JPH11301532A - 作業用走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 斜面で作業を行う作業用走行車において、オ
ペレータが斜面の傾斜角を誤認する不都合を可及的に防
止して安全性を向上させる。 【解決手段】 走行機体１の左右傾斜角を検出するロー
リングセンサ８Ｒの検出値と、走行機体１の前後傾斜角
を検出するピッチングセンサ８Ｐの検出値とに基づいて
斜面の傾斜角を演算し、該演算結果をモニタパネル２７
に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、斜面で作業走行を
行うトラクタ等の作業用走行車の技術分野に属するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】一般に、この種トラクタ等の作業用走行
車にあっては、斜面を作業走行する場合があるが、この
場合には、斜面の傾斜角を的確に判断して作業の安全性
を確保することが要求される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そこで、走行機体の傾
斜角を検出する傾斜センサを設けると共に、該傾斜セン
サの検出値に基づいて傾斜角表示を行うことが提唱され
るが、走行機体の傾斜角を表示するものでは、斜面に対
する機体の向きに応じて表示傾斜角が変化するため、オ
ペレータが斜面の傾斜角を誤認する可能性があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作
されたものであって、斜面を作業走行する作業用走行車
であって、該作業用走行車に、走行機体の傾斜状態に基
づいて斜面の傾斜角を判断する斜面傾斜判断手段と、斜
面の傾斜角を表示する斜面傾斜表示手段とを設けたこと
を特徴とするものである。つまり、斜面の傾斜角を表示
するため、走行機体の傾斜角表示の如く、斜面に対する
機体の向きに応じて表示傾斜角が変化する不都合がな
く、その結果、オペレータが斜面の傾斜角を誤認する不
都合を防止し、安全性を向上させることができる。ま
た、斜面傾斜判断手段は、走行機体の左右傾斜角を検出
する左右傾斜センサの検出値と、走行機体の前後傾斜角
を検出する前後傾斜センサの検出値とに基づいて斜面の
傾斜角を演算することを特徴とするものである。つま
り、一対の傾斜センサ値に基づいて斜面の傾斜角を演算
するため、機体の向きを検出する方位センサ等を別途設
ける必要がなく、その結果、最小限の構成で斜面の傾斜
角表示を行うことができる。また、傾斜自動制御機能を
備えるトラクタにおいては、既存の傾斜センサを利用す
ることができるため、追加部品を可及的に少なくして大
幅なコストアップを回避することができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降
リンク機構２を介してロータリ耕耘式の作業機３が装着
されている。そして、作業機３は、左右一対のリフトロ
ッド４を介して昇降リンク機構２を吊持するリフトアー
ム５（リフトシリンダ６）の油圧作動に基づいて昇降す
る一方、左右何れかのリフトロッド４に介設されるリフ
トロッドシリンダ７の油圧作動に基づいて左右傾斜する
が、これらの基本構成は何れも従来通りである。

【０００６】８Ｐ、８Ｒは走行機体１に設けられる一対
の傾斜センサであって、該傾斜センサ８Ｐ、８Ｒのう
ち、一方の傾斜センサ８Ｐは、走行機体１の前後傾斜角
を検出するピッチングセンサ（前後傾斜センサ）として
機能する一方、他方の傾斜センサ８Ｒは、走行機体１の
左右傾斜角を検出するローリングセンサ（左右傾斜セン
サ）として機能するようになっている。

【０００７】９は運転席１０の一側方に配設されるサイ
ドパネルであって、該サイドパネル９の前側には、ポジ
ション制御の目標高さを設定するためのポジションレバ
ー１１が配設される一方、サイドパネル９の後側には、
耕深自動制御をＯＮ−ＯＦＦするための耕深自動スイッ
チ１２、傾斜自動制御をＯＮ−ＯＦＦするための傾斜自
動スイッチ１３、傾斜自動制御の目標傾斜を設定するた
めの傾斜設定ボリューム１４、上げ規制制御の規制高さ
を設定するための上げ高さ設定ボリューム１５、制御モ
ードを切換えるためのモード切換スイッチ１６、耕深自
動制御の感度を設定するための耕深感度スイッチ１７、
リフトアーム５を手動操作するためのリフトアーム手動
スイッチ１８等の操作具が開閉自在な透明カバー１９で
覆蓋される状態で配設されており、さらに、サイドパネ
ル９の中間部には、耕深自動制御の目標耕深を設定する
ための耕深設定ボリューム２０と、供述の基準角度デー
タをセットするための基準セットスイッチ２１（残留接
点）と、後述の傾斜角警報を解除するための警告解除ス
イッチ２２（自動復帰接点）とが露出状態で配設されて
いる。

【０００８】２３は運転席１０の前方に配設されるメー
タパネルであって、該メータパネル２３には、回転計２
４、水温計２５、燃料計２６等が設けられるが、メータ
パネル２３の下方には、液晶ディスプレイ等で構成され
るモニタパネル２７が配設されている。そして、モニタ
パネル２７は、作業機３の耕深をアナログ表示（バーグ
ラフ等）する耕深アナログ表示、走行機体１の前後傾斜
をアナログ表示する前後傾斜アナログ表示、走行機体１
の左右傾斜をアナログ表示する左右傾斜アナログ表示、
斜面角度をアナログ表示する斜面角度アナログ表示、走
行機体１の前後傾斜をデジタル表示（数値表示）する前
後傾斜デジタル表示、走行機体１の左右傾斜をデジタル
表示する左右傾斜デジタル表示、斜面角度をデジタル表
示する斜面角度デジタル表示、斜面方向（ヨーイング角
度）をデジタル表示する斜面方向デジタル表示、各種の
メッセージを表示するメッセージ表示等に用いられるよ
うになっている。

【０００９】２８はマイクロコンピュータ（ＣＰＵ、Ｒ
ＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を含む）を用いて構成される制
御部であって、該制御部２８の入力側には、前述した入
力機器の他に、リフトアーム５の揺動角を検出するリフ
トアームセンサ２９、作業機３のリヤカバー角度に基づ
いて耕深を検出する耕深センサ３０、ポジションレバー
１１の操作角を検出するポジションセンサ３１、リフト
ロッドシリンダ７の作動位置を検出するリフトロッドセ
ンサ３２等が入力インタフェース回路を介して接続され
る一方、出力側には、前述したモニタパネル２７の他
に、警報を発生させるブザー３３、リフトアーム用電磁
切換バルブ３４の上昇用および下降用ソレノイド３４
ａ、３４ｂ、リフトロッド用電磁切換バルブ３５の伸長
用および縮小用ソレノイド３５ａ、３５ｂ等が出力イン
タフェース回路を介して接続されている。そして、制御
部２８は、「ポジション制御」、「耕深自動制御」、
「傾斜自動制御」等の既存制御のプログラムを備える許
りでなく、本願特有の角度表示を行う「データ表示処
理」のプログラムを備えており、以下、「データ表示処
理」の制御手順をフローチャートに基づいて説明する。
但し、θ_Ｐは機体前後傾斜角、θ_Ｒは機体左右傾斜角、
θ_Ｙは斜面方向、θ_Ｓは斜面角度である。

【００１０】前記「データ表示処理」は、起動時に「初
期設定」を実行した後、「入力データセット」、「基準
角度補正処理」、「ｓｉｎθ_Ｐ演算」、「ｓｉｎθ_Ｒ演
算」、「θ_Ｙ演算」、「ｓｉｎθ_Ｙ演算」、「θ_Ｓ演
算」、「傾斜角警告処理」、「表示処理」等のサブルー
チンをループ内で繰返し実行するようになっている。つ
まり、ピッチングセンサ値およびローリングセンサ値に
基づいて斜面方向θ_Ｙおよび斜面角度θ_Ｓを演算し、該
演算結果に応じて傾斜角警告処理や表示処理を実行する
が、斜面方向θ_Ｙおよび斜面角度θ_Ｓは、下記の関係式
に基づいて演算するようになっている。 θ_Ｙ＝ｔａｎ^−１（ｓｉｎθ_Ｐ／ｓｉｎθ_Ｒ） θ_Ｓ＝ｓｉｎ^−１（ｓｉｎθ_Ｐ／ｓｉｎθ_Ｙ） ＝ｓｉｎ^−１（ｓｉｎθ_Ｒ／ｓｉｎ（θ_Ｙ＋９０°））

【００１１】「初期設定」では、ピッチング基準角度デ
ータにピッチングセンサ水平基準データをセットすると
共に、ローリング基準角度データにローリングセンサ水
平基準データをセットし、しかる後、基準セットスイッ
チ２１のＯＮ−ＯＦＦを判断する。そして、ＯＦＦと判
断した場合には、基準角度補正フラグをリセットしてメ
インルーチンに復帰するが、ＯＮと判断した場合には、
基準角度補正フラグをセットした後、ピッチング基準角
度データに現ピッチングセンサデータをセットすると共
に、ローリング基準角度データに現ローリングセンサデ
ータをセットしてメインルーチンに復帰するようになっ
ている。

【００１２】「基準角度補正処理」では、基準セットス
イッチ２１の立上り（ＯＮ操作信号）および立下がり
（ＯＦＦ操作信号）を常に監視する。そして、立上りを
判断した場合には、基準角度補正フラグをセットした
後、ピッチング基準角度データに現ピッチングセンサデ
ータをセットすると共に、ローリング基準角度データに
現ローリングセンサデータをセットし、一方、立下がり
を判断した場合には、基準角度補正フラグをリセットし
た後、ピッチング基準角度データにピッチングセンサ水
平基準データをセットすると共に、ローリング基準角度
データにローリングセンサ水平基準データをセットして
メインルーチンに復帰するが、基準セットスイッチ２１
の立上りおよび立下がりが無く、かつ基準角度補正フラ
グがリセット状態である場合には、ピッチング基準角度
データに対するピッチングセンサ水平基準データのセッ
ト処理と、ローリング基準角度データに対するローリン
グセンサ水平基準データのセット処理とを繰返し実行す
るようになっている。

【００１３】「ｓｉｎθ_Ｐ演算」では、まず、ピッチン
グ基準角度データに対するピッチングセンサ入力データ
の偏差を水平偏差θ_Ｐ（前後傾斜用）にセットするが、
ここで、水平偏差θ_Ｐが負になる場合には、以降の処理
を容易にすべく、水平偏差θ _Ｐを２の補数に変換すると
共に、前下がりフラグ（正負判別フラグ）をセットする
ようになっている。そして、水平偏差θ_Ｐを演算した後
は、ｓｉｎθテーブル（所定角度ステップ毎のｓｉｎθ
データを所定のバイトステップで順次格納したＲＯＭ上
の記憶領域）を参照し、下記の手順で水平偏差θ_Ｐに応
じたｓｉｎθ_Ｐデータを演算するようになっている。但
し、角度データは水平偏差θ_Ｐに対応するｓｉｎθテー
ブルのテーブル位置データ、ｓｉｎθ_ＰＬは前記テーブ
ル位置のｓｉｎθデータ、ｓｉｎθ_ＰＨは次のテーブル
位置のｓｉｎθデータ、［］は指定位置のテーブルデー
タ読込処理を示す。 角度データ←水平偏差／角度ステップデータ×バイトス
テップデータ 角度余りデータ←水平偏差％角度ステップデータ ｓｉｎθ_ＰＬデータ←［ｓｉｎθテーブル先頭位置＋角
度データ］ ｓｉｎθ_ＰＨデータ←［ｓｉｎθテーブル先頭位置＋角
度データ＋バイトステップデータ］ ｓｉｎθ_Ｐ←（ｓｉｎθ_ＰＨデータ−ｓｉｎθ_ＰＬデー
タ）×角度余りデータ／角度ステップデータ＋ｓｉｎθ
_ＰＬデータ つまり、ｓｉｎθテーブルを参照してｓｉｎθ_Ｐデータ
を取得するものでありながら、角度余りデータを加味し
た演算を行うことにより、データの精度を向上させるこ
とができるようになっている。

【００１４】「ｓｉｎθ_Ｒ演算」では、まず、ローリン
グ基準角度データに対するローリングセンサ入力データ
の偏差を水平偏差θ_Ｒ（左右傾斜用）にセットするが、
ここで、水平偏差θ_Ｒが負になる場合には、以降の処理
を容易にすべく、水平偏差θ _Ｒを２の補数に変換すると
共に、右下がりフラグ（正負判別フラグ）をセットする
ようになっている。そして、水平偏差θ_Ｒを演算した後
は、ｓｉｎθテーブルを参照し、下記の手順で水平偏差
θ_Ｒに応じたｓｉｎθ_Ｒデータを演算するようになって
いる。 角度データ←水平偏差／角度ステップデータ×バイトス
テップデータ 角度余りデータ←水平偏差％角度ステップデータ ｓｉｎθ_ＲＬデータ←［ｓｉｎθテーブル先頭位置＋角
度データ］ ｓｉｎθ_ＲＨデータ←［ｓｉｎθテーブル先頭位置＋角
度データ＋バイトステップデータ］ ｓｉｎθ_Ｒ←（ｓｉｎθ_ＲＨデータ−ｓｉｎθ_ＲＬデー
タ）×角度余りデータ／角度ステップデータ＋ｓｉｎθ
_ＲＬデータ

【００１５】「θ_Ｙ演算」では、ｓｉｎθ_Ｐデータおよ
びｓｉｎθ_Ｒデータに基づいてｔａｎθ_Ｙデータ（＝ｓ
ｉｎθ_Ｐデータ／ｓｉｎθ_Ｒデータ）を演算した後、前
記前下がりフラグおよび右下がりフラグのセット値に基
づいて処理を分岐する。そして、前下がりフラグのセッ
ト値と右下がりフラグのセット値が等しい場合に実行さ
れる処理Ａでは、ｔａｎθテーブル（所定角度ステップ
毎のｔａｎθデータを所定のバイトステップで順次格納
したＲＯＭ上の記憶領域）の対応テーブル位置を検索し
た後、下記の手順でθ_Ｙデータを演算するが、前下がり
フラグおよび右下がりフラグのセット値が共に「１」で
ある場合には、θ_Ｙデータに１８０゜データを加えて表
示θ_Ｙデータにセットするようになっている。 ｔａｎθ_ＹＬデータ←［ｔａｎθテーブル先頭位置＋ｔ
ａｎθ_Ｙテーブル位置］ ｔａｎθ_ＹＨデータ←［ｔａｎθテーブル先頭位置＋ｔ
ａｎθ_Ｙテーブル位置＋バイトステップデータ］ θ_ＹＬデータ←［角度テーブル先頭位置＋ｔａｎθ_Ｙテ
ーブル位置］ θ_ＹＨデータ←［角度テーブル先頭位置＋ｔａｎθ_Ｙテ
ーブル位置＋バイトステップデータ］ θ_Ｙデータ←（θ_ＹＨデータ−θ_ＹＬデータ）×（ｔａ
ｎθ_Ｙデータ−ｔａｎθ_ＹＬデータ）／（ｔａｎθ_ＹＨ
データ−ｔａｎθ_ＹＬデータ）＋θ_ＹＬデータ

【００１６】一方、前下がりフラグのセット値と右下が
りフラグのセット値が相違する場合に実行される処理Ｂ
では、ｔａｎθテーブルの対応テーブル位置を検索した
後、下記の手順でθ_Ｙデータを演算するが、前下がりフ
ラグのセット値が「１」で、かつ右下がりフラグのセッ
ト値が「０」である場合には、θ_Ｙデータに１８０゜デ
ータを加えて表示θ_Ｙデータにセットするようになって
いる。 ｔａｎθ_ＹＬデータ←［ｔａｎθテーブル先頭位置＋ｔ
ａｎθ_Ｙテーブル位置＋バイトステップデータ］ ｔａｎθ_ＹＨデータ←［ｔａｎθテーブル先頭位置＋ｔ
ａｎθ_Ｙテーブル位置］ θ_ＹＬデータ←９０°データ−［角度テーブル先頭位置
＋ｔａｎθ_Ｙテーブル位置＋バイトステップデータ］ θ_ＹＨデータ←９０°データ−［角度テーブル先頭位置
＋ｔａｎθ_Ｙテーブル位置］ θ_Ｙデータ←（θ_ＹＨデータ−θ_ＹＬデータ）×（ｔａ
ｎθ_ＹＬデータ−ｔａｎθ_Ｙデータ）／（ｔａｎθ_ＹＬ
データ−ｔａｎθ_ＹＨデータ）＋θ_ＹＬデータ＋９０°
データ

【００１７】「ｓｉｎθ_Ｙ演算」では、まず、前下がり
フラグおよび右下がりフラグのセット値に基づいて処理
を分岐する。そして、前下がりフラグのセット値と右下
がりフラグのセット値が等しい場合に実行される処理Ａ
では、下記の手順でｓｉｎθ _Ｙデータを演算する。 ｓｉｎθ_ＹＬデータ←［ｓｉｎθテーブル先頭位置＋ｔ
ａｎθ_Ｙテーブル位置］ ｓｉｎθ_ＹＨデータ←［ｓｉｎθテーブル先頭位置＋ｔ
ａｎθ_Ｙテーブル位置＋バイトステップデータ］ ｓｉｎθ_Ｙデータ←（ｓｉｎθ_ＹＨデータ−ｓｉｎθ
_ＹＬデータ）×（ｔａｎθ_Ｙデータ−ｔａｎθ_ＹＬデー
タ）／（ｔａｎθ_ＹＨデータ−ｔａｎθ_ＹＬデータ）＋
ｓｉｎθ_ＹＬデータ つまり、ｓｉｎθ_Ｙデータを演算するにあたり、既に演
算済みのθ_Ｙデータを用いることなく、ｔａｎθ_Ｙテー
ブル位置（ｓｉｎθテーブル用に変換したデータ）を利
用してｓｉｎθテーブルからデータを取得するため、θ
_Ｙデータに含まれる演算誤差がｓｉｎθ_Ｙデータに及ぶ
不都合を回避することができるようになっている。

【００１８】一方、前下がりフラグのセット値と右下が
りフラグのセット値が相違する場合に実行される処理Ｂ
では、下記の手順でｓｉｎθ_Ｙデータを演算する。 ｓｉｎθ_ＹＬデータ←［ｓｉｎθテーブル先頭位置＋ｔ
ａｎθ_Ｙテーブル位置＋バイトステップデータ］ ｓｉｎθ_ＹＨデータ←［ｓｉｎθテーブル先頭位置＋ｔ
ａｎθ_Ｙテーブル位置］ ｓｉｎθ_Ｙデータ←（ｓｉｎθ_ＹＬデータ−ｓｉｎθ
_ＹＨデータ）×（ｔａｎθ_ＹＬデータ−ｔａｎθ_Ｙデー
タ）／（ｔａｎθ_ＹＬデータ−ｔａｎθ_ＹＨデータ）

【００１９】「θ_Ｓ演算」では、ｓｉｎθ_Ｐデータおよ
びｓｉｎθ_Ｙデータに基づいてｓｉｎθ_Ｓデータ（＝ｓ
ｉｎθ_Ｐデータ／ｓｉｎθ_Ｙデータ）を演算すると共
に、ｓｉｎθテーブルの対応テーブル位置を検索し、し
かる後、下記の手順でθ_Ｓデータを演算するようになっ
ている。 ｓｉｎθ_ＳＬデータ←［ｓｉｎθテーブル先頭位置＋ｓ
ｉｎθ_Ｓテーブル位置］ ｓｉｎθ_ＳＨデータ←［ｓｉｎθテーブル先頭位置＋ｓ
ｉｎθ_Ｓテーブル位置＋バイトステップデータ］ θ_ＳＬデータ←［角度テーブル先頭位置＋ｓｉｎθ_Ｓテ
ーブル位置］ θ_ＳＨデータ←［角度テーブル先頭位置＋ｓｉｎθ_Ｓテ
ーブル位置＋バイトステップデータ］ θ_Ｓデータ←（θ_ＳＨデータ−θ_ＳＬデータ）×（ｓｉ
ｎθ_Ｓデータ−ｓｉｎθ_ＳＬデータ）／（ｓｉｎθ_ＳＨ
データ−ｓｉｎθ_ＳＬデータ）＋θ_ＳＬデータ 尚、本実施形態では、一つの関係式に基づいてθ_Ｓデー
タを求めているが、下記に示す如く、複数の関係式に基
づいてθ_Ｓデータを求めると共に、これらを平均化す
ば、演算精度を向上させることができる。 θ_Ｓ（Ｐ）＝ｓｉｎ^−１（ｓｉｎθ_Ｐ／ｓｉｎθ_Ｙ） θ_Ｓ（Ｒ）＝ｓｉｎ^−１（ｓｉｎθ_Ｒ／ｓｉｎ（θ_Ｙ＋
９０°）） θ_Ｓ＝（θ_Ｓ（Ｐ）＋θ_Ｓ（Ｒ））／２

【００２０】「傾斜角警告処理」では、θ_Ｐデータ、θ
_Ｒデータおよびθ_Ｓデータをそれぞれ警告角データと比
較し、傾斜角データ（θ_Ｐ、θ_Ｒ、θ_Ｓ）が警告角デー
タを越える場合には、対応する警告角フラグ（θ_Ｐ、θ
_Ｒ、θ_Ｓ）および警告ブザーフラグ（θ_Ｐ、θ_Ｒ、
θ_Ｓ）をセットすると共に、現在の傾斜角データ
（θ_Ｐ、θ_Ｒ）を記憶し、一方、傾斜角データが警告角
データを越えない場合には、対応する警告角フラグおよ
び警告解除フラグをリセットすると共に、現在の傾斜角
データ（θ_Ｐ、θ_Ｒ）を記憶する。つまり、傾斜角デー
タが警告角データを越える場合には、後述する「警告ブ
ザー制御」において対応する警告ブザー音を発生させる
べく、各種のフラグセット処理を行うが、前述した警告
解除スイッチ２２の立上り信号を検出した場合には、警
告解除フラグ（θ_Ｐ、θ_Ｒ）をセットすると共に、現在
の傾斜角データ（θ_Ｐ、θ_Ｒ）を記憶するようになって
いる。そして、警告解除フラグがセットされた状態で
は、警告ブザーフラグのセット処理を行わないため、ブ
ザー警報が解除されることになるが、この状態では、警
告解除時に記憶した傾斜角データ（θ_Ｐ、θ_Ｒ、不感帯
αあり）と現在の傾斜角データ（θ_Ｐ、θ_Ｒ）とを比較
し、現在の傾斜角データが警告解除時の記憶傾斜角デー
タを越える場合には、警告解除フラグをリセットしてブ
ザー警告を再開するようになっている。

【００２１】「警告ブザー制御」では、何れかの警告ブ
ザーフラグがセットされているか否かを判断し、該判断
がＹＥＳの場合には、セットされた警告ブザーフラグを
特定すると共に、警告解除フラグのセット状態を加味し
てブザー駆動パターンを決定するようになっている。つ
まり、警告ブザーフラグのセット数が１個である場合に
は、単発ブザー音を所定間隔で発生させ、また、警告ブ
ザーフラグのセット数が２個である場合には、２連発ブ
ザー音を所定間隔で発生させ、さらに、警告ブザーフラ
グのセット数が３個である場合には、３連発ブザー音を
所定間隔で発生させることにより、警告の重要度をオペ
レータに認識させることができるようになっている。

【００２２】「表示処理」では、「θ_Ｐ表示出力データ
セット（デジタル）」、「θ_Ｒ表示出力データセット
（デジタル）」、「θ_Ｓ表示出力データセット（デジタ
ル）」、「θ_Ｙ表示出力データセット（デジタル）」、
「θ_Ｐ表示出力データセット（アナログ）」、「θ_Ｒ表
示出力データセット（アナログ）」、「θ_Ｓ表示出力デ
ータセット（アナログ）」等のサブルーチンを実行して
各種の傾斜角データをモニタパネル２７に表示するが、
警告角フラグがセットされている場合には、対応するモ
ニタ表示を点灯表示状態から点滅表示状態に切換えるこ
とにより、視覚的な警告も行うようになっている。つま
り、「θ_Ｐ表示出力データセット（デジタル）」を例に
して説明すると、該処理では、θ_Ｐデータが変化する毎
にθ_Ｐデータを表示用データに変換し、該表示用データ
に基づいてθ_Ｐデータを点灯デジタル表示するが、警告
角フラグがセットされると、θ_Ｐデータを点滅デジタル
表示に切換えるようになっている。

【００２３】叙述の如く構成されたものにおいて、走行
機体１の傾斜状態に基づいて斜面の傾斜角を判断し、該
斜面角度をモニタパネル２７に表示するため、単に走行
機体１の傾斜角を表示するものの如く、斜面に対する機
体の向きに応じて表示傾斜角が変化する不都合がなく、
その結果、オペレータが斜面の傾斜角を誤認する不都合
を防止して安全性を向上させることができる。

【００２４】また、前記斜面角度は、走行機体１の左右
傾斜角を検出するローリングセンサ８Ｒの検出値と、走
行機体１の前後傾斜角を検出するピッチングセンサ８Ｐ
の検出値とに基づいて演算されるため、機体の向きを検
出する方位センサ等を別途設ける必要がなく、その結
果、最小限の構成で斜面の傾斜角表示を行うことがで
き、しかも、傾斜自動制御機能を備えるトラクタにおい
ては、既存の傾斜センサ（ローリングセンサ）を利用す
ることができるため、追加部品を可及的に少なくして大
幅なコストアップを回避することができる。

【００２５】また、ピッチングセンサ値およびローリン
グセンサ値に基づいて斜面方向θ_Ｙおよび斜面角度θ_Ｓ
を演算し、該演算結果に応じて傾斜角警告処理や表示処
理を実行するにあたり、ピッチングセンサ値およびロー
リングセンサ値の基準角度データを基準セットスイッチ
２１の操作に基づいて任意に変更することができるた
め、圃場条件や作業条件に応じた傾斜角警告や傾斜角表
示（任意の傾斜角に対する偏差表示）を行うことがで
き、また、偏差表示であることをモニタパネル２７に表
示するようにすれば、オペレータが表示傾斜角を誤認す
る不都合も防止することができる。

【００２６】また、各種の傾斜角データをモニタパネル
２７に表示するにあたり、各傾斜角データが警告角デー
タを越えている場合には、対応するモニタ表示を点灯表
示状態から点滅表示状態に切換えるため、オペレータに
対して視覚的な警告を行うことができる。

【００２７】また、各傾斜角データが警告角データを越
えている場合には、警告ブザー音を発生させるため、オ
ペレータに対して聴覚的な警告を行うことができ、しか
も、警告角データを越えている傾斜角データが複数であ
る場合には、その数に応じてブザー音を変化させるた
め、警告の重要度をオペレータに認識させることができ
る。

【００２８】また、ブザーによる警告を解除する警告解
除スイッチ２２が設けられているため、ブザー警報を任
意に解除することが可能であるが、この状態では、警告
解除時に記憶した傾斜角データと現在の傾斜角データと
を比較し、現在の傾斜角データが警告解除時の記憶傾斜
角データを越える場合には、再度警告を行うようにした
ため、傾斜角警告機能が完全に解除されてしまう不都合
を回避することができる。

【００２９】尚、本発明は、前記実施形態に限定されな
いものであることは勿論であって、例えば前記実施形態
では、基準角度データを制御部起動毎に初期値（水平基
準データ）に戻しているが、基準角度データを不揮発性
メモリ（例えばＥ^２ＰＲＯＭ）に記憶するようにすれ
ば、制御部起動毎に基準角度データを再セットする面倒
を解消することができる。また、前記実施形態では、原
則として水平基準の偏差角度をモニタパネル２７に表示
するが、警告角データに対する偏差角度を表示するよう
にしてもよい。また、前記実施形態では、専用の警告解
除スイッチ２１を設けているが、既存の操作具を警告解
除操作具に兼用すれば部品点数を削減することができ
る。また、既存の操作具を警告解除操作具に兼用するに
あたり、運転席の近傍に配置される操作具（例えばサイ
ドパネル９に設けられる操作具）を兼用化すれば、オペ
レータの移動によって機体バランスが崩れる可能性を低
下させることができ、また、兼用操作具の微小操作に基
づいて警告を解除するようにすれば、兼用操作具の本来
の機能が働いてしまう不都合も可及的に回避することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの側面図である。

【図２】サイドパネルの平面図である。

【図３】メータパネルおよびモニタパネルの正面図であ
る。

【図４】制御部の入出力を示すブロック図である。

【図５】「データ表示処理」のフローチャートである。

【図６】「初期設定」のフローチャートである。

【図７】「基準角度補正処理」のフローチャートであ
る。

【図８】「ｓｉｎθ_Ｐ演算」のフローチャートである。

【図９】「ｓｉｎθ_Ｒ演算」のフローチャートである。

【図１０】「θ_Ｙ演算」のフローチャートである。

【図１１】「ｓｉｎθ_Ｙ演算」のフローチャートであ
る。

【図１２】「θ_Ｓ演算」のフローチャートである。

【図１３】「傾斜角警告処理」のフローチャートであ
る。

【図１４】「警告ブザー制御」のフローチャートであ
る。

【図１５】警報ブザーの出力パターンを示す波形図およ
び表図である。

【図１６】「表示処理」のフローチャートである。

【図１７】「θ_Ｐ表示出力データセット（デジタル）」
のフローチャートである。

【図１８】ピッチングセンサおよびローリングセンサの
作用説明図である。

【図１９】斜面角度の演算に用いる関係式の説明図であ
る。

【図２０】（Ａ）はピッチングセンサデータを示すグラ
フ、（Ｂ）はローリングセンサデータを示すグラフであ
る。

【図２１】（Ａ）はｓｉｎθテーブルの格納範囲説明
図、（Ｂ）はｓｉｎθ（ｃｏｓθ）の基本グラフ、
（Ｃ）は制御部が用いるｓｉｎθデータのグラフであ
る。

【図２２】（Ａ）はｔａｎθテーブルの格納範囲説明
図、（Ｂ）はｔａｎθの基本グラフ、（Ｃ）は制御部が
用いるｔａｎθデータのグラフである。

【符号の説明】

１ 走行機体 ８Ｐ ピッチングセンサ ８Ｒ ローリングセンサ ２７ モニタパネル ２８ 制御部

フロントページの続き (72)発明者 田村 智志 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内 (72)発明者 木村 重治 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 斜面を作業走行する作業用走行車であっ
   て、該作業用走行車に、走行機体の傾斜状態に基づいて
   斜面の傾斜角を判断する斜面傾斜判断手段と、斜面の傾
   斜角を表示する斜面傾斜表示手段とを設けたことを特徴
   とする作業用走行車。
2. 【請求項２】 請求項１において、斜面傾斜判断手段
   は、走行機体の左右傾斜角を検出する左右傾斜センサの
   検出値と、走行機体の前後傾斜角を検出する前後傾斜セ
   ンサの検出値とに基づいて斜面の傾斜角を演算すること
   を特徴とする作業用走行車。