JPH1127573A - 画像動き補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 装置の電源ON後、角速度センサ出力が安定す
るまでの期間、動き補正性能を制限し、誤動作を回避す
る。 【構成】 光学的振れ補正手段１とカメラの振れを検出
する角速度センサ１０と補正制御信号を出力する制御信
号発生手段１４とを備え、電源ＯＮ直後は、ＨＰＦのカ
ットオフ周波数を高く設定したり、積分手段のゲインを
低く設定したり、あるいは制御系全体のゲインを低く設
定したり、さらには補正範囲を狭く設定したりするなど
して、補正性能を制限し、センサ１０出力のドリフトに
よる誤動作を回避する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撮像装置の手振れ
補正等に用いる画像動き補正装置に係り、特にはその性
能改善の技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、民生用ビデオカメラ(以下、ビデ
オム−ビ−と称す)の小型化、軽量化、光学ズ−ムの高
倍率化が進み、その使い勝手が格段に向上した結果、一
般消費者にとってビデオム−ビ−はごく普通の家電製品
の一つとなっている。

【０００３】しかし、その反面、小型化、軽量化、光学
ズ−ムの高倍率化、および撮影に習熟していない消費者
へのビデオム−ビ−の普及は、撮影時の手振れによる画
面の不安定化という問題も発生させている。この問題を
解決するため、現在では、画像動き補正装置を搭載した
ビデオム−ビ−が開発され、商品化されている。

【０００４】従来の画像動き補正装置としては、たとえ
ば、次の(１)〜(３)の各技術が提案されいている。

【０００５】(１) 撮像光学系および固体撮像素子を備
えた撮像ユニットをジンバル機構によって支持し、これ
を角速度センサから得られる撮像装置自体の動き情報に
基づき駆動制御することで画像の動きを補正する方式が
ある(たとえば、”ビデオカメラの画振れ防止技術の開
発”テレビジョン学会技術報告Vol.11,No.28,pp19〜24
(1987)参照)。

【０００６】具体的には、上記の撮像ユニットの重心点
においてジンバル機構によって回動自在に支持し、角速
度センサから得られる撮像装置のピッチング、ヨ−イン
グ２方向の動き情報に基づき、コイルとマグネットによ
り構成されたアクチエ−タによって撮像ユニットの姿勢
制御を行うことで、撮影画像を安定化させるものであ
る。

【０００７】(２) 撮像光学系の前部に可変頂角プリズ
ムを設け、これを同じく角速度センサからの情報により
駆動制御することで画像の動きを補正する方式がある
(たとえば、”光学式手振れ補正システム”テレビジョ
ン学会技術報告Vol.17,No.5,pp15〜20(1993)参照)。

【０００８】具体的には、２枚のガラス板を特殊なフィ
ルムで作られた蛇腹のようなもので接続し、中を高屈折
率の液体で満たした可変頂角プリズムを固体撮像素子の
前段に設け、角速度センサから得られるピッチング、ヨ
−イング２方向の撮像装置の動きの情報に基づき、この
可変頂角プリズムの２枚のガラス板を水平・垂直方向に
各々傾けることにより、入射光の光軸を曲げ、撮影画像
の動きを安定化させるものである。

【０００９】(３) 固体撮像素子上の画像に対し、その
一部分のみを出力画像として読み出すための枠を設け、
固体撮像素子の駆動タイミングを変えることにより、こ
の枠を移動させて画像の動きを補正する方式がある。

【００１０】具体的には、放送方式に合致した標準の固
体撮像素子よりも画素数の多い固体撮像素子を用い、角
速度センサから得られるピッチング、ヨ−イング２方向
の撮像装置の動きの情報を撮影レンズの焦点距離に基づ
いて固体撮像素子上の画像の移動量に換算し、この換算
結果によって固体撮像素子の駆動タイミングを制御し、
撮影画像の動きに応じて固体撮像素子からの画像の読み
出し位置(枠)を変更することで、撮影画像の動きを安定
化させるものである。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の(１)〜
(３)の各画像動き補正装置では、次の問題がある。

【００１２】つまり、動きの検出に角速度センサ等の外
部センサを用いた場合、特にその通電開始時や電源リセ
ット時に角速度センサの出力が安定するまでに、ある程
度の時間がかかり(具体的には、ドリフトのようなゆっ
くりとした出力の変動が生じる場合が多い)、そのた
め、通電開始時や電源リセット時直後は、正確な動きの
検出が困難である。このため、適切な動き補正動作を実
行できず、却って不正確な動きの情報から誤動作を行い
撮影画像を見苦しくしてしまうおそれがある。

【００１３】また、撮像光学系の焦点距離が長いほど、
上記動き補正の誤動作による影響は撮影画面により大き
く反映されるため、焦点距離の長い撮像光学系をもつ撮
像装置ほど、角速度センサの出力の不安定さの問題が大
きいといえる。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明の画像動き補正装
置は、撮像装置自体の動きを検出する動き検出手段と、
撮像装置自体の動きに起因して発生する撮影画像の動き
を補正する動き補正手段と、前記動き検出手段の出力に
基づき前記動き補正手段を制御するための制御信号を発
生する制御信号発生手段とを有する。

【００１５】これにより、撮像装置の通電開始直後もし
くは電源リセット直後からの所定期間内とその他の動作
期間内とで、前記制御信号発生手段の応答特性を変更す
ることで動き補正性能を制限し、上記誤動作により撮影
画像を見苦しくしてしまうことがない。

【００１６】また、本発明の画像動き補正装置は、撮像
装置自体の動きを検出する動き検出手段と、複数のレン
ズ群から構成され焦点距離が可変な撮像光学系と、前記
撮像光学系の焦点距離を検出する焦点距離検出手段と、
撮像装置自体の動きに起因して発生する撮影画像の動き
を補正する動き補正手段と、前記動き検出手段の出力に
基づき前記動き補正手段を制御するための信号を発生す
る制御信号発生手段とを有する。

【００１７】これにより、撮像装置の通電開始直後もし
くは電源リセット直後からの所定期間内とその他の動作
期間内とで、前記制御信号発生手段の応答特性を、前記
焦点距離検出手段により検出した前記撮像光学系の焦点
距離に応じて変更することで、特に撮像光学系の焦点距
離が長い場合には、更に動き補正性能を制限し、上記誤
動作により撮影画像を見苦しくすることがない。

【００１８】

【発明の実施の形態】請求項１記載の発明は、撮像装置
自体の動きの角速度を検出する角速度検出手段と、撮像
装置自体の動きに起因して発生する撮影画像の動きを補
正する動き補正手段と、前記角速度検出手段の出力に基
づき前記動き補正手段を制御するための制御信号を発生
する制御信号発生手段と、を有し、前記角速度検出手段
への通電開始直後の所定期間内もしくは電源リセット直
後の所定期間内と、その他の期間内とで、前記制御信号
発生手段の応答特性を変更するとしたものである。

【００１９】これにより、角速度検出手段への通電開始
直後の所定期間内もしくは電源リセット直後の所定期間
内は正確な動きの検出が困難であるがために生じる誤動
作を低減するという作用を有する。

【００２０】請求項２記載の発明は、本発明の請求項１
に記載の発明において、制御信号発生手段は、角速度検
出手段の出力に含まれる低周波成分を除去する高域通過
フィルタを有し、前記角速度検出手段への通電開始直後
の所定期間内もしくは電源リセット直後の所定期間内で
は前記高域通過フィルタのカットオフ周波数を、その他
の期間内での前記高域通過フィルタのカットオフ周波数
に比べ高く設定することで前記制御信号発生手段の応答
特性を変更するとしたものである。

【００２１】これにより、前記角速度検出手段への通電
開始直後の所定期間内もしくは電源リセット直後の所定
期間内は、前記動き補正手段による動き補正性能を制限
し、正確な動きの検出が困難であるがために生じる誤動
作を低減するという作用を有する。

【００２２】請求項３記載の発明は、本発明の請求項１
に記載の発明において、制御信号発生手段は、角速度検
出手段の出力を積分し、角速度を角度に変換する積分手
段を有し、前記積分手段は、その伝達関数が、１／(１
ーＫ・Ｚ^-1)で表され(但し、０＜Ｋ＜１)、前記角速度
検出手段への通電開始直後の所定期間内もしくは電源リ
セット直後の所定期間内でのＫの値を、その他の期間内
のＫの値に比べ小さく設定することで、前記制御信号発
生手段の応答特性を変更するとしたものである。

【００２３】これにより、前記角速度検出手段への通電
開始直後の所定期間内もしくは電源リセット直後の所定
期間内は、前記動き補正手段による動き補正性能を制限
し、正確な動きの検出が困難であるがために生じる誤動
作を低減するという作用を有する。

【００２４】請求項４記載の発明は、本発明の請求項１
に記載の発明において、制御信号発生手段は、その内部
で発生する動き補正手段を制御するための制御信号のゲ
インを調整するゲイン調整手段を有し、前記角速度検出
手段への通電開始直後の所定期間内もしくは電源リセッ
ト直後の所定期間内での前記制御信号のゲインを、その
他の期間内での前記制御信号のゲインに比べ小さく設定
することで前記制御信号発生手段の応答特性を変更する
としたものである。

【００２５】これにより、前記角速度検出手段への通電
開始直後の所定期間内もしくは電源リセット直後の所定
期間内は、前記動き補正手段による動き補正性能を制限
し、正確な動きの検出が困難であるがために生じる誤動
作を低減するという作用を有する。

【００２６】請求項５記載の発明は、本発明の請求項１
に記載の発明において、制御信号発生手段は、その内部
で発生する動き補正手段を制御するための制御信号の信
号幅を制限するクリップ手段を有し、角速度検出手段へ
の通電開始直後の所定期間内もしくは電源リセット直後
の所定期間内での前記信号幅を、その他の期間内での前
記信号幅に比べ小さく制限することで前記制御信号発生
手段の応答特性を変更するとしたものである。

【００２７】これにより、前記角速度検出手段への通電
開始直後の所定期間内もしくは電源リセット直後の所定
期間内は、前記動き補正手段による動き補正性能を制限
し、正確な動きの検出が困難であるがために生じる誤動
作を低減するという作用を有する。

【００２８】請求項６記載の発明は、撮像装置自体の動
きの角速度を検出する角速度検出手段と、複数のレンズ
群から構成され焦点距離が可変な撮像光学系と、前記撮
像光学系の焦点距離を検出する焦点距離検出手段と、撮
像装置自体の動きに起因して発生する撮影画像の動きを
補正する動き補正手段と、前記角速度検出手段の出力に
基づき前記動き補正手段を制御するための信号を発生す
る制御信号発生手段と、を有し、前記角速度検出手段へ
の通電開始直後の所定期間内もしくは電源リセット直後
の所定期間内と、その他の期間内とで、前記制御信号発
生手段の応答特性を、前記焦点距離検出手段により検出
した前記撮像光学系の焦点距離に応じて変更するとした
ものである。

【００２９】これにより、角速度検出手段への通電開始
直後の所定期間内もしくは電源リセット直後の所定期間
内は正確な動きの検出が困難であるがために生じる誤動
作を低減するという作用を有する。

【００３０】以下、本発明の実施の形態について、図面
を用いて説明する。

【００３１】(実施の形態１)図１は、本発明の実施の形
態１における画像動き補正装置のブロック図を示すもの
である。

【００３２】同図において、光学的振れ補正系１は、撮
像装置の揺れにより生じる画像の動きを光学的に補正す
るための手段であって、ここでは一例として、可変頂角
プリズム(以下、ＶＡＰと略記する)１が適用される。

【００３３】光学的振れ補正系駆動制御手段２は、後述
の角速度センサ１０の検出出力に基づいてＶＡＰ１を駆
動および制御するための手段であり、具体的には後述す
る撮像光学系４の光軸に直交する平面内で互いに直交す
る２軸を回転軸としてＶＡＰ１の平行平面板を回転駆動
する。

【００３４】角度検出手段３は、ＶＡＰ１の平行平面板
の実際の回転角を検出して、その検出信号を出力するも
ので、光学的振れ補正系駆動制御手段２と共にＶＡＰ１
を駆動制御するための帰還制御ル−プを形成している。

【００３５】撮像光学系４は、光学的ズ−ム動作、合焦
動作が可能なレンズ系からなり、また、撮像光学系駆動
制御手段５は、撮像光学系４を駆動制御して光学的ズ−
ム動作や合焦動作を行わせるものである。

【００３６】固体撮像素子６は、ＶＡＰ１および撮像光
学系４を介して入射する映像を電気信号に変換するもの
であり、固体撮像素子駆動制御手段１６によって駆動お
よび制御される。

【００３７】アナログ信号処理手段７は、固体撮像素子
６により得られた画像信号に対して、ガンマ処理等のア
ナログ信号処理を施すものである。また、Ａ／Ｄ変換手
段８は、アナログ信号をデジタル信号に変換するもので
あって、このＡ／Ｄ変換手段８によってデジタル信号に
変換された画像信号は、ノイズ除去、輪郭強調等のデジ
タル信号処理が次段のデジタル信号処理手段９により施
される。

【００３８】角速度センサ１０は、撮像装置自体の動き
の角速度を検出するものであり、撮像装置が静止してい
る状態での出力を基準にして、撮像装置の動きの方向に
よって正負両方向の信号をそれぞれ出力する。この角速
度センサ１０は、本来、ヨ−イング、ピッチングの２方
向の動きを検出するため２個必要となるが、図１には１
方向分のみ図示す。

【００３９】フィルタ１１は、角速度センサ１０の出力
に含まれる不要帯域成分、例えばセンサの共振周波数成
分などを除去するためのものである。アンプ１２は、角
速度センサ１０の出力の信号レベルの調整を行うもので
あり、Ａ／Ｄ変換手段１３は角速度センサ１０の出力を
デジタル信号に変換するものである。

【００４０】マイクロコンピュ−タ(以下、マイコンと
略記する)１４は、Ａ／Ｄ変換手段１３を介して取り込
んだ角速度センサ１０の出力、つまり撮像装置の動きの
角速度に対し、フィルタリング、積分処理、ゲイン調
整、クリップ処理等を施し、動き補正に必要なＶＡＰ１
の駆動制御量(以下、これを制御信号と称する)を求め、
これをＤ／Ａ変換手段１５を介して光学的振れ補正系駆
動制御手段２に送るようになっている。そして、光学的
振れ補正系駆動制御手段２は、マイコン１４からの制御
信号に基づいてＶＡＰ１を駆動することで、画像の動き
を補正する。

【００４１】次に、以上のように構成されたこの実施の
形態１の画像動き補正装置の動作について、マイコン１
４に格納された処理プログラムに従って説明する。な
お、角速度センサ１０による角速度検出やＶＡＰ１の駆
動制御などの一連の動作は、現実には水平、垂直両方向
に対してそれぞれ行われるが、水平、垂直両方向ともそ
の制御内容は同一であるため、ここでは説明を簡略化す
るために、水平、垂直方向の別は区別せず、一方向分の
みについて説明する。

【００４２】図２は、マイコン１４に格納された処理プ
ログラムのフロ−チャ−トの一例である。

【００４３】撮像装置本体に電源が投入されると、ま
ず、角速度センサ１０に電源が投入されてからの時間を
計測するためのカウンタがリセットされる(ステップ１
０１)。

【００４４】次に、動き補正の実行の有無を指示する図
示しない動き補正スイッチ(以下、ＳＷと称す)の状態を
判別し(ステップ１０２)、撮影者が動き補正の実行を指
示するために同ＳＷをＯＮにして角速度センサ１０の電
源が投入されたときには、次のステップ１０４に進み、
同ＳＷがＯＦＦならばこの状態で待機する。

【００４５】ステップ１０４においては、角速度センサ
１０の電源投入後の時間を計測するため、１処理サイク
ル毎にカウンタをインクリメントして保持する。

【００４６】次に、カウンタのカウント値に応じて、マ
イコン１４に取り込んだ角速度センサ１０からの信号に
対して、高域通過フィルタ(以下、ＨＰＦと称する)を用
いて帯域制限を行うためのカットオフ周波数を決定する
(ステップ１０５)。

【００４７】このカットオフ周波数の決定の仕方として
は、たとえば、マイコン１４内部にカウント値からカッ
トオフ周波数を計算する関数、もしくはカウント値とカ
ットオフ周波数の関係を規定するテ−ブルを設けてお
き、この関数またはテ−ブルを用いてカウント値に対応
したカットオフ周波数を決定する。このようにカットオ
フ周波数をカウント値に応じて変更する理由についは、
後で詳述する。

【００４８】続いて、マイコン１４に取り込んだ角速度
センサ１０からの信号に対し、ＨＰＦによって帯域制限
を行う(ステップ１０６)。すなわち、ＨＰＦは、例えば
伝達関数が、(１−Ｚ^-1)／(１−a・Ｚ^-1)のフィルタ特
性を有しており、この係数aを変更することで、フィル
タの通過帯域(カットオフ周波数)が変更される。

【００４９】続いて、ＨＰＦを通過した角速度センサ１
０からの信号を積分処理して、角速度から角度を求める
(ステップ１０７)。そして、この角度の信号のゲインの
調整を行った後(ステップ１０８)、マイコン１４から光
学的振れ補正系駆動制御手段２に送られる制御信号が光
学的振れ補正系１の補正範囲を超える補正量を指示する
ことがないようにクリップ処理を施し(ステップ１０
９)、Ｄ／Ａ変換手段１５に出力される。

【００５０】図３は、図２のステップ１０５におけるカ
ットオフ周波数の決定方法の一例である。

【００５１】同図に示した例では、角速度センサ１０の
電源投入時(t＝０)から角速度センサ１０の特性に基づ
いて予め決定しておいた時刻t₁までは、ＨＰＦのカット
オフ周波数をfconに設定し、時刻t₁以降はfc(＜fcon)に
設定する。つまり、電源投入直後から一定時間(ここで
は０〜t₁の期間)内だけＨＰＦのカットオフ周波数をfco
n(＞fc)と一時的高く設定する。これにより、電源投入
直後に角速度センサ１０の出力に生じるドリフトのよう
な低周波の変動が生じても、その影響を除去することが
でき、電源投入直後において、正確な動きの検出が困難
であるために生じる誤動作を低減することができる。

【００５２】なお、ステップ１０６でＨＰＦのカットオ
フ周波数fconを高く設定した場合、撮像装置が低周波で
動いた場合の動き補正性能が劣化することになるため、
t₁は極力短期間に設定することが望ましい。このように
すれば、ＨＰＦのカットオフ周波数を一時的に高く設定
したことによる補正性能の劣化を使用者が意識すること
がないので、実使用上は特に問題が生じない。

【００５３】図４は、図２のステップ１０５におけるカ
ットオフ周波数の決定方法の他の一例である。

【００５４】図３に示したカットオフ周波数の決定方法
では、カットオフ周波数がfconとfcの２段階しか切り換
えられないために、切り換え時に動き補正の性能が急激
に変化して違和感が生じるおそれがある。

【００５５】そこで、図４では、fconからfcになるまで
を連続的に変化させるようにしている。このようにすれ
ば、カットオフ周波数の切り替えが徐々に行われるた
め、切り替え時の違和感が大幅に緩和される。

【００５６】なお、図４では、カットオフ周波数を直線
的に変化するようにしているが、これに限るものではな
く、例えば図５に示すように、非線型に変化するように
しもよい。また、図４および図５では、時刻t₂以降から
カットオフ周波数の低下が開始するようにしているが、
t₂＝０、つまり、角速度センサ１０への電源投入直後か
らカットオフ周波数が次第に低下するようにしてもよ
い。

【００５７】また、図４および図５のように、カットオ
フ周波数が連続的に変化する例の他に、多段階でカット
オフ周波数が変化するようにしてもよいのは勿論であ
る。

【００５８】以上のように、この実施の形態１では、マ
イコン１４は、角速度センサ１０の出力に含まれる低周
波成分を除去する高域通過フィルタを有し、角速度セン
サ１０への通電開始直後の所定期間内、もしくは電源リ
セット直後の所定期間内で高域通過フィルタのカットオ
フ周波数を、その他の期間内に比べ一時的に高く設定す
ることで、光学的振れ補正系１による動き補正性能が制
限される。このため、従来、通電開始直後もしくは電源
リセット直後に正確な動きの検出が困難であるがために
生じていた誤動作を低減することが可能となる。

【００５９】(実施の形態２)本発明の実施の形態２にけ
る画像動き補正装置は、その基本的な構成については実
施の形態１の場合と同じであり、マイコン１４内での処
理プログラムの内容のみが異なる。

【００６０】よって、この実施の形態２の画像動き補正
装置の構成についての説明は省略し、同装置の動作につ
いて、以下、マイコン１４に格納された処理プログラム
に従って説明する。なお、この実施の形態２において
も、角速度センサ１０により角速度検出やＶＡＰ１の駆
動制御などの一連の動作は、水平、垂直方向の別は区別
せず、一方向分のみについて説明する。

【００６１】図６は、マイコン１４に格納された処理プ
ログラムのフロ−チャ−トの一例である。

【００６２】撮像装置本体に電源が投入されると、ま
ず、角速度センサに電源が投入されてからの時間を計測
するためのカウンタがリセットされる(ステップ２０
１)。

【００６３】次に、動き補正の実行の有無を指示する図
示しない動き補正スイッチ(以下、ＳＷと称す)の状態を
判別し(ステップ２０２)、撮影者が動き補正の実行を指
示するために同ＳＷをＯＮにして角速度センサ１０の電
源が投入されたときには、次のステップ２０４に進み、
同ＳＷがＯＦＦならばこの状態で待機する。

【００６４】ステップ２０４においては、マイコン１４
に取り込んだ角速度センサ１０からの信号に対して、高
域通過フィルタ(ＨＰＦ)を用いて帯域制限を行う。すな
わち、ＨＰＦは、例えば伝達関数が、(１−Ｚ^-1)／(１
−b・Ｚ^-1)のフィルタ特性を有しており、角速度センサ
１０の出力に含まれる温度ドリフトのような低周波の変
動による影響を除去する。

【００６５】次のステップ２０５においては、角速度セ
ンサ１０の電源投入後の時間を計測するため、１処理サ
イクル毎にカウンタをインクリメントして保持する。

【００６６】次に、マイコン１４は、取り込んだ角速度
センサ１０からの信号(角速度情報)から角度を求めるた
めの積分処理(積分フィルタ)の周波数特性を規定する係
数Ｋ(但し、０＜Ｋ＜１)を決定する(ステップ２０６)。

【００６７】この係数Ｋの決定の仕方としては、たとえ
ば、マイコン１４内部にカウント値から係数Ｋを計算す
る関数、もしくはカウント値と係数Ｋの関係を規定する
テ−ブルを予め設けておき、この関数またはテ−ブルを
用いてカウント値に対応した係数Ｋを決定する。このよ
うに係数Ｋをカウント値に応じて変更する理由につい
は、後で詳述する。

【００６８】続いて、マイコン１４に取り込んだ角速度
センサ１０からの信号に対し、積分処理を行い角速度か
ら角度を求める(ステップ２０７)。すなわち、この場合
の積分フィルタは、例えば伝達関数が、１／(１−Ｋ・
Ｚ^-1)のフィルタ特性を有している。

【００６９】なお、この係数Ｋは、前段のステップ２０
６で決定されたものであって、この係数Ｋが小さいほ
ど、積分処理(積分フィルタ)の低域成分に対するゲイン
は小さくなる。このことは、例えばＫ＝０.９の場合
は、直流成分に対するフィルタゲインは１／０.１＝１
０であるが、Ｋ＝０.８の場合は、直流成分に対するフ
ィルタゲインは１／０.２＝５となることからも明らか
である。

【００７０】こうして、ステップ２０７による積分結果
により得られた角度の信号のゲインの調整を行った後
(ステップ２０８)、マイコン１４から光学的振れ補正系
駆動制御手段２に送られる制御信号が光学的振れ補正系
１の補正範囲を超える補正量を指示することがないよう
にクリップ処理を施し(ステップ２０９)、Ｄ／Ａ変換手
段１５に出力される。

【００７１】図７は、図６のステップ２０６における係
数Ｋの決定方法の一例である。

【００７２】同図に示した例では、角速度センサ１０の
電源投入時(t＝０)から角速度センサ１０の特性に基づ
いて予め決定しておいた時刻t₁までは積分処理の係数Ｋ
をＫonに設定し、時刻t₁以降はＫs(＞Ｋon)に設定す
る。つまり、電源投入直後からの一定時間(ここでは、
０〜t₁の期間)内だけ係数ＫをＫon(＜Ｋs)と一時的に小
さく設定する。

【００７３】上述のように、係数Ｋが小さいほど、積分
処理(積分フィルタ)の低域成分に対するゲインは小さく
なるため、電源投入直後、角速度センサ出力に生じるド
リフトのような低周波の変動が生じても、その影響を受
けにくくすることができ、電源投入直後において、正確
な動きの検出が困難であるために生じる誤動作を低減す
ることができる。

【００７４】なお、ステップ２０６で係数Ｋを小さく設
定した場合、撮像装置が低周波で動いた場合の動き補正
性能が劣化することになるため、t₁は極力短期間に設定
することが望ましい。このようにすれば、積分処理(積
分フィルタ)の低域ゲインを低く設定したことによる補
正性能の劣化を使用者が意識することがないので、実使
用上は特に問題が生じない。

【００７５】なお、図７に示した係数Ｋの決定方法で
は、係数ＫがＫonとＫsの２段階しか切り換えられない
ために、切り換え時に動き補正性能が急激に変化して違
和感が生じるおそれがある。この問題を解消するために
は、実施の形態１と同様に、係数Ｋを連続的に変える方
法や、多段階で変える方法を採用することができる。

【００７６】以上のように、この実施の形態２では、マ
イコン１４は、角速度センサ１０の出力を積分し、角速
度を角度に変換する積分手段を有し、角速度センサ１０
への通電開始直後の所定期間内、もしくは電源リセット
直後の所定期間内での積分手段の低域のゲインを、その
他の期間内に比べ一時的に低く設定することで、光学的
振れ補正系１による動き補正性能が制限される。このた
め、従来、通電開始直後もしくは電源リセット直後に正
確な動きの検出が困難であるがために生じていた誤動作
を低減することが可能となる。

【００７７】(実施の形態３)本発明の実施の形態３にけ
る画像動き補正装置は、その基本的な構成については実
施の形態１の場合と同じであり、マイコン１４内での処
理プログラムの内容のみが異なる。

【００７８】よって、この実施の形態３の画像動き補正
装置の構成についての説明は省略し、同装置の動作につ
いて、以下、マイコン１４に格納された処理プログラム
に従って説明する。なお、この実施の形態３において
も、角速度センサ１０により角速度検出やＶＡＰ１の駆
動制御などの一連の動作は、水平、垂直方向の別は区別
せず、一方向分のみについて説明する。

【００７９】図８は、マイコン１４に格納された処理プ
ログラムのフロ−チャ−トの一例である。

【００８０】撮像装置本体に電源が投入されると、ま
ず、角速度センサ１０に電源が投入されてからの時間を
計測するためのカウンタがリセットされる(ステップ３
０１)。

【００８１】次に、動き補正の実行の有無を指示する図
示しない動き補正スイッチ(以下、ＳＷと称す)の状態を
判別し(ステップ３０２)、撮影者が動き補正の実行を指
示するために同ＳＷをＯＮして角速度センサ１０の電源
が投入されているときには、次のステップ３０４に進
み、同ＳＷがＯＦＦならばこの状態で待機する。

【００８２】ステップ３０４においては、マイコン１４
に取り込んだ角速度センサ１０からの信号に対して、高
域通過フィルタ(ＨＰＦ)を用いて帯域制限を行う。すな
わち、ＨＰＦは、例えば伝達関数が、(１−Ｚ^-1)／(１
−b・Ｚ^-1)のフィルタ特性を有しており、角速度センサ
１０の出力に含まれる温度ドリフトのような低周波の変
動による影響を除去する。

【００８３】次のステップ３０５においては、積分処理
により、角速度センサ１０で検出した撮像装置の動きの
角速度を角度に変換する。

【００８４】ステップ３０６においては、角速度センサ
の電源投入後の時間を計測するため、１処理サイクル毎
にカウンタをインクリメントし保持する。

【００８５】次に、マイコン１４は、ステップ３０５に
より求められた撮像装置の動きの角度情報に対するゲイ
ン調整を行うためのゲインＧを決定する(ステップ３０
７)。このゲインＧの決定の仕方としては、マイコン１
４内部にカウント値からゲインＧを計算する関数、もし
くはカウンタ値とゲインＧの関係を規定するテ−ブルを
予め設けておき、この関数またはテ−ブルを用いてカウ
ント値に対応したゲインＧを決定する。このように、ゲ
インＧをカウント値に応じて変更する理由については、
後で詳述する。

【００８６】続いて、ステップ３０７において決定され
たゲインＧをステップ３０５の出力(角度情報)に乗算す
る(ステップ３０８)。

【００８７】こうして、マイコン１４から光学的振れ補
正系駆動制御手段２に送られる制御信号が光学的振れ補
正系１の補正範囲を超える補正量を指示することがない
ようにクリップ処理を施し(ステップ３０９)、Ｄ／Ａ変
換手段１５に出力される。

【００８８】図９は、図８に示したステップ３０７にお
けるゲインＧの決定方法の一例である。

【００８９】同図に示した例では、角速度センサ１０の
電源投入時(t＝０)から角速度センサ１０の特性に基づ
いて予め決定しておいた時刻t₁まではゲインＧをＧonに
設定し、時刻t₁以降はＧs(＞Ｇon)に設定する。つま
り、電源投入直後からの一定時間(ここでは、０〜t₁の
期間)内だけゲインＧをＧon(＜Ｇs)というように、一時
的に小さく設定する。こうして、ゲインＧが小さく設定
されると、マイコン１４から光学的振れ補正系駆動制御
手段２に送られる制御信号自体も小さくなるため、電源
投入直後、角速度センサ１０出力に生じるドリフトのよ
うな低周波の変動が生じても、その影響を受けにくくす
ることができる。これにより、電源投入直後において、
正確な動きの検出が困難であるがために生じる誤動作を
低減することができる。

【００９０】なお、ステップ３０７でゲインＧを小さく
設定した場合、撮像装置の動き補正性能が全ての周波数
帯域において劣化することとなるため、t₁は極力短期間
に設定することが望ましい。このようにすれば、制御信
号のゲインＧを低く設定したことによる補正性能劣化を
使用者が意識することがないので、実使用上は特に問題
が生じない。

【００９１】なお、図９に示したゲインＧの決定方法で
は、ゲインＧがＧonとＧsの２段階しか切り換えられな
いために、切り換え時に動き補正性能が急激に変化し違
和感が生じるおそれがある。この問題を解消するために
は、実施の形態１と同様に、ゲインＧを連続的に変える
方法や、多段階で変える方法を採用することができる。

【００９２】以上のように、この実施の形態３では、マ
イコン１４は、光学的振れ補正系１を制御するための制
御信号のゲインを調整するゲイン調整手段を有し、角速
度センサ１０への通電開始直後の所定期間内もしくは電
源リセット直後の所定期間内でこのゲインを、その他の
期間内に比べ一時的に低く設定することで、光学的振れ
補正系１による動き補正性能が制限される。このため、
従来、通電開始直後もしくは電源リセット直後に正確な
動きの検出が困難であるがために生じていた誤動作を低
減することが可能となる。

【００９３】(実施の形態４)本発明の実施の形態４にお
ける画像動き補正装置は、その基本的な構成については
実施の形態１の場合と同じであり、マイコン１４内での
処理内容のみが異なる。

【００９４】よって、この実施の形態４の画像動き補正
装置の構成についての説明は省略し、同装置の動作につ
いて、以下、マイコン１４に格納された処理プログラム
に従って説明する。なお、この実施の形態４において
も、角速度センサ１０により角速度検出やＶＡＰ１の駆
動制御などの一連の動作は、水平、垂直方向の別は区別
せず、一方向分のみについて説明する。

【００９５】図１０は、マイコン１４に格納された処理
プログラムのフロ−チャ−トの一例である。

【００９６】撮像装置本体に電源が投入されると、ま
ず、角速度センサ１０に電源が投入されてからの時間を
計測するためのカウンタがリセットされる(ステップ４
０１)。

【００９７】次に、動き補正の実行の有無を指示する図
示しない動き補正スイッチ(以下、ＳＷと称す)の状態を
判別し(ステップ４０２)、撮影者が動き補正の実行を指
示するために同ＳＷをＯＮにして角速度センサの電源が
投入されたときには、次のステップ４０２に進み、同Ｓ
ＷがＯＦＦならばこの状態で待機する。

【００９８】ステップ４０４においては、マイコン１４
に取り込んだ角速度センサ１０からの信号に対して、高
域通過フィルタ(ＨＰＦ)を用いて帯域制限を行う。すな
わち、ＨＰＦは、例えば伝達関数が、(１−Ｚ^-1)／(１
−b・Ｚ^-1)のフィルタ特性を有しており、角速度センサ
１０の出力に含まれる温度ドリフトのような低周波の変
動による影響を除去する。

【００９９】次に、積分処理により、角速度センサ１０
で検出した撮像装置の動きの角速度を角度に変換し(ス
テップ４０５)、続いて、ステップ４０５の出力に対し
てゲインの調整を行う(ステップ４０６)。

【０１００】次のステップ４０７においては、角速度セ
ンサ１０の電源投入後の時間を計測するため、１処理サ
イクル毎にカウンタをインクリメントして保持する。

【０１０１】続いて、マイコン１４から光学的振れ補正
系駆動制御手段２に送られる制御信号が光学的振れ補正
系１の補正範囲を超える補正量を指示することがないよ
うにクリップ処理を行うためのクリップ値Ｃを決定する
(ステップ４０８)。

【０１０２】このクリップ値Ｃの決定の仕方としては、
たとえば、マイコン１４内部にカウント値からクリップ
値Ｃを計算する関数、もしくはカウント値とクリップ値
Ｃの関係を規定するテ−ブルを設けておき、この関数ま
たはテ−ブルを用いてカウント値に対応したクリップ値
Ｃを決定する。

【０１０３】そして、ステップ４０９では、上記のステ
ップ４０８で決定されたクリップ値Ｃに基づいて制御信
号に対してクリップ処理を施し、Ｄ／Ａ変換手段１５に
出力する。

【０１０４】図１１は、図１０のステップ４０８におけ
るクリップ値Ｃの決定方法の一例である。

【０１０５】同図に示した例では、角速度センサ１０の
電源投入時(t＝０)から角速度センサ１０の特性に基づ
いて予め決定しておいた時刻t₁まではクリップ値ＣをＣ
onに設定し、時刻t₁以降はＣs(＞Ｃon)に設定する。つ
まり、電源投入直後からの一定時間(ここでは、０〜t₁
の期間)内だけクリップ値ＣをＣon(＜Ｃs)と小さく設定
する。これにより、電源投入直後、角速度センサ１０出
力に生じるドリフトのような低周波の変動が生じても、
マイコン１４から光学的振れ補正系駆動制御手段２に送
られる制御信号の信号幅が小さく制限される。このた
め、電源投入直後において、正確な動きの検出が困難で
あるがために生じる誤動作を低減することができる。

【０１０６】なお、ステップ４０８でクリップ値Ｃを小
さく設定した場合、動き補正の補正範囲が狭くなって動
き補正性能が劣化することとなるため、t₁は極力短期間
に設定することが望ましい。このようにすれば、制御信
号のクリップ値を小さく設定したことによる補正性能劣
化を使用者が意識することがないので、実使用上は特に
問題が生じない。

【０１０７】なお、図１１では、センタ値(ゼロ)を中心
に片方向のクリップ値の決定方法のみを図示したが、反
対方向のクリップ値は図示したクリップ値の符号を反転
して−Ｃon，−Ｃsとして用いればよい。

【０１０８】なお、図１１に示したクリップ値Ｃの決定
方法では、クリップ値ＣがＣonとＣsの２段階しか切り
換えられないために、切り換え時に動き補正性能が急激
に変化し違和感が生じるおそれがある。この問題を解消
するためには、実施の形態１と同様に、クリップ値Ｃを
連続的に変える方法や、多段階で変える方法を採用する
ことができる。

【０１０９】以上のように、この実施の形態４では、マ
イコン１４は、光学的振れ補正系１を制御するための制
御信号の最大値、最小値を制限、つまり制御信号幅を制
限するクリップ手段を有し、角速度センサ１０への通電
開始直後の所定期間内もしくは電源リセット直後の所定
期間内でこの制御信号幅を、その他の期間内に比べ一時
的に小さく設定することで、光学的振れ補正系１による
動き補正性能が制限される。このため、従来、通電開始
直後もしくは電源リセット直後に正確な動きの検出が困
難であるがために生じていた誤動作を低減することが可
能となる。

【０１１０】(実施の形態５)図１２は、本発明の実施の
形態５における画像動き補正装置のブロック図を示すも
のでり、図１に示した実施の形態１と対応する構成部分
には同一の符号を付す。

【０１１１】この実施の形態５の特徴は、撮像光学系駆
動制御手段５が撮像光学系４を駆動制御し光学的ズ−ム
動作、合焦動作を行わせ、かつ、撮像光学系４の焦点距
離をＡ／Ｄ変換手段２２を経て、マイクロコンピュ−タ
１４に送る一方、マイクロコンピュ−タ(以下、マイコ
ンと称する)１４は、Ａ／Ｄ変換手段１３を介して取り
込んだ角速度センサ１０の出力とＡ／Ｄ変換手段２２を
介して取り込んだ撮像光学系４の焦点距離の情報に基づ
いて、動き補正に必要なＶＡＰ１の駆動制御量(以下、
これを制御信号と称す)を求るように構成されているこ
とである。

【０１１２】その他の構成は、図１に示した実施の形態
１の場合と同様であるから、ここでは詳しい説明は省略
する。

【０１１３】次に、以上のように構成されたこの実施の
形態５の画像動き補正装置の動作について、マイコン１
４に格納された処理プログラムに従って説明する。な
お、角速度センサ１０による角速度検出やＶＡＰ１の駆
動制御などの一連の動作は、現実には水平、垂直両方向
に対してそれぞれ行われるが、水平、垂直両方向ともそ
の制御内容は同一であるため、ここでは説明を簡略化す
るために、水平、垂直方向の別は区別せず、一方向分の
みについて説明する。

【０１１４】図１３は、マイコン１４に格納された処理
プログラムのフロ−チャ−トの一例である。

【０１１５】図１３におけるステップ５０１〜５０５、
およびステップ５０９〜５１１は、図２に示した実施の
形態１のステップ１０１〜１０５、およびステップ１０
７〜１０９にそれぞれ対応して、同様の処理を行うた
め、ここでは説明は省略する。マイコン１４は、ステッ
プ５０６において、Ａ／Ｄ変換手段２２を介して取り込
まれる撮像光学系４の焦点距離の情報に基づいて、この
焦点距離に対応した数値Ｄ(≧１)を決定する。

【０１１６】この焦点距離に対応した数値Ｄの決定の仕
方としては、たとえば、マイコン１４内部に、焦点距離
から数値Ｄを計算する関数、もしくは焦点距離と数Ｄの
関係を規定するテ−ブルを設けておき、この関数または
テ−ブルを用いて焦点距離に対応した数値Ｄを決定す
る。ただし、この場合、ステップ５０５で求められたＨ
ＰＦのカットオフ周波数が、角速度センサ手段１０の出
力が安定した状態である通常の補正動作時のカットオフ
周波数に設定されている場合には、Ｄ＝１とする。この
ように、焦点距離に応じて数値Ｄを変更する理由につい
ては、後で詳述する。

【０１１７】ステップ５０６で得られた数値Ｄと、ステ
ップ５０５で得られたＨＰＦのカットオフ周波数との乗
算を行って、最終的にＨＰＦのカットオフ周波数を決定
する(ステップ５０７)。

【０１１８】図１４は、図１３のステップ５０６におけ
る数値Ｄの決定方法の一例である。

【０１１９】同図に示した例では、撮像光学系４の焦点
距離に応じてＤの値を決定し、例えば撮像光学系４の焦
点距離がとり得る最小値であればＤ＝１に設定し、焦点
距離が長くなるほど数値Ｄが大きくないるように設定す
る。

【０１２０】このように、焦点距離に応じて数値Ｄを変
更するのは、次の理由による。

【０１２１】電源投入直後、角速度センサ１０の出力に
ドリフトのような比較的ゆっくりとした出力の変動が生
じる場合、特に、撮像光学系４が望遠側に設定されてい
ればいるほど、この角速度センサ１０の出力に基づく画
像の動きは大きくなる。

【０１２２】そこで、この実施の形態５では、焦点距離
に応じてＤ(≧１)を求め、ステップ５０５で求めたＨＰ
Ｆのカットオフ周波数にＤを乗算し、焦点距離が長い場
合には、ＨＰＦのカットオフ周波数を高く設定すること
で、電源投入直後、角速度センサ１０の出力に生じるド
リフトのような低周波の変動による影響をより一層低減
することができる。

【０１２３】なお、図１４では、数値Ｄが焦点距離に応
じて直線的に変化するようにしているが、これに限るも
のではなく、たとえば、図１５に示すように、非線形に
変化するようにしてもよい。また、図１４、図１５のよ
うに連続的に数値Ｄが変化する例の他に、多段階で数値
Ｄが変化するようにしてもよい。

【０１２４】以上のように、この実施の形態５では、マ
イコン１４は、角速度センサ１０の出力に含まれる低周
波成分を除去する高域通過フィルタを有し、角速度セン
サ１０への通電開始直後の所定期間もしくは電源リセッ
ト直後の所定期間内でこの高域通過フィルタのカットオ
フ周波数を、その他の期間内に比べ一時的に高く設定
し、かつ、その場合のカットオフ周波数を焦点距離に応
じて変化するようにしたことで、光学的振れ補正系１に
よる動き補正性能が制限され、通電開始直後もしくは電
源リセット直後に正確な動きの検出が困難であるがため
に生じる誤動作を低減することが可能となる。

【０１２５】なお、この実施の形態５において説明し
た、ステップ５０６およびステップ５０７の処理を、実
施の形態２〜４の処理に組み込むようにすることも可能
である。

【０１２６】その場合、一例として図１６および図１７
に示すような方法で、ステップ５０６により数値Ｄ(≦
１)を決定し(但し、通常の補正動作時はＤ＝１を出力す
る)、例えば実施の形態２ならば係数Ｋと数値Ｄを、実
施の形態３ならばゲインＧと数値Ｄを、実施の形態４な
らばクリップ値Ｃと数値Ｄを、各々乗算することで、本
実施の形態５と同様に補正性能を制限することができ、
各々、実施の形態２〜４に示した効果以上の効果を実現
することができる。

【０１２７】なお、図１６、図１７に示した以外にも、
例えば焦点距離を最小値と最大値との間でリニアに数値
Ｄを決定する方法や、多段階で数値Ｄを決定することも
できる。

【０１２８】また、上記の各実施の形態１〜５におい
て、光学的振れ補正系１は、可変頂角プリズムとして説
明を行ったが、これに限るものではなく、撮像光学系４
に対し相対的に駆動されることにより光軸補正を実現す
る手段、例えば複数のレンズからなりそのレンズの一部
または全てを光軸に直行する方向にシフトさせることで
光軸を移動させる手段(例えば、特願昭６３−２０１６
２２号公報参照)であれば、光学的振れ補正系１として
使用することができる。

【０１２９】また、上記の各実施の形態１〜５におい
て、光学的振れ補正系１として、撮像光学系４および固
体撮像素子６等を撮像装置の筐体に対して回動自在に支
持および駆動することで動きを補正する構成(例え
ば、”ビデオカメラの画振れ防止技術の開発”テレビジ
ョン学会技術報告Vol.11,No.28,pp19〜24(1987)参照)も
考えられる。

【０１３０】また、上記の各実施の形態１〜５におい
て、画像の動きを補正する手段として光学的に振れを補
正するものを例にとって説明したが、これに限るもので
はなく、例えば固体撮像素子の駆動制御や、画像メモリ
の駆動制御により動きを補正する方式でも、動きの検出
に角速度センサ等の外部センサを用いる場合は、本発明
の効果を実現することができる。

【０１３１】また、上記の各実施の形態１〜５におい
て、マイクロコンピュータによるプログラム処理による
例を示したが、これに限るものではなく、マイクロコン
ピュータによるプログラム処理を電子回路等のハードウ
エアにより実現することが可能であることは言うまでも
ない。

【０１３２】また、上記の各実施の形態１〜５において
は、撮像装置の固体撮像素子数に関しては特に言及しな
かったが、単板式撮像装置、２板式撮像装置、３板式撮
像装置のいずれの撮像装置においても、本発明が有効で
あることは明かである。また、固体撮像素子ではなく撮
像管を用いた撮像装置においても同様に本発明が有効で
あることは明かである。

【０１３３】

【発明の効果】本発明によれば、次の効果を奏する。

【０１３４】(１) 本発明では、動き検出手段への通電
開始直後もしくは電源リセット直後からの所定期間内
と、その他の期間内とで、前記制御信号発生手段の応答
特性を変更することで動き補正性能を制限するようにし
たので、通電開始直後もしくは電源リセット直後に正確
な動きの検出が困難であるがために生じる誤動作を低減
することができる。

【０１３５】(２) また、本発明では、動き検出手段へ
の通電開始直後もしくは電源リセット直後からの所定期
間内と、その他の期間内とで、前記制御信号発生手段の
応答特性を、前記焦点距離検出手段により検出した前記
撮像光学系の焦点距離に応じて変更するようにしたの
で、特に、撮像光学系の焦点距離が長い場合には、更に
動き補正性能が制限されるため、通電開始直後もしくは
電源リセット直後に正確な動きの検出が困難であるがた
めに生じる誤動作をさらに一層低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１に係る画像動き補正装置
を示すブロック図

【図２】本発明の実施の形態１に係るマイコン１４によ
る処理内容を説明するためのフローチャート

【図３】本発明の実施の形態１に係るカットオフ周波数
決定方法の一例を示すグラフ

【図４】本発明の実施の形態１に係るカットオフ周波数
決定方法の一例を示すグラフ

【図５】本発明の実施の形態１に係るカットオフ周波数
決定方法の一例を示すグラフ

【図６】本発明の実施の形態２に係るマイコン１４によ
る処理内容を説明するためのフローチャート

【図７】本発明の実施の形態２に係る係数Ｋの決定方法
の一例を示すグラフ

【図８】本発明の実施の形態３に係るマイコン１４によ
る処理内容を説明するためのフローチャート

【図９】本発明の実施の形態３に係るゲインＧの決定方
法の一例を示すグラフ

【図１０】本発明の実施の形態４に係るマイコン１４に
よる処理内容を説明するためのフローチャート

【図１１】本発明の実施の形態４に係るクリップ値Ｃの
決定方法の一例を示すグラフ

【図１２】本発明の実施の形態５に係る画像動き補正装
置を示すブロック図

【図１３】本発明の実施の形態５に係るマイコン２３に
よる処理内容を説明するためのフローチャート

【図１４】本発明の実施の形態５に係る数値Ｄの決定方
法の一例を示すグラフ

【図１５】本発明の実施の形態５に係る数値Ｄの決定方
法の一例を示すグラフ

【図１６】本発明の実施の形態５に係る数値Ｄの決定方
法の一例を示すグラフ

【図１７】本発明の実施の形態５に係る数値Ｄの決定方
法の一例を示すグラフ

【符号の説明】

１…光学的振れ補正系、２…光学的振れ補正系駆動制御
手段、３…角度検出手段、４…撮像光学系、５…撮像光
学系駆動制御手段、６…固体撮像素子、７…アナログ信
号処理手段、８…Ａ／Ｄ変換手段、９…デジタル信号処
理手段、１０…角速度センサ、１１…フィルタ、１２…
アンプ、１３…Ａ／Ｄ変換手段、１４…マイクロコンピ
ュータ、１５…Ｄ／Ａ変換手段、１６…固体撮像素子駆
動制御手段

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 撮像装置自体の動きの角速度を検出する
   角速度検出手段と、 撮像装置自体の動きに起因して発生する撮影画像の動き
   を補正する動き補正手段と、 前記角速度検出手段の出力に基づき前記動き補正手段を
   制御するための制御信号を発生する制御信号発生手段と
   を有し、 前記角速度検出手段への通電開始直後の所定期間内もし
   くは電源リセット直後の所定期間内と、その他の期間内
   とで、前記制御信号発生手段の応答特性を変更すること
   を特徴とする画像動き補正装置。
2. 【請求項２】 制御信号発生手段は、角速度検出手段の
   出力に含まれる低周波成分を除去する高域通過フィルタ
   を有し、 前記角速度検出手段への通電開始直後の所定期間内もし
   くは電源リセット直後の所定期間内では前記高域通過フ
   ィルタのカットオフ周波数を、その他の期間内での前記
   高域通過フィルタのカットオフ周波数に比べて高く設定
   することで、前記制御信号発生手段の応答特性を変更す
   ることを特徴とする請求項１記載の画像動き補正装置。
3. 【請求項３】 制御信号発生手段は、角速度検出手段の
   出力を積分し、角速度を角度に変換する積分手段を有
   し、 前記積分手段は、その伝達関数が、１／(１ーＫ・Ｚ^-1)
   で表され(但し、０＜Ｋ＜１)、前記角速度検出手段への
   通電開始直後の所定期間内もしくは電源リセット直後の
   所定期間内でのＫの値を、その他の期間内での前記Ｋの
   値に比べて小さく設定することで、前記制御信号発生手
   段の応答特性を変更することを特徴とする請求項１記載
   の画像動き補正装置。
4. 【請求項４】 制御信号発生手段は、その内部で発生す
   る動き補正手段を制御するための制御信号のゲインを調
   整するゲイン調整手段を有し、 前記角速度検出手段への通電開始直後の所定期間内もし
   くは電源リセット直後の所定期間内での前記制御信号の
   ゲインを、その他の期間内での前記制御信号のゲインに
   比べ小さく設定することで、前記制御信号発生手段の応
   答特性を変更することを特徴とする請求項１記載の画像
   動き補正装置。
5. 【請求項５】 制御信号発生手段は、その内部で発生す
   る動き補正手段を制御するための制御信号の信号幅を制
   限するクリップ手段を有し、 角速度検出手段への通電開始直後の所定期間内もしくは
   電源リセット直後の所定期間内での前記信号幅を、その
   他の期間内での前記信号幅に比べて小さく制限すること
   で、前記制御信号発生手段の応答特性を変更することを
   特徴とする請求項１記載の画像動き補正装置。
6. 【請求項６】 撮像装置自体の動きの角速度を検出する
   角速度検出手段と、 複数のレンズ群から構成され焦点距離が可変な撮像光学
   系と、 前記撮像光学系の焦点距離を検出する焦点距離検出手段
   と、 撮像装置自体の動きに起因して発生する撮影画像の動き
   を補正する動き補正手段と、 前記角速度検出手段の出力に基づき前記動き補正手段を
   制御するための信号を発生する制御信号発生手段とを有
   し、 前記角速度検出手段への通電開始直後の所定期間内もし
   くは電源リセット直後の所定期間内と、その他の期間内
   とで、前記制御信号発生手段の応答特性を、前記焦点距
   離検出手段により検出した前記撮像光学系の焦点距離に
   応じて変更することを特徴とする画像動き補正装置。
7. 【請求項７】 制御信号発生手段は、角速度検出手段の
   出力に含まれる低周波成分を除去する高域通過フィルタ
   を有し、 前記角速度検出手段への通電開始直後の所定期間内もし
   くは電源リセット直後の所定期間内では前記高域通過フ
   ィルタのカットオフ周波数を、その他の期間内での前記
   高域通過フィルタのカットオフ周波数に比べて高く設定
   し、かつ、撮像光学系の焦点距離が長いほど、前記高域
   通過フィルタのカットオフ周波数を更に高く設定するこ
   とで、前記制御信号発生手段の応答特性を変更すること
   を特徴とする請求項６記載の画像動き補正装置。
8. 【請求項８】 制御信号発生手段は、角速度検出手段の
   出力を積分し、角速度を角度に変換する積分手段を有
   し、 前記積分手段は、その伝達関数が、１／(１ーＫ・Ｚ^-1)
   で表され(但し、０＜Ｋ＜１)、前記角速度検出手段への
   通電開始直後の所定期間内もしくは電源リセット直後の
   所定期間内でのＫの値を、その他の期間内での前記Ｋの
   値に比べて小さく設定し、かつ、撮像光学系の焦点距離
   が長いほど、前記Ｋの値を更に小さく設定することで、
   前記制御信号発生手段の応答特性を変更することを特徴
   とする請求項６記載の画像動き補正装置。
9. 【請求項９】 制御信号発生手段は、その内部で発生す
   る動き補正手段を制御するための制御信号のゲインを調
   整するゲイン調整手段を有し、 角速度検出手段への通電開始直後の所定期間内もしくは
   電源リセット直後の所定期間内での前記制御信号のゲイ
   ンを、その他の期間内での前記制御信号のゲインに比べ
   小さく設定し、かつ、撮像光学系の焦点距離が長いほ
   ど、前記制御信号のゲインを更に小さく設定すること
   で、前記制御信号発生手段の応答特性を変更することを
   特徴とする請求項６記載の画像動き補正装置。
10. 【請求項１０】 制御信号発生手段は、その内部で発生
    する動き補正手段を制御するための制御信号の信号幅を
    制限するクリップ手段を有し、 角速度検出手段への通電開始直後の所定期間内もしくは
    電源リセット直後の所定期間内での前記信号幅を、その
    他の期間内での前記信号幅に比べ小さく制限し、かつ、
    撮像光学系の焦点距離が長いほど、前記信号幅を更に小
    さく制限することで、前記制御信号発生手段の応答特性
    を変更することを特徴とする請求項６記載の画像動き補
    正装置。
11. 【請求項１１】 制御信号発生手段の応答特性は、角速
    度検出手段への通電開始直後もしくは電源リセット直後
    と、その他の期間内との間で、所定時間内に段階的に変
    化させることを特徴とする請求項１ないし請求項１０の
    いずれかに記載の画像動き補正装置。
12. 【請求項１２】 制御信号発生手段の応答特性は、角速
    度検出手段への通電開始直後もしくは電源リセット直後
    と、その他の期間内との間で、所定時間内に連続的に変
    化させることを特徴とする請求項１ないし請求項１０の
    いずれかに記載の画像動き補正装置。
13. 【請求項１３】 動き補正手段は、可変頂角プリズムで
    あることを特徴とする請求項１または請求項６記載の画
    像動き補正装置。
14. 【請求項１４】 動き補正手段は、撮像光学系に対し相
    対的に駆動されることにより撮像光学系の光軸を偏心さ
    せることを特徴とする請求項１または請求項６記載の画
    像動き補正装置。
15. 【請求項１５】 動き補正手段は、光軸に対し直交する
    方向に個々に駆動されることで撮像光学系の光軸を偏心
    させる１枚以上のレンズからなることを特徴とする請求
    項１または請求項６記載の画像動き補正装置。
16. 【請求項１６】 動き補正手段は、撮像光学系を光軸に
    直交する２軸を中心に回転駆動する構成とされることを
    特徴とする請求項１または請求項６記載の画像動き補正
    装置。
17. 【請求項１７】 動き補正手段は、固体撮像素子を駆動
    制御することにより、前記固体撮像素子により撮影され
    た画像の一部分のみを読み出すことを特徴とする請求項
    １または請求項６記載の画像動き補正装置。
18. 【請求項１８】 動き補正手段は、画像メモリを駆動制
    御することにより、前記画像メモリ上に記録された画像
    の一部分のみを読み出すことを特徴とする請求項１また
    は請求項６記載の画像動き補正装置。