JPH11337998A - 画像処理装置 - Google Patents
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- JPH11337998A JPH11337998A JP10141587A JP14158798A JPH11337998A JP H11337998 A JPH11337998 A JP H11337998A JP 10141587 A JP10141587 A JP 10141587A JP 14158798 A JP14158798 A JP 14158798A JP H11337998 A JPH11337998 A JP H11337998A
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- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 4
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Exposure Control For Cameras (AREA)
- Transforming Light Signals Into Electric Signals (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】急激に車両の走行環境が変化しても常に画像処
理に適した良好な画像が撮影でき、信頼性の高い前方車
両の認識が行える画像処理装置を提供する。 【解決手段】車両に設置され、車両の前方車両及び道路
状況を撮影する撮影手段と、撮影手段により撮影された
画像を基に前方車両及び道路状況を認識する画像処理手
段を備えた画像処理装置において、撮影手段からの映像
信号に基いて、撮影手段に入射される光量を制御するた
めに、映像信号から各画素毎の輝度値を検出し、シャッ
タスピードを輝度値の総和が、所定の天候条件の下で撮
影されたときの輝度値の総和と同じになるように制御す
るアイリス制御手段を備える。
理に適した良好な画像が撮影でき、信頼性の高い前方車
両の認識が行える画像処理装置を提供する。 【解決手段】車両に設置され、車両の前方車両及び道路
状況を撮影する撮影手段と、撮影手段により撮影された
画像を基に前方車両及び道路状況を認識する画像処理手
段を備えた画像処理装置において、撮影手段からの映像
信号に基いて、撮影手段に入射される光量を制御するた
めに、映像信号から各画素毎の輝度値を検出し、シャッ
タスピードを輝度値の総和が、所定の天候条件の下で撮
影されたときの輝度値の総和と同じになるように制御す
るアイリス制御手段を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、追突防止等の運転
支援を行うための画像処理装置に係り、特に、車両の走
行環境に適した画像処理が行える画像処理装置に関す
る。
支援を行うための画像処理装置に係り、特に、車両の走
行環境に適した画像処理が行える画像処理装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来の画像処理装置の構成を示す
ブロック図である。以下、図に従って説明する。６は車
両に設置され、前方車両及び道路状況を撮影するＣＣＤ
カメラである。７はカメラ６により撮影した前方車両及
び道路状況を基に前方車両の認識と、自車と前方車両と
の車間距離等を算出するマイクロコンピュータ（マイコ
ン）等で構成された画像処理部で、カメラ６からのアナ
ログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、撮影
された画像を処理するＣＰＵ（演算処理部）で構成され
る。８は画像処理部７で認識された前方車両との距離が
最適になるよう自車の走行を制御する車両制御部であ
る。６１はカメラ６への入射光を基に光量を制御するア
イリス制御部で、カメラ６への光量が最適になるように
カメラ６のレンズの開口度（絞り）を調整する。
ブロック図である。以下、図に従って説明する。６は車
両に設置され、前方車両及び道路状況を撮影するＣＣＤ
カメラである。７はカメラ６により撮影した前方車両及
び道路状況を基に前方車両の認識と、自車と前方車両と
の車間距離等を算出するマイクロコンピュータ（マイコ
ン）等で構成された画像処理部で、カメラ６からのアナ
ログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、撮影
された画像を処理するＣＰＵ（演算処理部）で構成され
る。８は画像処理部７で認識された前方車両との距離が
最適になるよう自車の走行を制御する車両制御部であ
る。６１はカメラ６への入射光を基に光量を制御するア
イリス制御部で、カメラ６への光量が最適になるように
カメラ６のレンズの開口度（絞り）を調整する。
【０００３】先ず、カメラ６への光量を調整するアイリ
ス制御について説明する。カメラ６は車両に設置されて
いるために、例えば、季節、時刻、天候の他、車両の走
行ととも日陰部、トンネル等の走行環境によって、カメ
ラ６に入射する光量は時々刻々変化する。従って、画像
処理に最適な画像、つまり明るさ、解像度、コントラス
ト（濃淡）等のよい画像を得るためには、走行環境に応
じてカメラ６への入射光量を調節しなければならない。
ス制御について説明する。カメラ６は車両に設置されて
いるために、例えば、季節、時刻、天候の他、車両の走
行ととも日陰部、トンネル等の走行環境によって、カメ
ラ６に入射する光量は時々刻々変化する。従って、画像
処理に最適な画像、つまり明るさ、解像度、コントラス
ト（濃淡）等のよい画像を得るためには、走行環境に応
じてカメラ６への入射光量を調節しなければならない。
【０００４】カメラ６で撮影された映像信号（輝度信
号）は画像処理部７に送られて白線、車両等の検出が行
われる。一方、アイリス制御部６１は検出した光量に応
じて基準値より小さいとカメラ６への入射光量が少なく
良好な画像が得られないと判断してカメラ６に対して入
射光量を増加するように指示する（レンズの絞りを開
く）。逆に、アイリス制御部６１はカメラ６への入射光
量が多過ぎて同様に良好な画像が得られないと判断して
カメラ６に対して入射光量を減少するように指示する
（レンズの絞りを絞る）。このようにして、車両の走行
環境（晴れ、曇り、雨、日陰部、トンネル等）が変化し
ても、常に良好な画像が得られるように入射光量の制御
が行われる。
号）は画像処理部７に送られて白線、車両等の検出が行
われる。一方、アイリス制御部６１は検出した光量に応
じて基準値より小さいとカメラ６への入射光量が少なく
良好な画像が得られないと判断してカメラ６に対して入
射光量を増加するように指示する（レンズの絞りを開
く）。逆に、アイリス制御部６１はカメラ６への入射光
量が多過ぎて同様に良好な画像が得られないと判断して
カメラ６に対して入射光量を減少するように指示する
（レンズの絞りを絞る）。このようにして、車両の走行
環境（晴れ、曇り、雨、日陰部、トンネル等）が変化し
ても、常に良好な画像が得られるように入射光量の制御
が行われる。
【０００５】次に、画像処理方法について説明する。カ
メラ６で撮影された映像信号は画像処理部７を経由して
車両制御部８に送られ、前方車両との車間制御がなされ
る。また、画像処理部７では撮影された画像から、両側
が白線で区切られた自車走行車線（前方車両検出領域）
について、画像の明暗（輝度信号）が急激に変化するエ
ッジ部を検出する。そして、エッジ部検出により前車の
認識を行う。また、追突防止を目的として前車との車間
距離を計測するためには、２つのカメラを備え視差によ
る画像の違いから前車までの距離を算出する。尚、割り
込み車両等を検出する場合は隣接車線の範囲についても
車両の認識を行う。
メラ６で撮影された映像信号は画像処理部７を経由して
車両制御部８に送られ、前方車両との車間制御がなされ
る。また、画像処理部７では撮影された画像から、両側
が白線で区切られた自車走行車線（前方車両検出領域）
について、画像の明暗（輝度信号）が急激に変化するエ
ッジ部を検出する。そして、エッジ部検出により前車の
認識を行う。また、追突防止を目的として前車との車間
距離を計測するためには、２つのカメラを備え視差によ
る画像の違いから前車までの距離を算出する。尚、割り
込み車両等を検出する場合は隣接車線の範囲についても
車両の認識を行う。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の、画像処理装置
のように周囲の照度を検出しカメラのレンズ絞りを調整
する方法では、車両に搭載され山間部、トンネル等を走
行していると、車両の走行環境による急激な照度変化に
カメラのアイリス値調整が応答できず不適切な光量にな
り、撮影画像が光量オーバーで白くなったり、光量不足
で黒くなり適切なコントラストが得られない。その結
果、画像処理によるエッジ検出等が不十分となり対象車
両の認識が困難になる。
のように周囲の照度を検出しカメラのレンズ絞りを調整
する方法では、車両に搭載され山間部、トンネル等を走
行していると、車両の走行環境による急激な照度変化に
カメラのアイリス値調整が応答できず不適切な光量にな
り、撮影画像が光量オーバーで白くなったり、光量不足
で黒くなり適切なコントラストが得られない。その結
果、画像処理によるエッジ検出等が不十分となり対象車
両の認識が困難になる。
【０００７】本発明は、急激に車両の走行環境が変化し
ても常に画像処理に適した良好な画像が撮影でき、信頼
性の高い前方車両の認識が行える画像処理装置を提供す
ることを目的とする。
ても常に画像処理に適した良好な画像が撮影でき、信頼
性の高い前方車両の認識が行える画像処理装置を提供す
ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、車両に設置され、前記車両の前方車両及び
道路状況を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮
影された画像を基に前記前方車両及び道路状況を認識す
る画像処理手段を備えた画像処理装置において、前記撮
影手段からの画像データに基いて、前記撮影手段に入射
される光量を制御するアイリス制御手段を備えたことを
特徴とするものである。
に本発明は、車両に設置され、前記車両の前方車両及び
道路状況を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮
影された画像を基に前記前方車両及び道路状況を認識す
る画像処理手段を備えた画像処理装置において、前記撮
影手段からの画像データに基いて、前記撮影手段に入射
される光量を制御するアイリス制御手段を備えたことを
特徴とするものである。
【０００９】また、前記画像データは映像信号であり、
前記アイリス制御手段は、前記映像信号から各画素毎の
輝度値を検出し、前記撮影手段に入射される光量を制御
するためのシャッタスピードを前記輝度値の総和が、所
定の天候条件の下で撮影されたときの輝度値の総和と同
じになるように制御するものであることを特徴とするも
のである。
前記アイリス制御手段は、前記映像信号から各画素毎の
輝度値を検出し、前記撮影手段に入射される光量を制御
するためのシャッタスピードを前記輝度値の総和が、所
定の天候条件の下で撮影されたときの輝度値の総和と同
じになるように制御するものであることを特徴とするも
のである。
【００１０】また、前記画像データは映像信号であり、
前記アイリス制御手段は、前記映像信号から各画素毎の
輝度値を検出し、画像内の抽出ラインにおいて輝度値が
変化するエッジ強度を抽出し、前記撮影手段に入射され
る光量を制御するためのシャッタスピードを前記エッジ
強度の平均値が、所定の天候条件の下で撮影されたとき
のエッジ強度の平均値と同じになるように制御するもの
であることを特徴とするものである。
前記アイリス制御手段は、前記映像信号から各画素毎の
輝度値を検出し、画像内の抽出ラインにおいて輝度値が
変化するエッジ強度を抽出し、前記撮影手段に入射され
る光量を制御するためのシャッタスピードを前記エッジ
強度の平均値が、所定の天候条件の下で撮影されたとき
のエッジ強度の平均値と同じになるように制御するもの
であることを特徴とするものである。
【００１１】また、前記画像データは映像信号であり、
前記アイリス制御手段は、前記映像信号から各画素毎の
輝度値を検出し、画像内の抽出ラインにおいて輝度値が
変化するエッジ強度を抽出し、前記撮影手段に入射され
る光量を制御するためのシャッタスピードを前記エッジ
強度のピーク値が、所定の天候条件の下で撮影されたと
きのエッジ強度のピーク値と同じになるように制御する
ものであることを特徴とするものである。
前記アイリス制御手段は、前記映像信号から各画素毎の
輝度値を検出し、画像内の抽出ラインにおいて輝度値が
変化するエッジ強度を抽出し、前記撮影手段に入射され
る光量を制御するためのシャッタスピードを前記エッジ
強度のピーク値が、所定の天候条件の下で撮影されたと
きのエッジ強度のピーク値と同じになるように制御する
ものであることを特徴とするものである。
【００１２】また、前記アイリス制御手段は、前記撮影
手段に入射される光量を制御するためのシャッタスピー
ドを前記撮影手段により撮影された画像の概略上方画面
における画像データに基いて制御するものであることを
特徴とするものである。また、前記アイリス制御手段
は、前記撮影手段に入射される光量を制御するためのシ
ャッタスピードを前記撮影手段により撮影された画像の
概略下方画面における画像データに基いて制御するもの
であることを特徴とするものである。
手段に入射される光量を制御するためのシャッタスピー
ドを前記撮影手段により撮影された画像の概略上方画面
における画像データに基いて制御するものであることを
特徴とするものである。また、前記アイリス制御手段
は、前記撮影手段に入射される光量を制御するためのシ
ャッタスピードを前記撮影手段により撮影された画像の
概略下方画面における画像データに基いて制御するもの
であることを特徴とするものである。
【００１３】また、複数の撮影手段を備えた画像処理装
置にあっては、前記アイリス制御手段は、前記複数の撮
影手段からの各画像データに基いて、前記各撮影手段に
入射される光量をそれぞれ制御するものであることを特
徴とするものである。
置にあっては、前記アイリス制御手段は、前記複数の撮
影手段からの各画像データに基いて、前記各撮影手段に
入射される光量をそれぞれ制御するものであることを特
徴とするものである。
【００１４】
【実施例】図１は本発明の第１の実施例の画像処理装置
の構成を示すブロック図である。以下、図に従って説明
する。１は車両に設置され、前方車両５１及び道路状況
を撮影するＣＣＤカメラで、画像処理部２の指示により
最適なシャッタスピードに制御される。２はカメラ１に
より撮影した前方車両５１及び道路状況（白線５２等）
を基に前方車両５１の認識と、前方車両５１との車間距
離等を算出するマイクロコンピュータ（マイコン）等で
構成された画像処理部で、カメラ１からのアナログ信号
をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２１、撮影され
た画像を処理すると共に、カメラ１の出力（画像デー
タ）に基いてカメラ１のシャッタスピードを制御するＣ
ＰＵ（演算処理部）２２で構成される。３は画像処理部
２で認識された前方車両との距離が最適になるように自
車の走行を制御する車両制御部である。
の構成を示すブロック図である。以下、図に従って説明
する。１は車両に設置され、前方車両５１及び道路状況
を撮影するＣＣＤカメラで、画像処理部２の指示により
最適なシャッタスピードに制御される。２はカメラ１に
より撮影した前方車両５１及び道路状況（白線５２等）
を基に前方車両５１の認識と、前方車両５１との車間距
離等を算出するマイクロコンピュータ（マイコン）等で
構成された画像処理部で、カメラ１からのアナログ信号
をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２１、撮影され
た画像を処理すると共に、カメラ１の出力（画像デー
タ）に基いてカメラ１のシャッタスピードを制御するＣ
ＰＵ（演算処理部）２２で構成される。３は画像処理部
２で認識された前方車両との距離が最適になるように自
車の走行を制御する車両制御部である。
【００１５】図２は本発明の第１の実施例の画像処理装
置のアイリス制御処理を説明するための図で、（ａ）は
撮影画像、（ｂ）は画像データに基づきＣＰＵの行う処
理フローチャートである。以下、図に従って説明する。
ステップＳ１１では、カメラ１により取得した輝度信号
（本例では、画像データである映像信号中特に明暗、コ
ントラストに影響する輝度信号を基にアイリス制御を行
う）の総和を算出してステップＳ１２に移る。つまり、
カメラ１で撮影された輝度信号を、例えば、カメラ１の
撮影素子（ＣＣＤ）が横６４０×縦４８０で構成されて
いると、全素子、つまり撮影画像の全画素におけるの輝
度信号の合計を求める。
置のアイリス制御処理を説明するための図で、（ａ）は
撮影画像、（ｂ）は画像データに基づきＣＰＵの行う処
理フローチャートである。以下、図に従って説明する。
ステップＳ１１では、カメラ１により取得した輝度信号
（本例では、画像データである映像信号中特に明暗、コ
ントラストに影響する輝度信号を基にアイリス制御を行
う）の総和を算出してステップＳ１２に移る。つまり、
カメラ１で撮影された輝度信号を、例えば、カメラ１の
撮影素子（ＣＣＤ）が横６４０×縦４８０で構成されて
いると、全素子、つまり撮影画像の全画素におけるの輝
度信号の合計を求める。
【００１６】ステップＳ１２では、基準となる撮影天候
条件の時の輝度信号の総和と比較してステップＳ１３に
移る。つまり、撮影天候条件が最良と想定される条件
（例えば、強い反射光のない明るい曇りの日が望まし
い）のときの輝度信号の総和と比較する。尚、基準とな
る撮影天候条件の時に撮影された輝度信号の総和は予め
ＣＰＵ２２内のメモリに記憶されている。
条件の時の輝度信号の総和と比較してステップＳ１３に
移る。つまり、撮影天候条件が最良と想定される条件
（例えば、強い反射光のない明るい曇りの日が望まし
い）のときの輝度信号の総和と比較する。尚、基準とな
る撮影天候条件の時に撮影された輝度信号の総和は予め
ＣＰＵ２２内のメモリに記憶されている。
【００１７】ステップＳ１３では、同光量になるシャッ
タスピードを算出してステップＳ１４に移る。つまり、
予め記憶された撮影条件が最適である基準となる撮影天
候条件の時の輝度信号の総和と比較して、基準となる撮
影天候条件の時に撮影された輝度信号の総和と等しくな
るようにシャッタスピードを算出する。例えば、雨で輝
度信号が小さい時は、シャッタスピードが遅くなるよう
に算出する。ステップＳ１４では、算出されたシャッタ
スピードをカメラに出力して処理を終える。この結果、
雨の日でも基準となる撮影天候条件の時の輝度信号と同
レベルの輝度信号が画像処理部２に入力されるので、安
定した画像認識が行える。
タスピードを算出してステップＳ１４に移る。つまり、
予め記憶された撮影条件が最適である基準となる撮影天
候条件の時の輝度信号の総和と比較して、基準となる撮
影天候条件の時に撮影された輝度信号の総和と等しくな
るようにシャッタスピードを算出する。例えば、雨で輝
度信号が小さい時は、シャッタスピードが遅くなるよう
に算出する。ステップＳ１４では、算出されたシャッタ
スピードをカメラに出力して処理を終える。この結果、
雨の日でも基準となる撮影天候条件の時の輝度信号と同
レベルの輝度信号が画像処理部２に入力されるので、安
定した画像認識が行える。
【００１８】以上のように本実施例では、周囲の明るさ
が変化しても常に輝度信号に基いて光量調整された所定
レベルの輝度信号が画像処理部に入力されるので、コン
トラストのよい画像が得られ、画像処理による前方車両
５１の認識の信頼性が向上する。図３は本発明の第２の
実施例の画像処理装置のアイリス制御処理を説明するた
めの図で、（ａ）は撮影画像、（ｂ）はエッジ検出図、
（ｃ）は画像データ（映像信号）に基づきＣＰＵの行う
処理フローチャートである。以下、図に従って説明す
る。尚、画像処理装置の構成は第１の実施例と同じであ
るので説明は省略する。
が変化しても常に輝度信号に基いて光量調整された所定
レベルの輝度信号が画像処理部に入力されるので、コン
トラストのよい画像が得られ、画像処理による前方車両
５１の認識の信頼性が向上する。図３は本発明の第２の
実施例の画像処理装置のアイリス制御処理を説明するた
めの図で、（ａ）は撮影画像、（ｂ）はエッジ検出図、
（ｃ）は画像データ（映像信号）に基づきＣＰＵの行う
処理フローチャートである。以下、図に従って説明す
る。尚、画像処理装置の構成は第１の実施例と同じであ
るので説明は省略する。
【００１９】ステップＳ２１では、カメラ１により取得
した輝度信号をフィルタ処理してステップＳ２２に移
る。つまり、カメラ１で撮影された画像データである映
像信号（輝度信号）を画像の水平１ライン毎にフィルタ
処理してノイズ成分を除き、その水平１ラインにおいて
所定値以上変化した輝度（エッジ強度）を抽出する。エ
ッジ強度は白線、車両等によって輝度が大きく変化する
箇所の勾配（輝度の変化量）に相当し、例えば、走行車
線を規定する両側に設けられた２本の白線を撮影した画
像では、抽出された１ライン（図３（ａ）、（ｂ）参
照）は路面部→白線部→路面部→白線部→路面部を含ん
でおり、エッジは４箇所（黒→白→黒→白→黒）検出さ
れ、それぞれのエッジにおける勾配（８ビットの場合は
０〜２５５段階）を積算したものに相当する。明瞭な境
界部を形成している画像ではエッジ強度は大きくなり、
輝度信号のレベルが低くてコントラストのない画像では
エッジは検出されないか、エッジ強度が小さくなる。こ
のエッジ強度の画面の上端から下端まで（４８０ライ
ン）の平均値を次のステップＳ２２で求める。この平均
値の求め方は、例えばエッジ強度の集計値／検出された
エッジの箇所の集計値となる。
した輝度信号をフィルタ処理してステップＳ２２に移
る。つまり、カメラ１で撮影された画像データである映
像信号（輝度信号）を画像の水平１ライン毎にフィルタ
処理してノイズ成分を除き、その水平１ラインにおいて
所定値以上変化した輝度（エッジ強度）を抽出する。エ
ッジ強度は白線、車両等によって輝度が大きく変化する
箇所の勾配（輝度の変化量）に相当し、例えば、走行車
線を規定する両側に設けられた２本の白線を撮影した画
像では、抽出された１ライン（図３（ａ）、（ｂ）参
照）は路面部→白線部→路面部→白線部→路面部を含ん
でおり、エッジは４箇所（黒→白→黒→白→黒）検出さ
れ、それぞれのエッジにおける勾配（８ビットの場合は
０〜２５５段階）を積算したものに相当する。明瞭な境
界部を形成している画像ではエッジ強度は大きくなり、
輝度信号のレベルが低くてコントラストのない画像では
エッジは検出されないか、エッジ強度が小さくなる。こ
のエッジ強度の画面の上端から下端まで（４８０ライ
ン）の平均値を次のステップＳ２２で求める。この平均
値の求め方は、例えばエッジ強度の集計値／検出された
エッジの箇所の集計値となる。
【００２０】ステップＳ２２では、エッジ強度の平均値
を算出してステップＳ２３に移る。つまり、各ラインに
ついてエッジ強度を集計する。そして集計した全ライン
（全画素）のエッジ強度の平均値を算出する。ステップ
Ｓ２３では、基準となる撮影天候条件の時のエッジ強度
の平均値と比較してステップＳ２４に移る。つまり、撮
影条件が最良と想定される条件（第１の実施例と同様に
明るい曇りの日）のときのエッジ強度の平均値と比較す
る。尚、基準となる撮影天候条件の時に撮影されたエッ
ジ強度の平均値は予めＣＰＵ２２内のメモリに記憶され
ている。
を算出してステップＳ２３に移る。つまり、各ラインに
ついてエッジ強度を集計する。そして集計した全ライン
（全画素）のエッジ強度の平均値を算出する。ステップ
Ｓ２３では、基準となる撮影天候条件の時のエッジ強度
の平均値と比較してステップＳ２４に移る。つまり、撮
影条件が最良と想定される条件（第１の実施例と同様に
明るい曇りの日）のときのエッジ強度の平均値と比較す
る。尚、基準となる撮影天候条件の時に撮影されたエッ
ジ強度の平均値は予めＣＰＵ２２内のメモリに記憶され
ている。
【００２１】ステップＳ２４では、同光量になるシャッ
タスピードを算出してステップＳ２５に移る。つまり、
撮影条件が最適である基準となる撮影天候条件の時のエ
ッジ強度の平均値と比較して、基準となる撮影天候条件
の時に撮影されたエッジ強度の平均値と等しくなるよう
にシャッタスピードを算出する。ステップＳ２５では、
算出されたシャッタスピードをカメラ１に出力して処理
を終える。この結果、雨の日でも基準となる撮影天候条
件の時のエッジ強度の平均値と同レベルの信号が画像処
理部２に入力されるので、安定した画像認識が行える。
タスピードを算出してステップＳ２５に移る。つまり、
撮影条件が最適である基準となる撮影天候条件の時のエ
ッジ強度の平均値と比較して、基準となる撮影天候条件
の時に撮影されたエッジ強度の平均値と等しくなるよう
にシャッタスピードを算出する。ステップＳ２５では、
算出されたシャッタスピードをカメラ１に出力して処理
を終える。この結果、雨の日でも基準となる撮影天候条
件の時のエッジ強度の平均値と同レベルの信号が画像処
理部２に入力されるので、安定した画像認識が行える。
【００２２】以上のように本実施例では、周囲の明るさ
が変化しても常に検出されたエッジ強度に基いて光量調
整された所定レベルの輝度信号が画像処理部に入力され
るので、コントラストのよい画像が得られ、画像処理に
よる前方車両５１や白線５２の認識の信頼性がより向上
する。尚、ステップＳ２２でエッジ強度の平均値を算出
する代わりに、エッジ強度のピーク値を数サンプル抽出
して、その合計を基準となる撮影天候条件の時のエッジ
強度のピーク値を数サンプル抽出した合計値と比較する
ようにしてもよい。つまり、前述のライン毎のエッジ強
度の大きいものを、例えば１０ライン抽出して、その合
計を基準となる撮影天候条件の時の合計値と比較して、
同条件になるようにカメラ１のシャッタスピードを制御
するものである。
が変化しても常に検出されたエッジ強度に基いて光量調
整された所定レベルの輝度信号が画像処理部に入力され
るので、コントラストのよい画像が得られ、画像処理に
よる前方車両５１や白線５２の認識の信頼性がより向上
する。尚、ステップＳ２２でエッジ強度の平均値を算出
する代わりに、エッジ強度のピーク値を数サンプル抽出
して、その合計を基準となる撮影天候条件の時のエッジ
強度のピーク値を数サンプル抽出した合計値と比較する
ようにしてもよい。つまり、前述のライン毎のエッジ強
度の大きいものを、例えば１０ライン抽出して、その合
計を基準となる撮影天候条件の時の合計値と比較して、
同条件になるようにカメラ１のシャッタスピードを制御
するものである。
【００２３】また、第１及び第２の実施例では、１つの
カメラを設置して前方車両を認識する画像処理装置につ
いて述べたが、２つのカメラを車両前方の左右に設置し
て画像のずれ（視差）を利用して自車と前車との車間距
離を求める画像処理装置においては、信頼性の高い画像
処理を行う場合に２つのカメラの輝度バランスをも考慮
する必要があるので、２つのカメラについて本処理フロ
ーチャートを実行する。
カメラを設置して前方車両を認識する画像処理装置につ
いて述べたが、２つのカメラを車両前方の左右に設置し
て画像のずれ（視差）を利用して自車と前車との車間距
離を求める画像処理装置においては、信頼性の高い画像
処理を行う場合に２つのカメラの輝度バランスをも考慮
する必要があるので、２つのカメラについて本処理フロ
ーチャートを実行する。
【００２４】また、第１及び第２の実施例では、カメラ
により撮影した画面全体を処理に対象としたが、これに
限らず、近い位置にある前車や路面を重点に認識する場
合は主として画面の下部の画像情報に限ってアイリス制
御処理を行い、遠い位置にある前車や路面上の標識を重
点に認識する場合は主として画面の上部の画像情報に限
ってアイリス制御処理を行うようにすれば、重点的に認
識処理される部分の映像信号（輝度信号）が最適に調整
されるという利点がある。
により撮影した画面全体を処理に対象としたが、これに
限らず、近い位置にある前車や路面を重点に認識する場
合は主として画面の下部の画像情報に限ってアイリス制
御処理を行い、遠い位置にある前車や路面上の標識を重
点に認識する場合は主として画面の上部の画像情報に限
ってアイリス制御処理を行うようにすれば、重点的に認
識処理される部分の映像信号（輝度信号）が最適に調整
されるという利点がある。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、走行
環境が変化しても常に画像処理に適した良好な画像が撮
影でき、信頼性の高い前方車両の認識が行える画像処理
装置が提供できる。
環境が変化しても常に画像処理に適した良好な画像が撮
影でき、信頼性の高い前方車両の認識が行える画像処理
装置が提供できる。
【図１】本発明の第１の実施例の画像処理装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施例の画像処理装置のアイリ
ス制御処理を説明するための図である。
ス制御処理を説明するための図である。
【図３】本発明の第２の実施例の画像処理装置のアイリ
ス制御処理を説明するための図である。
ス制御処理を説明するための図である。
【図４】従来の画像処理装置の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
１・・・・カメラ、 ３・・・・車両
制御部、２・・・・画像処理部、 ５１・
・・前方車両、２１・・・Ａ／Ｄ変換器、
５２・・・白線、２２・・・ＣＰＵ。
制御部、２・・・・画像処理部、 ５１・
・・前方車両、２１・・・Ａ／Ｄ変換器、
５２・・・白線、２２・・・ＣＰＵ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 5/235 Ｈ０４Ｎ 5/235 5/335 5/335 Ｑ // Ｇ０１Ｃ 3/06 Ｇ０１Ｃ 3/06 Ｖ
Claims (7)
- 【請求項１】 車両に設置され、前記車両の前方車両及
び道路状況を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により
撮影された画像を基に前記前方車両及び道路状況を認識
する画像処理手段を備えた画像処理装置において、 前記撮影手段からの画像データに基いて、前記撮影手段
に入射される光量を制御するアイリス制御手段を備えた
ことを特徴とする画像処理装置。 - 【請求項２】 前記画像データは映像信号であり、 前記アイリス制御手段は、前記映像信号から各画素毎の
輝度値を検出し、 前記撮影手段に入射される光量を制御するためのシャッ
タスピードを前記輝度値の総和が、所定の天候条件の下
で撮影されたときの輝度値の総和と同じになるように制
御するものであることを特徴とする請求項１記載の画像
処理装置。 - 【請求項３】 前記画像データは映像信号であり、 前記アイリス制御手段は、前記映像信号から各画素毎の
輝度値を検出し、画像内の抽出ラインにおいて輝度値が
変化するエッジ強度を抽出し、 前記撮影手段に入射される光量を制御するためのシャッ
タスピードを前記エッジ強度の平均値が、所定の天候条
件の下で撮影されたときのエッジ強度の平均値と同じに
なるように制御するものであることを特徴とする請求項
１記載の画像処理装置。 - 【請求項４】 前記画像データは映像信号であり、 前記アイリス制御手段は、前記映像信号から各画素毎の
輝度値を検出し、画像内の抽出ラインにおいて輝度値が
変化するエッジ強度を抽出し、 前記撮影手段に入射される光量を制御するためのシャッ
タスピードを前記エッジ強度のピーク値が、所定の天候
条件の下で撮影されたときのエッジ強度のピーク値と同
じになるように制御するものであることを特徴とする請
求項１記載の画像処理装置。 - 【請求項５】 前記アイリス制御手段は、 前記撮影手段に入射される光量を制御するためのシャッ
タスピードを前記撮影手段により撮影された画像の概略
上方画面における画像データに基いて制御するものであ
ることを特徴とする請求項１乃至請求項４記載の画像処
理装置。 - 【請求項６】 前記アイリス制御手段は、 前記撮影手段に入射される光量を制御するためのシャッ
タスピードを前記撮影手段により撮影された画像の概略
下方画面における画像データに基いて制御するものであ
ることを特徴とする請求項１乃至請求項４記載の画像処
理装置。 - 【請求項７】 複数の撮影手段を備えた画像処理装置に
あっては、 前記アイリス制御手段は、 前記複数の撮影手段からの各画像データに基いて、前記
各撮影手段に入射される光量をそれぞれ制御するもので
あることを特徴とする請求項１乃至請求項６記載の画像
処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10141587A JPH11337998A (ja) | 1998-05-22 | 1998-05-22 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10141587A JPH11337998A (ja) | 1998-05-22 | 1998-05-22 | 画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11337998A true JPH11337998A (ja) | 1999-12-10 |
Family
ID=15295485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10141587A Pending JPH11337998A (ja) | 1998-05-22 | 1998-05-22 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11337998A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012151856A (ja) * | 2012-02-16 | 2012-08-09 | Konica Minolta Holdings Inc | 撮像装置および撮像方法 |
| US8421909B2 (en) | 2007-12-26 | 2013-04-16 | Denso Corporation | Exposure control apparatus and exposure control program for vehicle-mounted electronic camera |
| JP2018011040A (ja) * | 2016-07-01 | 2018-01-18 | キヤノン株式会社 | 撮像装置 |
| CN111756962A (zh) * | 2019-03-29 | 2020-10-09 | 上海擎感智能科技有限公司 | 一种摄像装置及其控制方法 |
-
1998
- 1998-05-22 JP JP10141587A patent/JPH11337998A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8421909B2 (en) | 2007-12-26 | 2013-04-16 | Denso Corporation | Exposure control apparatus and exposure control program for vehicle-mounted electronic camera |
| JP2012151856A (ja) * | 2012-02-16 | 2012-08-09 | Konica Minolta Holdings Inc | 撮像装置および撮像方法 |
| JP2018011040A (ja) * | 2016-07-01 | 2018-01-18 | キヤノン株式会社 | 撮像装置 |
| CN111756962A (zh) * | 2019-03-29 | 2020-10-09 | 上海擎感智能科技有限公司 | 一种摄像装置及其控制方法 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050427 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070918 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080318 |