JPH1133855A - ワークの姿勢変換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構造でワークの姿勢を早く変換するこ
とができ、設置する場所の省スペース化を図ることがで
きるワークの姿勢変換装置を提供する。 【解決手段】 治具１の両端に水平方向の回動軸２が設
けられ、両回動軸２がそれぞれサポートテール３により
回動可能に支持され、治具１にピストンロッド４の先端
が結合され、ピストンロッド４は、シリンダ５内に嵌挿
されると共に、メカニカルシリンダ６により伸長・退縮
駆動される。治具１等の自重による負荷を相殺するよう
に、略一定の圧力の圧縮空気がシリンダ室５ａに封入さ
れている。ピストンロッド４に設けられたナット３１か
らボールねじ３０に負荷がかかることがない。ピストン
ロッド４を伸長・退縮駆動させた際のシリンダ室５ａの
容積変化は、サージタンク２２により吸収される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークの姿勢変換
装置に関し、さらに詳しくは、ワークに加工、検査、組
み付け等を行う際に、水平方向の軸を中心としてワーク
の姿勢を傾動させるように変換させ（チルト）、および
／または、垂直方向の軸を中心としてワークの姿勢を水
平方向に変換させて（ターン）、ワークを異なる姿勢に
変換させるためのワークの姿勢変換装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来のワークの姿勢変換装置としては、
特開昭６２−１９３７３７号公報に開示されたチルトテ
ーブルが知られている。このものは、ギヤシェーパ用の
チルトテーブルであって、回転テーブルの一端側を水平
な支点軸により傾動（チルト）可能に支持し、回転テー
ブルの他端側を流体圧シリンダに結合された送りねじに
より支持している。回転テーブルは、マスターウオーム
により回転駆動される。送りねじはギヤケース内に保持
された送りナットに螺合されており、送りナットは、そ
の外周に形成されたウオームホイールがウオームに噛合
されている。送りねじが螺合された送りナットを回転さ
せることにより、回転テーブルが所定角度に傾斜される
と、ギヤケースは流体圧シリンダにより受け金に固定さ
れる。

【０００３】また、別の従来の技術としては、図５に示
すように、ワークＷを保持する治具５１の一方端をサポ
ートテール５３により支持すると共に、他方端を回転駆
動装置５４により回転駆動可能に支持したワークの姿勢
変換装置が知られている。回転駆動装置５４は、一般
に、上記従来の技術の回転テーブルと同様に、治具５１
の他方端にウオームホイールを設け、このウオームホイ
ールにモータ等の駆動源が接続されたウオームを噛合さ
せて構成されている。この構成により、治具５１は、軸
回りに３６０°回動可能となっている。

【０００４】ところで、上述したような歯車の製作等の
切削加工に用いられるチルト可能な回転テーブルや治具
５１にあっては、一般に、ワークＷを保持させるため
に、圧油や圧縮空気等の圧力流体を用いたクランパ装置
が設けられている。また、ワークＷの冷却や被切削性向
上、刃具寿命向上、切粉の除去等の目的から、クーラン
トを供給するためのノズルが治具に設けられることもあ
る。さらには、治具５１等に異なる種類のワークＷを保
持させる場合にあっては、進退可能に設けられた検出ピ
ンを有し、この検出ピンの進退による圧力変動を検知す
ることによりワークＷの種類を判別するプレッシャスイ
ッチ等の装置が設けられる（これら治具に設けられるク
ランパ装置、流体が供給されるノズル、あるいはプレッ
シャスイッチ等をまとめて、流体被供給対象という）。
そして、回動可能に支持された治具の各流体被供給対象
に対して、圧力流体等の所定の流体をそれぞれ供給する
ために、サポートテールにはロータリジョイントが設け
られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術のう
ち、特開昭６２−１９３７３７号公報に記載されたギヤ
シェーパ用のチルトテーブルにあっては、歯車創成後に
シェービングによりクラウニング加工を行うものである
ため、回転テーブルのチルト速度を速くする必要はな
い。したがって、このような加工目的においては、回転
テーブルの他端側を送りねじにより支持し、この送りね
じに送りナットを螺合し、送りナットの外周に形成され
たウオームホイールにウオームを噛合して、ウオームを
回転させることにより回転テーブルをチルトさせること
は有効であるかもしれない。しかしながら、例えば、１
軸ＮＣ加工機によりワークに対して複数の異なる角度の
孔明け加工等を行うような場合、チルト速度が遅いと加
工時間がかかることとなる。上述のチルトテーブルにあ
っては、送りねじに螺合された送りナットを回転させ、
しかもその回転は、送りナットの外周に形成されたウオ
ームホイールに噛合されたウオームを回転させるもので
あるため、減速比が大い。また、ウオーム歯車装置は、
ウオームとウオームホイールの接触面での滑り速度が大
きく、ウオームの回転速度が規制される。そのため、回
転テーブルを高速でチルトさせることができず、加工速
度の向上を図ることができない。同様に、回転テーブル
においてもマスターウオームにより回転駆動させるた
め、同様にターン速度が遅く加工時間がかかることとな
る。

【０００６】一方、上記従来の技術のうち、図５に示し
たワークの姿勢変換装置においても、上述したように回
転駆動装置がウオームとウオームホイールを噛合したも
のであるため、チルト治具の回動速度を速くすることが
できない。また、回転駆動装置５４がチルト治具の一方
に設けられることにより、ワークの姿勢変換装置を設置
するスペースが回転駆動装置の分Ｓだけ多く必要となる
という問題がある。さらに、ある一定の角度内でのワー
クの姿勢変換のみ必要な場合にあっては、図５に示した
ような３６０°回動可能な上記回転駆動装置は、過剰な
機能となり、設備コストの低減を図ることができないと
いう問題がある。さらにまた、圧縮流体等の流体を回動
可能な治具５１に設けられた各流体被供給対象に供給す
るためにロータリジョイントを設ける場合にあっては、
治具５１の一方端側のサポートテール５３のみにロータ
リジョイントを設けることができる数に限界があり、各
流体被供給対象に流体を供給するためのすべてのロータ
リージョイントをサポートテールに設けることは困難で
ある。

【０００７】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的は、簡単な構造でワークの姿勢を早く変換
することができ、しかも、設置する場所の省スペース化
を図ることができるワークの姿勢変換装置を提供するこ
とにある。また、本発明は、治具に設けられた各種流体
被供給対象と、これらに所定の流体を供給するための流
体供給源とをサポートテールにおいて多数接続すること
ができるワークの姿勢変換装置を提供することを目的と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
ワークの姿勢変換装置は、上記目的を達成するため、回
動軸を有するワークを保持するための治具と、該治具の
回動軸を回動可能に支持するサポートテールと、容積可
変加圧流体を封入可能なシリンダ内に嵌挿され、先端が
前記治具に結合されたピストンロッドと、該ピストンロ
ッドを伸長・退縮駆動するメカニカルシリンダとを備え
たことを特徴とするものである。

【０００９】また、本発明の請求項２に係るワークの姿
勢変換装置は、上記目的を達成するため、回動可能に支
持され、複数の流体被供給対象を有する、ワークを保持
するための治具と、前記各流体被供給対象に流体を供給
するため所定の流体供給源がそれぞれ接続される複数の
通路を有する固定部材と、回動中心となるように前記治
具に設けられ、前記固定部材に対して回動可能に挿通さ
れ、前記治具の流体被供給対象と接続された通路が前記
固定部材の通路とそれぞれ連通するように形成された回
動軸とを備えたことを特徴とするものである。

【００１０】請求項１に係る発明では、治具は、回動軸
がサポートテールに回動可能に支持され、ピストンロッ
ドの先端が結合されている。メカニカルシリンダを駆動
することにより、ピストンロッドが伸長または退縮する
ようにシリンダ内を移動し、ワークを保持した治具が回
動軸を中心として所定の角度で回動される。治具が一定
方向の付勢力を有する場合には、この付勢力に対してバ
ランスをとるようにピストンロッドを反対方向に付勢す
る容積可変加圧流体をシリンダ内に封入する。容積可変
加圧流体により治具の付勢力が相殺されるため、メカニ
カルシリンダの駆動は小さいもので済む。

【００１１】請求項２に係る発明では、固定部材の所定
の通路に所定の流体供給源が接続され、治具の回動軸の
適合する通路に所定の流体被供給対象が接続される。回
動軸は、その各通路が固定部材の通路とそれぞれ常に連
通している状態で回動する。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明に係るワークの姿勢変換装
置の実施の一形態を図１ないし図４に基づいて詳細に説
明する。なお、この実施の形態においては、ワークをチ
ルトさせる場合によって説明するが、ワークをターンさ
せる場合にも適用することができることはもちろんのこ
とである。

【００１３】本発明のワークの姿勢変換装置は、概略、
ワークＷを保持するための治具１の両端に水平方向の回
動軸２が設けられ、両回動軸２がそれぞれサポートテー
ル３により回動可能に支持され、治具１にピストンロッ
ド４の先端が結合され、ピストンロッド４は、容積可変
加圧流体が封入可能なシリンダ５内に嵌挿されると共
に、メカニカルシリンダ６により伸長・退縮駆動される
ものである。

【００１４】また、本発明のワークＷの姿勢変換装置
は、概略、治具１が複数の流体被供給対象を有してお
り、治具１の回動軸２に流体被供給対象とそれぞれ接続
される複数の通路７が形成され、治具１の回動軸２が固
定部材８に回動可能に挿通され、固定部材８には所定の
流体供給源に接続される複数の通路９が形成され、治具
１の回動軸２に形成された通路７と固定部材８に形成さ
れた通路９とをそれぞれ連通させたものである。

【００１５】図１および図２に示すように、治具１は、
前面（図２の右側）にワーククランプ面１ａが形成さ
れ、このワーククランプ面１ａとの間でワークＷを保持
するクランパ手段１１が設けられている。ワーククラン
プ面１ａは、例えば、ワークＷに対して所定の角度で切
削加工を行う１軸ＮＣ加工機や、検査装置、部品の組み
付け装置等に対向するように配置される。この実施の形
態の場合、クランパ手段１１は、ワークＷの位置決め孔
に挿通されるピンを有するクランプ部材１２と、クラン
プ部材１２を支持するクランプアーム１３と、クランプ
アーム１３を開閉駆動するエアシリンダ１４とから構成
されている。クランプアーム１３の一端にはクランプ部
材１２が回動可能に取付けられ、他端にエアシリンダ１
４のピストンロッド１４ａが接続されている。また、ク
ランプアーム１３の中間部は治具１から突設されたブラ
ッケット１５に回動可能に枢着されている。エアシリン
ダ１４のピストンロッド１４ａを伸長させるように駆動
することにより、クランプアーム１３は枢着された中間
部を中心にして、クランプ部材１２が治具１のワークク
ランプ面１ａとの間でワークＷを保持するよう回動され
る。また、エアシリンダ１４のピストンロッド１４ａを
退縮させるように駆動することにより、クランプ部材１
２が治具１のワーククランプ面１ａとの間で保持されて
いたワークＷを解放するように、クランプアーム１３が
回動される。さらに、治具１には、図示は省略するが、
ワークＷにクーラントを供給するためのノズルやワーク
Ｗの種類を判別するための圧力スイッチ等が設けられて
いる。

【００１６】図３に示すように、一方のサポートテール
３の上面には、ブラケット１７が設けられており、トラ
ニオン型のシリンダ５が支持されている。このシリンダ
５は、ロッドカバー１８、シリンダチューブ１９および
ヘッドカバー２０から構成されてなるもので、ロッドカ
バー１８に設けられたピン２１により揺動可能に支持さ
れている。ピストンロッド４は、ロッドカバー１８を貫
通するようにシリンダチューブ１９内に嵌挿されてい
る。ロッドカバー１８およびヘッドカバー２０にはそれ
ぞれシリンダ室５ａ，５ｂに連通する通路１８ａ，２０
ａが形成されている。この実施の形態の場合には、容積
可変加圧流体として、圧縮空気が用いられており、ロッ
ドカバー１８に形成された通路１８ａにサージタンク２
２を介してエアコンプレッサ等の圧縮空気供給源２３が
接続されている。すなわち、シリンダ室５ａには略一定
の圧力の圧縮空気が封入されている。そして、ヘッドカ
バー２０に形成された通路２０ａは、大気に開放されて
いる。なお、この実施の形態に限定されることなく、ロ
ッドカバー１８ａに形成された通路１８ａを大気に開放
し、ピストンロッド４が所定の位置にあるときにヘッド
カバー２０に形成された通路２０ａを閉塞し、シリンダ
室５ｂの空気を封入するよう構成することもできる。ま
た、容積可変加圧流体としては、空気に限定されること
なく、不活性ガス等の気体や、リザーバタンクを介して
オイルを供給する等、ピストンロッド４の移動によるシ
リンダ室５ａまたは５ｂの容積の変化に対して、シリン
ダ室５ａまたは５ｂに略一定の圧力を有する流体を供給
することができるものであれば、他の手法を用いること
ができる。ピストンロッド４の先端に取付けられたブロ
ック４ａは、回動軸２が水平方向に設けられた治具１の
垂直端面の一方に、回動軸２（後に詳述する）から所定
の距離を隔ててピン２５により枢着されている。

【００１７】メカニカルシリンダ６は、この実施の形態
の場合には、ボールねじ３０とこれに螺合されたナット
３１により構成されている。ピストンロッド４は、内部
が中空に形成されており、反ロッド側の開口部にナット
３１が設けられている。ボールねじ３０は、下方の先端
がピストンロッド４内の中空に形成された内部に挿通さ
れるようにして、ナット３１に螺合されている。またボ
ールねじ３０は、上方がベアリング３２により軸回りに
回動可能に支持され、上先端がヘッドカバー２０に設け
られたサーボモータ３３の回転軸に、カップリング３４
によって連結されている。サーボモータ３３の回転駆動
によりボールねじ３０が軸回りに回転されると、これに
ナット３１が螺合されていることにより、ピストンロッ
ド４が伸長・退縮駆動されることとなる。なお、メカニ
カルシリンダ６は、従来の技術のようなウオーム歯車機
構よりも減速比が小さく、ピストンロッド４を機械的に
送ることができるものであれば、この実施の形態に限定
されない。ピストンロッド４、シリンダ５およびメカニ
カルシリンダ６を上述したように構成したことにより、
本発明のワークの姿勢変化装置は、図５に示した従来の
回転駆動装置５４のためのスペースＳを要するようなこ
とはない。

【００１８】以上に説明したクランパ手段１１のエアシ
リンダ１４やワークＷにクーラントを供給するためのノ
ズル、ワークＷの種類を判別するための圧力スイッチ等
は、治具１に設けられた流体被供給対象を構成する。

【００１９】次に、治具１の両端に設けられた回動軸２
とこれを回動可能に支持するサポートテール３等を、主
に図４に基づいて詳述する。なお、両回動軸２およびサ
ポートテール３の構造は対称にあらわれ、構造的には同
様であるため、図４には一方の構造のみを示すこととす
る。回動軸２は、サポートテール３に設けられた油圧ス
リーブ４０および軸受４１を介して回動可能に支持され
ている。油圧スリーブ４０は、回動軸２に接触する面が
可撓性を有するように薄く形成されたブレーキ部４０ａ
と、このブレーキ部４０ａを隔てて形成された油圧室４
０ｂとを備えている。油圧室４０ｂには作動油供給源４
２が接続されている。作動油供給源４２から油圧室４０
ｂに作動油を供給することにより、ブレーキ部４０ａが
回動軸２に対して圧接され、治具１は所定の角度に保持
される。

【００２０】回動軸２は、中空パイプ状のものからな
り、軸線が水平方向に延在するように治具１の両端に設
けられている。回動軸２および治具１には、クランパ手
段１１のエアシリンダ１４等の所定の流体被供給対象に
それぞれ接続される複数の通路７が、周方向にずらすよ
うにして、回動軸２の軸線と平行に形成されている。な
お、軸受４１は、回動軸２の各通路７を形成した際の端
面開口を閉塞する機能も有している。この実施の形態の
場合、各通路７は、それぞれ回動軸２の内側に開口する
ように形成されている。また、回動軸２の内側には固定
部材８が挿通されている。なお、この実施の形態に限定
されることなく、回動軸２の外側に固定部材８を挿通す
るよう構成することもできる。

【００２１】固定部材８は、フランジ部８ａを有する中
空パイプ状のものからなり、流体被供給対象に所定の流
体を供給するための流体供給源にそれぞれ接続される通
路９が、回動軸２と同様に周方向にずらして、回動軸２
の軸線と平行に複数形成されている。固定部材８の外周
の、回動軸２の内側に形成された各通路７の開口と整合
する位置には、環状溝９ａが形成されており、固定部材
８の各通路９の一端側は、それぞれ各環状溝９ａ内に開
口するよう形成されている。したがって、各通路９は、
回動軸２の各通路７の内側開口と整合する位置に形成さ
れた各環状溝９ａに開口するため、図４に破線で示され
ているように、軸方向の長さがそれぞれ異なっている。
固定部材８の各通路９の他端側は、フランジ部８ａの外
周にそれぞれ開口しており、各開口にはエルボ４５が取
付けられている（図２参照）。固定部材８はフランジ部
８ａがブラッケット等により固定されている（図示は省
略する）。すなわち、回動軸２は、油圧スリーブ４０と
固定部材８との間で回動し、治具１は、回動軸２を中心
としてワーククランプ面１ａが俯仰するように回動す
る。なお、中空パイプ状の固定部材８の中央部Ｃには、
電気配線のためのスペースとして使用することができ
る。

【００２２】流体供給源からフランジ部８ａの外周に取
付けられた各エルボ４５を介して固定部材８の通路９に
供給された圧力流体等の流体は、両回動軸２の各通路７
が各環状溝９ａとそれぞれ整合し連通していることによ
り、治具１がいかなる回動位置にあるときでも、クラン
パ手段１１のエアシリンダ１４等、治具１に設けられた
所定の流体被供給対象に供給することができる。

【００２３】以上のように両回動軸２、およびこれを回
動可能に支持するサポートテール３等を構成したことに
より、サポートテール３において治具１に設けられた各
種流体被供給対象と、これらに所定の流体を供給する各
種流体供給源とを数多く接続することができ、しかも、
サポートテール３の外側にロータリジョイントが突出す
ることがないため、装置全体の幅方向（図１の左右方
向）のスペースを小さくすることができる。

【００２４】次に、以上のように構成された本発明のワ
ークＷの姿勢変換装置の作動について説明する。ワーク
Ｗを治具１に搬入する際には、クランパ手段１１のエア
シリンダ１４はピストンロッド１４ａが退縮駆動されて
おり、クランプ部材１２がワーククランプ面１ａから離
間するようにクランパアーム１３が開いた状態となって
いる。また、治具１に結合されたピストンロッド４は、
治具１のワーククランプ面１ａが略垂直となる位置で停
止されている。なお、この時のピストンロッド４のボー
ルねじ３０に対するナット３１の位置は、ワークＷの姿
勢の必要な変換量に応じて設定される。

【００２５】クランプ部材１２とワーククランプ面１ａ
との間にワークＷが搬入されると、クランパ手段１１の
エアシリンダ１４のピストンロッド１４ａが伸長駆動さ
れ、ワークＷの位置決め孔（図示を省略した）にクラン
プ部材１２のピンが挿通されて位置決めされた状態で、
治具１のワーククランプ面１ａにワークＷが保持され
る。圧縮空気がエアコンプレッサ等の圧縮空気供給源２
３からフランジ部８ａの外周に取付けられたエルボ４５
を介して固定部材８の通路９に供給され、環状溝９ａと
整合する内側開口を通り、回動軸２および治具１の通路
７からエアシリンダ１４に供給されることにより、クラ
ンパ手段１１のエアシリンダ１４のピストンロッド１４
ａが駆動される。

【００２６】次いで、この状態から治具１に保持された
ワークＷに所定の角度で切削加工等を行うべく、ワーク
Ｗの姿勢を変換させるため、ボールねじ１５を回転させ
てピストンロッド４を伸長・退縮駆動させ、回動軸２を
中心として治具１を俯仰させることによりワークＷの姿
勢を変換させる。

【００２７】このとき、回動軸２から所定の距離を隔て
て治具１の端面に先端が結合されたピストンロッド４に
は、治具１および保持したワークＷの自重がかかること
となる。しかしながら、シリンダ室５ａに略一定の圧力
の圧縮空気が封入されていることにより、治具１等の自
重による負荷が相殺されており、ピストンロッド４に設
けられたナット３１からボールねじ３０に負荷がかかる
ことはない。したがって、ボールねじ３０を回転駆動さ
せるためのサーボモータ３３の駆動力は、わずかなもの
となる。また、ピストンロッド４を伸長・退縮駆動させ
た際に、シリンダ室５ａの容積が変化することとなる
が、ロッドカバー１８に形成された通路１８ａと圧縮空
気供給源２３との間にサージタンク２２が介装されてい
ることにより、シリンダ室５ａに封入された圧縮空気の
圧力は略一定に維持される。

【００２８】この実施の形態においては、ワークＷを保
持する治具１が水平方向の回動軸２を両端に有し、回動
軸２を中心として上下方向に俯仰する、すなわちワーク
Ｗがチルトするように構成した場合によって説明した。
しかし、図示は省略するが、回動軸２を、その軸線が垂
直方向に延在するように設け、回動軸２を中心として治
具１を水平方向に回動させるよう構成することもでき
る。この場合、通常の状態では、治具１にその自重等の
負荷がかからないため、シリンダ室５ａまたは５ｂに所
定の圧力を有する圧縮空気等の容積可変流体を供給する
ことは必要なく、ロッドカバー１８およびヘッドカバー
２０に形成された各シリンダ室５ａ，５ｂに連通する通
路１８ａ，２０ａを共に大気に開放させてもよい。ま
た、治具１を垂直軸線回りに回動可能とすべく、サポー
トテール３を治具１の上下両端側に設けてもよく、ある
いは治具１の上下両端のいずれか一方の側のみに設けて
もよい。

【００２９】

【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、容積可変
加圧流体を封入可能なシリンダ内にピストンロッドを嵌
挿し、このピストンロッドの先端をサポートテールによ
り回動可能に支持された治具に結合し、メカニカルシリ
ンダによりピストンロッドを伸長・退縮駆動する構成と
したため、簡単な構造でワークＷの姿勢を早く変換する
ことができ、しかも、設置する場所の省スペース化を図
ることができる。

【００３０】また、請求項２に係る発明によれば、固定
部材が治具の両端に設けられた回動軸の軸方向と平行な
通路を形成され、治具の回動軸が固定部材に回動可能に
挿通され、治具に設けられた各流体被供給対象とそれぞ
れ接続された通路が固定部材の通路とそれぞれ連通する
ように形成されたことにより、治具に設けられた各種流
体被供給対象と、これらに所定の流体を供給するための
流体供給源とをサポートテールにおいて多数接続するこ
とができ、しかも、設置する場所の省スペース化を図る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワークの姿勢変換装置の正面図で
ある。

【図２】図１の側面図である。

【図３】図２の拡大図である。

【図４】本発明に係る回動軸とサポートテールの部分拡
大断面図である。

【図５】従来のワークの姿勢変換装置の正面図である。

【符合の説明】

１ 治具 ２ 回動軸 ３ サポートテール ４ ピストンロッド ５ シリンダ ６ メカニカルシリンダ ７ 通路 ８ 固定部材 ９ 通路

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回動軸を有するワークを保持するための
   治具と、 該治具の回動軸を回動可能に支持するサポートテール
   と、 容積可変加圧流体を封入可能なシリンダ内に嵌挿され、
   先端が前記治具に結合されたピストンロッドと、 該ピストンロッドを伸長・退縮駆動するメカニカルシリ
   ンダとを備えたことを特徴とするワークの姿勢変換装
   置。
2. 【請求項２】 回動可能に支持され、複数の流体被供給
   対象を有する、ワークを保持するための治具と、 前記各流体被供給対象に流体を供給するため所定の流体
   供給源がそれぞれ接続される複数の通路を有する固定部
   材と、 回動中心となるように前記治具に設けられ、前記固定部
   材に対して回動可能に挿通され、前記治具の流体被供給
   対象と接続された通路が前記固定部材の通路とそれぞれ
   連通するように形成された回動軸とを備えたことを特徴
   とするワークの姿勢変換装置。