JPH11272312A - サーボ装置 - Google Patents
サーボ装置Info
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- JPH11272312A JPH11272312A JP10078806A JP7880698A JPH11272312A JP H11272312 A JPH11272312 A JP H11272312A JP 10078806 A JP10078806 A JP 10078806A JP 7880698 A JP7880698 A JP 7880698A JP H11272312 A JPH11272312 A JP H11272312A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 プログラマブルコントローラとモーションコ
ントローラとが２ポートＲＡＭを介して接続されたサー
ボ装置において出力装置をサーボモータの動作に同期さ
せる。 【解決手段】 プログラマブルコントローラ本体２０１
により入出力装置１１２の出力装置に対する動作指示が
２ポートＲＡＭ１０７に書き込まれ、モーションコント
ローラ本体２０２が２ポートＲＡＭ１０７にこの動作指
示が格納されていると判定すると、モーションコントロ
ーラ本体２０２はサーボモータ１１４の位置が予め設定
されている範囲にある間この出力装置を動作させる信号
を出力する。
ントローラとが２ポートＲＡＭを介して接続されたサー
ボ装置において出力装置をサーボモータの動作に同期さ
せる。 【解決手段】 プログラマブルコントローラ本体２０１
により入出力装置１１２の出力装置に対する動作指示が
２ポートＲＡＭ１０７に書き込まれ、モーションコント
ローラ本体２０２が２ポートＲＡＭ１０７にこの動作指
示が格納されていると判定すると、モーションコントロ
ーラ本体２０２はサーボモータ１１４の位置が予め設定
されている範囲にある間この出力装置を動作させる信号
を出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プログラマブルコ
ントローラとモーションコントローラとサーボ制御装置
とを有するサーボ装置に関するものである。
ントローラとモーションコントローラとサーボ制御装置
とを有するサーボ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来のサーボ装置のハードウェア
構成を示す図である。図において、１００はサーボ装置
本体、１０１はプログラマブルコントローラ本体（以後
ＰＣ本体と呼ぶ）、１０２はモーションコントローラ、
１０３はＣＰＵ、１０４はＲＯＭ、１０５はＲＡＭ、１
０６はインターフェースである。ＰＣ本体１０１は、Ｃ
ＰＵ１０３、ＲＯＭ１０４、ＲＡＭ１０５、および、イ
ンターフェース１０６より構成されている。１０７は２
ポートＲＡＭ、１０８はＣＰＵ、１０９はＲＯＭ、１１
０はＲＡＭ、１１１はインターフェースである。モーシ
ョンコントローラ１０２は２ポートＲＡＭ１０７、ＣＰ
Ｕ１０８、ＲＯＭ１０９、ＲＡＭ１１０、および、イン
ターフェース１１１から構成されている。モーションコ
ントローラ本体（以後、ＭＣ本体と呼ぶ）は、モーショ
ンコントローラ１０２から２ポートＲＡＭ１０７を取り
除いた部分である。１１２はインターフェース１０６に
接続された入出力装置であり、この入出力装置１１２に
はスイッチ等の入力装置と、コイルやランプ等の出力装
置と、が通常それぞれ複数存在している。１１３はイン
ターフェース１１１に接続されているサーボ制御装置、
１１４はサーボ制御装置１１３により駆動されるモー
タ、例えば、サーボモータである。２ポートＲＡＭ１０
７はＣＰＵ１０３からもＣＰＵ１０８からもアクセスが
可能である。
構成を示す図である。図において、１００はサーボ装置
本体、１０１はプログラマブルコントローラ本体（以後
ＰＣ本体と呼ぶ）、１０２はモーションコントローラ、
１０３はＣＰＵ、１０４はＲＯＭ、１０５はＲＡＭ、１
０６はインターフェースである。ＰＣ本体１０１は、Ｃ
ＰＵ１０３、ＲＯＭ１０４、ＲＡＭ１０５、および、イ
ンターフェース１０６より構成されている。１０７は２
ポートＲＡＭ、１０８はＣＰＵ、１０９はＲＯＭ、１１
０はＲＡＭ、１１１はインターフェースである。モーシ
ョンコントローラ１０２は２ポートＲＡＭ１０７、ＣＰ
Ｕ１０８、ＲＯＭ１０９、ＲＡＭ１１０、および、イン
ターフェース１１１から構成されている。モーションコ
ントローラ本体（以後、ＭＣ本体と呼ぶ）は、モーショ
ンコントローラ１０２から２ポートＲＡＭ１０７を取り
除いた部分である。１１２はインターフェース１０６に
接続された入出力装置であり、この入出力装置１１２に
はスイッチ等の入力装置と、コイルやランプ等の出力装
置と、が通常それぞれ複数存在している。１１３はイン
ターフェース１１１に接続されているサーボ制御装置、
１１４はサーボ制御装置１１３により駆動されるモー
タ、例えば、サーボモータである。２ポートＲＡＭ１０
７はＣＰＵ１０３からもＣＰＵ１０８からもアクセスが
可能である。
【０００３】次に、この従来装置の動作を説明する。Ｐ
Ｃ本体１０１のＲＡＭ１０５にはラダープログラムにも
とづくシーケンスプログラムが予め格納されている。Ｐ
Ｃ本体１０１のＣＰＵ１０３は、入出力装置１１２から
の入力データをＲＡＭ１０５に書き込む。ＣＰＵ１０３
はＲＯＭ１０４に格納されているシステムプログラムを
用いてＲＡＭ１０５に格納されているシーケンスプログ
ラムを解読し入出力装置１１２からの入力データのＯ
Ｎ、ＯＦＦ情報を参照しながら実行する。その結果発生
した入出力装置１１２に出力すべき出力データはインタ
ーフェース１０６を介して入出力装置１１２に出力し、
ＭＣ本体側で必要なプログラムの起動指令等の指令デー
タは２ポートＲＡＭ１０７に書き込む。ＭＣ本体のＲＡ
Ｍ１１０には予め複数の位置決めプログラムが格納され
ており、２ポートＲＡＭに位置決めプログラムの起動指
令が格納されていると、ＣＰＵ１０８はこの起動指令に
より指定された位置決めプログラムを起動する。位置決
めプログラムが起動されると、ＲＯＭ１０９に格納され
ているシステムプログラムを用いて位置決めプログラム
が解読されながら実行され、指令軌跡の作成や加減速処
理等が行われ、作成された位置指令が所定の制御周期で
サーボ制御装置１１３に出力される。サーボ制御装置１
１３は、サーボモータ１１４の位置および速度を検出す
る位置速度検出手段（図示せず）からの現在位置信号お
よび現在速度信号と、ＭＣ本体からの位置指令および速
度指令と、にもとづきサーボモータ１１４に対してフィ
ードバック制御を行う。一方、ＭＣ本体からＰＣ本体１
０１に伝えるべきデータは２ポートＲＡＭ１０７に書き
込み、ＰＣ本体１０１のＣＰＵ１０３により読み取られ
るのを待つ。以上のように、ＰＣ本体１０１とＭＣ本体
との間のデータ授受は、ハードウェアによるアービトレ
ーション機能を有する２ポートＲＡＭを介して非同期で
行なわれている。
Ｃ本体１０１のＲＡＭ１０５にはラダープログラムにも
とづくシーケンスプログラムが予め格納されている。Ｐ
Ｃ本体１０１のＣＰＵ１０３は、入出力装置１１２から
の入力データをＲＡＭ１０５に書き込む。ＣＰＵ１０３
はＲＯＭ１０４に格納されているシステムプログラムを
用いてＲＡＭ１０５に格納されているシーケンスプログ
ラムを解読し入出力装置１１２からの入力データのＯ
Ｎ、ＯＦＦ情報を参照しながら実行する。その結果発生
した入出力装置１１２に出力すべき出力データはインタ
ーフェース１０６を介して入出力装置１１２に出力し、
ＭＣ本体側で必要なプログラムの起動指令等の指令デー
タは２ポートＲＡＭ１０７に書き込む。ＭＣ本体のＲＡ
Ｍ１１０には予め複数の位置決めプログラムが格納され
ており、２ポートＲＡＭに位置決めプログラムの起動指
令が格納されていると、ＣＰＵ１０８はこの起動指令に
より指定された位置決めプログラムを起動する。位置決
めプログラムが起動されると、ＲＯＭ１０９に格納され
ているシステムプログラムを用いて位置決めプログラム
が解読されながら実行され、指令軌跡の作成や加減速処
理等が行われ、作成された位置指令が所定の制御周期で
サーボ制御装置１１３に出力される。サーボ制御装置１
１３は、サーボモータ１１４の位置および速度を検出す
る位置速度検出手段（図示せず）からの現在位置信号お
よび現在速度信号と、ＭＣ本体からの位置指令および速
度指令と、にもとづきサーボモータ１１４に対してフィ
ードバック制御を行う。一方、ＭＣ本体からＰＣ本体１
０１に伝えるべきデータは２ポートＲＡＭ１０７に書き
込み、ＰＣ本体１０１のＣＰＵ１０３により読み取られ
るのを待つ。以上のように、ＰＣ本体１０１とＭＣ本体
との間のデータ授受は、ハードウェアによるアービトレ
ーション機能を有する２ポートＲＡＭを介して非同期で
行なわれている。
【０００４】ロール紙や予め円筒体に巻かれているゴム
管をサーボモータ１１４により連続送りしながら定寸で
繰り返し切断する場合を例にとれば、従来装置において
はカッターを作動させるアクチュエータである出力装置
１１２がＰＣ本体１０１に接続されているので、以下に
詳細に説明するように、サーボモータ１１４の回転に対
してカッターの動作タイミングが同期せずタイミングに
ばらつきが生じ、切断された紙またはゴム管の長さが一
様にならないという問題があった。図４はサーボモータ
１１４の現在位置に応じてアクチュエータをＯＮ／ＯＦ
Ｆさせる場合におけるサーボモータ１１４の位置、アク
チュエータのＯＮ／ＯＦＦタイミング等を示すタイムチ
ャートである。図において、（ａ）はサーボモータ１１
４の状態、（ｂ）はポジションスイッチの状態、（ｃ）
はＰＣ本体１０１の状態、（ｄ）はアクチュエータの状
態を示している。ポジションスイッチをＯＮすべきサー
ボモータ１１４の位置の範囲を示す範囲データを予めサ
ーボ制御装置１１３に設定しておくと、ポジションスイ
ッチはサーボモータ１１４の現在位置がその範囲内にあ
るときＯＮになり、その範囲外にあるときにＯＦＦにな
る機能を有している。このポジションスイッチは位置検
出器からの現在位置信号と範囲データとを上述の制御周
期毎に比較するサーボ制御装置１１３内のソフトウエア
により実現されている。このポジションスイッチがタイ
ミングｔ１でＯＮになると、直ちに、ＣＰＵ１０８はこ
の情報を２ポートＲＡＭ１０７に書き込む。ＰＣ本体１
０１側のＣＰＵ１０３は、繰り返し実行されているシー
ケンスプログラムが出力処理を行うタイミングｔ２にな
ったときに、２ポートＲＡＭ１０７内のこの情報を参照
してアクチュエータをＯＮにする信号をインターフェー
ス１０６を介して出力装置であるアクチュエータに送り
アクチュエータをＯＮにする。ポジションスイッチがタ
イミングｔ３でＯＦＦになったときも、同様にしてアク
チュエータをタイミングｔ４でＯＦＦさせる。タイミン
グｔ１とタイミングｔ２との間の時間差、および、タイ
ミングｔ３とタイミングｔ４との間の時間差は、シーケ
ンスプログラムの出力処理実行タイミングに依存する
が、ＭＣ本体側とＰＣ本体１０１側とは非同期で処理を
行っているため、この時間差は一定せず、ばらつきが生
じる。
管をサーボモータ１１４により連続送りしながら定寸で
繰り返し切断する場合を例にとれば、従来装置において
はカッターを作動させるアクチュエータである出力装置
１１２がＰＣ本体１０１に接続されているので、以下に
詳細に説明するように、サーボモータ１１４の回転に対
してカッターの動作タイミングが同期せずタイミングに
ばらつきが生じ、切断された紙またはゴム管の長さが一
様にならないという問題があった。図４はサーボモータ
１１４の現在位置に応じてアクチュエータをＯＮ／ＯＦ
Ｆさせる場合におけるサーボモータ１１４の位置、アク
チュエータのＯＮ／ＯＦＦタイミング等を示すタイムチ
ャートである。図において、（ａ）はサーボモータ１１
４の状態、（ｂ）はポジションスイッチの状態、（ｃ）
はＰＣ本体１０１の状態、（ｄ）はアクチュエータの状
態を示している。ポジションスイッチをＯＮすべきサー
ボモータ１１４の位置の範囲を示す範囲データを予めサ
ーボ制御装置１１３に設定しておくと、ポジションスイ
ッチはサーボモータ１１４の現在位置がその範囲内にあ
るときＯＮになり、その範囲外にあるときにＯＦＦにな
る機能を有している。このポジションスイッチは位置検
出器からの現在位置信号と範囲データとを上述の制御周
期毎に比較するサーボ制御装置１１３内のソフトウエア
により実現されている。このポジションスイッチがタイ
ミングｔ１でＯＮになると、直ちに、ＣＰＵ１０８はこ
の情報を２ポートＲＡＭ１０７に書き込む。ＰＣ本体１
０１側のＣＰＵ１０３は、繰り返し実行されているシー
ケンスプログラムが出力処理を行うタイミングｔ２にな
ったときに、２ポートＲＡＭ１０７内のこの情報を参照
してアクチュエータをＯＮにする信号をインターフェー
ス１０６を介して出力装置であるアクチュエータに送り
アクチュエータをＯＮにする。ポジションスイッチがタ
イミングｔ３でＯＦＦになったときも、同様にしてアク
チュエータをタイミングｔ４でＯＦＦさせる。タイミン
グｔ１とタイミングｔ２との間の時間差、および、タイ
ミングｔ３とタイミングｔ４との間の時間差は、シーケ
ンスプログラムの出力処理実行タイミングに依存する
が、ＭＣ本体側とＰＣ本体１０１側とは非同期で処理を
行っているため、この時間差は一定せず、ばらつきが生
じる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来装置においては、
ＰＣ本体１０１とＭＣ本体との間のデータ授受が非同期
で行われているため、ＰＣ本体１０１と入出力装置１１
２との間の入出力データの授受と、ＭＣ本体とサーボ制
御装置１１３との間のデータ授受も非同期で行われる。
従って、ＭＣ本体による位置決め動作に同期して一定の
タイミングで入出力装置１１２内の該当出力装置を駆動
することができなかった。本発明はこのような問題を解
決するためになされたものであり、モーションコントロ
ーラによる位置決め制御と、出力装置１１２への出力デ
ータ送出とが同期するサーボ装置を得ることを目的とす
る。
ＰＣ本体１０１とＭＣ本体との間のデータ授受が非同期
で行われているため、ＰＣ本体１０１と入出力装置１１
２との間の入出力データの授受と、ＭＣ本体とサーボ制
御装置１１３との間のデータ授受も非同期で行われる。
従って、ＭＣ本体による位置決め動作に同期して一定の
タイミングで入出力装置１１２内の該当出力装置を駆動
することができなかった。本発明はこのような問題を解
決するためになされたものであり、モーションコントロ
ーラによる位置決め制御と、出力装置１１２への出力デ
ータ送出とが同期するサーボ装置を得ることを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係るサーボ装
置は、モータと、モータの位置および速度を検出する位
置速度検出手段と、位置決めプログラムを実行し位置指
令および速度指令を出力するモーションコントローラ本
体と、位置指令および速度指令と位置速度検出手段から
の位置検出出力および速度検出出力にもとづきモータを
制御するサーボ制御装置と、入力装置と、出力装置と、
入力装置からの情報を参照して出力装置に出力する情報
を発生する所定のシーケンスプログラムを繰り返し実行
するプログラマブルコントローラ本体と、モーションコ
ントローラ本体とプログラマブルコントローラ本体との
両方からアクセスできるメモリと、を備えたサーボ装置
において、プログラマブルコントローラ本体により出力
装置に対する動作指示がメモリに書き込まれ、モーショ
ンコントローラ本体がメモリにこの動作指示が格納され
ていると判定すると、モーションコントローラ本体はモ
ータの位置が予め設定されている範囲にある間この出力
装置に駆動信号を出力するようにしたものである。
置は、モータと、モータの位置および速度を検出する位
置速度検出手段と、位置決めプログラムを実行し位置指
令および速度指令を出力するモーションコントローラ本
体と、位置指令および速度指令と位置速度検出手段から
の位置検出出力および速度検出出力にもとづきモータを
制御するサーボ制御装置と、入力装置と、出力装置と、
入力装置からの情報を参照して出力装置に出力する情報
を発生する所定のシーケンスプログラムを繰り返し実行
するプログラマブルコントローラ本体と、モーションコ
ントローラ本体とプログラマブルコントローラ本体との
両方からアクセスできるメモリと、を備えたサーボ装置
において、プログラマブルコントローラ本体により出力
装置に対する動作指示がメモリに書き込まれ、モーショ
ンコントローラ本体がメモリにこの動作指示が格納され
ていると判定すると、モーションコントローラ本体はモ
ータの位置が予め設定されている範囲にある間この出力
装置に駆動信号を出力するようにしたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は、この発明の実施の形態１
によるサーボ装置のブロック構成図である。図におい
て、２０１はＰＣ本体、２０２はサーボコントローラ、
２０４はＲＯＭ、２０８はＲＯＭ、２１０はインターフ
ェースである。この図１は、ＰＣ本体１０１においてイ
ンターフェース１０６が無くなり、入出力装置１１２が
サーボコントローラ側のインターフェース２１０を介し
てＭＣ本体に接続され、ＲＯＭ１０４、ＲＯＭ１０９、
および、インターフェース１１１がそれぞれＲＯＭ２０
４、ＲＯＭ２０８、および、インターフェース２１０に
なっている他は図３と同様である。次に、図１に示すサ
ーボ装置の動作について説明する。２ポートＲＡＭ１０
７には、入出力装置１１２の中の入力装置のうちＰＣ本
体２０１側でその状態を認知する必要のある入力装置に
ついてそれぞれの状態情報を格納可能な入力情報エリア
と、入力装置１１２の中の出力装置のうちＰＣ本体２０
１側からの指令にもとづき制御される出力装置について
それぞれの駆動情報を格納可能な出力情報格納エリアと
があり、ＭＣ本体２０１は上述の入力情報エリアに対応
する入出力装置１１２からの情報を書き込むとともに上
述の出力情報エリアの内容にもとづき対応する入出力装
置１１２に指令を与える動作を上述の制御周期で行って
いる。このとき、対応する出力装置がサーボモータ１１
４の位置と同期して動作させるべきものであれば、後述
するように、この駆動情報にもとづきサーボモータ１１
４の位置が予め設定されている区間だけ出力装置を駆動
する。
によるサーボ装置のブロック構成図である。図におい
て、２０１はＰＣ本体、２０２はサーボコントローラ、
２０４はＲＯＭ、２０８はＲＯＭ、２１０はインターフ
ェースである。この図１は、ＰＣ本体１０１においてイ
ンターフェース１０６が無くなり、入出力装置１１２が
サーボコントローラ側のインターフェース２１０を介し
てＭＣ本体に接続され、ＲＯＭ１０４、ＲＯＭ１０９、
および、インターフェース１１１がそれぞれＲＯＭ２０
４、ＲＯＭ２０８、および、インターフェース２１０に
なっている他は図３と同様である。次に、図１に示すサ
ーボ装置の動作について説明する。２ポートＲＡＭ１０
７には、入出力装置１１２の中の入力装置のうちＰＣ本
体２０１側でその状態を認知する必要のある入力装置に
ついてそれぞれの状態情報を格納可能な入力情報エリア
と、入力装置１１２の中の出力装置のうちＰＣ本体２０
１側からの指令にもとづき制御される出力装置について
それぞれの駆動情報を格納可能な出力情報格納エリアと
があり、ＭＣ本体２０１は上述の入力情報エリアに対応
する入出力装置１１２からの情報を書き込むとともに上
述の出力情報エリアの内容にもとづき対応する入出力装
置１１２に指令を与える動作を上述の制御周期で行って
いる。このとき、対応する出力装置がサーボモータ１１
４の位置と同期して動作させるべきものであれば、後述
するように、この駆動情報にもとづきサーボモータ１１
４の位置が予め設定されている区間だけ出力装置を駆動
する。
【０００８】ＰＣ本体２０１のＲＡＭ１０５にはラダー
プログラムにもとづくシーケンスプログラムが予め格納
されている。ＣＰＵ１０３はＲＡＭ１０５に格納されて
いるシーケンスプログラムをＲＯＭ１０４に格納されて
いるシステムプログラムを用いて解読し２ポートＲＡＭ
１０７に格納されている入出力装置１１２からの入力デ
ータのＯＮ、ＯＦＦ情報を参照しながら実行する。シー
ケンスプログラムの実行により発生したＭＣ本体側で必
要な位置決めプログラムの起動指令等の指令データ、お
よび、入出力装置１１２の中の所定の出力装置の動作指
示を示す指示データを２ポートＲＡＭ１０７に書き込
む。ＭＣ本体のＲＡＭ１１０には予め位置決めプログラ
ムが格納されており、２ポートＲＡＭ１０７に位置決め
プログラムの起動指令が格納されていると、ＣＰＵ１０
８はこの起動指令により指定された位置決めプログラム
を起動する。位置決めプログラムが起動されると、ＲＯ
Ｍ１０９に格納されているシステムプログラムを用いて
位置決めプログラムが解読しながら実行され、指令軌跡
の作成や加減速処理等が行われ、作成された位置指令が
サーボ制御装置１１３に上述の制御周期毎に出力され
る。サーボ制御装置１１３は、サーボモータ１１４の位
置および速度を検出する位置速度検出手段（図示せず）
からの現在位置信号および現在速度信号と、ＭＣ本体か
らの位置指令および速度指令と、にもとづきサーボモー
タ１１４に対してフィードバック制御を行う。
プログラムにもとづくシーケンスプログラムが予め格納
されている。ＣＰＵ１０３はＲＡＭ１０５に格納されて
いるシーケンスプログラムをＲＯＭ１０４に格納されて
いるシステムプログラムを用いて解読し２ポートＲＡＭ
１０７に格納されている入出力装置１１２からの入力デ
ータのＯＮ、ＯＦＦ情報を参照しながら実行する。シー
ケンスプログラムの実行により発生したＭＣ本体側で必
要な位置決めプログラムの起動指令等の指令データ、お
よび、入出力装置１１２の中の所定の出力装置の動作指
示を示す指示データを２ポートＲＡＭ１０７に書き込
む。ＭＣ本体のＲＡＭ１１０には予め位置決めプログラ
ムが格納されており、２ポートＲＡＭ１０７に位置決め
プログラムの起動指令が格納されていると、ＣＰＵ１０
８はこの起動指令により指定された位置決めプログラム
を起動する。位置決めプログラムが起動されると、ＲＯ
Ｍ１０９に格納されているシステムプログラムを用いて
位置決めプログラムが解読しながら実行され、指令軌跡
の作成や加減速処理等が行われ、作成された位置指令が
サーボ制御装置１１３に上述の制御周期毎に出力され
る。サーボ制御装置１１３は、サーボモータ１１４の位
置および速度を検出する位置速度検出手段（図示せず）
からの現在位置信号および現在速度信号と、ＭＣ本体か
らの位置指令および速度指令と、にもとづきサーボモー
タ１１４に対してフィードバック制御を行う。
【０００９】ロール紙や予め円筒体に巻かれているゴム
管をサーボモータ１１４により連続送りしながら定寸で
繰り返し切断する場合を例にとり、出力装置の動作をサ
ーボモータ１１４の位置に同期させる同期動作について
説明する。図２は、サーボモータ１１４の現在位置に応
じてアクチュエータをＯＮ／ＯＦＦさせる場合における
サーボモータ１１４の位置、アクチュエータのＯＮ／Ｏ
ＦＦタイミング等を示すタイムチャートである。図にお
いて、（ａ）はサーボモータ１１４の状態、（ｂ）はポ
ジションスイッチの状態、（ｃ）はＰＣ本体１０１の状
態、（ｄ）はアクチュエータの状態を示している。ＰＣ
本体２０１はシーケンスプログラムの実行により発生し
たＳＣ本体へ出力すべき位置決めプログラムの起動指令
等に加えて、アクチュエータの動作指示を示す指示デー
タを２ポートＲＡＭ１０７に書き込む。ＭＣ本体側は、
２ポートＲＡＭ１０７に出力装置１１２の動作指示が格
納されていると判定されると、ポジションスイッチがＯ
Ｎになる立ち上がりを待ち、ポジションスイッチがＯＮ
に立ち上がるとと次の制御サイクルであるタイミングｔ
５で、出力装置１１２であるアクチュエータをＯＮにす
る信号をインターフェース２１０を介してアクチュエー
タに送りアクチュエータをＯＮにする。ポジションスイ
ッチがＯＦＦになったときも、次の制御サイクルである
タイミングｔ６でアクチュエータをＯＦＦにする。すな
わち、２ポートＲＡＭ１０７を介してＰＣ本体２０１か
らの動作指示が有れば、次のポジションスイッチがＯＮ
になる立ち上がりからポジションスイッチがＯＦＦにな
るまでアクチュエータをＯＮにする信号がインターフェ
ース２１０を介してアクチュエータに出力される。
管をサーボモータ１１４により連続送りしながら定寸で
繰り返し切断する場合を例にとり、出力装置の動作をサ
ーボモータ１１４の位置に同期させる同期動作について
説明する。図２は、サーボモータ１１４の現在位置に応
じてアクチュエータをＯＮ／ＯＦＦさせる場合における
サーボモータ１１４の位置、アクチュエータのＯＮ／Ｏ
ＦＦタイミング等を示すタイムチャートである。図にお
いて、（ａ）はサーボモータ１１４の状態、（ｂ）はポ
ジションスイッチの状態、（ｃ）はＰＣ本体１０１の状
態、（ｄ）はアクチュエータの状態を示している。ＰＣ
本体２０１はシーケンスプログラムの実行により発生し
たＳＣ本体へ出力すべき位置決めプログラムの起動指令
等に加えて、アクチュエータの動作指示を示す指示デー
タを２ポートＲＡＭ１０７に書き込む。ＭＣ本体側は、
２ポートＲＡＭ１０７に出力装置１１２の動作指示が格
納されていると判定されると、ポジションスイッチがＯ
Ｎになる立ち上がりを待ち、ポジションスイッチがＯＮ
に立ち上がるとと次の制御サイクルであるタイミングｔ
５で、出力装置１１２であるアクチュエータをＯＮにす
る信号をインターフェース２１０を介してアクチュエー
タに送りアクチュエータをＯＮにする。ポジションスイ
ッチがＯＦＦになったときも、次の制御サイクルである
タイミングｔ６でアクチュエータをＯＦＦにする。すな
わち、２ポートＲＡＭ１０７を介してＰＣ本体２０１か
らの動作指示が有れば、次のポジションスイッチがＯＮ
になる立ち上がりからポジションスイッチがＯＦＦにな
るまでアクチュエータをＯＮにする信号がインターフェ
ース２１０を介してアクチュエータに出力される。
【００１０】以上のように、ＰＣ本体２０１からの動作
指示によりアクチュエータを動作させるか停止させるか
を指示するが、アクチュエータのＯＮ／ＯＦＦのタイミ
ングをＭＣ本体側のみで決めることができるため、サー
ボモータの位置に対応した正確なタイミングでアクチュ
エータをＯＮ／ＯＦＦすることができる。また、図１に
示すサーボ装置によれば、入力装置を含めて入出力装置
１１２との間のデータ授受をサーボモータ１１４の位置
に同期させることも可能になる他、インターフェースが
１つで済むので従来装置に比較してシステムが単純化さ
れ省配線化が可能になり、装置の小型化やコストの低減
が可能である。
指示によりアクチュエータを動作させるか停止させるか
を指示するが、アクチュエータのＯＮ／ＯＦＦのタイミ
ングをＭＣ本体側のみで決めることができるため、サー
ボモータの位置に対応した正確なタイミングでアクチュ
エータをＯＮ／ＯＦＦすることができる。また、図１に
示すサーボ装置によれば、入力装置を含めて入出力装置
１１２との間のデータ授受をサーボモータ１１４の位置
に同期させることも可能になる他、インターフェースが
１つで済むので従来装置に比較してシステムが単純化さ
れ省配線化が可能になり、装置の小型化やコストの低減
が可能である。
【００１１】以上の説明においては、入出力装置１１２
をＭＣ本体側に接続したが、ＰＣ本体側にもインターフ
ェースを設け、入出力装置１１２の中の入力装置および
出力装置のうちＭＣ本体側で使用されないものをこのイ
ンターフェースに接続し、ＰＣ本体２０１とこれらの入
力装置および出力装置との間での情報授受を２ポートＲ
ＡＭを介さずに行うようにしてもよい。
をＭＣ本体側に接続したが、ＰＣ本体側にもインターフ
ェースを設け、入出力装置１１２の中の入力装置および
出力装置のうちＭＣ本体側で使用されないものをこのイ
ンターフェースに接続し、ＰＣ本体２０１とこれらの入
力装置および出力装置との間での情報授受を２ポートＲ
ＡＭを介さずに行うようにしてもよい。
【００１２】
【発明の効果】この発明によれば、プログラマブルコン
トローラ本体により出力装置に対する動作指示がメモリ
に書き込まれ、モーションコントローラ本体がメモリに
この動作指示が格納されていると判定すると、モーショ
ンコントローラ本体はモータの位置が予め設定されてい
る範囲にある間この出力装置に駆動信号を出力するよう
にしたので、モータの動作と同期して出力装置を動作さ
せることができる効果がある。
トローラ本体により出力装置に対する動作指示がメモリ
に書き込まれ、モーションコントローラ本体がメモリに
この動作指示が格納されていると判定すると、モーショ
ンコントローラ本体はモータの位置が予め設定されてい
る範囲にある間この出力装置に駆動信号を出力するよう
にしたので、モータの動作と同期して出力装置を動作さ
せることができる効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１によるサーボ装置の
ハードウェア構成を示すブロック図である。
ハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１によるサーボ装置に
おいて、出力装置の動作をサーボモータに同期させる場
合における動作タイミング図である。
おいて、出力装置の動作をサーボモータに同期させる場
合における動作タイミング図である。
【図３】 従来例のサーボ装置のハードウェア構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図４】 従来例のサーボ装置において、出力装置の動
作を示すタイミング図である。
作を示すタイミング図である。
１００ サーボ装置本体 １０１ プログラマブルコントローラ本体 １０２ モーションコントローラ １０３ ＣＰＵ １０４ ＲＯＭ １０５ ＲＡＭ １０７ ２ポートＲＡＭ １０８ ＣＰＵ １０９ ＲＯＭ １１０ ＲＡＭ １１１ インターフェース １１２ 入出力装置 １１３ サーボ制御装置 １１４ サーボモータ ２００ サーボ装置本体 ２０１ プログラマブルコントローラ本体 ２０２ モーションコントローラ ２０４ ＲＯＭ ２０８ ＲＡＭ ２１０ インターフェース
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｇ０５Ｂ 15/02 Ｍ
Claims (1)
- 【請求項１】 モータと、上記モータの位置および速度
を検出する位置速度検出手段と、位置決めプログラムを
実行し位置指令および速度指令を出力するモーションコ
ントローラ本体と、上記位置指令および上記速度指令と
上記位置速度検出手段からの位置検出出力および速度検
出出力にもとづきモータを制御するサーボ制御装置と、
入力装置と、出力装置と、上記入力装置からの情報を参
照して上記出力装置に出力する情報を発生する所定のシ
ーケンスプログラムを繰り返し実行するプログラマブル
コントローラ本体と、上記モーションコントローラ本体
と上記プログラマブルコントローラ本体との両方からア
クセスできるメモリと、を備えたサーボ装置において、 上記プログラマブルコントローラ本体により上記出力装
置に対する動作指示が上記メモリに書き込まれ、上記モ
ーションコントローラ本体が上記メモリに上記動作指示
が格納されていると判定すると、上記モーションコント
ローラ本体は上記モータの位置が予め設定されている範
囲にある間この出力装置に駆動信号を出力することを特
徴とするサーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10078806A JPH11272312A (ja) | 1998-03-26 | 1998-03-26 | サーボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10078806A JPH11272312A (ja) | 1998-03-26 | 1998-03-26 | サーボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11272312A true JPH11272312A (ja) | 1999-10-08 |
Family
ID=13672103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10078806A Pending JPH11272312A (ja) | 1998-03-26 | 1998-03-26 | サーボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11272312A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008097323A (ja) * | 2006-10-12 | 2008-04-24 | Koyo Electronics Ind Co Ltd | モーションコントロールシステム |
| US9701498B2 (en) | 2015-01-09 | 2017-07-11 | Kabushiki Kaisha Isowa | Corrugated paperboard sheet feeding apparatus |
| US10494212B2 (en) | 2016-11-09 | 2019-12-03 | Kabushiki Kaisha Isowa | Corrugated paperboard box making machine and sheet feeding control apparatus |
| US10822188B2 (en) | 2016-07-07 | 2020-11-03 | Kabushiki Kaisha Isowa | Corrugated paperboard box making machine and sheet feeding control apparatus |
-
1998
- 1998-03-26 JP JP10078806A patent/JPH11272312A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008097323A (ja) * | 2006-10-12 | 2008-04-24 | Koyo Electronics Ind Co Ltd | モーションコントロールシステム |
| US9701498B2 (en) | 2015-01-09 | 2017-07-11 | Kabushiki Kaisha Isowa | Corrugated paperboard sheet feeding apparatus |
| US10822188B2 (en) | 2016-07-07 | 2020-11-03 | Kabushiki Kaisha Isowa | Corrugated paperboard box making machine and sheet feeding control apparatus |
| US10494212B2 (en) | 2016-11-09 | 2019-12-03 | Kabushiki Kaisha Isowa | Corrugated paperboard box making machine and sheet feeding control apparatus |
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