JPH11287811A

JPH11287811A - 自動分注装置および分注方法

Info

Publication number: JPH11287811A
Application number: JP8992398A
Authority: JP
Inventors: Eiji Watabe; 英二渡部; Kanji Yahiro; 寛司八尋; Akira Higuchi; 朗樋口; Kenichi Kuroda; 健一黒田; Naoki Miyazaki; 直紀宮崎; Hideyoshi Kitahara; 秀吉北原; Kenji Ishiyama; 健二石山; Takashi Oguro; 隆大黒
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1998-04-02
Filing date: 1998-04-02
Publication date: 1999-10-19
Anticipated expiration: 2018-04-02
Also published as: JP3606040B2

Abstract

(57)【要約】【課題】吸入・吐出量を安定させて分注精度を向上さ
せることができる自動分注装置および分注方法を提供す
ることを目的とする。【解決手段】分注ヘッド８の分注チップ１０の下端部
をウェル２ａに挿入し、ピストン１１を駆動することに
より液体を吸入・吐出する分注方法において、液体を吸
入する際、およびまたは液体を吐出する際の、分注チッ
プ１０の下端部と液面との相対距離を所定値に保つた
め、ピストン１１を駆動するモータ１５および分注ヘッ
ド８を昇降させるモータ２０の制御データを記憶部３０
に記憶させ、分注時にはこの制御データを制御部２３に
より読み出してモータ１５，２０を制御するようにし
た。これにより、異なる種類の試料容器を用いる場合で
も、吸入・吐出量を安定させて分注精度を向上させるこ
とができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、検体や試薬の分注
に用いられる自動分注装置および分注方法に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】生化学分野等で行われる試験や分析にお
いて、検体や試薬などの液体を試料容器に小分けする分
注操作が行われる。この分注操作は、内部のピストンを
駆動することによって空気の吸引・吐出が可能な分注ノ
ズルの先端に、ピペット形状の分注チップを装着した吸
引具を用いて行われる。分注操作は、液体を吸入するこ
とおよび吸入した液体を吐出することにより行われる
が、吸入に際しては試料容器内の液体中に分注チップの
下端部を沈下させた状態で、分注ノズル内の空気を吸引
することにより生じた負圧によって、液体を吸入する。
また吐出に際しては、試料容器内に既に存在する液体の
液面上に分注チップの下端部を位置させた状態で、分注
ノズル内に空気を吐出することにより、分注チップ内の
液体を試料容器内の液面上に滴下させる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年生化学
分野での試験内容の細分化、高度化に伴い、試験の各種
過程で行われる分注に対する要求精度はより高度化する
傾向にある。しかしながら、従来の分注方法では、以下
に述べる理由により分注の高精度化が困難であった。前
述のように分注操作は、ピストンを駆動して空気を吸引
・吐出し分注チップ内の空間を減圧・加圧することによ
る圧力差を利用して分注チップの下端部から液体を吸入
・吐出するものである。したがって、ピストンの駆動量
が一定であっても、分注チップの下端部が液体を吸入・
吐出しやすい状態であるか否かにより吸入・吐出される
液体の量はばらつく。このときの液体を吸入・吐出しや
すいか否かは、主に分注チップの下端部と液面との相対
的な位置関係に左右される。

【０００４】すなわち、吸入時に分注チップの下端部が
液面付近に位置していれば、液体吸入時には液面付近の
空気を同時に吸入することとなり、吸入液体量はばらつ
く。また、吐出時に分注チップの下端部が液面近くに位
置している場合には、吐出される液滴の自由な滴下が液
面により妨げられることとなり、吐出量が一定しない。
また分注チップの下端部の位置が適正位置より過剰に上
方である場合には、液面に滴下した液滴の撥ね返りによ
る分注誤差を生じることとなる。

【０００５】このように、分注精度は分注チップと液面
との相対的な位置関係、言い換えれば分注チップの高さ
位置と試料容器内での液面高さに大きく依存している。
ところが、現状で使用される試料容器の断面形状は、単
純な円筒形状で底面が平らなものや、底面が錐形状のも
のなど様々な種類がある。したがって、時間あたりの吸
入・吐出量を一定に保っていても、容器の断面形状に依
って液面の上昇・下降速度が異ることとなり、このこと
が液面と分注チップとの相対的位置関係を一定に保つこ
とをより困難なものとしている。以上説明したように、
従来の分注方法には、分注チップと液面との相対的位置
関係に起因して、吸入・吐出量を安定させて分注精度を
向上させることが困難であるという問題点があった。

【０００６】そこで本発明は、吸入・吐出量を安定させ
て分注精度を向上させることができる自動分注装置およ
び分注方法を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の自動分注
装置は、試料容器内の液体を吸入・吐出する吸引具を備
えた分注ヘッドと、この分注ヘッドを水平方向に前記試
料容器に対して相対的に移動させる移動手段と、前記吸
引具から液体を吸入・吐出させるピストンと、このピス
トンを駆動する駆動手段と、前記分注ヘッドを昇降させ
る昇降手段と、各分注動作の分注量、前記各試料容器内
の液量と液面高さの関係および当該分注時点での試料容
器内の液面高さに関するデータを含む制御データを記憶
した記憶部と、この記憶部より前記制御データを読み出
して前記駆動手段および前記昇降手段を制御して前記吸
引具が前記試料容器内の液体を吸入する際、およびまた
は前記試料容器内に液体を吐出する際の、前記吸引具の
下端部と前記試料容器内の液面との相対距離を所定値に
保つ制御手段とを備えた。

【０００８】請求項２記載の分注方法は、分注ヘッドに
備えられた吸引具の下端部を試料容器に挿入し、ピスト
ンを駆動することにより前記下端部から試料容器内の液
体を吸入・吐出して分注する分注方法であって、各分注
動作の分注量、前記各試料容器内の液量と液面高さの関
係および当該分注時点での試料容器内の液面高さに関す
るデータを含む制御データを記憶部に記憶させ、分注時
にはこの制御データを前記記憶部から読み出して前記駆
動手段および前記昇降手段を制御手段によって制御する
ことにより、前記吸引具が前記試料容器内の液体を吸入
する際、およびまたは前記試料容器内に液体を吐出する
際の、前記吸引具の下端部と前記試料容器内の液面との
相対距離を所定値に保つようにした。

【０００９】請求項３記載の分注方法は、請求項２記載
の分注方法であって、前記駆動手段および昇降手段を制
御するに際し、まず前記駆動手段の駆動速度パターンを
設定し、次いでこの駆動速度パターンに基づいて前記昇
降手段の速度パターンを設定するようにした。

【００１０】各請求項記載の発明によれば、吸引具が試
料容器内で液体を吸入・吐出する際の吸引具の下端部と
液面との相対距離を所定値に保つようピストンの駆動手
段および分注ヘッドの昇降手段を制御することにより、
吸入・吐出量を安定させて分注精度を向上させることが
できる。

【００１１】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を図面を
参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の自動
分注装置の斜視図、図２は同自動分注装置の構成を示す
ブロック図、図３は同自動分注装置のデータの流れを示
す処理ブロック図、図４（ａ）は同自動分注装置の作業
手順情報を示すデータテーブル、図４（ｂ）は同自動分
注装置のプレート情報を示すデータテーブル、図４
（ｃ）は同自動分注装置の液面情報を示すデータテーブ
ル、図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、図６（ａ）は同自動
分注装置のデータテーブルのグラフ、図６（ｂ）は同自
動分注装置のピストン駆動パターンを示すグラフ、図６
（ｃ）は同自動分注装置の分注ヘッド昇降パターンを示
すグラフ、図７は同分注方法のメインプログラムのフロ
ー図、図８は同分注方法の吸入動作を示すフロー図、図
９は同分注方法の吐出動作を示すフロー図である。

【００１２】まず図１を参照して自動分注装置の構造を
説明する。図１において、基台１上にはマイクロプレー
ト２およびリザーバ３が載置されている。これらのマイ
クロプレート２、リザーバ３は搬送アーム５によって図
外のストッカから基台１の上面に搬送される。マイクロ
プレート２、リザーバ３にはそれぞれ試料容器の小孔で
あるウェル２ａ，３ａが格子状に多数設けられている。

【００１３】基台１の上方には、Ｘデータテーブル６が
配設されており、Ｘデータテーブル６にはＹデータテー
ブル７がＸ方向に移動自在に固着されている。Ｙデータ
テーブル７には、分注ヘッド８がＹ方向に移動自在に固
着されている。分注ヘッド８は、分注チップ１０が下端
部に装着されたノズル９を備えている。ノズル９および
分注チップ１０は吸引具を構成し、分注チップ１０の下
端部より液体を吸入・吐出する。したがって、Ｘデータ
テーブル６、Ｙデータテーブル７を駆動して分注ヘッド
８を移動することにより、分注チップ１０の下端部より
ウェル３ａ内の液体を吸入し、ウェル２ａに吐出して分
注を行うことができる。

【００１４】次に図２を参照して自動分注装置のシステ
ム構成を説明する。図２に示すように、ノズル９内には
ピストン１１が嵌合しており、ピストン１１はロッド１
２によってラックギア１３と連結されている。ラックギ
ア１３は、モータ１５によって回転駆動されるピニオン
ギア１４と噛み合っている。したがってモータ１５を駆
動することにより、ピストン１１はノズル９内で上下動
し、ノズル９に装着された分注チップ１０内の空気を吸
引・吐出する。したがってモータ１５、ピニオンギア１
４およびラックギア１３はピストン１１を駆動する駆動
手段となっている。

【００１５】ノズル９はブロック１６に嵌入して設けら
れており、ブロック１６はラックギア１８と連結されて
いる。ラックギア１８はモータ２０に回転駆動されるピ
ニオンギア１９と噛み合っている。モータ２０を駆動す
るとブロック１６とともにノズル９および分注チップ１
０が昇降動作を行う。したがってモータ２０、ピニオン
ギア１９およびラックギア１８は分注ヘッド８を昇降さ
せる昇降手段となっている。

【００１６】次に制御系の構成を図２、図３および図４
を参照して説明する。ピストン駆動制御部２１はピスト
ン駆動速度パターン（後述）に基づいてピストン駆動用
のモータ１５を制御する。分注ヘッド昇降制御部２２
は、分注ヘッド昇降速度パターン（後述）に基づいて分
注ヘッド８の昇降用のモータ２０を制御する。処理制御
部２３は、後述する記憶部３０から制御データを読み出
し、ピストン駆動制御部２１および分注ヘッド昇降制御
部２２へ速度パターン等を出力する。入力手段２４はキ
ーボードなどであり、設定用データを入力する。表示部
２５はディスプレイであり、データ入力時の画像表示を
行う。

【００１７】記憶部３０は、以下に説明するピストン駆
動制御用および分注ヘッド昇降制御用の各種の制御デー
タを記憶する。プログラム３１は分注動作全体のシーケ
ンスプログラムである。作業手順情報３２は、図４
（ａ）に示すように、分注動作を構成する各要素作業を
動作順に順序付けして各作業ＮＯ．（符号５１）を付
し、各作業ＮＯ．毎に各要素作業に必要な作業内容（符
号５２）に関する情報を示すものである。

【００１８】プレート情報３３は分注の対象となるマイ
クロプレート２やリザーバ３に関する情報であり、図４
（ｂ）に示すように、各プレートに付されるプレートＮ
Ｏ．（符号５３）、当該プレートに含まれるウェルの行
列数５４、ウェルの穴径５５およびウェルの底部の断面
形状５６の各データを含んでいる。ウェルの底部の形状
の例として、平底形状、球形状および円錐形状がある。

【００１９】液面位置情報３４は、図４（ｃ）に示すよ
うに各プレートＮＯ．の各ウェル（行、列）５７ごと
に、その時点での液面高さ（ｈ）を記憶させたものであ
る。符号３５、３６および３７が付されたデータテーブ
ル１、データテーブル２、データテーブル３は、前述の
３種類のウェルの底部の形状に対応した分注ヘッド８の
昇降パターンの原型となるものである。オフセットデー
タ３８は、ウェル２ａ内の液面と分注チップ１０の下端
部との相対距離ｄを示す。図２では液体吐出時の状態を
示しているが、吸入時には分注チップ１０の下端部は液
面より下に沈下するため、この沈下量のデータが指定さ
れる。

【００２０】次に、分注ヘッド８の昇降パターンを決定
する基礎データとなるデータテーブルについて説明す
る。図５（ａ），（ｂ），（ｃ）は底部の形状がそれぞ
れ平底形状、球形状および円錐形状のウェル内の液量を
横軸に、液面高さを縦軸にとって両者の関係をグラフで
示したものである。図５（ａ）に示す平底形状のもの
は、単純な円筒であり液面高さと液量は比例するため、
直線状のグラフで表される。

【００２１】これに対し、図５（ｂ），（ｃ）に示す例
では、液面高さが所定高さ（球形状では球半径Ｒ、円錐
形状では円錐高さＨ）以上の範囲では図５（ａ）と同様
に直線状のグラフとなるが、液面高さが前記所定高さ以
下の範囲では断面が絞られた形状となっているため、同
一液量に対して液面高さの変化率が一定でなく、それぞ
れの断面形状に応じて図５（ｂ），（ｃ）に示すような
グラフとなる。

【００２２】すなわち、液面が上述の範囲にあるとき
に、一定量で吸入（または吐出）を行っても、液面の低
下（または上昇）量は時間的に一定とならず、図５
（ｂ），（ｃ）に示すグラフに沿ったものとなる。した
がって、吸入・吐出時に液面と分注チップ１０の下端部
との相対距離ｄを所定量に保つためには、分注ヘッド８
の昇降動作を液面の動きと同期させればよい。

【００２３】通常単位時間当りの吸入・吐出量、すなわ
ち吸入・吐出速度は、分注対象液体の粘度などの性状に
よって定められる最適値に設定され、各分注動作時に既
知情報として与えられる。ここで、吸入・吐出動作中
は、吸入・吐出速度すなわちピストン１１の駆動速度
は、モータ１５の起動・停止時のごく短い時間を除き一
定に保たれるので、吸入・吐出量はほぼ時間に比例する
と見なして差しつかえない（図６（ｂ）参照）。この場
合には、図５（ａ），（ｂ），（ｃ）の横軸（液量）を
時間とおきかえたものが、分注時の液面高さの時間的変
化を示すものとなる。したがって、分注チップ１０の下
端部の昇降動作を液面の動きと同期させるためには、分
注ヘッド８の昇降速度を、図５（ａ），（ｂ），（ｃ）
の各グラフを時間的に微分して得られる速度パターンで
変化させればよい。

【００２４】具体例として、図５（ｂ）に示す球形の底
面例について、図６を参照して速度パターン設定の手順
を説明する。分注対象が特定されると、図６（ａ）に示
すようなグラフで示されるデータテーブルが与えられる
と同時に、当該時点での液面高さ（ｈ１）および、吸入
・吐出すべき液量である分注量（Ｑ）も既知情報として
与えられる。また前述のように分注対象の液体を吸引・
吐出するのに最適なピストン駆動速度ｖが与えられるた
め、図６（ｂ）に示すように、吸入・吐出に要する時
間、すなわち分注時間ｔ１が求められる。

【００２５】次に図６（ａ）のグラフ上において、当該
時点での液面高さｈ１に相当する点Ｐ１を求め、点Ｐ１
に対応する液量（吸引・吐出量）に前述の分注量Ｑを加
算する。そしてこの加算された液量に対応するグラフ上
の点Ｐ２を求める。この点Ｐ２に対応する縦軸上の液面
高さｈ２が、分注後の目標液面高さを示している。すな
わち、分注動作時の液面高さは、ウェル内の液量変化に
伴って、このグラフ上を点Ｐ１からＰ２まで変化する。

【００２６】図６（ｃ）上段のグラフは、図６（ａ）の
グラフの点Ｐ１から点Ｐ２までの範囲（液面高さｈ２−
ｈ１の範囲）を切り取り、横軸を時間に置き換えたもの
である。この置き換えは、図６（ｂ）に示す液量（吸入
・吐出量）と時間との関係によって行われる。これによ
り、分注量Ｑに対応した分注時間ｔ１がグラフの横軸上
に求められる。従って、分注チップ１０の下端部と液面
との間の距離を一定に保つには、図６（ｃ）上段に示す
液面高さのグラフを微分して得られる分注ヘッド昇降速
度パターン（図６（ｃ）下段のグラフ）で分注ヘッド昇
降用のモータ２０を駆動すればよい。そして分注開始時
の分注チップ１０の位置を液面から所定距離ｄに設定し
ておくことにより、どの範囲の液面高さに対してもこの
所定距離ｄを保持することができる。なお、図６（ｃ）
の速度パターンにおいて、モータ２０の起動時には所定
の立ち上がり時間を要するが、グラフ上では省略してい
る。

【００２７】また、本実施の形態では、吸入・吐出量は
時間的に変化せず、一定である例を示しているが、ピス
トン駆動速度を時間的に変化させてもよい。この場合に
は、図６（ａ）のグラフから図６（ｃ）上段のグラフを
求める際に、液量と時間との関係が単純な比例関係とは
成らず、ピストン駆動速度パターンによって定められる
吸入・吐出量と時間との関係に従って、液量を時間に置
き換える操作を行えばよい。いずれの場合にも、まずピ
ストン駆動手段の駆動速度パターンを設定し、次いでこ
の駆動速度パターンに基づいて分注ヘッド８の昇降手段
の速度パターンを設定することが行われる。これによ
り、分注対象液体の性状に応じた吸入・吐出速度を維持
しながら、しかも分注チップ１０と液面との相対的な位
置関係を良好に保つことができるので、高精度の分注を
行うことができる。

【００２８】次に図３を参照して、自動分注装置の各種
データのフローおよびデータ処理内容について説明す
る。まず分注動作の開始に先立って、データ読み取り部
４４によりデータが読み取られる。作業手順情報３２か
らは対象となるプレートＮＯ．、ウェル位置および分注
量が、プレート情報３３からは対象ウェルの穴径、底部
の形状が、また液面位置情報３４からは対象ウェルのそ
の時点での液面高さのデータが読み込まれる。

【００２９】これらのデータは、オフセットデータ３８
として与えられる所定距離ｄとともに分注ヘッド昇降パ
ターン設定部４０に送られる。また、これらのデータの
うち、分注量および分注対象液体の性状に関するデータ
は、ピストン駆動速度を設定するため、ピストン駆動パ
ターン設定部４５に送られる。ここでは、分注液体に応
じた最適な吸入・吐出量を得るためのピストン駆動速度
パターンが設定される。設定されたピストン駆動速度パ
ターンは、ピストン制御部２１（図２参照）へ送られ
る。

【００３０】分注ヘッド昇降パターン設定部４０は、ウ
ェルの底部の形状に応じて準備されるデータテーブル
１、データテーブル２およびデータテーブル３のそれぞ
れに対応して、第１の昇降パターン設定部４１、第２の
昇降パターン設定部４２および第３の昇降パターン設定
部４３を有している。これらの昇降パターン設定部によ
り、分注ヘッド８を昇降させるモータ２０の速度パター
ン（分注ヘッド昇降速度パターン）が設定される。ま
た、速度パターンの設定とともに、分注後の当該ウェル
の液面高さのデータが液面位置情報３４に送られ、デー
タが更新される。設定された分注ヘッド昇降速度パター
ンは、分注ヘッド昇降制御部２２（図２参照）へ送られ
る。

【００３１】この自動分注装置は上記のように構成され
ており、以下、動作について図７〜図９のフローに沿っ
て説明する。まず図７を参照して分注動作のメインプロ
グラムについて説明する。図７において、作業手順を示
す番号Ｎを１にリセットする（ＳＴ１）。次に作業手順
情報が順次読み込まれ（ＳＴ２）、まず作業内容がプレ
ート搬送か否かが判断され（ＳＴ３）、プレート搬送で
あれば、所定のプレート搬送処理動作が行われ、マイク
ロプレート２やリザーバ３の搬入や搬出が行われる（Ｓ
Ｔ４）。

【００３２】プレート搬送でないならば、次に吸入動作
か否かが判断され（ＳＴ５）、吸入動作であれば所定の
吸入動作処理が行われる（ＳＴ６）。同様に吐出動作か
否かの判断（ＳＴ７）、吐出動作処理（ＳＴ８）を行
い、その後作業番号Ｎを最終番号と対比して作業完了か
否かが判断され（ＳＴ９）、完了であれば分注動作を終
了し、未完了であれば番号Ｎに１をプラスし（ＳＴ１
０）、ＳＴ２に戻って同様のステップを継続する。

【００３３】次に図８を参照して吸入動作処理について
説明する。図７のフローにおいて、ＳＴ５にて吸引動作
と判断されたならば、作業手順情報３２より吸引量Ｑが
読み取られる（ＳＴ１１）。次いで液面位置情報３４よ
り現時点での液面ｈ１が読み取られ（ＳＴ１２）、プレ
ート情報３３よりウェルの底部形状情報が読み取られる
（ＳＴ１３）。

【００３４】ここでウェルの底部形状が、平底、球形、
円錐形のいずれであるかが判断され（ＳＴ１４）、判断
結果に従い、それぞれデータテーブル１、データテーブ
ル２またはデータテーブル３に基づいてピストンの駆動
パターンおよび分注ヘッドの昇降パターンを設定する
（ＳＴ１５，ＳＴ１６，ＳＴ１７）。そしてこのように
して設定された駆動パターンおよび昇降パターンに基づ
いてピストン１１および分注ヘッド８を動作させ、吸入
動作を実行する。そして分注後の液面高さを液面位置情
報３４に送り、データ更新を行って吸入動作を終了す
る。

【００３５】同様に図９は吐出動作処理のフローを示し
ている。このフローは図８のフローにおける吸入量の読
み取り（ＳＴ１１）を吐出量の読み取り（ＳＴ２１）
と、また吸入動作実行（ＳＴ１８）を吐出動作実行（Ｓ
Ｔ２８）と置き換えたもので、その他のフローの内容は
吸入動作処理と同様である。

【００３６】なお、本実施の形態では、吸引具から液体
を吸入・吐出させるピストンが、分注ヘッドに内蔵され
ている例を示しているが、ピストンは分注ヘッドとは別
途に設けられた吸入・吐出用ポンプに内蔵された形のも
のであってもよい。

【００３７】以上説明したように、本実施の形態は、液
面の高さの範囲によって液面の上下動が異るような底面
形状を有するウェルを用いて分注を行う場合において
も、常に液面と分注チップの下端部との相対距離を所定
値に保つことを目的として、予め底面形状を考慮に入れ
た液面高さと吸引・吐出量との関係を表すデータテーブ
ルを作成し、このデータテーブルに基づいてピストンの
駆動と分注ヘッドの昇降動作を制御するようにしたもの
である。

【００３８】

【発明の効果】本発明によれば、吸引具が試料容器内で
液体を吸入・吐出する際の、吸引具の下端部と液面との
相対距離を所定値に保つようピストンの駆動手段および
分注ヘッドの昇降手段を制御することにより、異なる種
類の試料容器を使用する場合においても常に分注対象液
体の性状に見合った吸入吐出速度を維持しながら、かつ
吸入・吐出量を安定させて分注精度を向上させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態の自動分注装置の斜視図

【図２】本発明の一実施の形態の自動分注装置の構成を
示すブロック図

【図３】本発明の一実施の形態の自動分注装置のデータ
の流れを示す処理ブロック図

【図４】（ａ）本発明の一実施の形態の自動分注装置の
作業手順情報を示すデータテーブルを示す図（ｂ）本発明の一実施の形態の自動分注装置のプレート
情報を示すデータテーブルを示す図（ｃ）本発明の一実施の形態の自動分注装置の液面情報
を示すデータテーブルを示す図

【図５】（ａ）本発明の一実施の形態の自動分注装置の
データテーブルのグラフ（ｂ）本発明の一実施の形態の自動分注装置のデータテ
ーブルのグラフ（ｃ）本発明の一実施の形態の自動分注装置のデータテ
ーブルのグラフ

【図６】（ａ）本発明の一実施の形態の自動分注装置の
データテーブルのグラフ（ｂ）本発明の一実施の形態の自動分注装置のピストン
駆動パターンを示すグラフ（ｃ）本発明の一実施の形態の自動分注装置の分注ヘッ
ド昇降パターンを示すグラフ

【図７】本発明の一実施の形態の分注方法のメインプロ
グラムのフロー図

【図８】本発明の一実施の形態の分注方法の吸入動作を
示すフロー図

【図９】本発明の一実施の形態の分注方法の吐出動作を
示すフロー図

【符号の説明】

２マイクロプレート３リザーバ６Ｘデータテーブル７Ｙデータテーブル８分注ヘッド９ノズル１０分注チップ１５モータ２０モータ２１ピストン駆動制御部２２分注ヘッド昇降制御部２３処理制御部３０記憶部３２作業手順情報３３プレート情報３４液面位置情報

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者黒田健一大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者宮崎直紀大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者北原秀吉大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者石山健二大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者大黒隆大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】試料容器内の液体を吸入・吐出する吸引具
を備えた分注ヘッドと、この分注ヘッドを水平方向に前
記試料容器に対して相対的に移動させる移動手段と、前
記吸引具から液体を吸入・吐出させるピストンと、この
ピストンを駆動する駆動手段と、前記分注ヘッドを昇降
させる昇降手段と、各分注動作の分注量、前記各試料容
器内の液量と液面高さの関係および当該分注時点での試
料容器内の液面高さに関するデータを含む制御データを
記憶した記憶部と、この記憶部より前記制御データを読
み出して前記駆動手段および前記昇降手段を制御して前
記吸引具が前記試料容器内の液体を吸入する際、および
または前記試料容器内に液体を吐出する際の、前記吸引
具の下端部と前記試料容器内の液面との相対距離を所定
値に保つ制御手段とを備えたことを特徴とする自動分注
装置。
【請求項２】分注ヘッドに備えられた吸引具の下端部を
試料容器に挿入し、ピストンを駆動することにより前記
下端部から試料容器内の液体を吸入・吐出して分注する
分注方法であって、各分注動作の分注量、前記各試料容
器内の液量と液面高さの関係および当該分注時点での試
料容器内の液面高さに関するデータを含む制御データを
記憶部に記憶させ、分注時にはこの制御データを前記記
憶部から読み出して前記駆動手段および前記昇降手段を
制御手段によって制御することにより、前記吸引具が前
記試料容器内の液体を吸入する際、およびまたは前記試
料容器内に液体を吐出する際の、前記吸引具の下端部と
前記試料容器内の液面との相対距離を所定値に保つこと
を特徴とする分注方法。
【請求項３】前記駆動手段および昇降手段を制御するに
際し、まず前記駆動手段の駆動速度パターンを設定し、
次いでこの駆動速度パターンに基づいて前記昇降手段の
速度パターンを設定することを特徴とする請求項２記載
の分注方法。