JPH1127219A - 無線遠隔制御システムの診断装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無線遠隔制御システムの各部に入出力される
情報や信号をより詳細にモニタして診断する。 【解決手段】 被制御機器２３を遠隔制御する無線遠隔
制御システムにおけるモニタ装置５２と解析装置５４と
からなる診断装置であって、モニタ装置５２は、規定周
期Ｔ₀ 毎に、操作端末６から無線受信機２０へ送信され
る操作情報２４、制御装置２１から駆動回路２２へ送出
される操作信号２６、駆動回路２２の実動作信号２７を
含む監視情報を抽出して時刻情報ｔとともにメモリカー
ド５３に書込む、また、解析装置５３は、カードリーダ
５５でメモリカード５３から読取られた時系列的な監視
情報に基づいて、無線遠隔制御システムにおける操作端
末６にて実行された操作回数、駆動回路２２における実
動回数を含む各部の動作履歴、及び各部における異常の
有無を診断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータ等の大型の
機器を無線で遠隔制御する無線遠隔制御システムに係わ
り、特に、無線遠隔制御システムを構成する操作端末や
無線受信機や制御装置や駆動回路等の各部の動作を診断
する無線遠隔制御システムの診断装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば図１０に示すように、倉庫に設置
されている大型クレーンにおいては、天井近傍に敷設さ
れたレール１ａ，１ｂに移動自在に橋渡されたフレーム
２上に移動自在の台車３が載置され、この台車３に荷物
が係止されるフック４を吊上げる巻上機５が搭載されて
いる。そして、このような大型クレーンは、倉庫の床に
いる作業員が所持する操作端末６で東西南北及び上下の
６方向に移動制御される。

【０００３】図１１はこの大型クレーンを遠隔操作する
ための無線遠隔制御システムの概略構成図である。操作
端末６は、作業員が例えばボタン操作で行った［１］又
は［０］のデジタルの操作情報を組込んだ伝送フレーム
７を作成する。そして、この伝送フレーム７を６０〜７
０ｍｓの規定周期Ｔ₀ で無線出力する。操作端末６から
規定周期Ｔ₀ で無線出力される伝送フレーム７は大型ク
レーンの台車３に搭載された無線受信機８で受信され
る。

【０００４】無線受信機８は規定周期Ｔ₀ で受信した伝
送フレーム７から操作情報９を抽出して次の制御装置１
０へ有線回線を介して送信する。制御装置１０は受信し
た操作情報９に対して所定の制御演算処理を実行して、
モータ等の被制御機器１２に対する操作データを作成し
て、その操作データを操作信号１３として次の駆動回路
１１へ送出する。

【０００５】駆動回路１１内には、例えば、被制御機器
１２に対する駆動電源１４と、接点１５ａと励磁コイル
１５ｂとからなる駆動リレー１５とが組込まれている。
駆動電源１４は駆動リレー１５の接点１５ａを介して被
制御機器１２に接続されている。

【０００６】そして、制御装置１０から出力される操作
信号１３をＬレベルにすると、＋２４Ｖの制御電源から
励磁コイル１５ｂに励磁電流が流れる。その結果、接点
１５ａが閉じて、駆動電源１４から接点１５ａを介して
電源が被制御機器１２へ供給され、被制御機器１２は起
動され、動作を開始する。

【０００７】次に、制御装置１０から出力される操作信
号１３をＨレベルにすると、＋２４Ｖの制御電圧と制御
装置１０の出力ポートとの間の電位差が解消され、励磁
コイル１５ｂの励磁電流は０となる。その結果、接点１
５ａが接点ばねの復元力で開放し、駆動電源１４から被
制御機器１２への電源供給が遮断され、被制御機器１２
は停止する。

【０００８】このような大型クレーンの動作を遠隔制御
する無線遠隔制御システムにおいては、作業員の安全を
確保するために、無線受信機８や制御装置１０内に、受
信した伝送フレーム７から抽出した操作情報９に伝送エ
ラーが含まれるか否かをチェックしたり、駆動回路１１
が正常に動作するか否かをチェックする自己診断機能が
含まれている。

【０００９】そして、無線受信機８は、伝送エラーを検
出すると、受信した伝送フレーム７を破棄する。この場
合、一つ前の周期Ｔ₀ で受信した正しい操作情報９を誤
った操作情報９の代りに制御装置１０へ送信する。

【００１０】このような無線遠隔制御システムを構成す
る操作端末６。無線受信機８，制御装置１０、駆動回路
１１等の各部の動作をより詳細に検証して、誤りや誤動
作の発生の原因を究明する場合には、誤りや誤動作に至
る直前や誤りや誤動作発生直後における各部の動作や各
部相互間で授受される信号（データ）を記録して、これ
らのデータに基づいて詳細な診断（解析）を行う必要が
ある。

【００１１】従来の無線遠隔制御システムに対する詳細
診断（解析）を実施する場合、図１１に示すように、例
えば、パーソナルコンピュータ等で構成された診断装置
１６を診断対象の無線受信機８や制御装置１０に信号線
１７を介して接続する。そして、診断対象の無線受信機
８や制御装置１０に入出力される信号のデータ（信号
値）をＲＳ２３２Ｃ調歩同期方式で診断装置１６内に取
込む。そして、取込んだデータを用いて解析を実施して
いた。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、パーソ
ナルコンピュータ等で構成された診断装置１６において
もまだ改良すべき次のような課題があった。すなわち、
診断装置１６はパーソナルコンピュータで構成されてい
るので、シリアル・インタフェースの一種であるＲＳ２
３２Ｃ調歩同期方式で監視対象からデータを取込んでい
る。その結果、診断装置１６側からみた監視対象に対す
るデータアクセス速度を高速にできないので、監視対象
の監視データ数を大きく設定できない問題がある。その
ために、実際の装置においては、監視すべき多数の監視
データを互いに取得タイミングをずらせてそれぞれ、該
当監視データの発生周期である前記規定周期Ｔ₀ より格
段に長い周期で収集している。

【００１３】また、パーソナルコンピュータからなる診
断装置１６は専用機ではなく、かつ、パーソナルコンピ
ュータからなる診断装置１６は占有体積が大きいので、
長期間、作業現場の無線遠隔制御システムの監視対象装
置に接続したままで放置できない。したがって、長期に
亘ってデータを採取することが不向きである。

【００１４】また、自己診断エラーや伝送エラーを検出
すると、この伝送エラー検出時刻から所定期間内はアク
セス対象をこのデータ種別に集中するので、前述した規
定周期Ｔ₀ で無線受信機で受信されるデータを採取可能
である。しかし、通常状態においては、前述した前記６
０〜７０ｍｓの規定周期Ｔ₀ に比較して桁違いに長い周
期でデータを採取している。

【００１５】したがって、駆動回路１１が正常に動作し
なかった場合に、この原因が伝送エラーに起因するもの
か、操作端末６における作業員の操作ミスに起因するも
のかを特定できない場合がある。すなわち、無線受信機
８，制御装置１０、駆動回路１１等の複数の監視対象が
存在する場合、一つの装置に異常が発生した場合に、他
の装置におけるその時点の詳細データが得られないの
で、重要なデータが欠落して、異常究明が円滑に進まな
い懸念がある。

【００１６】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであり、モニタ装置で無線遠隔制御システムの各部
の監視情報を抽出して時系列的にメモリカードに書込む
ことにより、このモニタ装置を監視対象に恒常的に取付
けたままとでき、各部の監視情報の履歴を把握でき、よ
って、異常原因究明を能率的に実施でき、かつ各部の動
作履歴や操作端末の操作履歴や各部の寿命に関係する動
作回数も把握でき、システムに対するより詳細な診断を
実施できる無線遠隔制御システムの診断装置を提供する
ことを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明は、操作端末から
規定周期で無線出力される操作情報を無線受信機で順次
受信し、無線受信機で順次受信した操作情報を制御装置
へ送信し、制御装置で駆動回路を介して被制御機器を制
御する無線遠隔制御システムにおけるモニタ装置と解析
装置とからなる診断装置である。

【００１８】そして、上記課題を解消するために、本発
明においては、モニタ装置に対して、規定周期毎に、少
なくとも、操作端末から無線受信機へ送信される操作情
報、制御装置から駆動回路へ送出される操作信号、この
操作信号にて動作する駆動回路の実動作信号を含む監視
情報を抽出する監視情報抽出手段と、メモリカードが選
択的に装着されるカードライタと、監視情報抽出手段で
抽出された監視情報を時計回路から得られた時刻情報を
付して時系列的にカードライタに装着されているメモリ
カードに書込む監視情報書込手段とを付加している。

【００１９】また、解析装置に対して、メモリカードが
選択的に装着されるカードリーダと、このカードリーダ
でメモリカードから読取られた時系列的な監視情報に基
づいて、無線遠隔制御システムにおける操作端末にて実
行された操作回数、駆動回路における実動回数を含む各
部の動作履歴、及び各部における異常の有無を診断する
診断手段とを付加している。

【００２０】このように構成された無線遠隔制御システ
ムの診断装置においては、操作員はモニタ装置のカード
ライタに対してメモリカードを装着してこのモニタ装置
を起動すると、操作端末が操作情報を無線受信機へ送信
する規定周期でこの無線遠隔制御システムにおける各部
の監視情報が抽出されて、時刻情報と共に時系列的にメ
モリカードに書込まれる。

【００２１】一定の測定期間が終了すると、操作者は、
このモニタ装置のカードライタからメモリカードを取出
して、例えば、この無線遠隔制御システムのメーカの研
究室に持ち帰り、パーソナルコンピュータ等で構成され
た解析装置のカードリーダに装着して、この解析装置を
起動する。すると、この解析装置は、カードリーダでメ
モリカードから読取られた時系列的な監視情報に基づい
て、無線遠隔制御システムにおける操作端末にて実行さ
れた操作回数、駆動回路における実動回数等の各部の動
作履歴、及び各部における異常の有無を診断する。

【００２２】したがって、各部における監視対象の詳細
監視情報が操作情報の伝送サイクル（規定周期Ｔ₀ ）毎
に得られるので、異常原因究明を能率的に実施でき、シ
ステムに対するより詳細な診断を実施できる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下本発明の一実施形態を図面を
用いて説明する。図１は本発明の実施形態の診断装置が
組込まれた無線遠隔制御システムの概略構成を示す模式
図である。図１１に示す従来の無線遠隔制御システムと
同一部分には同一符号を付して重複する部分の詳細説明
を省略する。

【００２４】操作端末６は例えば６０〜７０ｍｓの規定
周期Ｔ₀ で伝送フレーム７を無線受信機２０へ無線送信
する。無線受信機２０は規定周期Ｔ₀ で受信した伝送フ
レーム７から操作情報２４を抽出して次の制御装置２１
へ送信する。制御装置２１は受信した操作情報２４の伝
送エラー有無を判定してその結果を応答信号２５として
無線受信機２０へ返信する。また、制御装置２１は正常
な操作情報２４に対して所定の制御演算処理を実行し
て、モータ等の被制御機器２３に対する操作データを作
成して、その操作データを操作信号２６として次の駆動
回路２２へ送出する。

【００２５】また、必要に応じて、駆動回路２２から無
線受信機２０へ駆動セィフティリレーの駆動接点実動信
号２７及び保護セィフティリレーの保護接点実動信号２
８が送信され、無線受信機２０から駆動回路２２へ接点
開放信号２９が送信される。

【００２６】さらに、無線受信機２０は規定周期Ｔ₀ 毎
に自己が取得した監視情報５１を１フレームに組込んで
モニタ装置５２へ送出する。モニタ装置５２は規定周期
Ｔ₀毎に受信する各フレームに組込まれた監視情報５１
をカードライタに装着されたメモリカード５３に時系列
的に書込む。また、モニタ装置５２は受信した監視情報
５１から操作端末６が実施した操作の操作回数ＣＮ₁ や
駆動回路２２のリレーの駆動回数ＣＮ₂ や装置の稼働時
間ＴＭ等の積算情報を算出して、メモリカード５３に書
込む、監視情報５１及び積算情報が書込まれたメモリカ
ード５３は操作員によって抜取られて、例えばメーカの
研究室に配設されたパーソナルコンピュータで構成され
た解析装置５４のカードリーダ５５に装着される。

【００２７】解析装置５４の解析処理部５６は、カード
リーダ５５でメモリカード５３から読取られた時系列的
な監視情報５１及び積算情報に基づいて、無線遠隔制御
システムにおける操作端末６にて実行された操作回数Ｃ
Ｎ₁ 、駆動回路２２におけるリレーの駆動回数ＣＮ₂ を
含む各部の動作履歴、及び各部における異常の有無を診
断する。そして、診断結果を表示部５７に表示出力しか
つプリンタ５８で印字出力する。

【００２８】図２はコンピュータ等の一種の情報処理装
置で構成された無線受信機２０の概略構成を示すブロッ
ク図である。システムバス３０に対して、各種情報処理
を実行するＣＰＵ３１、操作端末６から伝送フレーム７
を受信する受信部３２、制御装置２１に対して操作情報
２４と応答信号２５とを有線回線を介して送受信する送
受信部３３、制御プログラムを記憶するＲＯＭ３４、前
回値メモリ３５ａ等が形成された主メモリ３５、各実動
信号２７，２８が入力される入力ポート３６、接点開放
信号２９を出力する出力ポート３７、各セィフティリレ
ー毎の警報ランプ３８ａ，３８ｂ、表示器３９、及びモ
ニタ装置５２へ監視情報５１を送出するためのＩ／Ｏイ
ンタフェース４０が接続されている。

【００２９】また、制御装置２１内には、図３に示すよ
うに、操作情報２４が入力される入力インタフェース４
１、操作情報２４に含まれる伝送エラーをチェックする
誤り検出部４２、制御演算部４３、操作信号２６を出力
する出力部４３ａ、出力データメモリ４４、及び無線受
信部２０に対する応答信号２５を送出する送信部４５等
が組込まれている。

【００３０】前記駆動回路２２は図４に示すように構成
されている。この駆動回路２２内には、駆動セィフティ
リレー４６と保護セィフティリレー４７との２個のセィ
フティリレーが組込まれている。

【００３１】駆動セィフティリレー４６は、駆動接点４
６ａと、この駆動接点４６ａに対して強制ガイド４６ｃ
で連結された動作検出接点４６ｂと、制御装置２１から
送出された操作信号２６にて通電制御され、駆動接点４
６ａを開閉制御する励磁コイル４６ｄと、＋２４Ｖの制
御電源とで構成されている。

【００３２】通常状態においては、図４に示すように、
操作信号２６はＨレベルを維持し、励磁コイル４６ｄに
励磁電流は流れなく、駆動接点４６ａが開放状態を維持
している。その結果、この駆動接点４６ａに対して強制
ガイド４６ｃで連動する動作検出接点４６ｂは閉成状態
を維持する。そして、この動作検出接点４６ｂからＬレ
ベルの駆動接点実動信号２７が無線受信機２０へ出力さ
れる。

【００３３】そして、制御装置２１からの操作信号２６
がＬレベルへ変化すると、＋２４Ｖの制御電源から励磁
コイル４６ｄに励磁電流が流れ、駆動接点４６ａが閉成
される。その結果、この駆動接点４６ａに対して強制ガ
イド４６ｃで連動する動作検出接点４６ｂは開放され
る。そして、この動作検出接点４６ｂからＨレベルの駆
動接点実動信号２７が無線受信機２０へ出力される。

【００３４】他方、保護セィフティリレー４７は、保護
接点４７ａと、この保護接点４７ａに対して強制ガイド
４７ｃで連結された動作検出接点４７ｂと、無線受信機
２０から送出された接点開放信号２９にて通電制御さ
れ、保護接点４７ａを開閉制御する励磁コイル４７ｄ
と、＋２４Ｖの制御電源とで構成されている。

【００３５】通常状態においては、図４に示すように、
接点開放信号２９はＬレベルを維持し、励磁コイル４７
ｄに励磁電流が流れ、保護接点４７ａは閉成状態を維持
している。その結果、この保護接点４７ａに対して強制
ガイド４７ｃで連動する動作検出接点４７ｂは開放状態
を維持する。そして、この動作検出接点４７ｂからＨレ
ベルの保護接点実動信号２８が無線受信機２０へ出力さ
れる。

【００３６】そして、接点開放信号２９がＨレベルへ変
化すると、＋２４Ｖの制御電源から励磁コイル４７ｂに
流れている励磁電流が遮断され、保護接点４７ａが開放
される。その結果、この保護接点４７ａに対して強制ガ
イド４７ｃで連動する動作検出接点４７ｂは閉成され
る。そして、この動作検出接点４７ｂからＬレベルの保
護接点実動信号２８が無線受信機２０へ出力される。

【００３７】また、この駆動回路２２内には被制御機器
２３の駆動電源４８が設けられており、この駆動電源４
８は保護セィフティリレー４７の保護接点４７ａ及び駆
動セィフティリレー４６の駆動接点４６ａを介して被制
御機器２３に接続されている。

【００３８】したがって、通常状態においては、図４に
示すように、保護接点４７ａは閉成されているので、制
御装置２１からの操作信号２６で被制御機器２３に対す
る駆動電源４８からの供給電源が通電遮断される。よっ
て、制御装置２１は被制御機器２３をオン・オフ制御可
能である。

【００３９】図５はコンピュータ等の一種の情報処理装
置で構成されたモニタ装置５２の概略構成を示すブロッ
ク図である。システムバス６０に対して、各種情報処理
を実行するＣＰＵ６１、各種測定条件を設定するための
設定スイッチ６２、現在の時刻ｔを計時する時計回路６
３、制御プログラムを記憶するＲＯＭ６４、必要に応じ
てモニタ結果を表示する表示器６５、書込バッファ６６
ａが形成されたＲＡＭ６６、装着されたメモリカード５
３に対して監視情報５１及び積算情報を書込むカードラ
イタ６７が接続されている。

【００４０】さらに、このシステムバス６０には、必要
に応じて、解析装置５４との間で情報交換を実施するた
めのコネクタ６８ａ及びＲＳ２３２Ｃのシリアルインタ
フェース６８、また、無線受信機２０から規定周期Ｔ₀
で各監視情報５１を受信するためのコネクタ６９ａ及び
ＲＳ２３２Ｃのシリアルインタフェース６９が接続され
ている。

【００４１】さらに、このシステムバス６０には前述し
た積算情報を記憶するＳＲＡＭ７０ａとＥ² ＰＲＯＭ７
０ｂとからなる不揮発性(Non Volatile)メモリ７０が接
続されている。

【００４２】前記ＲＡＭ６６に形成された書込バッファ
６６ａ内には、図６（ａ）に示すように、前記規定周期
Ｔ₀ 毎に、無線受信機２０から受信した１フレーム分の
監視情報５１が書込まれる。この１フレーム分の監視情
報５１には、図６（ａ）に示すように、操作端末情報、
リレー動作情報、無線受信機側設定情報、時刻詳報が含
まれる。これらの情報のなかには、前述した、操作情報
２４、伝送フレーム７の伝送エラー情報、操作信号２
６、駆動接点実働信号２７、接点開放信号２９、保護接
点実働信号２８、及び現在の時刻ｔが含まれる。

【００４３】また、不揮発性メモリ７０を構成するＳＲ
ＡＭ７０ａ内には、図６（ｂ）に示すように、積算情報
メモリ７１が形成されている。この積算情報メモリ７１
内には、操作端末６において作業員が行った操作の操作
回数ＣＮ₁ を計数する操作回数カウンタ７１ａ、駆動回
路２２の駆動セイフティリレー４６における駆動接点４
６ａの動作回数ＣＮ₂ を計数するリレー駆動回数カウン
タ７１ｂ、装置の稼働時間ＴＭを計時する稼働時間カウ
ンタ７１ｃが設けられている。

【００４４】そして、この不揮発性メモリ７０は、この
モニタ装置５２に電源が供給されている状態において
は、ＳＲＡＭ７０ａの積算情報メモリ７１に対してアク
セスが実施される。そして、モニタ装置５２の電源が遮
断されると、電源遮断時における電圧低下を検出して、
ＳＲＡＭ７０ａの積算情報メモリ７１の記憶内容をＥ²
ＰＲＯＭ７０ｂへ保存する。すなわち、稼働状態におい
ては、高速アクセスが可能なＳＲＡＭ７０ａを用いて積
算処理を実施し、電源遮断時においては、Ｅ² ＰＲＯＭ
７０ｂにその積算情報を記憶保持する。

【００４５】また、カードライタ６７に装着されるメモ
リカード５３は例えばＩＣカードやＳＲＡＭ等で構成さ
れており、内部に、図６（ｃ）に示すように、システム
情報を書込むシステム領域５３ａと、前記不揮発性メモ
リ７０に積算された積算情報を記憶する例えば２Ｋバイ
トの積算情報領域５３ｂと、前記受信して一時書込バッ
ファ６６ａに書込まれた監視情報５１を複数フレーム分
記憶できる例えば１Ｍバイトの監視情報領域５３ｃが形
成されている。

【００４６】このように構成された無線遠隔制御システ
ムにおける無線受信機２０のＣＰＵ３１が行う処理動作
を図７に示す流れ図に従って説明する。受信部３２に
て、操作端末６から無線出力された一つの伝送フレーム
７を受信すると（Ｓ１）、この伝送フレーム７に組込ま
れた操作情報２４を抽出して（Ｓ２）、送受信部３３を
介して制御装置２１へ送信する。同時にこの操作情報２
４を監視情報５１のフレームに組込む（Ｓ３）。

【００４７】送受信部３３で制御装置２１からの応答信
号２５を受信すると（Ｓ４）、この応答信号２５を調べ
て、伝送エラーを示す異常応答の場合は、先に制御装置
２１へ送信した伝送フレーム７の操作情報２４は制御装
置２１で破棄されるので、なにもせずに、Ｓ１へ戻り、
次の伝送フレーム７の入力を待つ。また、伝送エラー情
報を監視情報５１のフレームに書込む。

【００４８】Ｓ５において、応答信号２５が正常応答の
場合は、この正常応答に含まれる前回の操作データを主
メモリ３５の前回値メモリ３５ａへ書込む（Ｓ６）。同
時に、操作データの操作信号２６を監視情報５１のフレ
ームに組込む。

【００４９】次に、入力ポート３６に入力されている前
回の操作データの操作信号２６が印加された状態の駆動
セィフティリレー４６から出力された駆動接点実動信号
２７を読取る（Ｓ７）。そして、この読取った駆動接点
実動信号２７の信号レベルと前回値メモリ３５ａの前回
の操作データとを比較して、駆動セィフティリレー４６
の動作チェック処理を実施する（Ｓ８）。また、この駆
動接点実動信号２７を監視情報５１のフレームに書込
む。

【００５０】すなわち、図４に示すように、操作データ
が駆動接点４６ａの開放を示す時（操作信号２６がＨレ
ベル）、実動信号２７がＬレベルであれば、駆動セィフ
ティリレー４６の駆動接点４６ａは開放状態であり、正
常であると判定する。逆に、駆動接点実動信号２７がＨ
レベルであれば、駆動セィフティリレー４６の駆動接点
４６ｂは閉成状態であり、駆動接点４６ｂが溶着等に起
因して開放されなく、異常であると判断する。

【００５１】また、操作データが駆動接点４６ａの閉成
を示す時（操作信号２６がＬレベル）、駆動接点実動信
号２７がＨレベルであれば、駆動セィフティリレー４６
の駆動接点４６ａは閉成状態であり、正常であると判定
する。逆に、駆動接点実動信号２７がＬレベルであれ
ば、駆動セィフティリレー４６の駆動接点４６ｂは開放
状態であり、異常であると判断する。

【００５２】Ｓ８における駆動セィフティリレー４６の
動作チェック処理結果が正常の場合は（Ｓ９）、なにも
せずにＳ１へ戻り、次の伝送フレーム７の入力を待つ。
また正常情報を監視情報５１のフレームに書込む。

【００５３】動作チェック処理結果が異常の場合は、駆
動セィフティリレー４６の警報ランプ３８ａを点灯する
（Ｓ１０）。次に、図８に示すように、出力ポート３７
からＨレベルの接点開放信号２９を駆動回路２２の保護
セィフティリレー４７へ送信して、保護セィフティリレ
ー４７の保護接点４７ａを開放させて、駆動電源４８か
らの被制御機器２３に対する電源供給を強制遮断させる
（Ｓ１１）。同時に、接点開放信号２９を監視情報５１
のフレームに組込む。

【００５４】次に、入力ポート３６に入力されている保
護セィフティリレー４７から出力された保護接点実動信
号２８を読取る（Ｓ１２）。そして、この保護接点実動
信号２８の信号レベルと接点開放信号２９の信号レベル
とを比較して保護セィフティリレー４７の動作チェック
処理を実施する（Ｓ１３）。同時に、この保護接点実動
信号２８を監視情報５１のフレームに組込む。

【００５５】すなわち、Ｌレベルの接点開放信号２９が
出力されている状態で、保護接点実動信号２８の信号レ
ベルがＨレベルであれば、保護接点４７ａは閉成されて
おり正常と判断する。また、Ｌレベルの接点開放信号２
９が出力されている状態で、保護接点実動信号２８の信
号レベルがＬレベルであれば、保護接点４７ｂが溶着等
に起因して開放されなく、異常であると判断する。

【００５６】Ｓ１３における保護セィフティリレー４７
の動作チェック処理結果が正常の場合は（Ｓ１４）、Ｓ
１７へ進み、表示器４０に、駆動セィフティリレー４６
の故障及び保護セィフティリレー４７による被制御機器
２３の運転停止を表示する。

【００５７】Ｓ１３における保護セィフティリレー４７
の動作チェック処理結果が異常の場合は（Ｓ１４）、保
護セィフティリレー４７の警報ランプ３８ｂを点灯する
（Ｓ１５）。そして、表示器４０に緊急事態発生を表示
する（Ｓ１６）。

【００５８】そして、１規定周期Ｔ⁰ 期間における上述
した監視情報５１が組込まれたフレームをＩ／Ｏインタ
フェース４０を介してモニタ装置５２へ送信する。この
ような構成の一対のセィフティリレー４６，４７が組込
まれた駆動回路２２を有する無線遠隔制御システムにお
いては、駆動回路２２の駆動セィフティリレー４６及び
保護セィフティリレー４７が共に正常な場合は、保護セ
ィフティリレー４７の保護接点４７ａは閉成常態を維持
しており、被制御機器２３は、制御装置２１から駆動セ
ィフティリレー４６に印加される操作信号２６によって
のみオン・オフ制御される。

【００５９】そして、駆動セィフティリレー４６の駆動
接点４６ａに溶着等の故障が発生すると、駆動セィフテ
ィリレー４６の動作検出接点４６ｂからの駆動接点実動
作信号２７によって無線受信機２０において、駆動セィ
フティリレー４６の故障を直ちに検出され、警報ランプ
３８ａが点灯する。

【００６０】そして、駆動セィフティリレー４６の故障
が検出されると、無線受信機２０から保護セィフティリ
レー４７に対して接点開放信号２９が送出され、保護セ
ィフティリレー４７の保護接点４７ａが開放される。そ
の結果、被制御機器２３に対する駆動電源４３からの電
源供給が強制遮断され、駆動セィフティリレー４６の接
点故障に起因する被制御機器２３の誤動作の発生を未然
に防止される。

【００６１】さらに、保護セィフティリレー４７の保護
接点が正常に動作したことを、この保護セィフティリレ
ー４７の動作検出接点４７ｂの接点動作を示す保護接点
実動信号２８で確認しているので、無線遠隔制御システ
ム全体の信頼性がより一層向上する。

【００６２】また、制御装置２１は図８に示す流れ図に
従って被制御機器２３に対する駆動制御処理を実行す
る。入力インタフェース４１を介して、無線受信機２０
から操作情報２４を受信すると（Ｐ１）、誤り検出部４
２でこの操作情報２４に対するパリティチェック手法や
巡回冗長符号手法を用いた伝送エラーチェック処理を実
施する（Ｐ２）。そして、操作情報２４に伝送エラーが
発生していれば（Ｐ３）、この操作情報２４を破棄し
て、送信部４５を介して無線受信機２０に対して出力デ
ータメモリ４に記憶されている前回の操作情報２４を読
出して異常応答に付加した応答信号２５を送信する（Ｐ
４）。

【００６３】操作情報２４に伝送エラーが発生していな
ければ、出力データメモリ４４に記録されている前回の
操作データを読出して正常応答に付加して応答信号２５
として無線受信機２０へ送信する。

【００６４】次に、制御演算部４３が起動して、入力さ
れた正常な操作情報２４に基づいて所定の制御演算を実
施し、被制御機器２３に対する操作データを求める（Ｐ
６）。そして、この求めた操作データを操作信号２６と
して出力部４３を介して駆動回路２２の駆動セィフティ
リレー４６へ送出する（Ｐ７）。最後に、求めた操作デ
ータを前回データメモリ４４へ書込む（Ｐ８）。

【００６５】以上で、入力した一つの操作情報２４を用
いた被制御機器２３に対する制御処理が終了したので、
Ｐ１へ戻り、次の操作情報２４が入力するのを待つ。ま
た、モニタ装置５２は、図９に示すメイン処理を実行す
る。

【００６６】先ず、書込バッファ６６ａ及び不揮発性メ
モリ７０のクリア及びメモリカード５３の監視情報領域
５３ｃの監視情報５１の書込領域番号Ｎの初期化を含む
各種の初期化処理を実施する（Ｑ１）。

【００６７】次に、規定周期Ｔ₀ 経過した時点で、無線
受信機２０から監視情報５１が組込まれたフレームを受
信すると（Ｑ２）、この受信した１フレーム分の監視情
報５１を一旦書込バッファ６６ａへ書込む（Ｑ３）。

【００６８】そして、カードライタ６７に正常にメモリ
カード５３が装着されていることを確認すると（Ｑ
４）、Ｑ５にて、メモリカード５３の監視情報領域５３
ｃにおける書込領域番号Ｎを更新する（Ｎ＝Ｎ＋１）。
更新後の書込領域番号Ｎが書込領域数Ｎmax を越えてい
ないことを確認すると（Ｑ６）、メモリカード５３の監
視情報領域５３ｃにおける書込領域番号Ｎが指定する領
域に受信した１フレーム分の監視情報５１を書込む（Ｑ
８）。なお、更新後の書込領域番号Ｎが書込領域数Ｎma
x を越えると、Ｑ７にて、書込領域番号Ｎを監視情報領
域５３ｃの先頭位置へ設定する（Ｎ＝１）。

【００６９】次に、今回受信した監視情報５１に含まれ
る操作情報２４を調べて、［０］から［１］へ変化した
データがある場合は（Ｑ９）、今回の周期Ｔ₀ で作業員
が操作端末６を操作したので、Ｑ１０にて、積算情報メ
モリ７１の操作回数カウンタ７１ａの操作回数ＣＮ₁ を
更新する（ＣＮ₁ ＝ＣＮ₁ ＋１）。

【００７０】また、今回受信した監視情報５１に含まれ
る駆動設定実動信号２７を調べて、駆動接点４６ａが
［ＯＦＦ］から［ＯＮ］に変更になった場合は（Ｑ１
１）、Ｑ１２にて、積算情報メモリ７１のリレー動作回
数カウンタ７１ｂのリレー動作回数ＣＮ₂ を更新する
（ＣＮ₂ ＝ＣＮ₂ ＋１）。

【００７１】そして、再度、メモリカード５３が正常で
あることを確認の後（Ｑ１５）、積算情報メモリ７１の
操作回数ＣＮ₁ ，リレー動作回数ＣＮ₂ 、及び稼働時間
ＴＭからなる積算情報をメモリカード５３の積算情報領
域５３ｂへ書込む（Ｑ１５）。そして、表示用受信監視
情報の解析処理を実施する（Ｑ１６）。

【００７２】以上の処理が終了すると、Ｑ２へ戻り、次
の規定周期Ｔ₀ における監視情報５１のフレームが入力
するのを待つ。なお、積算情報メモリ７１の稼働時間カ
ウンタ７１ｃの稼働時間ＴＭは、別途、１秒毎の時間割
込み処理にて更新される（ＴＭ＝ＴＭ＋１）。。

【００７３】このような構成のモニタ装置５２において
は、メモリカード５３には、例えば最新のＮmax 個の採
取時刻ｔが付された監視情報５１及び積算情報が記憶保
持されている。

【００７４】そして、操作員は、定期点検時、又は無線
遠隔制御システムに何等かの異常が発生した時点で、モ
ニタ装置５２の動作を停止させて、このメモリカード５
３をモニタ装置５２のカードライタ６７から抜き取る。
そして、このメモリカード５３をメーカの研究室に持帰
り、解析装置５４のカードリーダ５５に装着して、この
解析装置５４を起動する。

【００７５】すると、解析処理部５６が起動して、所定
の解析プログラムに従って、カードリーダ５５に装着さ
れたメモリカード５３から各規定周期Ｔ₀ 毎の採取時刻
ｔが付された各監視情報５１を読取って解析を行う。

【００７６】具体的には、 (1) メモリカード５３の積算情報領域５３ｂから読出
したリレー動作回数ＣＮ₂ に基づいて駆動回路２２に組
込まれれているリレーの概略寿命を推定する。

【００７７】(2) メモリカード５３の積算情報領域５
３ｂから読出した操作回数ＣＮ₁ 、稼働時間ＴＭ等から
システム全体における部品の交換や定期点検の日時を決
定する。

【００７８】(3) 操作情報２４の数と伝送エラー情報
の数とから、操作端末６から無線受信機２０までの無線
通信回線におけるエラー発生率を算出する。また、エラ
ー発生率と操作回数ＣＮ₁ や稼働時間ＴＭとの関係を解
析する。

【００７９】(4) 操作信号２６と駆動接点実働信号２
７とを比較参照することによる駆動回路２２のリレーの
接点溶着等の故障の検出を行う。 (5) 接点開放信号２９の数を計数することにより故障
発生率を算出する。また、この故障発生率とリレー動作
回数ＣＮ₂ との関係を解析する。

【００８０】(6) 保護セィフティリレー４７が正常に
作動することを保護接点実働信号２８に基づいて確認す
る。 (7) その他、無線遠隔制御システムを構成する無線受
信機２０、制御装置２１、駆動回路２２の各部に異常か
発生した場合において、異常発生前後の伝送サイクル
（規定周期Ｔ₀ ）毎の各部に入出力される信号や情報に
基づいて異常発生の原因の究明を支援する。例えば、被
制御機器２３が異常停止した場合、その原因がシステム
の各構成部材の故障に起因するものか、作業員の操作ミ
スに起因するのかを簡単に検証できる。

【００８１】そして、上述した(1) 〜(7) の解析結果及
び診断結果を表示器５７に表示出力すると共に、プリン
タ５８で印字出力する。以上説明したように、本実施形
態においては、無線遠隔制御システムに対してモニタ装
置５２と解析装置５４との２つの装置からなる診断装置
を設けている。したがって、モニタ装置５２を例えば無
線受信機２０に長期間取付け状態で、異常事態が発生し
た時のみ、このモニタ装置５２に装着されたメモリカー
ド５３に記憶されているデータの最小伝送時間単位であ
る規定周期Ｔ₀ 毎の各部に入出力される信号や情報を、
別の位置に配設された解析装置５４を用いて詳細に解析
することが可能である。

【００８２】なお、本発明は上述した実施形態に限定さ
れるものではない。モニタ装置５２は、無線受信機２０
から全ての情報や信号を収集したが、無線受信機２０の
他に制御装置２１から信号や情報を収集してもよい。

【００８３】また、必要に応じて、パーソナルコンピュ
ータからなる解析装置５４とモニタ装置５２とを信号ケ
ーブルで接続して、解析装置５４からモニタ装置５２へ
各種の初期設定データや制御プログラムをダウンロード
することも可能である。

【００８４】さらに、例えば操作端末６における作業員
の操作が例えば５分等の所定時間実施されなかった場
合、モニタ装置５２が行う監視情報５１のメモリカード
５３への規定周期Ｔ₀ 毎の書込み動作を停止してもよ
い。このようにすることによって、メモリーカード５３
の監視情報領域５３ｃの記憶容量を有効に使用できる。

【００８５】また、不揮発性メモリ７０の積算情報メモ
リ７１の各カウント値ＣＮ₁ ，ＣＮ₂ ，ＴＭの計測開始
日時や計測終了日時を外部から任意に設定可能にしても
よい。

【００８６】

【発明の効果】以上説明したように本発明の無線遠隔制
御システムの診断装置においては、モニタ装置で無線遠
隔制御システムの各部の監視情報を抽出して時刻情報を
付加して時系列的にメモリカードに書込んでいる。そし
て、このメモリカードに書込まれた各部に対する監視情
報を別途配設された解析装置を用いて解析している。

【００８７】したがって、このモニタ装置を監視対象に
恒常的に取付けたままとでき、各部の監視情報の履歴を
把握でき、よって、異常原因究明を能率的に実施でき、
かつ各部の動作履歴や操作端末の操作履歴や各部の寿命
に関係する動作回数も把握でき、無線遠隔制御システム
に対するより詳細な診断を実施できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態の診断装置が設けられた
無線遠隔制御システムの概略構成図

【図２】 同無線遠隔制御システムにおける無線受信機
の概略構成を示すブロック図

【図３】 同無線遠隔制御システムにおける制御装置の
概略構成を示すブロック図

【図４】 同無線遠隔制御システムにおける駆動回路の
回路図

【図５】 同診断装置を構成するモニタ装置の概略構成
を示すブロック図

【図６】 同モニタ装置の書込バッファ，積算情報メモ
リ及びメモリーカードの記憶内容を示す図

【図７】 同無線遠隔制御システムにおける無線受信機
の動作を示す流れ図

【図８】 同無線遠隔制御システムにおける制御装置の
動作を示す流れ図

【図９】 同診断装置におけるモニタ装置の動作を示す
流れ図

【図１０】 一般的な大型クレーンを示す模式図

【図１１】 同大型クレーンを操作するための無線遠隔
制御システムの概略構成を示す模式図

【符号の説明】

６…操作端末 ７…伝送フレーム ２０…無線受信機 ２１…制御装置 ２２…駆動回路 ２３…被制御機器 ２４…操作情報 ２６…操作信号 ２７…駆動接点実働信号 ，２８…保護接点実動信号 ２９…接点開放信号 ４６…駆動セィフティリレー ４７…保護セィフティリレー ５１…監視情報 ５２…モニタ装置 ５３…メモリカード ５４…解析装置 ５５…カードリーダ ５６…診断処理部 ６７…カードライタ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操作端末(6) から規定周期で無線出力さ
   れる操作情報を無線受信機(20)で順次受信し、無線受信
   機で順次受信した操作情報を制御装置(21)へ送信し、制
   御装置で駆動回路(22)を介して被制御機器(23)を制御す
   る無線遠隔制御システムにおけるモニタ装置(52)と解析
   装置(54)とからなる診断装置であって、 前記モニタ装置は、前記規定周期毎に、少なくとも、前
   記操作端末から無線受信機へ送信される操作情報、前記
   制御装置から前記駆動回路へ送出される操作信号、この
   操作信号にて動作する前記駆動回路の実動作信号を含む
   監視情報(51)を抽出する監視情報抽出手段と、メモリカ
   ード(53)が選択的に装着されるカードライタ(67)と、前
   記監視情報抽出手段で抽出された監視情報を時計回路か
   ら得られた時刻情報を付して時系列的に前記カードライ
   タに装着されているメモリカードに書込む監視情報書込
   手段とを有し、 前記解析装置は、前記メモリカード(53)が選択的に装着
   されるカードリーダ(55)と、このカードリーダでメモリ
   カードから読取られた時系列的な監視情報に基づいて、
   前記無線遠隔制御システムにおける前記操作端末にて実
   行された操作回数、前記駆動回路における実動回数を含
   む各部の動作履歴、及び前記各部における異常の有無を
   診断する診断手段(56)とを有したことを特徴とする無線
   遠隔制御システムの診断装置。