０
ならばステップ14に進んで単独応答信号を発信し、Ｇ＝
１ならばステップ15に進んで群応答信号を発信し、本ル
ーチンを抜ける。
【００４０】単独応答信号は、自らの移動体の周り所定
距離内に他の移動体が存在しないことを示す信号を付加
した応答信号であり、群応答信号は、自らの移動体の周
り所定距離内に他の移動体が存在することを示す信号を
付加した応答信号である。
距離内に他の移動体が存在しないことを示す信号を付加
した応答信号であり、群応答信号は、自らの移動体の周
り所定距離内に他の移動体が存在することを示す信号を
付加した応答信号である。
【００４１】すなわち近接上位移動体が存在するときは
（Ｆ＝１）、当該被検出側移動体は探知信号を受信して
も応答信号を自らは発信せず、近接上位移動体が存在し
ない場合に（Ｆ＝０）、探知信号を受信するとグループ
を構成していなければ単独応答信号を発信し、グループ
を構成していれば群応答信号を発信する。
（Ｆ＝１）、当該被検出側移動体は探知信号を受信して
も応答信号を自らは発信せず、近接上位移動体が存在し
ない場合に（Ｆ＝０）、探知信号を受信するとグループ
を構成していなければ単独応答信号を発信し、グループ
を構成していれば群応答信号を発信する。
【００４２】したがって所定距離内を互いに近接して走
行している被検出側移動体のグループは、ＩＤコードが
最上位の移動体が代表して群応答信号を発信することに
なる。グループごとに代表する単数の移動体から群応答
信号が発信される。そしてグループを構成しない移動体
からは単独応答信号が発信される。
行している被検出側移動体のグループは、ＩＤコードが
最上位の移動体が代表して群応答信号を発信することに
なる。グループごとに代表する単数の移動体から群応答
信号が発信される。そしてグループを構成しない移動体
からは単独応答信号が発信される。
【００４３】検出側移動体では、探知信号に対して応答
信号があると、距離判別回路４により距離が判別され、
複数の応答信号があると、それぞれについて距離が判別
される。１応答信号に対して相手方移動体が単数または
複数の代表ということで、どのくらい離れた距離にある
かが検出でき、複数の応答信号があればそれぞれの配置
の構成が分かり、この構成を表示装置６に文字情報で運
転者に報知することができる。
信号があると、距離判別回路４により距離が判別され、
複数の応答信号があると、それぞれについて距離が判別
される。１応答信号に対して相手方移動体が単数または
複数の代表ということで、どのくらい離れた距離にある
かが検出でき、複数の応答信号があればそれぞれの配置
の構成が分かり、この構成を表示装置６に文字情報で運
転者に報知することができる。
【００４４】いま具体的な例を図４ないし図７に示す。
図４に複数の車両の走行状態が簡略平面図で図示されて
いる。左側から検出側車両Ｚが交差点に向かって走行
し、交差点を右折しようとしている。一方対向する車線
を被検出側車両である５台の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが
交差点に向かって走行している。
図４に複数の車両の走行状態が簡略平面図で図示されて
いる。左側から検出側車両Ｚが交差点に向かって走行
し、交差点を右折しようとしている。一方対向する車線
を被検出側車両である５台の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが
交差点に向かって走行している。
【００４５】５台の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅのうち先行
する４台の車両Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが互いに近接してグルー
プを構成している。５台の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅがそ
れぞれ発信するＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅを図
５に示す。各ＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅは同一
周期Ｔで同一出力であり、互いに同期をとらない。
する４台の車両Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが互いに近接してグルー
プを構成している。５台の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅがそ
れぞれ発信するＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅを図
５に示す。各ＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅは同一
周期Ｔで同一出力であり、互いに同期をとらない。
【００４６】そしてＩＤコード信号には順位づけがなさ
れたＩＤコードが載っており、車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ
の間では上位からａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅの順になってい
る。いま車両Ｅに着目して車両Ｅの受信回路３が受信す
る他の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，ＤからのＩＤコード信号ａ，
ｂ，ｃ，ｄを図６に示す。各ＩＤコード信号ａ，ｂ，
ｃ，ｄの受信電力は、発信場所が遠い程減衰しており、
車両Ｅに最も近い車両ＣからのＩＤコード信号ｃの受信
電力が最も高く、次いでＩＤコード信号ｄ，ｂの順で、
最も遠いグループから離れている車両ＡのＩＤコード信
号ａが最も低い。
れたＩＤコードが載っており、車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ
の間では上位からａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅの順になってい
る。いま車両Ｅに着目して車両Ｅの受信回路３が受信す
る他の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，ＤからのＩＤコード信号ａ，
ｂ，ｃ，ｄを図６に示す。各ＩＤコード信号ａ，ｂ，
ｃ，ｄの受信電力は、発信場所が遠い程減衰しており、
車両Ｅに最も近い車両ＣからのＩＤコード信号ｃの受信
電力が最も高く、次いでＩＤコード信号ｄ，ｂの順で、
最も遠いグループから離れている車両ＡのＩＤコード信
号ａが最も低い。
【００４７】車両Ｅの受信電力判別回路５が、所定のし
きい値を基準にＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄの受信電
力を比較し、しきい値より大きいＩＤコード信号ｂ，
ｃ，ｄは、車両Ｅより所定距離内に近接した車両Ｂ，
Ｃ，Ｄの信号であり、車両Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが１つのグル
ープを形成していることを認識できる。ＩＤコード信号
ｂ，ｃ，ｄは、全て当該車両ＥのＩＤコード信号ｅより
順位が上位であり、よって車両Ｅは、近接上位車両Ｂ，
Ｃ，Ｄが存在し中でも最初に受信した車両ＢのＩＤコー
ド信号によりフラグＦに”１”が立ち、探知信号を受信
しても応答信号を発信しない。
きい値を基準にＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄの受信電
力を比較し、しきい値より大きいＩＤコード信号ｂ，
ｃ，ｄは、車両Ｅより所定距離内に近接した車両Ｂ，
Ｃ，Ｄの信号であり、車両Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが１つのグル
ープを形成していることを認識できる。ＩＤコード信号
ｂ，ｃ，ｄは、全て当該車両ＥのＩＤコード信号ｅより
順位が上位であり、よって車両Ｅは、近接上位車両Ｂ，
Ｃ，Ｄが存在し中でも最初に受信した車両ＢのＩＤコー
ド信号によりフラグＦに”１”が立ち、探知信号を受信
しても応答信号を発信しない。
【００４８】同様にしてグループから離れた車両Ａにつ
いて見ると、他の車両Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが車両Ａから所定
距離内にないので、受信電力は全てしきい値を下回りフ
ラグＧおよびフラグＦはともに”０”であり、車両Ａは
探知信号を受信すれば単独応答信号を発信する。また車
両Ｂは、グループの中にあってフラグＧに”１”が立
ち、グループの中ではＩＤコードの順位が一番上位にあ
って回りの車両Ｃ，Ｄ，Ｅは下位であり、よってフラグ
Ｆは”０”となり、車両Ｂは探知信号を受信すれば群応
答信号を発信する。
いて見ると、他の車両Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが車両Ａから所定
距離内にないので、受信電力は全てしきい値を下回りフ
ラグＧおよびフラグＦはともに”０”であり、車両Ａは
探知信号を受信すれば単独応答信号を発信する。また車
両Ｂは、グループの中にあってフラグＧに”１”が立
ち、グループの中ではＩＤコードの順位が一番上位にあ
って回りの車両Ｃ，Ｄ，Ｅは下位であり、よってフラグ
Ｆは”０”となり、車両Ｂは探知信号を受信すれば群応
答信号を発信する。
【００４９】車両Ｃと車両Ｄは、ともに車両Ｂを近接上
位車両として判別するので、フラグＦに”１”が立って
応答信号を発信しない。したがって図４に示す状態で車
両Ｚが右折しようとして右ウインカスイッチを作動させ
る等して探知信号が発信されると、図７に示すように車
両Ａから単独応答信号が、車両Ｂから群応答信号があ
り、車両Ｃ，Ｄ，Ｅからは応答信号はない。
位車両として判別するので、フラグＦに”１”が立って
応答信号を発信しない。したがって図４に示す状態で車
両Ｚが右折しようとして右ウインカスイッチを作動させ
る等して探知信号が発信されると、図７に示すように車
両Ａから単独応答信号が、車両Ｂから群応答信号があ
り、車両Ｃ，Ｄ，Ｅからは応答信号はない。
【００５０】車両Ａはグループから離れて単独でいるの
で、単独応答信号を発信することになり、車両Ｂはグル
ープの中でＩＤコードが最上位でグループを代表して群
応答信号を発信する。検出側車両Ｚは、車両Ａからの単
独応答信号と車両Ｂからの群応答信号を受信してそれぞ
れ距離を測定し、表示装置６に表示する。
で、単独応答信号を発信することになり、車両Ｂはグル
ープの中でＩＤコードが最上位でグループを代表して群
応答信号を発信する。検出側車両Ｚは、車両Ａからの単
独応答信号と車両Ｂからの群応答信号を受信してそれぞ
れ距離を測定し、表示装置６に表示する。
【００５１】よって車両Ｚの運転者は、対向車線前方に
単独で走行する車両Ａとグループを構成する車両Ｂを距
離とともに知ることができ、車両Ｂがグループを構成し
ていることも分かり相手方車両の主要な構成は認識でき
る。グループ内では代表する移動体Ｂのみが群応答信号
を発信し、他の移動体Ｃ，Ｄ，Ｅは発信しないので、応
答信号が混み合うこともなく受信が確実に行われる。
単独で走行する車両Ａとグループを構成する車両Ｂを距
離とともに知ることができ、車両Ｂがグループを構成し
ていることも分かり相手方車両の主要な構成は認識でき
る。グループ内では代表する移動体Ｂのみが群応答信号
を発信し、他の移動体Ｃ，Ｄ，Ｅは発信しないので、応
答信号が混み合うこともなく受信が確実に行われる。
【００５２】次に別の実施の形態について図８ないし図
１１に基づいて説明する。移動体検出システムは前記図
１に示すものと同じであり、移動体が大型車両，小型車
両，自動二輪車，自転車，歩行者等の種類に分けられ、
各移動体のＩＤコード信号にこの種類を識別する自身の
種別コードをのせる（図１０参照）。そしてＩＤコード
信号の順番づけされたＩＤコードは、この種分けされた
同種類の中での順番づけがなされている。
１１に基づいて説明する。移動体検出システムは前記図
１に示すものと同じであり、移動体が大型車両，小型車
両，自動二輪車，自転車，歩行者等の種類に分けられ、
各移動体のＩＤコード信号にこの種類を識別する自身の
種別コードをのせる（図１０参照）。そしてＩＤコード
信号の順番づけされたＩＤコードは、この種分けされた
同種類の中での順番づけがなされている。
【００５３】被検出側移動体における同種近接上位移動
体判別制御手順を図８に示し、応答信号発信ルーチンを
図９に示す。図８の同種近接上位移動体判別ルーチンに
おいて、時間ｔ＝０の当初（ステップ31）フラグＦ，
Ｇ，Ｈ全てを”０”とし（ステップ32）、ステップ33か
らステップ34に進んでＩＤコード信号の受信を待ち、受
信があると受信電力がしきい値より大きいか否かを判別
し（ステップ35）、受信電力がしきい値より大きいすな
わち近接移動体があるとステップ36に進みフラグＧに”
１”を立て、次に種分けコードから車両の種類が同じか
否かを判別し（ステップ37）、同種ならばステップ38に
進みフラグＨに”１”を立て、次にＩＤコードの種分け
された同種類の中での順番づけから上位の移動体すなわ
ち同種近接上位の移動体が判別されればフラグＦに”
１”が立つ（ステップ40）。
体判別制御手順を図８に示し、応答信号発信ルーチンを
図９に示す。図８の同種近接上位移動体判別ルーチンに
おいて、時間ｔ＝０の当初（ステップ31）フラグＦ，
Ｇ，Ｈ全てを”０”とし（ステップ32）、ステップ33か
らステップ34に進んでＩＤコード信号の受信を待ち、受
信があると受信電力がしきい値より大きいか否かを判別
し（ステップ35）、受信電力がしきい値より大きいすな
わち近接移動体があるとステップ36に進みフラグＧに”
１”を立て、次に種分けコードから車両の種類が同じか
否かを判別し（ステップ37）、同種ならばステップ38に
進みフラグＨに”１”を立て、次にＩＤコードの種分け
された同種類の中での順番づけから上位の移動体すなわ
ち同種近接上位の移動体が判別されればフラグＦに”
１”が立つ（ステップ40）。
【００５４】同種近接上位移動体が存在しなければフラ
グＦは”０”であり、同種近接移動体が存在しなければ
フラグＨは”０”であり、近接移動体が存在しなければ
フラグＧは”０”である。
グＦは”０”であり、同種近接移動体が存在しなければ
フラグＨは”０”であり、近接移動体が存在しなければ
フラグＧは”０”である。
【００５５】図９の応答信号発信ルーチンでは、まず探
知信号が受信されると（ステップ41）、ステップ42でフ
ラグＦ＝０か否かが判別され、同種近接上位移動体が存
在してＦ＝１ならば本ルーチンを抜け応答信号を発信せ
ず、Ｆ＝０ならばステップ43に進み、フラグＧ＝０か否
かが判別される。
知信号が受信されると（ステップ41）、ステップ42でフ
ラグＦ＝０か否かが判別され、同種近接上位移動体が存
在してＦ＝１ならば本ルーチンを抜け応答信号を発信せ
ず、Ｆ＝０ならばステップ43に進み、フラグＧ＝０か否
かが判別される。
【００５６】近接する移動体が存在せずＧ＝０ならばス
テップ45に進んで単独応答信号を発信し、グループを構
成する場合はＧ＝１でステップ44に進みフラグＨ＝０か
否かが判別され、グループに同種類の移動体が存在しな
い場合はＨ＝０でステップ46に進み異種群応答信号を発
信し、グループに同種類の移動体が存在する場合はＨ＝
１でステップ47に進み同種群応答信号を発信する。
テップ45に進んで単独応答信号を発信し、グループを構
成する場合はＧ＝１でステップ44に進みフラグＨ＝０か
否かが判別され、グループに同種類の移動体が存在しな
い場合はＨ＝０でステップ46に進み異種群応答信号を発
信し、グループに同種類の移動体が存在する場合はＨ＝
１でステップ47に進み同種群応答信号を発信する。
【００５７】いま前記図４に示した例を利用して具体的
に説明する。ここで被検出側の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ
のうち車両Ｂだけが大型車で、他の車両Ａ，Ｃ，Ｄ，Ｅ
が小型車両とする。５台の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅがそ
れぞれ発信するＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅを図
１０に示す。
に説明する。ここで被検出側の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ
のうち車両Ｂだけが大型車で、他の車両Ａ，Ｃ，Ｄ，Ｅ
が小型車両とする。５台の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅがそ
れぞれ発信するＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅを図
１０に示す。
【００５８】主パルスの後に付加された副パルスが移動
体の種類をわける種別コードであり、車両ＢのＩＤコー
ド信号ｂが大型車両の種分コードを示しており、他の車
両Ａ，Ｃ，Ｄ，ＥのＩＤコード信号ａ，ｃ，ｄ，ｅが小
型車両の種分コードを示しているのと相違している。そ
して同種の車両Ａ，Ｃ，Ｄ，ＥのＩＤコードは、この順
で順位づけがなされている。
体の種類をわける種別コードであり、車両ＢのＩＤコー
ド信号ｂが大型車両の種分コードを示しており、他の車
両Ａ，Ｃ，Ｄ，ＥのＩＤコード信号ａ，ｃ，ｄ，ｅが小
型車両の種分コードを示しているのと相違している。そ
して同種の車両Ａ，Ｃ，Ｄ，ＥのＩＤコードは、この順
で順位づけがなされている。
【００５９】車両Ｅにおける通信制御をみると、同種近
接上位車両として車両Ｃと車両Ｄが判別されるので、フ
ラグＦ＝１となり応答信号を発信しない。車両Ｄも同様
である。車両Ｃは、同種類で近接してグループをなす車
両Ｃ，Ｄの中では自身のＩＤコードが最上位なので、フ
ラグＦ＝０，Ｇ＝１，Ｈ＝１となり探知信号を受信すれ
ば同種群応答信号を発信する（ステップ47）。
接上位車両として車両Ｃと車両Ｄが判別されるので、フ
ラグＦ＝１となり応答信号を発信しない。車両Ｄも同様
である。車両Ｃは、同種類で近接してグループをなす車
両Ｃ，Ｄの中では自身のＩＤコードが最上位なので、フ
ラグＦ＝０，Ｇ＝１，Ｈ＝１となり探知信号を受信すれ
ば同種群応答信号を発信する（ステップ47）。
【００６０】車両Ｂは、他の車両Ａ，Ｃ，Ｄ，Ｅと種類
が異なるので、フラグＦ＝０，Ｇ＝１，Ｈ＝０となり探
知信号を受信すれば異種群応答信号を発信する（ステッ
プ46）。車両Ａは、グループから離れているので、フラ
グＦ＝０，Ｇ＝０となり探知信号を受信すれば単独応答
信号を発信する（ステップ45）。
が異なるので、フラグＦ＝０，Ｇ＝１，Ｈ＝０となり探
知信号を受信すれば異種群応答信号を発信する（ステッ
プ46）。車両Ａは、グループから離れているので、フラ
グＦ＝０，Ｇ＝０となり探知信号を受信すれば単独応答
信号を発信する（ステップ45）。
【００６１】したがって車両Ｚから探知信号が発信され
ると、図１１に示すように車両Ａ，Ｂ，Ｃから応答信号
があり、車両Ｄ，Ｅからは応答信号はない。しかも車両
Ａからは単独応答信号、車両Ｂからは異種群応答信号、
車両Ｃからは同種群応答信号がそれぞれ発信される。
ると、図１１に示すように車両Ａ，Ｂ，Ｃから応答信号
があり、車両Ｄ，Ｅからは応答信号はない。しかも車両
Ａからは単独応答信号、車両Ｂからは異種群応答信号、
車両Ｃからは同種群応答信号がそれぞれ発信される。
【００６２】同種群応答信号は、自らの移動体の周り所
定距離内に種類を同じくする他の移動体が存在すること
を示す信号を付加した応答信号であり、異種群応答信号
は、自らの移動体の周り所定距離内に他の移動体が存在
するが種類が異なることを示す信号を付加した応答信号
である。
定距離内に種類を同じくする他の移動体が存在すること
を示す信号を付加した応答信号であり、異種群応答信号
は、自らの移動体の周り所定距離内に他の移動体が存在
するが種類が異なることを示す信号を付加した応答信号
である。
【００６３】このようにグループを構成する車両Ｂ，
Ｃ，Ｄ，Ｅの中でも車両Ｂと車両Ｃ，Ｄ，Ｅが種分けさ
れ、各種類の中で代表がＩＤコードから選択され、結局
車両Ｂのほかに車両Ｃ，Ｄ，Ｅを代表して車両Ｃが同種
群応答信号を発信することになる。
Ｃ，Ｄ，Ｅの中でも車両Ｂと車両Ｃ，Ｄ，Ｅが種分けさ
れ、各種類の中で代表がＩＤコードから選択され、結局
車両Ｂのほかに車両Ｃ，Ｄ，Ｅを代表して車両Ｃが同種
群応答信号を発信することになる。
【００６４】したがって検出側車両Ｚでは、車両Ａ，
Ｂ，Ｃがその距離とともに確認されるとともに、車両Ａ
は単独走行しており、車両Ｂは同種の車両でグループを
構成しており、車両Ｃはグループ内にあるが、種類が異
なる車両であることが確認でき、相手方の車両のグルー
プの構成およびグループ内の車両の主要な構成を知るこ
とができる。
Ｂ，Ｃがその距離とともに確認されるとともに、車両Ａ
は単独走行しており、車両Ｂは同種の車両でグループを
構成しており、車両Ｃはグループ内にあるが、種類が異
なる車両であることが確認でき、相手方の車両のグルー
プの構成およびグループ内の車両の主要な構成を知るこ
とができる。
【００６５】同種の車両Ｃ，Ｄ，Ｅでは代表する車両Ｃ
のみが同種群応答信号を発信し、他の車両Ｄ，Ｅは発信
しないので、応答信号が混み合うこともなく受信が確実
に行われる。
のみが同種群応答信号を発信し、他の車両Ｄ，Ｅは発信
しないので、応答信号が混み合うこともなく受信が確実
に行われる。
【００６６】次にまた別の実施の形態について図１２に
基づいて説明する。移動体検出システムは前記図１に示
すものと同じであるが、今度はＩＤコード信号は発信し
ない。そして各移動体が図１２に示すような通信制御を
行っている。
基づいて説明する。移動体検出システムは前記図１に示
すものと同じであるが、今度はＩＤコード信号は発信し
ない。そして各移動体が図１２に示すような通信制御を
行っている。
【００６７】被検出側移動体が発信する応答信号を他の
被検出側移動体が受信しており、自身が応答信号を発信
する前に先行して応答信号を発信した移動体を判別する
制御手順を図１２のフローチャートが示している。
被検出側移動体が受信しており、自身が応答信号を発信
する前に先行して応答信号を発信した移動体を判別する
制御手順を図１２のフローチャートが示している。
【００６８】まず最初に同ルーチンに入ったときか否か
を時間ｔで判別し（ステップ51）、ｔ＝０でスタート時
ではステップ52に進み、フラグＦを”０”としてステッ
プ53に進み、以後は一定時間が過ぎるまでステップ51か
ら直接ステップ53に進む。
を時間ｔで判別し（ステップ51）、ｔ＝０でスタート時
ではステップ52に進み、フラグＦを”０”としてステッ
プ53に進み、以後は一定時間が過ぎるまでステップ51か
ら直接ステップ53に進む。
【００６９】したがって当初Ｆ＝０にしてステップ53に
進むと、応答信号を受信したか否かを判別する。受信が
なければＦ＝０のまま本ルーチンを抜け、ステップ51か
ら繰り返す。受信があればステップ54に進み、応答信号
の受信電力が所定のしきい値より大きいか否かを判別す
る。
進むと、応答信号を受信したか否かを判別する。受信が
なければＦ＝０のまま本ルーチンを抜け、ステップ51か
ら繰り返す。受信があればステップ54に進み、応答信号
の受信電力が所定のしきい値より大きいか否かを判別す
る。
【００７０】受信電力がしきい値より小さく所定距離以
上に離れている場合はＦ＝０のまま本ルーチンを抜け、
ステップ１から繰り返す。所定距離内で近接している場
合はステップ55に進みフラグＦを”１”とし、本ルーチ
ンを抜ける。
上に離れている場合はＦ＝０のまま本ルーチンを抜け、
ステップ１から繰り返す。所定距離内で近接している場
合はステップ55に進みフラグＦを”１”とし、本ルーチ
ンを抜ける。
【００７１】したがって所定距離内に近接する他の被検
出側移動体が先行して応答信号を発信したようなとき
は、フラグＦに”１”が立つ。そして応答信号発信制御
は、前記実施の形態の図３に示すフローチャートからス
テップ13の判断を除いたものと同じであり（よってフロ
ーチャートは省略する）、フラグＦ＝１ならばすなわち
先行応答信号があったときは、探知信号を受信しても応
答信号を発信せず、フラグＦ＝０で先行応答信号がない
ときに探知信号を受信すれば応答信号を発信する。
出側移動体が先行して応答信号を発信したようなとき
は、フラグＦに”１”が立つ。そして応答信号発信制御
は、前記実施の形態の図３に示すフローチャートからス
テップ13の判断を除いたものと同じであり（よってフロ
ーチャートは省略する）、フラグＦ＝１ならばすなわち
先行応答信号があったときは、探知信号を受信しても応
答信号を発信せず、フラグＦ＝０で先行応答信号がない
ときに探知信号を受信すれば応答信号を発信する。
【００７２】このように複数の移動体がグループを構成
して移動している場合に、グループ内のある移動体が先
に応答信号を発信したときは、グループ内の他の移動体
は探知信号を受信しても応答信号を発信しない。すなわ
ちグループを代表して応答信号を発信するのは、先に応
答信号を発信した移動体である。
して移動している場合に、グループ内のある移動体が先
に応答信号を発信したときは、グループ内の他の移動体
は探知信号を受信しても応答信号を発信しない。すなわ
ちグループを代表して応答信号を発信するのは、先に応
答信号を発信した移動体である。
【００７３】グループごとに探知信号に対して先に応答
信号を発信した移動体が代表となって応答信号を発信し
たことになり、これを受信する検出側移動体では、相手
方の移動体の主要な構成を知ることができる。グループ
内では代表する移動体のみが応答信号を発信し、他の移
動体は発信しないので、応答信号が混み合うこともなく
受信が確実に行われる。
信号を発信した移動体が代表となって応答信号を発信し
たことになり、これを受信する検出側移動体では、相手
方の移動体の主要な構成を知ることができる。グループ
内では代表する移動体のみが応答信号を発信し、他の移
動体は発信しないので、応答信号が混み合うこともなく
受信が確実に行われる。
【００７４】また予めグループを構成する移動体相互間
で信号を送受信していれば、各移動体がグループの一員
であるか否かを認識しているので、先に応答信号を発信
する移動体が、その応答信号に単独かグループを構成し
ているかの識別信号を付加することができ、検出側移動
体では同応答信号から単独かグループかの判別ができ
る。
で信号を送受信していれば、各移動体がグループの一員
であるか否かを認識しているので、先に応答信号を発信
する移動体が、その応答信号に単独かグループを構成し
ているかの識別信号を付加することができ、検出側移動
体では同応答信号から単独かグループかの判別ができ
る。
【００７５】さらに上記移動体相互間の通信信号にＩＤ
コードを付加すれば、各移動体はグループを構成する場
合に種類が同じ移動体が存在するか否かも認識できるの
で、先に応答信号を発信する移動体が、その応答信号に
単独かグループかグループ内で異種か同種かの識別信号
を付加することができ、検出側移動体では、同応答信号
から単独かグループ内で異種かグループ内で同種を代表
しているかが判別ができる。
コードを付加すれば、各移動体はグループを構成する場
合に種類が同じ移動体が存在するか否かも認識できるの
で、先に応答信号を発信する移動体が、その応答信号に
単独かグループかグループ内で異種か同種かの識別信号
を付加することができ、検出側移動体では、同応答信号
から単独かグループ内で異種かグループ内で同種を代表
しているかが判別ができる。
【００７６】なお上記の場合、グループ内で先に応答信
号があっても異種ならば応答信号を発信し、同種ならば
発信しないように制御する。したがって検出側移動体で
は、相手方の移動体のグループの構成およびグループ内
の移動体の主要な構成を知ることができる。
号があっても異種ならば応答信号を発信し、同種ならば
発信しないように制御する。したがって検出側移動体で
は、相手方の移動体のグループの構成およびグループ内
の移動体の主要な構成を知ることができる。
【００７７】また互いの距離を判定する方法に受信電力
を用いる例を示したが、各種レーダーやその他の手法を
用いて距離を測定してもよいことは勿論である。
を用いる例を示したが、各種レーダーやその他の手法を
用いて距離を測定してもよいことは勿論である。
【図１】本発明の一実施の形態に係る移動体検出システ
ムの簡略ブロック図である。
ムの簡略ブロック図である。
【図２】被検出側移動体における通信制御の近接上位移
動体判別ルーチンを示すフローチャートである。
動体判別ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】同応答信号発信ルーチンを示すフローチャート
である。
である。
【図４】複数の車両の走行状態を示す簡略平面図であ
る。
る。
【図５】車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが発信するＩＤコード
信号を示す図である。
信号を示す図である。
【図６】車両Ｅが受信するＩＤコード信号を示す図であ
る。
る。
【図７】車両Ｚの探知信号と車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの
応答信号を示す図である。
応答信号を示す図である。
【図８】別の実施の形態に係る通信制御の同種近接上位
移動体判別ルーチンを示すフローチャートである。
移動体判別ルーチンを示すフローチャートである。
【図９】同応答信号発信ルーチンを示すフローチャート
である。
である。
【図１０】同実施の形態における車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，
Ｅが発信するＩＤコード信号を示す図である。
Ｅが発信するＩＤコード信号を示す図である。
【図１１】同実施の形態における車両Ｚの探知信号と車
両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの応答信号を示す図である。
両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの応答信号を示す図である。
【図１２】また別の実施の形態に係る通信制御の先行応
答移動体判別ルーチンを示すフローチャートである。
答移動体判別ルーチンを示すフローチャートである。
１…通信制御回路、２…送信回路、３…受信回路、４…
距離判別回路、５…受信電力判別回路、６…表示装置、
Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ…車両。
距離判別回路、５…受信電力判別回路、６…表示装置、
Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ…車両。
Claims (5)
- 【請求項１】 互いに信号を送受信して移動体どうしが
相互を検出する移動体検出システムにおいて、 各移動体はそれぞれ自らを識別でき順位づけがなされた
ＩＤコードを一定周期のＩＤコード信号として発信し、 各移動体は互いに他の移動体の前記ＩＤコード信号を受
信し、 ＩＤコード信号を受信した移動体は所定距離内に近接し
かつ順位が自身より上位のＩＤコードの近接上位移動体
が存在するか否かを判別し、 前記近接上位移動体の存在を判別した移動体は検出側移
動体から発信された探知信号を受信すると前記近接上位
移動体が存在しないと判別した場合にのみ応答信号を発
信することを特徴とする移動体検出システム。 - 【請求項２】 互いに信号を送受信して移動体どうしが
相互を検出する移動体検出システムにおいて、 各移動体は自らが属する種類を識別でき、かつ種類ごと
にそれぞれ自らを識別でき順位づけがなされたＩＤコー
ドを一定周期のＩＤコード信号として発信し、各移動体
は互いに他の移動体の前記ＩＤコード信号を受信し、 ＩＤコード信号を受信した移動体は同じ種類に属し所定
距離内に近接しかつ順位が自身より上位のＩＤコードの
同種近接上位移動体が存在するか否かを判別し、 前記同種近接上位移動体の存在を判別した移動体は検出
側移動体から発信された探知信号を受信すると前記同種
近接上位移動体が存在しないと判別した場合にのみ応答
信号を発信することを特徴とする移動体検出システム。 - 【請求項３】 互いに信号を送受信して移動体どうしが
相互を検出する移動体検出システムにおいて、 第１の移動体が発信した探知信号を受信した第２の移動
体は、同第２の移動体から所定距離内に存在する第３の
移動体が先行して発信した応答信号を受信した場合を除
き、前記探知信号に対して応答信号を発信することを特
徴とする移動体検出システム。 - 【請求項４】 前記応答信号には移動体の種類を識別す
る種別コードが含まれており、 前記第２の移動体は、自らと同じ種類に属する第３の移
動体が先行して発信した応答信号を受信した場合を除
き、前記探知信号に対して応答信号を発信することを特
徴とする請求項３記載の移動体検出システム。 - 【請求項５】 前記探知信号を発信した移動体は、応答
信号の受信に基づき応答信号を発信した移動体までの距
離を測定することを特徴とする請求項１から請求項４の
いずれかの項記載の移動体検出システム。
Priority Applications (6)
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|---|---|---|---|
| JP16471198A JP3736663B2 (ja) | 1998-06-12 | 1998-06-12 | 移動体検出システム |
| DE69924564T DE69924564T2 (de) | 1998-06-12 | 1999-06-01 | Detektionssystem von mobilen Einheiten |
| DE69929096T DE69929096T2 (de) | 1998-06-12 | 1999-06-01 | Detektionssystem von mobilen Einheiten |
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| EP04019217A EP1477953B1 (en) | 1998-06-12 | 1999-06-01 | Moving body detection system |
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| IL103976A0 (en) * | 1992-12-04 | 1994-05-30 | Mintz Yossi | Method and system for iteratively targeting participants according to their priorities |
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- 1998-06-12 JP JP16471198A patent/JP3736663B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-06-01 EP EP99110556A patent/EP0964379B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-06-01 DE DE69924564T patent/DE69924564T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1999-06-01 DE DE69929096T patent/DE69929096T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1999-06-01 EP EP04019217A patent/EP1477953B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-06-11 US US09/330,152 patent/US6356855B1/en not_active Expired - Fee Related
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| EP0964379A2 (en) | 1999-12-15 |
| DE69929096T2 (de) | 2006-06-29 |
| DE69924564T2 (de) | 2005-09-15 |
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