JPH11325885A - 距離測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】移動体の走行方向と光ビームの射出方向を一致
させるための手段を備えた距離測定装置を提供する。 【解決手段】距離測定装置１００は、送光光源１０１と
送光レンズ１０２を有する送光光学系と、受光素子１０
４と受光レンズ１０５を有する受光光学系とを備えてい
る。送光光学系の光軸（距離測定装置の光軸）１０３と
受光光学系の光軸１０６は平行に設定されている。さら
に距離測定装置１００は移動体走行モニタ１３０を有し
ている。その支持部１０７の内部には浮子１０９が配置
されており、浮子１０９はレンズ１１３と枠１１７から
なり、枠１１７は弾性部材からなる可動保持部１１０に
より支持部１０７に可動に保持されている。レンズ１１
３の光軸１１６上に光源１１４と２次元受光素子１１５
が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車、バイク、人、
路側の構造物あるいは建物などの障害物に光束を照射
し、その反射光から障害物までの距離を測定する距離測
定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】レーザレーダを用いたいわゆる車間距離
センサあるいはオートクルージングシステムでは固定あ
るいは走査型の光ビームが用いられる。車間距離センサ
は、移動体に対する光ビームの射出方向を所定の方向に
設定するために、２次元の角度調整が可能な取付ブラケ
ットを介して移動体に取り付けられる。光ビームの射出
方向は、計測あるいは設定した移動体の車軸の方向に対
して所定の位置に設けたターゲットに対して調節され、
その調節は取付ブラケットを用いて行なわれる。

【０００３】曲線路では操舵角の検出あるいは撮像素子
と加速度センサなどの車間距離センサ以外のセンサの組
み合わせ情報から道路形状と移動体の進行方向を検出
し、進行方向にモータ駆動等により、光ビームの射出方
向を調節する。このようにして得られた車間距離あるい
は障害物との間の距離情報の時系列データと自車の加速
度データを用いて、衝突の危険性の判断あるいはドライ
バヘの警報による注意の喚起を行なっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】通常、車やロボットな
どの移動体の車軸の方向あるいはこれと一定の関係にあ
る参照面は明示されていない。このため車間距離センサ
あるいは距離測定装置を移動体へ取り付ける場合、車軸
の方向を外形から定めることが必要となり、このために
は相応の設備と手間を必要とする。しかも、直進時に限
定したとしても、外形から定めた車軸の方向と走行方向
の関係は、（移動体のくせのために）移動体毎に異なり
明確でない。このため、距離測定装置を移動体に取り付
ける際に、光ビームの射出方向（距離測定装置の光軸）
と移動体の車軸の方向（走行方向）とを一致させること
は困難であり、移動体毎に異なる可能性がある。

【０００５】一方、光ビームの射出方向は車間距離や障
害物検出の監視領域を定めるが、これが移動体の車軸の
方向あるいは直進時の走行方向と一致しない場合、ドラ
イバの視線感覚（運転感覚）と監視領域とが微妙に食い
違い、ドライバに違和感を与える恐れがあるのみなら
ず、見なくてもよいところをみてしまうことによる誤作
動の懸念も生ずる。

【０００６】本発明は、上記の不具合を解消するために
成されたもので、その目的は、移動体の走行方向と光ビ
ームの射出方向を一致させるための手段を備えた距離測
定装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述した不具合を解決す
るため、光ビームの射出方向と移動体の走行方向とのズ
レ角を検出する走行モニタを距離測定装置自身が内蔵す
ることが望ましい。この走行モニタは移動体の直進時に
は０を示し、曲線路走行を含む任意の走行時には光ビー
ムの射出方向と移動体の走行方向とのズレ角に対応した
数値を示す。距離測定装置を最初に移動体へ取り付ける
ときに、光ビームの射出方向と直進時の移動体の走行方
向とのズレがあると、走行モニタの表示は０を示さず、
初期設定誤差があることがわかる。

【０００８】また、長期間の使用の間には振動を初めと
する種々の原因により距離測定装置の移動体への取り付
け状況が変わり、ドライバが車を直進させているにもか
かわらず、走行モニタが０を示さないことが生ずる。こ
のような場合、取付誤差を手動的にあるいは自動的に取
付ブラケットを通して補正することができる手段を具備
していることが望ましい。こうすると車毎のくせによら
ず、距離測定装置の移動体への初期設定誤差を補正する
ことができるのみならず、長期間の使用時の保守を可能
とし、また曲線路走行を含む任意の走行時に光ビームの
射出方向と移動体の走行方向とを一致させ、距離測定装
置の監視方向とドライバの運転感覚とを一致させる可能
性を与える。

【０００９】本発明は、移動体に搭載され、光束を物体
に照射することにより移動体と物体間の距離を計測する
距離測定装置において、上記移動体の移動に伴う上記光
束の光軸に対する加速度ベクトルを検出し、この加速度
ベクトルより上記光束の光軸に対する上記移動体の移動
方向を検出する移動モニタ（走行モニタ）を具備するこ
とを特徴とし、上述したような走行モニタを内蔵した距
離測定装置を実現する。

【００１０】上記移動モニタは、例えば、上記光束の光
軸に対して所定の位置に配設された支持部と、上記支持
部に対して可動に支持された浮子と、上記移動体の加速
時に生ずる慣性力による上記浮子の移動を、上記光束の
光軸方向と上記光束の光軸と直交する方向に分離して検
知する検知手段と、上記浮子の移動を制動する制動手段
とを具備する。

【００１１】好適な一実施形態においては、上記浮子は
レンズよりなり、上記検知手段は、上記支持部に対して
位置固定されており上記レンズに光を照射する光源と、
上記支持部に対して位置固定されており上記レンズを透
過した上記光源よりの光の受光位置を検知可能な２次元
受光部を具備する。

【００１２】上記制動手段は、例えば、上記浮子に固定
され、強磁性体よりなる固定部材と、上記支持部に固定
され、上記固定部材を磁性流体を充填した間隙を介して
保持するガイド部とを具備する。

【００１３】また、別の好適な一実施形態においては、
上記浮子は、片面の直交する２方向に渡って、交互に配
した反射部と非反射部よりなる縞パターンを設けた平板
よりなり、上記検知手段は、上記支持部に対して位置固
定されており上記縞パターンに光を照射する光源と、上
記縞パターンよりの反射光を検知する受光部を具備す
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について説明する。まず、第一の実施の形
態について図１を用いて説明する。図１（ａ）に示すよ
うに、距離測定装置１００は、送光光源１０１と送光レ
ンズ１０２を有する送光光学系と、受光素子１０４と受
光レンズ１０５を有する受光光学系とを備えている。送
光光学系の光軸（距離測定装置の光軸）１０３と受光光
学系の光軸１０６は平行に設定されている。距離測定装
置１００は移動体に取り付けられ、送光光学系の光軸１
０３と移動体の走行方向（簡単のため直進時を想定、直
進時は加速度方向と一致）１２０とが成す角度をθとす
る。

【００１５】距離測定装置１００は、さらに、移動体走
行モニタ１３０を有している。移動体走行モニタ１３０
の支持部１０７には、距離測定装置１００の機械的基準
面（たとえば端部のエッジ）に対して一定の既知の関係
（例えば平行とか直交とか）にある参照面１０８が設け
られている。

【００１６】移動体走行モニタ１３０に設けられた参照
面１０８は、機械的な基準面であり、鏡面であればより
好ましい。この参照面１０８は、好適には、送光光源１
０１と送光レンズ１０２の（図示しない）支持枠と一体
に成形加工される。

【００１７】参照面１０８は、距離測定装置１００の受
光光学系を組み立てる際に、送光光学系の光軸１０３と
平行に設定されたモニタ光１１１が照射され、不図示の
支持枠に固定された受光レンズ１０５のほぼ焦点位置に
設定された受光素子１０４の動作チェックに利用され
る。また、移動体走行モニタ１３０の構成部品を組み立
てる際の機械的な基準面として機能する。

【００１８】支持部１０７の内部には浮子１０９が配置
されており、浮子１０９は支持部１０７に固定された弾
性部材の可動保持部１１０により四方向から可動に保持
されている。移動体の移動に伴って浮子１０９には慣性
力１１２が働く。この慣性力１１は移動体の走行方向１
２０と反対の方向を向き、その大きさは浮子１０９の質
量をｍ、移動体の加速度をαとすると、ｍαで表され
る。

【００１９】図１（ｂ）に示すように、浮子１０９はレ
ンズ１１３と枠１１７からなり、枠１１７は弾性部材か
らなる可動保持部１１０により支持部１０７に可動に保
持されている。レンズ１１３の光軸（厳密には中心軸）
１１６上に光源１１４と２次元受光素子１１５が設けら
れている。２次元受光素子１１５としては例えば２次元
ＰＳＤや４分割素子が用いられる。

【００２０】続いて、移動体走行モニタの動作について
述べる。通常、移動体の直進時の走行方向１２０と送光
光学系の光軸１０３は、初期設定誤差のために平行でな
い。これは前述したように移動体の車軸の方向が明示さ
れていないため、距離測定装置を移動体に取り付けた際
に、送光光学系の光軸１０３は移動体の車軸の方向と必
ずしも一致しないことによる。従って、直進時に限定し
たとしても、移動体の走行方向１２０と送光光学系の光
軸１０３とは一致するとは限らない。

【００２１】送光光源１０１は送光レンズ１０２のほぼ
焦点位置に設定され、送光光学系の光軸１０３は点光源
である送光光源１０１と送光レンズ１０２の中心とを結
ぶ直線で表される。送光光源１０１と送光レンズ１０２
の不図示の支持枠は参照面１０８と一体に成形加工さ
れ、送光レンズ１０２の焦点距離はこの加工精度に対応
して選ばれる。

【００２２】これは距離測定装置１００の機械的基準面
に対する送光光学系の光軸１０３のずれあるいはバラツ
キが、送光光源１０１と送光レンズ１０２の支持枠の相
対的加工精度εと送光レンズ１０２の焦点距離ｆによ
り、ａｒｃｔａｎ（ε／ｆ）で表される量に左右される
ためであり、参照面１０８は外部からモニタ光により送
光光学系の光軸１０３の方向（いいかえると距離測定装
置１００の光軸方向）をチェックするために用いられる
からである。

【００２３】例えば、前述のずれを０．１°以内に収め
るには、ａｒｃｔａｎ（ε／ｆ）≦０．１°を満足する
ことが要請される。相対的加工精度εが０．０７ｍｍが
避けられない場合には、送光レンズ１０２の焦点距離ｆ
はｆ≧ε／ｔａｎ０．１°＝４０ｍｍに選ばれる必要が
ある。逆に、このように機械的パラメータを選んでおけ
ば、長期間の使用の間に距離測定装置１００の光軸方向
が変化してゆくことが避けられる。

【００２４】図１（ｂ）において、光源１１４と２次元
受光素子１１５は支持部１０７に固定されている。移動
体が静止している時、レンズ１１３と枠１１７からなる
浮子１０９に慣性カ１１２は働かず、光源１１４から発
した光束はレンズ１１３により２次元受光素子１１５の
中心に集光される。移動体が走行して移動体に加速度が
働くと、浮子１０９には慣性力１１２が働き、浮子１０
９は弾性部材１１０の復元力と慣性力１１２とがつりあ
う位置に移動する。

【００２５】この移動によって、光源１１４から発した
光束のレンズ１１３による集光点は２次元受光素子１１
５上を移動し、その移動量は送光光学系の光軸１０３と
平行な方向およびこれと直交する方向に分離して検出さ
れる。この検出された時系列データ値から、各時刻にお
ける送光光学系の光軸１０３に対する移動体の加速度ベ
クトルが求められる。

【００２６】移動体の直進時の送光光学系の光軸１０３
と走行方向とのズレ量θ₀ は一種の設定誤差で、移動体
の車軸方向が不明確なために生ずるが、これをあらかじ
め手動で補正しておくか、ズレ量θ₀ を初期値として登
録し、自動で曲線路走行を含めたズレ量θを補正するこ
とが望ましい。

【００２７】次に、第二の実施の形態として、別の移動
体走行モニタの構成について図２を用いて説明する。図
２（ａ）に示すように、支持部１０７の内部に配置され
た光源１１４と２次元受光素子１１５の間には、二つの
ボールレンズ２０６と２０７が配置され、ボールレンズ
２０６と光源１１４の間には開口２０４が配置されてい
る。ボールレンズ２０７は２次元受光素子１１５と一体
に支持部１０７に固定されている。

【００２８】一方、ボールレンズ２０６は、支持部１０
７から延びた弾性部材から成る可動保持部１１０により
四方から吊られている。可動保持部１１０はゴムなどの
弾性材料を用いることができる。ボールレンズ２０６に
は強磁性体からなる枠２０１が固定されており、両者は
浮子１０９を構成している。枠２０１の周囲にはガイド
２０２が設けられており、枠２０１とガイド２０２の間
の間隙２０３には磁性流体が充填されている。

【００２９】図２（ｂ）に示すように、ボールレンズ２
０６と可動保持部１１０は、留め枠２１０を介して結合
されている。参照面１０８は円筒形状の支持部１０７の
外側の一部を機械的に切削・研磨したものだが、これに
一面を反射面とした平行平板を固着してもよい。

【００３０】次に、この移動体走行モニタの動作につい
て説明する。移動体が静止しているとき、ボールレンズ
２０６と枠２０１とからなる浮子１０９は、光軸１１６
上に静止しており、光源１１４で発生された光２０５に
より照明された開口２０４の像は、二つのボールレンズ
２０６と２０７によって２次元受光素子１１５の中心に
形成される。

【００３１】移動体が走行し始めると、浮子１０９は移
動体の加速度αと逆方向に慣性力ｍαを受け、可動保持
部１１０の弾性力と釣り合う位置に移動する。これに応
じて２次元受光素子１１５上の開口２０４の像は移動
し、その移動量は２次元受光素子１１５の出力に基づい
て送光光学系の光軸１０３と平行な方向およびこれと直
交する方向に分離して検出される。

【００３２】言い換えれば、移動体の加速度ベクトルが
送光光学系の光軸１０３に対して検出される。曲線路を
含めた一般の走行の場合、走行方向はこれを積分して次
式により求められる。

【００３３】

【数１】

【００３４】ここに△φは送光光学系の光軸１０３に対
する移動体の走行方向の時刻ｔ₁ から時刻ｔ₂ に到る平
均の方向変化量、ａ（ｔ）は移動体の加速度α（ｔ）の
送光光学系の光軸方向成分、ｂ（ｔ）は同じく送光光学
系の光軸に直交する成分を表している。あるいは、図２
（ｂ）において、その紙面は２次元受光素子１１５の受
光面と平行の位置関係にあり、紙面内の参照面１０８に
垂直な方向が送光光学系の光軸方向成分を表し、平行な
成分が送光光学系の光軸に直交する成分を表している。
言い換えると、２次元受光素子１１５の直交する２方向
がそれぞれ送光光学系の光軸方向とこれに直交する方向
に対応している。

【００３５】上式で例えば移動体の直進時のズレ量θ₀
を求める時にはｔ₁ ＝０、ｔ₂ ＝１０秒として△φを計
算すればよい。△φの計算は加速度α（ｔ）の測定値か
らソフト的に求める手法と、出力ａ（ｔ）とｂ（ｔ）を
ハード的に積分して求める手法とがある。△φを積算す
るとθになる。

【００３６】枠２０１とガイド２０２の間隙２０３を充
填する不図示の磁性流体は、浮子１０９を制動する機能
を有している。磁性流体は、強磁性体からなる枠２０１
によりその周辺に捕捉され、ガイド２０２にはアルミの
ような非磁性体を使用することが可能である。磁性流体
は、速い振動成分に対しては剛体のように浮子１０９を
保持し、ゆっくりした動きには抵抗なく滑らかに従う。
この特性による制動は、車のように激しい振動の多い移
動体への移動体走行モニタの搭載にとって非常に有効で
ある。

【００３７】本実施形態では、浮子１０９は、図２
（ａ）に明瞭に示されるように、水平方向に延びる可動
保持部１１０により保持されているが、垂直方向に延び
る可動保持部により保持されてもよい。

【００３８】以上の説明は、水平面内における距離測定
装置の光軸と移動体の走行方向との相違を検出する場合
を想定している。これは距離測定装置の光軸を水平にし
て移動体に取り付けることは、水準器などの手段を用い
ることにより、移動体の車軸の方向が不明確であっても
可能であることを考慮したためである。

【００３９】上述の２次元受光素子１１５の受光面は水
平面に平行に配置してあり、水平面に直交する方向の加
速度成分を検出し得ない。しかし、３次元的に距離測定
装置の光軸と移動体の走行方向との相違を検出する構成
とすることも容易に可能である。これは、図２（ａ）に
おいて、光軸１１６に直交するボールレンズ２０６の直
径を光軸（例えば紙面に垂直にボールレンズ２０６の中
心を通って手前から奥へ向かう光軸）として別の光源部
と１次元ＰＳＤを配置することにより、ボールレンズ２
０６の光軸１１６に沿った方向の変位、言い換えると上
述の３次元的相違を検出することができる。

【００４０】続いて、第三の実施の形態として、更に別
の移動体走行モニタについて図３を用いて説明する。図
３（ａ）に示すように、本実施形態では、円盤状の浮子
３０１には、距離測定装置の光軸３１０に平行な軸３０
４に沿って格子状パターン３０２が形成され、また軸３
０４に直交する軸３０５に沿って格子状パターン３０３
が形成されている。

【００４１】円盤状の浮子３０１は、図には示してない
が、第二の実施の形態と同様に、支持体に対して弾性部
材から成る可動支持部により可能に支持され、また、そ
の過敏な動きを抑えるために磁性流体を用いた制動機構
が設けられている。

【００４２】図３（ｂ）に示すように、格子状パターン
３０２に対して、その移動を検出する光検出系３５０が
設けられている。図には示さないが、格子状パターン３
０３に対しても同様な光検出系が設けられている。格子
状パターン３０３の光検出系は格子状パターン３０２の
光検出系３５０と全く同じであり、以下では代表的に格
子状パターン３０２の光検出系３５０について述べる。

【００４３】光検出系３５０は、光源３１１とレンズ３
１３からなる光軸３１５を持った送光光学系と、レンズ
３１４と受光素子３１２からなる光軸３１６を持った受
光光学系を備えている。光源３１１から射出された光は
レンズ３１３により集光されて格子状パターン３０２に
照射され、格子状パターン３０２で反射された光はレン
ズ３１４によって受光素子３１２に集光される。

【００４４】格子状パターン３０２は、軸３０４に沿っ
て一定の周期で配置された複数の反射体（あるいは非反
射体）で構成され、反射体（あるいは非反射体）はその
周辺の反射率に比べて高い（あるいは低い）反射率を有
している。

【００４５】格子状パターンの格子間隔すなわち反射体
（あるいは非反射体）の周期やレンズ３１３の焦点距離
や各光学要素の位置などの諸条件は、レンズ３１３によ
り格子状パターン３０２上に形成される光源３１１の像
の大きさが格子状パターン３０２の格子間隔以下になる
ように選ばれている。

【００４６】光検出系３５０は不図示の支持部に保持さ
れており、また浮子３０１はこれに働く慣性力に応じて
支持部に対して相対的に変位し得るように支持されてい
る。浮子３０１が慣性力を受けて紙面内（水平面内）で
変位すると、受光素子３１２は格子状パターン３０２の
移動による反射光量の増減に対応した２値信号を出力
し、これをカウントすることにより光検出系３５０と格
子状パターン３０２の軸３０４に沿った相対変位量が測
定される。同様に、光検出系３５１と格子状パターン３
０３の組み合わせにより両者の軸３０５に沿った相対変
位量が測定される。

【００４７】言い換えると、光検出系３５０は、格子状
パターン３０２により、光軸３１０の方向に沿った浮子
３０１の移動を検出し、光検出系３５１は、格子状パタ
ーン３０３により、光軸３１０に直交する方向に沿った
浮子３０１の移動を検出する。つまり、２つの光検出系
３５０と３５１は、それぞれ格子状パターン３０２と３
０３との組み合わせにより、浮子３０１の相対的変位を
２次元的に測定する。

【００４８】図３（ｃ）は、浮子３０１に形成された格
子状パターン３０２とその移動を検出する光検出系３５
０の別の構成例を概略的に示しており、上述した１次元
の格子状パターン３０２を２次元格子としたもので、絶
対変位量を測定できるように工夫したものである。具体
的には数字１〜５で示したように５列のパターンを設
け、各パターンを構成する高反射率の反射体のあるとこ
ろに２値信号の１をあて、反射体の無いところに２値信
号の０をあてれば、符号３３０で示した行のパターンで
は第３列の反射体が欠如しているから１１０１１を表
し、その右の行のパターンは００１１１を表す。これら
の２値信号を１０進法で表せばそれぞれ２７、２８を表
す。

【００４９】光検出系３５０は、この５列のパターンを
読むため、５組の送光光学系３２１と受光光学系３２２
を備えており、符号３２３で示した行のパターンを２値
信号列に変えて読み出す。言い換えると、と変位した浮
子３０１の絶対位置を読むことができる。

【００５０】ここでは、説明を簡単にするため、純２進
符号コードを例にあげたが、グレイ（Ｇｒａｙ）符号コ
ードを初めとする種々の符号コードを用いることができ
る。光検出系３５０は、発光素子と受光素子のペアを規
則的に配列した素子とマイクロレンズアレイとを組み合
わせることにより、容易に１０列ぐらいを数ｍｍ程度に
配列することが可能である。

【００５１】本実施形態では、光検出系３５０の全ての
光学要素が浮子３０１の片側に配置されており、扁平な
構造となっており、また浮子３０１の絶対変位量を測定
できるという利点を有している。

【００５２】本発明は、上述した実施の形態に限定され
るものではなく、種々の変更あるいは機能の追加が可能
である。本発明の実施形態では光を用いた加速度センサ
を移動体走行モニタとして例示したが、他の機械的振動
の加速度による周波数変化を用いた加速度計を用いるこ
とができることは勿論である。

【００５３】また、運転席に距離測定装置の光軸方向に
対する移動体の走行方向の相違を示すモニタを設け、直
進時の走行から距離測定装置の取付誤差をドライバが判
断し、運転席から取付ブラケットをモータ駆動により駆
動し、取付誤差を修正させることもできる。

【００５４】さらに、衝突事故の直前の距離測定装置の
光軸方向に対する移動体の走行方向を記憶させておき、
衝突時に移動体の走行方向に対してどの方向を距離測定
装置が監視していたかを知ることができる。

【００５５】

【発明の効果】本発明によれば、移動体の走行方向と光
ビームの射出方向を一致させるため、光ビームの射出方
向と移動体の走行方向とのズレ角を検出する走行モニタ
を内蔵した距離測定装置が提供される。走行モニタを内
蔵しているため、初期設定誤差や長期の使用による取り
付け状況の変化が分かり、適切な対応が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施の形態を説明するための図
であり、（ａ）は距離測定装置の概略的な構成を示す平
面図、（ｂ）は移動体走行モニタの内部構造を示す側断
面図である

【図２】第二の実施の形態を説明するための図であり、
（ａ）は移動体走行モニタの側断面図、（ｂ）は（ａ）
のｂ−ｂ線による平断面図で、簡単のためにガイドと枠
は省略してある。

【図３】第三の実施の形態を説明するための図であり、
（ａ）は移動体走行モニタの浮子の平面図、（ｂ）は浮
子に形成されたパターンとその移動を検出する光検出系
の一構成例を概略的に示した図、（ｃ）は浮子に形成さ
れたパターンとその移動を検出する光検出系の別の構成
例を概略的に示す図である。

【符号の説明】

１００ 距離測定装置 １０１ 送光光源 １０２ 送光レンズ １０４ 受光素子 １０５ 受光レンズ １０７ 支持部 １０９ 浮子 １１０ 可動保持部 １１３ レンズ １１４ 光源 １１５ ２次元受光素子 １１７ 枠 １３０ 移動体走行モニタ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体に搭載され、光束を物体に照射す
   ることにより移動体と物体間の距離を計測する距離測定
   装置において、 上記移動体の移動に伴う上記光束の光軸に対する加速度
   ベクトルを検出し、この加速度ベクトルより上記光束の
   光軸に対する上記移動体の移動方向を検出する移動モニ
   タを具備することを特徴とする距離測定装置。
2. 【請求項２】 上記移動モニタは、 上記光束の光軸に対して所定の位置に配設された支持部
   と、 上記支持部に対して可動に支持された浮子と、 上記移動体の加速時に生ずる慣性力による上記浮子の移
   動を、上記光束の光軸方向と上記光束の光軸と直交する
   方向に分離して検知する検知手段と、 上記浮子の移動を制動する制動手段と、を具備すること
   を特徴とする請求項１に記載の距離測定装置。
3. 【請求項３】 上記浮子はレンズよりなり、 上記検知手段は、上記支持部に対して位置固定されてお
   り上記レンズに光を照射する光源と、上記支持部に対し
   て位置固定されており上記レンズを透過した上記光源よ
   りの光の受光位置を検知可能な２次元受光部を具備す
   る、ことを特徴とする請求項２に記載の距離測定装置。
4. 【請求項４】 上記制動手段は、 上記浮子に固定され、強磁性体よりなる固定部材と、 上記支持部に固定され、上記固定部材を磁性流体を充填
   した間隙を介して保持するガイド部と、を具備すること
   を特徴とする請求項２に記載の距離測定装置。
5. 【請求項５】 上記浮子は、片面の直交する２方向に渡
   って、交互に配した反射部と非反射部よりなる縞パター
   ンを設けた平板よりなり、 上記検知手段は、上記支持部に対して位置固定されてお
   り上記縞パターンに光を照射する光源と、上記縞パター
   ンよりの反射光を検知する受光部を具備する、ことを特
   徴とする請求項２に記載の距離測定装置。