JPH11312249A - 画像処理方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各対象物の検査を効率良くかつ精度良く実施
する。 【解決手段】 撮像部１は内部からの投影像４０Ａ〜４
０Ｅを用いて、所定位置に位置決めされる。この状態下
でティーチングモードが開始され、対象物４の良品モデ
ルが順次撮像される。コントロール部２は、取り込まれ
た画像上の投影像４０Ａに対応する画像領域をモデル画
像として切り出すとともに、画像全体における濃度偏差
値に基づき、該当する対象物の検査を、モデル画像を用
いたマッチング処理、または対象物の画像とモデル画像
との濃度平均値の比較、のいずれにより実施するかを決
定する。検査時には、コントロール部２は、各対象物４
の画像に対し、それぞれティーチングモード時に決定さ
れた処理方法による検査を実施し、その結果を示す判定
信号を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、対象物を撮像して得
られた画像を用いて、前記対象物に対する所定の認識処
理を実施する技術に関連するもので、特に、異なる特徴
を具備する複数種の対象物を、順次撮像しつつ処理する
ための技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、雑誌や書籍の製本工程において、
画像処理の手法を用いて落丁や乱丁などの不良の有無を
検査する方法が提案されている。この方法は、各ページ
を構成する印刷物を、カメラの撮像領域内に製本する順
に搬送して撮像し、得られた画像の良否をチェックする
というものである。

【０００３】この種検査においては、各印刷物毎に、文
字や絵柄などの印刷パターンが含まれるような画像を画
像処理装置内に取り込んで、その入力画像とあらかじめ
登録されたモデル画像との間で、正規化相関演算による
パターンマッチング処理（以下単に「マッチング処理」
という）を実施し、入力画像が正しいパターンを具備す
るものであるか否かをチェックするのが一般的である。
もし落丁，乱丁，白紙の混入などにより、本来の検査対
象とは異なる印刷物の画像が入力されると、前記マッチ
ング処理による相関値は著しく低くなり、検査対象の異
常が発見できるのである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種
印刷物には、余白やイラストの背景部分など印刷パター
ンの存在しない無地部分が存在するものがあり、しかも
その無地部分の位置は、印刷物によってまちまちであ
る。したがってカメラを固定された状態で配置すると、
その撮像領域５０内には、図７（１）に示すように何ら
かの印刷パターンが含まれる場合と、図７（２）に示す
ように印刷パターンのない無地部分が含まれる場合との
両方が考えられる。

【０００５】登録されたモデル画像、検査対象の画像の
双方が、パターンの存在しない一様な濃度の画像（以下
これを「無地画像」という）であると、相関演算の過程
でエラーが生じ、パターンマッチング処理による良否判
定は不可能となる。したがってエラーが発生する都度、
検査モードを切り換えて、無地画像用の認識処理を実施
するように設定する必要があるが、この設定を係員が手
動で行うようにすると、係員の負担が増える上、検査に
時間がかかり非効率的である。また自動的に行うように
しても、一旦、相関演算処理を実施した後に他の認識処
理を行うことになるので、やはり検査に時間がかかり、
効率が悪いという問題がある。

【０００６】このようなエラーが発生するおそれなしに
検査を続行するには、すべての検査対象に印刷パターン
が含まれるように、検査対象毎にカメラまたは対象物の
位置を調整する必要がある。しかしながらこのような方
法では、位置調整機構が必要となってコスト高となる
上、撮像位置の調整に要する時間分だけ検査時間が長く
なり、やはり検査効率が悪くなる。

【０００７】この発明は上記問題点に着目してなされた
もので、各対象物毎に、その対象物の認識基準となるモ
デルの画像を用いたマッチング処理、または濃度分布の
一様な画像用の認識処理のいずれかを自動的に切り換え
て実施することにより、各対象物の検査を効率化し、か
つ精度良く実施することを技術課題とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明では、異なる特徴を有する複数種の
対象物をそれぞれ撮像手段により撮像し、得られた各画
像を順次認識処理する際に、この認識処理に先立ち、対
象物毎に、それぞれその対象物のモデルを前記撮像手段
により撮像して、画像上の濃度分布の度合いを表す評価
値を算出した後、算出された評価値に基づき、前記モデ
ルの画像を用いたマッチング処理または濃度分布が均一
な画像用の認識処理のいずれにより前記対象物を認識す
るかを決定しておく。そして認識処理時には、各対象物
を撮像して得られた画像に対し、それぞれ前記決定され
た処理を実施して、各対象物を認識する。

【０００９】請求項２の発明は、異なる特徴を有する複
数種の対象物をそれぞれ撮像手段により撮像して得られ
た各画像を順次入力して、各対象物に対する認識処理を
行う装置にかかるもので、前記認識処理に先立つティー
チングモード下で、対象物毎に、その対象物のモデルを
撮像して得られた画像を入力して、その画像上の濃度分
布の度合いを表す評価値を算出する評価値算出手段、前
記評価値算出手段により算出された評価値に基づき、対
応する対象物を、前記モデルの画像を用いたマッチング
処理または濃度分布が均一な画像用の認識処理のいずれ
により認識するかを決定する認識方法決定手段、前記撮
像手段より各対象物の認識処理用の画像が入力されたと
き、対象物毎に、前記認識方法決定手段により決定され
た処理を実施して、対象物を認識する認識処理手段、の
各手段を具備して成る。

【００１０】請求項３の発明では、前記評価値算出手段
を、前記モデルを撮像して得られた画像上の最大濃度偏
差値を、評価値として算出するように構成する。

【００１１】請求項４の発明では、前記認識方法決定手
段を、前記モデルの画像の評価値が所定のしきい値を上
回る対象物について、そのモデルの画像を用いたマッチ
ング処理による認識処理を実施するように決定するよう
に構成する。

【００１２】

【作用】認識処理に先立ち、各対象物のモデルを撮像し
た際に、各画像上の濃度分布の度合いを表す評価値に基
づき、モデルの画像を用いたマッチング処理、または濃
度分布の一様な画像用の認識処理のいずれにより対象物
を認識するかを、対象物毎に決定しておく。認識処理時
には、対象物毎に、前記決定されたいずれかの処理が自
動的に実施され、所定の認識結果が得られる。よって、
対象物毎に撮像位置を変更する必要なく、パターンの含
まれる画像、無地画像の双方に対する処理を自動化し
て、各対象物に対する認識処理を自動的かつ正確に実施
することが可能となる。

【００１３】請求項３の発明では、各モデルの画像に対
する評価値として、画像の最大濃度偏差値を採用するこ
とにより、評価値によりモデルの画像上に濃度分布のば
らつきによるパターンが存在するか否かが明確に表され
るようになる。

【００１４】請求項４の発明では、モデルの画像の評価
値が所定のしきい値を上回った対象物について、マッチ
ング処理による認識処理を実施するので、何らかのパタ
ーンを含む画像が生成されるはずの対象物に対し、マッ
チング処理による認識処理が確実に実施される。

【００１５】

【実施例】図１は、この発明の一実施例にかかる検査装
置の概略構成を示す。この検査装置は、冊子として製本
される前の各印刷物のように、検査面上に異なるパター
ンが描かれた複数種の対象物４を順次撮像して、落丁や
乱丁などの異常がないかどうかをチェックするためのも
ので、検査の対象物４を撮像するための撮像部１と、こ
の撮像部１により生成された画像を処理して対象物の良
否判定処理を実施するコントロール部２とを、画像用ケ
ーブル３により接続して構成される。

【００１６】各対象物４は、ベルトコンベアのようなラ
イン（図示せず）上を次々に搬送される。前記撮像部１
は、図示しない支持部材により、ライン上方の所定位置
に光軸を真下方向に向けた状態で固定配置され、各対象
物を順次撮像して、その静止画像を生成する。コントロ
ール部２は、検査ラインの近傍位置に配置されており、
撮像部１からの画像を順次取り込んで、後記するアルゴ
リズムによる処理を実施する。

【００１７】この検査装置は、コスト削減や装置の設置
スペースの縮小などの目的から、モニタを具備しない構
成となっており、検査に先立ち、撮像部１より投影され
る投影像４０Ａ〜４０Ｅ（詳細は後記する）を用いて、
撮像部１の位置決めや、モデル画像の登録処理が行われ
る。またコントロール部２の上面位置には、各種設定ス
イッチや、検査結果をレベル表示するための発光表示器
などが配備される。

【００１８】図２は、前記検査装置の内部構成を示す。
前記撮像部１の筺体内部には、前面開口に対向させてレ
ンズ５が配備され、さらにこのレンズ５の光軸Ｌ１上
に、ハーフミラー６，およびＣＣＤのような２次元固体
撮像素子７（以下単に「撮像素子７」という）が順に配
置される。

【００１９】前記レンズ５は、図３に示すように、筺体
前面の開口窓９の中心位置に対応させて配置されてお
り、さらにこのレンズ５の周囲に沿って、複数個（図示
例では１６個）の照明用光源８が配置される。なお前記
開口窓９には、これら照明用光源８からの出射光を外部
に拡散させるための拡散板１０が嵌め込まれている。

【００２０】前記ハーフミラー６の反射方向側の光軸Ｌ
２上には、前記投影像４０Ａ〜４０Ｅ用のスリット板１
１と光源１２とが順に配置されている。さらに筺体内に
は、前記撮像素子７の電荷蓄積時間を調節するための撮
像コントローラ１３，照明用の各光源の点灯動作を制御
するための照明ドライバ１４，投影像用の光源の点灯動
作を制御するための投影ドライバ１５などが組み込まれ
ている。

【００２１】前記スリット板１１は、図４に示すよう
に、板面の中心部に所定大きさの正方形状のスリット孔
１１Ａを穿設し、さらにこのスリット孔１１Ａの各辺か
ら等しい距離だけ離れた位置で正方形状のパターンをな
すように、４個の細帯状のスリット孔１１Ｂ〜１１Ｅを
穿設して成る。前記光源１２より出射した光は、各スリ
ット孔１１Ａ〜１１Ｅを通過した後、ハーフミラー６，
レンズ５などを介して対象物４上に投影され、図１に示
すように、対象物４上に、各スリット孔１１Ａ〜１１Ｅ
の形状に応じた投影像４０Ａ〜４０Ｅが生成される。

【００２２】なお各投影像４０Ａ〜４０Ｅのうち、周辺
の４個のスリット孔１１Ｂ〜１１Ｅによる投影像４０Ｂ
〜４０Ｅは、撮像部１の撮像領域の境界位置を、中央の
スリット孔１１Ａによる投影像４０Ａは、検査基準とし
てのモデル画像を切り出すための領域の位置および大き
さを、それぞれ示す。またスリット板１１とハーフミラ
ー６との距離Ｄ２は、撮像素子７とハーフミラー６との
距離Ｄ１に等しくなるように設定されているので、撮像
部１の設置時に、対象物上に鮮明な投影像が生成される
ように撮像部１の上下位置を調整することにより、前記
撮像素子７上に、各投影像４０Ｂ〜４０Ｅにより囲まれ
た部分の鮮明な画像を結像させることができる。

【００２３】さらにこの実施例では、各照明用光源８と
して赤色光用のＬＥＤを、また投影像用の光源１２とし
て緑色光用のＬＥＤを、それぞれ用いることにより、赤
く照明された撮像領域内に緑色の投影像を生成して、係
員が前記投影像を目視しやすいようにしている。

【００２４】なお各投影像４０Ａ〜４０Ｅは、最初の撮
像部１の位置決め時のみ投影させればよく、後記するモ
デル画像の登録時には、撮像部１より取り込まれた画像
上で前記投影像４０Ａに対応する画像領域（以下「モデ
ル登録領域」という）内の画像データが切り出され、モ
デル画像として登録される。

【００２５】前記コントロール部２は、ＣＰＵ１６，Ｒ
ＯＭ１７，ＲＡＭ１８から成るマイクロコンピュータに
より制御本体１９を構成し、この制御本体１９にシステ
ムバス２７を介して、Ａ／Ｄ変換器２０，コントロール
信号発生部２１，画像処理部２２，モデルメモリ２３，
画像メモリ２４，操作部２５，出力部２６などが接続さ
れて成る。

【００２６】Ａ／Ｄ変換器２０は、撮像部１からのアナ
ログ量の画像信号をディジタル変換するためのもので、
変換処理されたディジタル画像は画像メモリ２４へと格
納された後、適宜、画像処理部２２により読み出され
る。

【００２７】コントロール信号発生部２１は、前記撮像
部１の撮像コントローラ１３，照明ドライバ１４，投影
ドライバ１５に制御信号を与えて、撮像素子７および各
光源８，１２の発光動作を一連に制御する。なおこのコ
ントロール信号発生部２１は、撮像時においては、撮像
コントローラ１３および照明ドライバ１４に、同時に制
御信号を与えることにより、撮像素子７側のシャッタ時
間と照明用光源１２による照明時間とを同期させ、画像
の明るさを調整するようにしている。

【００２８】画像処理部２２は、前記画像メモリ２４に
格納されたディジタル画像に対し、後記する正規化相関
演算処理や無地画像用の照合処理などを実施し、その処
理結果をＣＰＵ１６に出力する。モデルメモリ２３に
は、各対象物毎に、その対象物の良否を判定するための
基準となるモデル画像などが登録される。さらに操作部
２５は前記図１の各設定スイッチに、出力部２６は各表
示器や図示しない出力ケーブルへのインターフェイス
に、それぞれ相当する。

【００２９】上記構成の検査装置において、前記投影像
４０Ａ〜４０Ｅを用いて撮像部１の位置決めがなされる
と、各対象物の良品モデルが検査される順に搬送され
て、ティーチングモードが実施される。コントロール部
２のコントロール信号発生部２１は、撮像コントローラ
１３および照明ドライバ１４に所定のタイミングで制御
信号を与えて、対象物上の前記投影像４０Ｂ〜４０Ｅに
より囲まれる領域内を撮像させ、得られた画像上で前記
モデル登録領域内の画像データを切り出し、これを前記
モデル画像としてモデルメモリ２３内に登録する。

【００３０】検査時に対象物が撮像され、その画像がコ
ントロール部２に入力されると、コントロール部２で
は、その入力画像を前記モデル画像を用いて照合する。
この結果、対象物が良好な状態であれば「ＯＫ」の判定
信号が、入力画像にモデル画像の具備する特徴が見つか
らない場合には「ＮＧ」の判定信号が、それぞれ出力さ
れる。

【００３１】前記入力画像とモデル画像との照合処理
は、通常、撮像領域全体の画像データを示す入力画像上
に前記モデル画像を走査しつつ、各走査位置毎に正規化
相関演算によるマッチング処理を実施し、入力画像上で
モデル画像に最も類似する画像領域を抽出することによ
り行われる。しかしながらこの検査装置では、前記した
ように、撮像部１が固定配置されているので、対象物に
よっては、パターンのない無地部分のみが撮像対象とな
り、前記したマッチング処理では対象物の良否を判定で
きない場合がある。

【００３２】すなわちモデル画像の登録時に得られた画
像上に濃度の変動するパターンが存在するような対象物
については、検査時にも原則として同じパターンを有す
る画像が得られるはずであるから、この画像に対し、前
記モデル画像を用いたマッチング処理による比較照合が
可能となる。他方、モデル画像の登録時に得られた画像
が無地画像となる対象物については、検査時にも原則と
して同様の無地画像が得られ、この入力画像とモデル画
像との濃淡の度合いに一致が認められるはずであるか
ら、両画像の濃度平均値をそれぞれ算出して、両者を比
較する方法が有効となる。

【００３３】そこでこの実施例では、前記ティーチング
モード時に、各対象物のモデル毎に、そのモデル上に設
定された撮像領域内に何らかのパターンが含まれるか否
かをチェックし、パターンが存在すると判断された場合
は前記マッチング処理による検査を実施し、撮像領域内
にパターンが全く含まれていないと判断された場合は、
前記濃度平均値の比較処理による検査を実施するよう
に、各対象物毎に処理方法を決定している。この決定結
果は、該当するモデル画像とともに、前記モデルメモリ
２３内に登録され、検査時には、各対象物毎に前記登録
された処理が実施されて、各対象物の良否が自動的にか
つ正確に判定されるようになる。

【００３４】前記撮像領域におけるパターンの有無の判
断は、具体的には、取り込まれた画像全体にわたってモ
デル画像に相当する大きさのウィンドウを順次走査し、
各走査位置における濃度偏差値を算出した後、その中で
最大値をとる偏差値（以下これを「最大濃度偏差値」と
いう）を所定のしきい値と比較することにより行われ
る。各走査位置毎の濃度偏差値Ｖは、前記ウィンドウ内
における全画素数をＮ，所定の濃度ｉ（ｉ＝０〜２５
５）を有する画素数をＰ（ｉ），ウィンドウ内の濃度平
均値をμとおくと、つぎの（１）式により算出される。
なお濃度平均値μは、（２）式により算出されるもので
ある。

【００３５】

【数１】

【００３６】

【数２】

【００３７】図５は前記コントロール部２におけるティ
ーチング時の処理手順（ＳＴ１〜ＳＴ７）を、図６は検
査時における処理手順（ＳＴ１１〜ＳＴ１８）を、それ
ぞれ示す。なおこれらのアルゴリズムは、コントロール
部２の上面のモード切替スイッチ３０（図１に示す）の
設定によりスタートするもので、モード切替スイッチ３
０が「ＴＥＡＣＨ」側に設定された場合は図５の処理が
実施される。この後、モード切替スイッチ３０が「ＲＵ
Ｎ」側に切り換えられると、図６の処理が開始される。

【００３８】ティーチングモードの開始により、最初の
対象物４の良品モデルが撮像領域へと搬送されると、コ
ントロール信号発生部２１より撮像部１側に制御信号が
出力され、所定のタイミングでモデルの撮像が行われ
る。この画像データは、前記Ａ／Ｄ変換器２０でディジ
タル変換された後、画像メモリ２４へと格納される（Ｓ
Ｔ１）。

【００３９】つぎに画像処理部２２は、この画像上に前
記モデル登録領域と同じ大きさのウィンドウを走査し
て、走査位置毎に前記（１）式により濃度偏差値Ｖを算
出し、さらに各算出値の中の最大値を最大濃度偏差値Ｖ
_MAX として特定する（ＳＴ２）。ＣＰＵ１６はこの結果
を取り込んで、最大濃度偏差値Ｖ_MAX を所定のしきい値
ｔｈと比較する（ＳＴ３）。なお前記操作部２５には、
このしきい値ｔｈを変更するための設定スイッチも含ま
れており、適宜、係員によりしきい値ｔｈを変更するこ
とができる。

【００４０】上記の比較処理において前記最大濃度偏差
値Ｖ_MAX がしきい値ｔｈを上回っていると、ＣＰＵ１６
は、前記良品モデルによる入力画像上に濃度のばらつき
によるパターンが存在すると判断し、このモデルに対応
する対象物の検査をマッチング処理により実施すると決
定する（ＳＴ４）。他方、前記最大濃度偏差値Ｖ_MAXが
しきい値ｔｈ以下である場合は、ＣＰＵ１６は、前記入
力画像は無地画像であると判断し、対応する対象物の検
査を前記した濃度平均値の比較処理により実施するもの
と決定する（ＳＴ５）。

【００４１】この後、画像処理部２２により前記入力画
像上のモデル登録領域内の画像データが切り出され、モ
デル画像としてモデルメモリ２３内に登録される。さら
にこのモデル画像に対応づけて、ＣＰＵ１６により決定
された検査のための処理方法も登録される（ＳＴ６）。
ただし無地画像であると判定されて、濃度平均値の比較
による検査を実施するように定められた対象物について
は、必ずしもモデル画像を登録する必要はなく、モデル
画像の濃度平均値を登録するようにしてもよい。

【００４２】以下、同様にして、各対象物毎に、良品モ
デルの画像により検査の方法が特定されるとともに、検
査の基準となるモデル画像が切り出され、両者が対応づ
けてモデルメモリ２３内に登録される。すべての対象物
に対する登録処理が完了した時点でＳＴ７が「ＹＥＳ」
となり、ティーチングモードを終了する。

【００４３】つぎに検査が開始され、最初の対象物が搬
送されると、所定のタイミングで撮像がなされ、処理対
象の画像が画像メモリ２４へと格納される（ＳＴ１
１）。つぎのＳＴ１２では、前記モデルメモリ２３よ
り、この最初の対象物にかかる検査方法が読み出され
る。この登録データがマッチング処理による検査を実施
するというものである場合には、さらに対応するモデル
画像が読み出され、前記入力画像に対し、このモデル画
像を用いたマッチング処理が実施される（ＳＴ１３）。

【００４４】一方、前記対象物に対し、濃度平均値の比
較処理を実施するように登録されている場合には、ＳＴ
１２からＳＴ１４へと移行し、入力画像の濃度平均値が
算出されて、モデル画像の濃度平均値と比較される。

【００４５】マッチング処理による検査において、入力
画像上にモデル画像と同様の文字や図柄などのパターン
が存在すると、このパターンの位置において、所定のし
きい値を越える相関値が得られ、対象物は「良品」と判
定される。また無地画像用の処理による検査において、
入力画像とモデル画像との各濃度平均値に有意な差が認
められない場合も、同様に対象物は「良品」と判定され
る。これらの判定が得られた場合は、ＳＴ１５が「ＹＥ
Ｓ」となり、前記出力部２６より「ＯＫ」の判定信号が
出力される（ＳＴ１６）。

【００４６】一方、落丁や白紙の混入などにより本来の
対象物とは異なる印刷物が検査対象となったり、対象物
に上下反転や印刷不良などの不良がある場合、入力画像
は、モデル画像とは異なるパターンや濃度を有するよう
になる。したがってマッチング処理による検査が行われ
る場合には、いずれの走査位置においても、所定のしき
い値を越える相関値が得られず、対象物は「不良」と判
定される。また無地画像用の処理による場合にも、入力
画像とモデル画像との濃度平均値に有意な差が生じるの
で、対象物は「不良」と判定される。これらの判定がな
された場合は、ＳＴ１５は「ＮＯ」となり、前記出力部
２６より「ＮＧ」の判定信号が出力される（ＳＴ１
７）。

【００４７】以下同様にして、各対象物が順次撮像され
て、定められた方法による検査が実施されるもので、す
べての対象物に対する検査が完了すると、ＳＴ１８が
「ＮＯ」となって、検査が終了する。

【００４８】上記の処理によれば、各対象物毎に、その
対象物の画像が具備すべき特徴に応じた処理が自動的に
実施されるので、パターンを具備する画像、無地画像の
いずれが検査対象となっても、各検査を精度良く、高速
で実施することができる。また撮像部１の撮像領域内に
必ず何らかのパターンが含まれるように、対象物毎に撮
像部１の位置を調整する必要がないので、処理の流れを
簡単化できる。また位置調整機構の分だけ、装置コスト
を削減することができる。

【００４９】なお上記実施例では、無地画像用の検査と
して、入力画像とモデル画像との間で濃度平均値を比較
するようにしているが、これに加えて、入力画像上で濃
度偏差値を算出するようにすれば、細かい傷や汚れのよ
うな不良箇所を検出することが可能となる。

【００５０】またここでは、製本の対象となる印刷物を
検査する場合を例にとって説明したが、この発明はこれ
に限らず、異なる特徴を有する複数種の対象物を順次認
識処理するための技術全般に適用することができる。

【００５１】

【発明の効果】上記したように、この発明では、対象物
を撮像して得られた画像上に濃度の異なるパターンが含
まれるか否かに関わりなく、また対象物毎に撮像される
位置を調整する必要なく、各対象物の認識処理を自動化
できるので、精度の高い認識処理を効率良く行うことが
できる。また撮像位置を調整するための機構が不要とな
るので、装置コストを低減できるという効果も得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例にかかる検査装置の外観を
示す斜視図である。

【図２】検査装置の構成を示すブロック図である。

【図３】レンズと照明用光源との配置状態を示す正面図
である。

【図４】スリット板の構成を示す正面図である。

【図５】ティーチングモードにおける処理手順を示すフ
ローチャートである。

【図６】検査における処理手順を示すフローチャートで
ある。

【図７】対象物と撮像領域との関係を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１ 撮像部 ２ コントロール部 １６ ＣＰＵ ２２ 画像処理部 ２３ モデルメモリ

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【手続補正書】

【提出日】平成１０年７月６日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 異なる特徴を有する複数種の対象物をそ
   れぞれ撮像手段により撮像し、得られた各画像を順次認
   識処理する方法において、 前記認識処理に先立ち、対象物毎に、それぞれその対象
   物のモデルを前記撮像手段により撮像して、画像上の濃
   度分布の度合いを表す評価値を算出した後、算出された
   評価値に基づき、前記モデルの画像を用いたマッチング
   処理または濃度分布が均一な画像用の認識処理のいずれ
   により前記対象物を認識するかを決定しておき、 前記認識処理時に、各対象物を撮像して得られた画像に
   対し、それぞれ前記決定された処理を実施して、各対象
   物を認識することを特徴とする画像処理方法。
2. 【請求項２】 異なる特徴を有する複数種の対象物をそ
   れぞれ撮像手段により撮像して得られた各画像を順次入
   力して、各対象物に対する認識処理を行う装置であっ
   て、 前記認識処理に先立つティーチングモード下で、対象物
   毎に、その対象物のモデルを撮像して得られた画像を入
   力して、その画像上の濃度分布の度合いを表す評価値を
   算出する評価値算出手段と、 前記評価値算出手段により算出された評価値に基づき、
   対応する対象物を、前記モデルの画像を用いたマッチン
   グ処理または濃度分布が均一な画像用の認識処理のいず
   れにより認識するかを決定する認識方法決定手段と、 前記撮像手段より各対象物の認識処理用の画像が入力さ
   れたとき、対象物毎に、前記認識方法決定手段により決
   定された処理を実施して、対象物を認識する認識処理手
   段とを具備して成る画像処理装置。
3. 【請求項３】 前記評価値算出手段は、前記モデルを撮
   像して得られた画像上の最大濃度偏差値を、評価値とし
   て算出する請求項２に記載された画像処理装置。
4. 【請求項４】 前記認識方法決定手段は、前記モデルの
   画像の評価値が所定のしきい値を上回る対象物につい
   て、そのモデルの画像を用いたマッチング処理による認
   識処理を実施するように決定する請求項２に記載された
   画像処理装置。