JPH11283200A

JPH11283200A - 車両の位置検出装置

Info

Publication number: JPH11283200A
Application number: JP10086528A
Authority: JP
Inventors: Yasusuke Morimoto; 庸介森本
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1998-03-31
Filing date: 1998-03-31
Publication date: 1999-10-15

Abstract

(57)【要約】【課題】車体重量等の車体物理特性に依存することな
く、ヨー角を精度よく検出する。【解決手段】道路の左右方向中心に埋設された磁気ネイ
ル３を利用して車両１の横位置が検出され、道路に沿っ
て配設された通信ケーブルからの道路形状情報によって
道路の曲率半径が検出される。理論的な推定横位置が、
それぞれ前回値とされる推定横位置と推定ヨー角と車速
とヨ−レイトと道路曲率半径とをパラメ−タとして演算
される。理論的な推定ヨー角が、それぞれ前回値とされ
る推定ヨー角とヨ−レイトと車速と道路曲率半径とから
演算される。磁気ネイル３を検出したときの実際の横位
置と上記推定横位置との偏差に基いて、前記推定横位置
と推定ヨー角とがフィ−ドバック補正される。フィ−ド
バック補正後の推定値が、推定横位置の演算と推定ヨー
角の演算のための前回値として用いられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両のヨー角を検出
する車両の位置検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両が現在走行している車線から逸脱す
る可能性があるか否かを推定する等のために、車両が走
行路面の横方向どの位置にあるかのみならず、車両のヨ
ー角を推定することが必要になる。ヨー角を直接検出す
るセンサがないため、種々の情報を基に、ヨー角が推定
されることになる。特開平９−１８４７２７号公報に
は、走行路面に埋設されて車両の横位置を示す信号を出
力する磁気ネイルを利用してヨー角を推定するために、
車体の前と後にそれぞれ磁気ネイルを検出するセンサを
設けて、前後のセンサでの検出値の偏差に基いてヨー角
を推定することが提案されている。

【０００３】ヨー角の別の推定手法として、ヨ−レイト
センサで検出したヨ−レイト、車速センサで検出した車
速とに基いてヨー角を推定することが提案されている。
さらに別のヨー角推定手法として、車両運動の力学モデ
ルを用いて、車速、操舵角および路面マーカセンサを入
力として、ヨー角を推定することも提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記公
報記載のものでは、センサの計測誤差の影響のために高
精度のヨー角推定が困難である。また、前述のヨ−レイ
トと車速とに基いてヨー角を推定する場合は、時間の経
過と共に検出誤差が累積して、ヨー角を精度よく推定す
ることが困難となる。さらに前述の車両運動の力学モデ
ルを用いてヨー角を推定するものでは、車両の運動力学
に含まれる車体重量、モーメント、タイヤ特性等の各種
パラメ−タの精度がヨー角推定に大きな影響を与えるた
めに、物理特性の異なる車両への適用が困難となる。

【０００５】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、その目的は、車両の物理特性に依存しない
でヨー角を精度よく推定することができるようにした車
両の位置検出装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明にあっては次のような解決手法を採択してあ
る。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記載
のように、車両の走行路面に対する横位置を検出する横
位置検出手段と、走行方向における道路形状を検出する
道路形状検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、
車両に発生しているヨ−レイトを検出するヨ−レイト検
出手段と、前回の横位置推定値と、前回のヨー角推定値
と、前記道路形状検出手段で検出された前回の道路の曲
率半径と、前記車速検出手段で検出された前回の車速
と、前記ヨ−レイト検出手段で検出された前回のヨ−レ
イトとに基いて、今回の横位置を推定する横位置推定手
段と、前回のヨー角推定値と、前記道路形状検出手段で
検出された前回の道路の曲率半径と、前記車速検出手段
で検出された前回の車速と、前記ヨ−レイト検出手段で
検出された前回のヨ−レイトとに基いて、今回のヨー角
を推定するヨー角推定手段と、前記横位置推定手段によ
り推定された推定横位置と前記横位置検出手段で検出さ
れた横位置との偏差に基いて、該横位置推定手段による
横位置の推定値をフィ−ドバック補正して、該フィ−ド
バック補正後の横位置の推定値を前記前回の横位置推定
値として用いさせる横位置補正手段と、前記横位置推定
手段により推定された推定横位置と前記横位置検出手段
で検出された横位置との偏差に基いて、前記ヨー角推定
手段によるヨー角推定値をフィ−ドバック補正して、該
フィ−ドバック補正後のヨー角推定値を前記前回のヨー
角推定値として用いさせるヨー角補正手段と、を備えて
いるようにしてある。上記解決手法を前提とした好まし
い態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載
のとおりである。

【０００７】請求項１によれば、各推定手段による推定
は、車両の物理特性に依存することなく行われるので、
異なる車両にも同様に適用することができて、汎用性の
高いものとなる。また、推定されるヨー角は、横位置検
出手段により検出される実際の横位置を用いたフィ−ド
バック補正を利用して、精度のよいものとなる。

【０００８】請求項２によれば、道路に埋設された磁気
ネイルを利用して、フィ−ドバック補正そのものを精度
のよいものとして、請求項１に対応した効果を十分に発
揮させる上で好ましいものとなる。請求項３によれば、
フィ−ドバック補正のための制御ゲインを常に適切化す
ることができる。請求項４によれば、車速をも用いてフ
ィ−ドバック補正のための制御ゲインを適切化すること
ができる。

【０００９】請求項５によれば、ヨー角の推定を時々刻
々と短い時間の間に行いつつ、磁気ネイルを利用したフ
ィ−ドバック補正を行って、全体としてヨー角の推定を
より精度のよいものとする上で好ましいものとなる。請
求項６によれば、外部からの正確な道路形状情報を得
て、ヨー角を精度よく推定する上で好ましいものとな
る。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１において、車両１が走行して
いる走行路面（車線）が、左右一対の区分線２により区
切られている。走行路面には、走行方向に沿って所定間
隔毎（例えば２ｍ毎）に、磁気ネイル３が埋設されてお
り、該磁気ネイル３は、走行路面の左右丁度中間位置
（左右の区分線２の丁度中間位置）に位置するように位
置設定されている。磁気ネイル３は、車両１に対して、
横位置情報を磁気的に出力するものとなる。走行路面に
沿って通信ケーブル４が配設されているが、この通信ケ
ーブル４は、走行路面の形状つまり道路形状を示す信号
を出力するものであり、より具体的には走行路面の湾曲
度合としての曲率半径を出力している。

【００１１】車両１には、磁気ネイル３からの出力信号
を受信するセンサ５が装備されており、このセンサ５
が、横位置検出手段を構成するものとなる。また、車両
１には、受信アンテナ６が装備されており、この受信ア
ンテナ６が、通信ケーブル４からの道路形状情報を受信
する道路形状検出手段を構成するものとなる。

【００１２】図２には、車両１を上方から見たときの状
態が示される。この図２において、、走行路面の中心線
（磁気ネイル３を結んで得られる線）に対する車両１の
横位置（偏差位置）が符号ｙで示され、車両１のヨー角
が符号θで示され、車両１の車速が符号ｖで示され、車
両１で発生しているヨ−レイトが符号ｒで示され、走行
路面の形状つまり曲率半径が符号Ｒで示される。

【００１３】図３は、車両１に搭載された制御ユニット
（コントロ−ラ）であり、マイクロコンピュ−タを利用
して構成されている。この制御ユニットＵには、センサ
５からの横位置信号と、受信アンテナ６からの道路の曲
率半径と、車両１に搭載された車速センサ２１からの車
速と、車両１に搭載されたヨ−レイトセンサ２２からの
ヨ−レイトとが入力される。また、制御ユニットＵから
は、車両１が現在走行している走行路面つまり車線から
逸脱する可能性があると判断されたときに、ブザー等の
警報器２３に対して作動信号が出力される。

【００１４】制御ユニットＵは、横位置推定部１２とヨ
ー角推定部１３とを有する他、各推定部１２、１３での
推定値をフィ−ドバック補正するための制御ゲイン調整
部１４とを有する。すなわち、横位置推定部１２で推定
された推定横位置と磁気ネイル３を利用して得られた実
際の横位置とが減算器１５によって減算されて、得られ
た偏差に基いて、各推定部１２、１３での推定値がフィ
−ドバック補正される。そして、ヨー角推定部１３での
フィ−ドバック補正された推定値が、ヨー角推定値とし
て、車線逸脱可能性を判断するときの判断用パラメ−タ
として利用される。図３中１６は、磁気ネイル３の検出
時点においてのみ、フィ−ドバック補正用の制御ゲイン
を変更（更新）すると共に、フィ−ドバック補正を実行
させるためのもので、磁気ネイル３の検出時点において
のみＯＮとなる。

【００１５】図４は、磁気ネイル３を利用したフィ−ド
バック補正のタイミングと、ヨ−レイト等の検出タイミ
ングとの関係を示し（丸印のタイミングで実行）、磁気
ネイル３を検出したときにのみフィ−ドバック補正が実
行される。これに対して、ヨ−レイト等の検出および横
位置の推定、ヨー角の推定は、それぞれ短いサンプリン
グ周期△ｔ（例えば１０ｍｓｅｃ）毎に行われる（図４
では、ヨ−レイトの入力タイミングのみを代表して示し
てある）。なお、図４中符号△Ｔは、磁気ネイル３の検
出時間間隔である。

【００１６】横位置推定部１２での横位置推定の演算が
次の式１に基いて行われ、ヨー角推定部１３でのヨー角
推定の演算が次の式２に基いて行われる。式１、式２に
おいて、△ｔはサンプリング間隔であり（例えば１０ｍ
ｓｅｃ）、また『ｋ』はサフィックスであり、『ｋ』は
今回値であることを示し、『ｋ−１』は前回値であるこ
とを示す。

【００１７】

【数１】

【００１８】

【数２】

【００１９】式１から明らかなように、横位置の今回推
定値ｙ（ｋ）は、サンプリング周期△ｔの他、横位置の
前回推定値ｙ（ｋ−１）と、前回のヨー角推定値θ（ｋ
−１）と、前回の検出車速ｖ（ｋ−１）と、前回の検出
ヨ−レイトｒ（ｋ−１）と、前回の検出曲率半径Ｒ（ｋ
−１）とをパラメ−タとして設定されている。

【００２０】式２から明らかなように、ヨー角の今回推
定値θ（ｋ）は、サンプリング周期△ｔの他、前回のヨ
ー角推定値θ（ｋ−１）と、前回の検出車速ｖ（ｋ−
１）と、前回の検出ヨ−レイトｒ（ｋ−１）と、前回の
検出曲率半径Ｒ（ｋ−１）とをパラメ−タとして設定さ
れている。このように、式１、式２では、車種特有の物
理特性（車体重量、モーメント、タイヤ特性等）を何等
用いておらず、異なる車種にも適用できる演算式となっ
ている。

【００２１】上述の推定された横位置が次の式３に基い
てフィ−ドバック補正され、推定されたヨー角が次の式
４に基いてフィ−ドバック補正される（フィ−ドバック
のオブザーバを構成）。すなわち、式３において、フィ
−ドバック補正された補正後の横位置推定値がｙ’
（ｋ）として示され、その制御ゲインが符号ｇ１で示さ
れる。また、式４においてフィ−ドバック補正された補
正後のヨー角がθ’（ｋ）として示され、その制御ゲイ
ンが符号ｇ２で示される。

【００２２】

【数３】

【００２３】

【数４】

【００２４】フィ−ドバック補正後の横位置推定値が
ｙ’（ｋ）は、横位置センサ５で得られた実際の横位置
Ｙ（ｋ）と式１で得られた横位置推定値ｙ（ｋ）との偏
差に対して制御ゲインｇ１を乗算して、この乗算により
得られた値と横位置推定値ｙ（ｋ）とを加算することに
より得られる。また、フィ−ドバック補正後のヨー角推
定値がθ’（ｋ）は、横位置センサ５で得られた実際の
横位置Ｙ（ｋ）と式１で得られた横位置推定値ｙ（ｋ）
との偏差に対して制御ゲインｇ２を乗算して、この乗算
により得られた値とヨー角推定値θ（ｋ）とを加算する
ことにより得られる。

【００２５】フィ−ドバック補正によって得られた横位
置の補正値ｙ’（ｋ）は、横位置推定部１２での今回の
推定値として出力され、しかも、式１の次回の演算のと
きにｙ（ｋ−１）に置換して用いられる。また、フィ−
ドバック補正によって得られたヨー角の補正値θ’
（ｋ）は、ヨー角推定部１３での今回の推定値として出
力され、しかも、式１および式２での次回の演算のとき
にθ（ｋ−１）に置換して用いられる。式１、式２の演
算のままだけでは、センサ誤差の累積が時間の経過と共
に大きくなって、精度があまりよくないものとなる。し
かしながら、本発明では、フィ−ドバックするオブザー
バを式３、式４で構成して、磁気ネイル３の検出タイミ
ング毎に（正確に横位置情報が提供される毎に）フィ−
ドバック補正されることにより、精度よく（特に磁気ネ
イル３間に車両１のセンサ５が位置している間の）横位
置、ヨー角を検出することができる。

【００２６】図５、図６には、それぞれヨー角の推定値
（フィ−ドバック補正された推定値）と実測値との関係
（誤差）を示してあるが、図５は磁気ネイル３が２ｍ間
隔の場合について、また図６は磁気ネイル３が１０ｍ間
隔の場合を示す。

【００２７】式３、式４でのフィ−ドバック制御ゲイン
ｇ１、ｇ２は、センサのノイズ特性や、推定値の収束性
などを考慮して設定されるが、例えば次の式５、式６で
示すように設定することができる。式、式６中、ａ、ｂ
はオブザーバの極である。

【００２８】

【数５】

【００２９】

【数６】

【００３０】式６から明らかなように、ヨー角のフィ−
ドバック用制御ゲインｇ２は、車速ｖおよび磁気ネイル
３の検出間隔△Ｔをパラメ−タとして変更されることが
好ましく、例えば磁気ネイル３の検出タイミングでの検
出車速に応じてｇ２を変更することができる。なお、制
御ゲインｇ１，ｇ２は、上述した設定手法の他、カルマ
ンフィルタの理論を適用して設定することもできる。

【００３１】次に、制御ユニットＵによる制御内容につ
いて図７、図８に示すフロ−チャ−トを参照しつつ説明
するが、以下の説明でＱはステップを示す。また、フロ
−チャ−トでは、基本的に、車両１の現在の横位置（横
偏差）とヨー角とにより、車両１の将来の横位置を予測
して、予測結果が車線を逸脱するおそれがある場合に、
警報器２３を作動させるものとなっている。

【００３２】まず、図７のＱ１において、車両の横位置
およびヨー角が、後述する図８のフロ−チャ−トの処理
によって検出（推定）される。Ｑ２では、Ｑ１で得られ
た現在の横位置とヨー角とに基いて、車両１の将来の横
位置（中心線からの横偏差）が演算される。Ｑ３では、
現在の横位置が所定のしきい値を越えたか否かが判別さ
れる。Ｑ３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４において、予
測された将来の横位置が所定のしきい値を越えたか否か
が判別される。

【００３３】上記Ｑ４の判別でＹＥＳのときは、Ｑ５に
おいて、運転者が車線変更する意志があるか否かが判別
される（例えばウインカの作動有無の判定）。Ｑ５の判
別でＮＯのときは、このままでは、運転者の意志に関係
なく車両１が現在走行している車線から逸脱するおそれ
があるときであるとして、Ｑ６において、警報器２３が
作動される。Ｑ３の判別でＮＯのとき、Ｑ４の判別でＮ
Ｏのとき、あるいはＱ５の判別でＹＥＳのときは、警報
器２３を作動させることなく、それぞれＱ１へ戻る。

【００３４】Ｑ１の詳細が図８のフロ−チャ−トに示さ
れるが、Ｑ１の処理は実際には、図７に対して所定サン
プリング周期△ｔ（例えば１０ｍｓｅｃ）毎の割込み処
理によって行われるものである。図８のフロ−チャ−ト
では、まずＱ１１において、横位置の推定値とヨー角の
推定値との初期値が設定される。Ｑ１２では、ヨ−レイ
ト、車速、道路曲率半径が検出される。Ｑ３では、式、
式２に基いて、横位置の推定値とヨー角の推定値とが演
算される。

【００３５】Ｑ１４では、磁気ネイル３を検出したか否
かが判別される。Ｑ１４の判別でＮＯのときは、Ｑ２９
へ移行して、Ｑ１３で推定された横位置とヨー角とが出
力される（図７におけるＱ２での現在の横位置、ヨー角
として利用）。Ｑ２０の後は、Ｑ２１において、ヨ−レ
イト、車速、道路曲率半径を検出した後、Ｑ１３へ戻
る。

【００３６】Ｑ１４の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１５へ
移行して、横位置センサ５によって実際の横位置が検出
される。次いで、Ｑ１６において、前回の磁気ネイル３
の検出時点から今回の磁気ネイル３の検出時点までの時
間間隔△Ｔが求められる。この後、Ｑ１７において、式
５、式６に基いて、制御ゲイン（オブザーバゲイン）ｇ
１、ｇ２が演算される。引き続き、Ｑ１８において、式
３、式４により、フィ−ドバック補正された横位置とヨ
ー角とが演算される。この後、Ｑ１９において、Ｑ１３
での推定値が、Ｑ１８で演算されたフィ−ドバック補正
された推定値に置換される。Ｑ１９の後は、Ｑ２０へ移
行される。

【００３７】以上説明した実施形態では、フィ−ドバッ
ク補正のための制御ゲインｇ１、ｇ２の設定（変更、更
新）が、磁気ネイル３を検出したときにのみ行われる
（図９のスイッチ１６が、磁気ネイル検出時にのみＯＮ
となって、制御ゲインが変更可能とされ、スイッチ１６
がＯＦＦのときは制御ゲインの変更なし）。ただし、ヨ
−レイト検出や車速検出等は、磁気ネイル３の検出間隔
時間よりも十分短い所定サンプリング時間（例えば１０
ｍｓｅｃ）毎に行うようにしてある。すなわち、制御ゲ
インｇ１、ｇ２を適切に設定しつつ、ヨ−レイトや車速
等のサンプリング間隔を短い一定時間毎に設定してその
検出精度を十分確保することができ、その結果として極
めて精度よく横位置の推定とヨー角の推定とを行うこと
ができる。なお、磁気ネイル３の検出間隔△Ｔは、ヨ−
レイトや車速の検出のためには長すぎる時間であって、
しかも不定時間であり、ヨ−レイト等を精度よく検出す
る上では好ましくないものとなる。

【００３８】図９、図１０は本発明の別の実施形態を示
すもので、図３、図４に対応している。本実施形態で
は、ヨ−レイト検出や車速検出等は、図３、図４の場合
と同様に、磁気ネイル３の検出間隔時間よりも十分短い
所定サンプリング周期（例えば１０ｍｓｅｃ）毎に行う
ようにしてあり、またフィ−ドバック補正のための制御
ゲインｇ１、ｇ２の設定（変更）も、上記短い所定サン
プリング時間（例えば１０ｍｓｅｃ）毎に行うようにし
てある。図９、図１０での実施形態におけるヨー角の推
定値と実測値との関係が、図１１、図１２に示される
（図１１が図５に対応、図１２が図６に対応）が、本実
施形態でもヨー角が精度よく推定される。ちなみに、得
られたヨー角推定値の実測値に対する誤差は、磁気ネイ
ル間隔２ｍの場合（図５の場合）で、直線では最大±
０．１６度であり、曲線では最大±０．２度であり、極
めて高精度にヨー角が推定されることになる。

【００３９】図１３、図１４は本発明の別の実施形態を
示すもので、図３、図４に対応している。本実施形態で
は、制御ゲインｇ１、ｇ２の設定（変更）と、ヨ−レイ
トや車速の検出を、磁気ネイル３の検出時点毎に行うよ
うにしたものである。本実施形態では、ヨ−レイト等の
検出や、横位置およびヨー角の推定を行う間隔が長くて
すむので、制御系の負担を小さくする上で好ましいもの
となる。

【００４０】以上実施形態について説明したが、本発明
はこれに限らず、例えば次のような場合をも含むもので
ある。道路形状つまり道路の曲がり具合などは、ビーコ
ンやナビゲーションシステム（人工衛星を利用した車両
位置情報とナビゲーション内蔵の道路情報との整合）を
利用して得るようにしてもよい。車線を仕切る区分線を
センサにより検出して、この区分線に対する横位置（偏
差）を利用するようにしてもよい。

【００４１】フロ−チャ−トに示す各ステップあるいは
センサ等の各種部材は、その機能の上位表現に手段の名
称を付して表現することができる。また、本発明の目的
は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるい
は利点として表現されたものを提供することをも暗黙的
に含むものである。さらに、本発明は、位置推定方法と
して表現することも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】横位置と道路形状とを得るための一例を示す
図。

【図２】道路に対する車両の状態を示す平面図。

【図３】本発明の制御系統例を示す図。

【図４】ヨ−レイト等の検出と磁気ネイルを利用した横
位置検出との関係を示すもので、図３の制御内容に対応
した図。

【図５】図３の制御系統によって得られる推定ヨー角の
精度を示すための図。

【図６】図３の制御系統によって得られる推定ヨー角の
精度を示すための図。

【図７】図３の制御系統例での制御内容を示すフロ−チ
ャ−ト。

【図８】図３の制御系統例での制御内容を示すフロ−チ
ャ−ト。

【図９】本発明の別の実施形態を示すもので、図３に対
応した図。

【図１０】本発明の別の実施形態を示すもので、図４に
対応した図。

【図１１】図９の制御系統によって得られる推定ヨー角
の精度を示すための図。

【図１２】図９の制御系統によって得られる推定ヨー角
の精度を示すための図。

【図１３】本発明のさらに別の実施形態を示すもので、
図３に対応した図。

【図１４】本発明のさらに別の実施形態を示すもので、
図４に対応した図。

【符号の説明】

１：車両２：車線の区分線３：磁気ネイル（横位置検出用）４：通信ケーブル（道路形状検出用）５：横位置センサ６：受信アンテナ（道路形状検出用）１２：横位置推定部１３：ヨー角推定部１４：制御ゲイン調整部（フィ−ドバック補正用）Ｕ：制御ユニットｙ：横位置ｒ：ヨ−レイト θ：ヨー角Ｒ：道路の曲率半径ｖ：車速 △ｔ：サンプリング間隔 △Ｔ：磁気ネイル検出時間間隔

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＧ０５Ｄ 3/12 Ｇ０５Ｄ 3/12 ＵＢ６２Ｄ 101:00 111:00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の走行路面に対する横位置を検出する
横位置検出手段と、走行方向における道路形状を検出する道路形状検出手段
と、車速を検出する車速検出手段と、車両に発生しているヨ−レイトを検出するヨ−レイト検
出手段と、前回の横位置推定値と、前回のヨー角推定値と、前記道
路形状検出手段で検出された前回の道路の曲率半径と、
前記車速検出手段で検出された前回の車速と、前記ヨ−
レイト検出手段で検出された前回のヨ−レイトとに基い
て、今回の横位置を推定する横位置推定手段と、前回のヨー角推定値と、前記道路形状検出手段で検出さ
れた前回の道路の曲率半径と、前記車速検出手段で検出
された前回の車速と、前記ヨ−レイト検出手段で検出さ
れた前回のヨ−レイトとに基いて、今回のヨー角を推定
するヨー角推定手段と、前記横位置推定手段により推定された推定横位置と前記
横位置検出手段で検出された横位置との偏差に基いて、
該横位置推定手段による横位置の推定値をフィ−ドバッ
ク補正して、該フィ−ドバック補正後の横位置の推定値
を前記前回の横位置推定値として用いさせる横位置補正
手段と、前記横位置推定手段により推定された推定横位置と前記
横位置検出手段で検出された横位置との偏差に基いて、
前記ヨー角推定手段によるヨー角推定値をフィ−ドバッ
ク補正して、該フィ−ドバック補正後のヨー角推定値を
前記前回のヨー角推定値として用いさせるヨー角補正手
段と、を備えていることを特徴とする車両の位置検出装
置。
【請求項２】請求項１において前記横位置検出手段が、走行路面に埋設されて車両の横
位置を示す磁気ネイルからの信号を検出するものとして
設定されている、ことを特徴とする車両の位置検出装
置。
【請求項３】請求項２において、前記フィ−ドバック補正における制御ゲインを、前記磁
気ネイルからの信号の入力間隔に応じて補正する制御ゲ
イン補正手段をさらに備えている、ことを特徴とする車
両の位置検出装置。
【請求項４】請求項２において、前記ヨー角補正手段でのフィ−ドバック補正による制御
ゲインが、車速に応じても補正される、ことを特徴とす
る車両の位置検出装置。
【請求項５】請求項２において、前記補正手段による補正が、前記磁気ネイルからの信号
の検出毎に行われる一方、前記各推定手段による横位置
の推定とヨー角の推定とがそれぞれ、該磁気ネイル検出
の周期よりも十分短い周期毎に行われる、ことを特徴と
する車両の位置検出装置。
【請求項６】請求項１ないし請求項５のいずれか１項に
おいて、前記道路形状検出手段が、車両の外部から与えられる道
路形状に応じた信号を受信するものとして設定されてい
る、ことを特徴とする車両の位置検出装置。