JPH11244525A - 競争ゲーム装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の走行体に高精度な同期動作をさせる競
争ゲーム装置を提供する。 【解決手段】 １レースを制御周期で分け、この制御周
期毎の上記複数の走行体を構成する台車４のそれぞれの
移動量を特定するための走行制御データを対応する台車
４に送信するホスト７を有し、各台車４はそれぞれ、受
信した上記走行制御データをメモり８７に記憶し、これ
らを順次内部タイマ８４にて制御周期をカウントして読
み取ってこれらに従って走行するものであり、周期変更
コマンドにより、台車４の上記制御周期を変更して速度
を変更する。このため、目標速度で走行できないものが
生じた場合においても、制御周期を変更することによ
り、総ての台車４の速度を異常が生じたものに合わせて
同じ割合で変更でき、レースシナリオはそのままに維持
され、複数の走行体に高精度な同期動作を維持させるこ
とができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の技術分野】本発明は複数の走行体がレース動作
を行う競争ゲーム装置に関するものであり、特に上記複
数の走行体を同期させる技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、複数の走行体がレースを模し
て走行し、遊戯者が複数の走行体の着順を予想する競争
ゲームがある。例えば、図示しないが、コース上を複数
の模型馬がレース動作を行う競馬ゲーム装置がある。こ
のようなものでは、コースは、複数の模型馬が走行する
天井面と床面との２層構造となっている。各模型馬は天
井面を挟んで床面を走行する台車と磁気的に結合されて
台車と一体的に走行し、これら模型馬と台車により走行
体が構成される。各走行体（台車）はそれぞれ独立した
モータにより駆動される左右の駆動輪を有し、光通信に
てホストから送られる制御命令に従った速度で左右の駆
動輪をそれぞれ駆動して走行し、レース動作を行う。こ
のような複数の走行体を独立して制御するには例えば、
ホストは、予め定めたレースシナリオに沿ってレースが
進行するように全体のレース状況などを判断し、１つの
基準タイマに従って時分割的に各走行体に制御命令を送
るものがある。

【０００３】また、各走行体が無人搬送車のように自立
して走行するものものあり、例えば各走行体のそれぞれ
に内部タイマを設け、レース開始前に予めメモりに記憶
された走行制御データを内部タイマに従って読み出し、
逐次の制御命令として用いるのである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、複数の
走行体の内、なんらかの原因でホストの制御命令の指示
する目標速度にて走行できないものが生じる場合があ
り、そのような場合、予め定めたレースシナリオが実現
できなくなってしまう。

【０００５】また、上述のホストによって時分割的に制
御命令を送るものでは、複数の走行体を同期して動作を
行おうとしても、例えば、図１１に示すように走行体１
１１Ａ、１１１Ｂに制御命令を送る時間差が生じるた
め、これら複数の走行体に高精度な同期動作をさせるこ
とは難しかった。

【０００６】また、上述の自立して走行するものでは、
各走行体の内部タイマの誤差がそのまま、各走行体の位
置の誤差として現れる。このため、やはり、高精度な同
期動作は難しかった。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、各
走行体にホストから送信された制御周期毎の移動量に対
応する走行制御データと制御周期とから決まる速度にて
走行するための手段を設け、ホストから送信される周期
変更コマンドに応答して上記制御周期を変更することに
より、上記速度を変更する。このため、複数の走行体の
内、制御周期内の目標の移動量が達成できない、すなわ
ち、目標速度で走行できないものが生じた場合において
も、全体の制御周期を変更することにより、総ての走行
体の目標速度を異常が生じたものに合わせることがで
き、見かけ上レースシナリオはそのままに複数の走行体
に高精度な同期動作を維持させることができる。

【０００８】また、各走行体に設けられ、上記制御周期
をカウントし、上記制御周期毎に上記メモリから対応す
る走行制御データを読み出すための内部タイマの時間を
ホストから送信される時間変更コマンドにて変更する。
これによっても結果的に速度を変更することができ、上
述の制御周期を変更したものと同様に複数の走行体に高
精度な同期動作を維持させることができる。

【０００９】また、ホストにより、装置全体の基準とな
る時間を計時する基準タイマの時間データを含む同期コ
マンドを送信し、複数の走行体においては受信した上記
同期コマンドにより、上記内部タイマと上記基準タイマ
との同期をとるようにする。このため、複数の走行体は
互いに同期された内部タイマにより、走行制御データを
処理することができ、複数の走行体に高精度な同期動作
を維持させることができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】複数の走行体がレース動作を行う
競争ゲーム装置において、制御周期毎の上記複数の走行
体のそれぞれの移動量を特定するための走行制御データ
を対応する上記走行体に送信するホストを有し、上記走
行体はそれぞれ、受信した上記走行制御データを格納す
るメモりを有し、制御周期毎に上記メモリから対応する
走行制御データを読み出して制御周期と読み出された走
行制御データとから決まる速度にて走行するための走行
制御手段を有し、上記ホストから送信される周期変更コ
マンドに応答して上記走行体の上記制御周期を変えるこ
とにより、上記速度を変更するものである競争ゲーム装
置を構成する。

【００１１】また、複数の走行体がレース動作を行う競
争ゲーム装置において、制御周期毎の上記複数の走行体
のそれぞれの移動量を特定するための走行制御データを
対応する上記走行体に送信するホストを有し、上記走行
体はそれぞれ、受信した上記走行制御データを格納する
メモりを有し、上記内部タイマによって上記制御周期を
カウントし、制御周期毎に上記メモリから対応する走行
制御データを読み出して制御周期と読み出された走行制
御データとから決まる速度にて走行するための走行制御
手段を有し、上記ホストから送信される時間変更コマン
ドに応答して上記内部タイマの計時する時間を変更する
ことにより、上記速度を変更するものである競争ゲーム
装置を構成する。

【００１２】また、複数の走行体がレース動作を行う競
争ゲーム装置において、制御周期毎の上記複数の走行体
のそれぞれの移動量を特定するための走行制御データを
対応する上記走行体に送信するホストを有し、上記走行
体はそれぞれ、受信した上記走行制御データを格納する
メモりを有し、制御周期毎に上記メモリから対応する走
行制御データを読み出し、内部タイマによってカウント
される制御周期の残り時間と読み出された走行制御デー
タとから決まる速度にて走行するための走行制御手段を
有し、上記ホストから送信される時間変更コマンドに応
答して上記内部タイマの計時する時間を変更することに
より、上記速度を変更するものである競争ゲーム装置を
構成する。

【００１３】また、複数の走行体がレース動作を行う競
争ゲーム装置において、装置全体の基準となる時間を計
時する基準タイマを有し、制御周期毎の上記複数の走行
体の走行を制御するための走行制御データを対応する上
記走行体に送信するとともに、上記複数の走行体それぞ
れに設けられた内部タイマと上記基準タイマとの同期を
とるために上記基準タイマの時間データを含む同期コマ
ンドを送信するホストを有し、上記走行体はそれぞれ、
受信した上記走行制御データを格納するメモりを有し、
上記内部タイマによって上記制御周期をカウントし、こ
の制御周期毎に上記メモリから対応する走行制御データ
を読み出して読み出された走行制御データに従って走行
するとともに、受信した上記同期コマンドにより、上記
内部タイマと上記基準タイマとの同期をとる競争ゲーム
装置を構成する。

【００１４】

【実施例】次に本発明の第一実施例のゲーム装置につい
て説明する。本例は本発明による競走ゲーム装置を競馬
ゲーム装置に応用したものである。

【００１５】図１は本例の競争ゲーム装置全体の外観を
示すものであり、まず、競争ゲーム装置の概要について
説明する。同図において１はコースであり、２は基部で
あり、３〜３は模型馬である。コース１上においてＧ０
はゲート位置であり、各模型馬３〜３はこの位置からレ
ースをスタートする。Ｇ１はゴール位置であり、各模型
馬３〜３はこの位置を通過してレースを終了する。基部
２の上面に走行コース１が設けられており、走行コース
１の上面にて模型馬３〜３が走行できるようになってい
る。なお、後述するがコース１は２層構造となつてお
り、各模型馬３は下部走行面を走行するそれぞれの台車
と磁気的に結合されており、台車と一体的に走行し、台
車とともに走行体をなす。また、ここでは図示しないが
基部２の周囲にはステーションが複数設置されている。
ステーションには表示装置、操作スイッチ、コイン投入
口が設けられており、表示装置には各模型馬３〜３に対
応した投票条件を表示するようになっており、遊戯者が
これに基いて各模型馬３〜３の着順を予想し、コインを
投入の上操作スイッチを使用して予想に基づいた投票を
行えるように構成されている。

【００１６】次に模型馬３〜３を牽引する台車について
図２を参照しながら説明する。同図において４は台車で
あり、５は下部走行面である。すなわち、上面の走行コ
ース１の下に台車４が走行する下部走行面５が設けられ
ており、台車４はこの下部走行面５と走行コース１の間
を走行する構造になっている。

【００１７】４１は磁石であり、台車４の上面に設けら
れており、走行コース１上面の模型馬３にも対応する位
置に磁石３１が設けられている。この磁石４１と３１は
磁気的に結合されており、台車４の走行に合わせ、模型
馬３も走行するようになっている。

【００１８】４２は給電ピンであり、走行コース１の裏
面に設けられた給電電極６に接触するように設けられて
おり、台車４は給電ピン４２を介して電力の供給を受け
ることが出来る。ここで、給電電極６について述べる
と、図３の（ａ）に示すように給電電極６は走行コース
１の全周に渡るものであり、走行コース１の幅方向に複
数の給電電極６〜６を並べて設けてある。また、図３の
（ａ）の領域ａを拡大して示した同図の（ｂ）に示すよ
うに給電電極６には＋と−の２種類あり、これらを交互
に走行コース１の幅方向に並べてある。また、給電電極
６は台車４への電力供給に用いられるだけでなく、台車
４の走行コース１の幅方向の位置測定にも用いられる。
すなわち、台車４は、幅方向に１列に設けられた複数の
ピン４３〜４３からなるトラックセンサを用い、＋の給
電電極と接触するピン４３〜４３の位置から、接触して
いる＋の給電電極６に対する台車４の位置を測定し、こ
の情報をトラック位置情報として使用している。

【００１９】再び図２に戻り説明を続ける。４４はバー
コードセンサであり、下部走行面５に設けられたバーコ
ードパターン５１を読み取り台車４の位置情報を得るた
めのものである。ここで、下部走行面３はアクリル等の
透明部材で作られており、この透明部材の裏面に距離情
報を埋め込んだバーコードパターン５１が印刷されてい
る。

【００２０】４５は駆動輪であり、走行体４の左右にそ
れぞれ１づつ設けられており、ここでは図示しないが、
これらの駆動輪４５はそれぞれ独立したモータにより駆
動される。各モータの回転は輪列中に設けられたそれぞ
れのロータリーエンコーダで検出され、回転検出信号と
して出力される。台車４は、これらのモータを別々に駆
動することにより、自在に走行する事が可能となってい
る。

【００２１】赤外線受光器４６は、台車４が外部から走
行制御信号やスタートコマンドなどを受信するために使
用され、走行体の位置情報などのステータスは赤外線発
光器４７を介してホストに送られる。

【００２２】次に制御系のシステム構成を図４に示す。
図４において、７はホストであり、４は台車（走行体）
である。

【００２３】まず、ホスト７のシステム構成について述
べる。７１はホスト制御手段７１があり、ホスト全体の
制御とゲームの進行を制御する。ホスト制御手段７１に
は、遊戯者が着順予想の投票やレース結果の表示を行う
ステーション７２、台車４の走行を制御する走行制御デ
ータや、走行を開始させるスタートコマンドなどを生成
するコマンド生成手段７３が接続されている。ホスト制
御手段７１は、ステーション７２での投票状況やレース
の進行状況を基に、コマンド生成手段７３にコマンド生
成の指示を行うとともに、ステーション７２からの着順
予想の入力及びレース結果の表示を行う。

【００２４】コマンド生成手段７３は、レース終了から
特定期間内に入力される着順予想としての投票情報に応
じて上記レースのシナリオを定め、このレースシナリオ
に応じて複数の台車４それぞれの走行を制御するための
走行制御データおよび走行制御データによる走行をスタ
ートさせるスタートコマンドを生成するものである。本
例においてコマンド生成手段７３は、１レースを特定の
制御周期で分け、この制御周期毎の上記複数の走行体の
それぞれの移動量を特定するための走行制御データを生
成する。ここで、走行制御データとしては、制御周期毎
の目標位置を示すデータを用いることとする。なお、走
行制御データとしては目標位置そのものに限らず、制御
周期毎の移動量を特定できるものであれば良く、例え
ば、移動量を示すデータや、各制御周期内での加速度を
示すデータ、平均速度等を示すデータが利用できる。こ
れらを用いることとすれば、目標位置を示すデータを用
いる場合と比べて走行制御データのデータ量を少なくす
ることができる。また、マンド生成手段７３は必要に応
じてシステム全体の制御周期を変更するための周期変更
コマンドを発生する。これにより、後述するように全体
として高精度な同期動作を行うことが可能となる。

【００２５】７４は基準タイマであり、後述する各走行
体の内部タイマの基準となるものであり、制御周期毎に
その旨をホスト制御手段７１に通知するものである。ま
た、ホスト制御手段７１は特定期間毎にコマンド生成手
段７３に同期コマンドの生成せしめる。この同期コマン
ドにより、各走行体はそれぞれの内部タイマとこの基準
タイマ７４との同期を取りながら、全体として高精度な
同期動作を行うことが可能となる。

【００２６】７５は制御信号送信手段であり、コマンド
生成手段７３で生成された走行制御データとコマンドを
赤外線発光器７６を介し台車４に送信するためのもので
ある。制御信号送信手段７５ではコマンドを解析し、同
期コマンドの場合基準タイマ７４より時間を読みだし、
読みだした時間を同期コマンドの一部として赤外線発光
器７６を介し台車４に送信する。

【００２７】７７はステータス受信手段であり、赤外線
受光器７８を介して台車４から送信される走行状態や位
置情報を受信してホスト制御手段７１に送るものであ
る。

【００２８】次に台車４のシステム構成について述べ
る。

【００２９】８１は走行制御手段であり、台車４の制御
を司るものであり、走行制御データを解析すると共に、
バーコードセンサ４４、トラックセンサ４３、左右のロ
ータリーエンコーダ８２ｌ、８２ｒからの情報を加味
し、左右のモータ８３ｌ、８３ｒの回転を制御し所期の
走行を行うためのものである。

【００３０】８４は内部タイマであり、台車４において
時間を計時するためのものである。

【００３１】８５は制御信号受信手段であり、赤外線受
光器４６を介してホスト８から赤外線で送られた走行制
御データ及びコマンドを受信するためのものである。制
御信号受信手段８５では受信したコマンドが同期コマン
ドであるかどうかの判定を行い、同期コマンドを受信し
た場合、台車４の内部タイマ８４の時間を読み込み内部
に保存する。制御信号受信手段８５は保存した内部タイ
マ８４の時間を、受信した同期コマンドと共にコマンド
実行手段８６に送る。

【００３２】コマンド実行手段８６は、制御信号受信手
段８５によって受信された走行制御データ及びコマンド
を受け、走行制御データをメモリ８７に記憶し、コマン
ドの場合はその内容に応じた処理を実行するためのもの
である。また、コマンド実行手段８６は、送られた内部
タイマ８４の値を同期コマンドの一部として送られた基
準タイマ７４の値に書き換える。また、周期変更コマン
ドに対しては、その一部として送られた変更量に基づき
後述する制御周期比較手段に設定された次回の制御周期
を書き換える。これにより、システム全体の制御周期が
変更される。

【００３３】８８は走行制御データ読取り手段であり、
スタートコマンドによって内部タイマ８４がトリガされ
た後、後述する制御周期比較手段に設定された制御周期
にて、メモリ８７から走行制御データを読み出し、走行
制御手段８１に送るためのものである。

【００３４】８９はステータス送信手段であり、走行制
御手段８１により生成された台車４の走行状態や位置情
報を赤外線発光器４７を介してホスト装置８に送るため
のものである。これにより、ホスト制御手段７１は、こ
れら走行状態や位置情報を赤外線受光器７８を介しステ
ータス受信手段７７で受け取り、レース結果のステーシ
ョンへの表示等に使用することが可能となっている。

【００３５】９０は制御周期比較手段であり、制御周期
が設定されるものである。内部タイマ８４の時間は制御
周期比較手段９０の内容と比較され、制御周期毎に出力
を発生する。これにより、走行制御データ読取り手段８
８はこの制御周期比較手段に設定された制御周期で走行
制御データの読み取りを行うことが可能となる。また、
本例では、周期変更コマンドに基づいて制御周期比較手
段９０に設定された次回の制御周期を書き換えることに
より、走行制御データで指定された目標位置までの走行
時間が換わり、結果的に総ての走行体の速度を換えるこ
とができる。これにより、一部の走行体に異常が生じて
目標速度を達成できないような場合、異常が発生した走
行体の可能な速度に合わせて総ての走行体の目標速度を
一様の割合で変更し、複数の走行体の動作を全体として
見かけ上レースシナリオに合ったものとすることが可能
となる。例えば、ある走行体が目標速度まで速度をあげ
ることができなくなった場合、異常が発生した走行体に
合わせて全体の目標速度を下げることにより、各走行体
の相対的な位置関係等のレース展開をレースシナリオの
定めるものに維持することができる。

【００３６】次に本例の動作について説明する。図５は
本例の競争ゲーム装置の全体の動作を示すフローチャー
トであり、同図を参照しながらまず、全体動作について
簡単に説明する。

【００３７】最初に、遊戯者に対しステーションに投票
条件を示す（ステップＳ１）。遊戯者はこの投票条件を
みて予想を行い、投票を開始する（ステップＳ２）。投
票を締め切った後（ステップＳ３）、投票結果、ランダ
ム性等を考慮して、コマンド生成手段７３でレース用可
動体の走行制御データを作成し、台車４への送信を行う
（ステップＳ４）。この走行データは新たに作成するば
かりでなく、あらかじめ作成されている走行制御データ
の中から選択する方法も可能である。スタートコマンド
を転送してレースがスタートする（ステップＳ５）と、
台車４は転送済みの走行制御データに基づいた走行を行
う（ステップＳ６）。レースの走行が終了すると（Ｓ
７）、投票結果とレースの結果に基づき遊戯者の払い戻
しを行う（Ｓ８）。

【００３８】次に、レース中に複数の台車４に高精度な
同期動作を行わせる制御動作について図６のフローチャ
ートを参照しながら詳しく説明する。まず、制御周期順
にホスト７から順次送信されて来る走行制御データを受
信してメモリ８７に記憶する（ステップＳ６１）。次に
スタートコマンドが受信されれば（ステップＳ６２）、
内部タイマ８４をトリガしてレースを開始する。レース
が開始されると、制御周期と制御周期内の移動量から目
標速度を計算し、それに従って台車４を走行させる（ス
テップＳ６３）。具体的には次のように行われる。ま
ず、内部タイマ８４の時間と制御周期比較手段９０の内
容とを比較して、制御周期毎に出力を発生する。例え
ば、制御周期比較手段９０には制御周期として、例え
ば、２００ｍＳが設定されており、２００ｍＳ毎の時間
が順次納められており、これらの内のいずれかと内部タ
イマ８４の時間とが一致する毎に 出力を発生させるよ
うにしてある。なお、これに限るものではなく、制御周
期比較手段９０に次回の制御周期を記憶し、内部タイマ
８４のクロック毎にカウントし、値が記憶されている制
御周期と一致すれば出力を発生した後、カウント値をリ
セットするなど様々に変更可能である。さて、制御周期
毎に発生するこのような出力により、メモリ８７に記憶
された転送済みの走行制御データを順次読み取る。走行
制御手段８１は走行制御データとして読み取った当該制
御周期の目標位置と、走行面上の走行距離を読みとるバ
ーコードセンサ４４とコースのトラック位置を読みとる
トラックセンサ４３とロータリーエンコーダ８２ｌ，８
２ｒの情報から求めた現在位置とを比較して当該制御周
期内の移動量（すなわち、走行距離）をもとめ、さら
に、制御周期比較手段９０に設定された制御周期を走行
時間として、両者から目標速度を決定して走行を行う。
１つの制御周期における最初の目標速度の計算が終了す
ると、次に走行制御手段８１は周期変更コマンドを受信
していなければ（ステップＳ６４）、バーコードセンサ
４４とトラックセンサ４３とロータリーエンコーダ８２
ｌ，８２ｒの情報に応じて現在位置を更新し、更新され
た現在位置と目標位置とから残り移動量を更新する（ス
テップＳ６５）。次に走行制御手段８１は次の制御周期
となっていなければ（ステップＳ６６）、次に制御周期
の残り時間と残り移動量とから目標速度を更新する（ス
テップＳ６７）。ステップ６４〜６７の動作を繰り返し
行うことにより、逐次目標速度を計算しながら１つの制
御周期内の目標とする移動量を実現する。ステップ６６
において次の制御周期となり、また、レース終了でもな
ければ（ステップＳ６８）、ステップ６３に戻り、メモ
リ８７に記憶された次の制御周期の走行制御データを読
み出し、ステップ６４〜６８の動作を繰り返し行い、逐
次目標速度を計算して台車４を走行させる。

【００３９】通常、各台車４は以上のように制御される
ことにより、レースシナリオに沿った走行を行う。ここ
で、一部の台車４に異常が生じ目標速度が実現されない
場合、ホスト制御手段７１はステータス受信手段７７に
て受信される各台車４の走行状態及び位置情報から異常
を検出し、その異常に応じて次の制御周期を変更し、各
台車４に周期の変更量を示すデータを含む周期変更コマ
ンドを送信する。

【００４０】各台車４では、ステップＳ６４において周
期変更コマンドが受信されると、コマンド実行手段８６
において周期の変更量（Ａ１）を表すデータを取り出す
（ステップＳ６９）。続いて次の制御周期に変更量（Ａ
１）を加算する（ステップＳ７０）。これにより、シス
テム全体の次の制御周期は一様に変更される。例えば、
図７のタイミングチャートに示すように制御周期を２０
０ｍＳから２２０ｍＳに変える場合、ホスト７によって
変更量（２０ｍＳ）を示すデータ含む周期変更コマンド
によって台車４Ａ、４Ｂの次の制御周期は２２０ｍＳに
変更される。これにより、異常の発生した台車において
次回の制御周期における目標速度例えば、１００ｍｍ／
Ｓが実現できなくなった場合、目標速度を実現可能な約
９０．９ｍｍ／Ｓに落とすことができ、しかも、他の台
車４についても同じ割合で目標速度を落とすことができ
るので、レース展開は見かけ上レースシナリオのまま維
持される。すなわち、複数の走行体に高精度な同期動作
を維持させることができる。なお、ここでは、目標速度
を下げる場合について述べたが、目標速度まで下がり切
らない台車４が生じるなどの場合は、目標速度を上げる
ように制御周期が短くなるような周期変更コマンドを発
生する。また、周期変更コマンドによって次の制御周期
のみ変更したが、変更以降、次に周期変更コマンドが発
生されるまで維持するようにしたり、適宜に変更可能で
ある。

【００４１】また、本例では、複数の走行体により高精
度の同期動作を行わせるため、上述の動作と並行して以
下の動作を行うことにより、ホスト７の基準タイマ７４
と台車４の内部タイマ８４の同期をとっている。これに
ついて図８に示すフローチャートを参照しながら説明す
る。便宜上同図において図６と同様の動作を行うステッ
プについては同様の符号で示してある。

【００４２】図６に示したものと同様の動作が行われる
最中、ホスト制御手段７１は特定期間毎にコマンド生成
手段７３に同期コマンドの生成せしめる。制御信号送信
手段７５ではコマンド生成手段７３から送られてくるコ
マンドを解析し、同期コマンドの場合には基準タイマ７
４より時間を読みだし、読みだした時間を同期コマンド
の一部として赤外線発光器５７を介し可動体に送信す
る。ステップＳ６３の次に、上述の周期変更コマンドの
代わり、同期コマンドが受信されると（ステップＳ８
１）、コマンド実行手段８６は、同期コマンドの一部と
して送られた基準タイマ７４の時間を取り出し（ステッ
プＳ８２）、台車４の内部の時間、すなわち、内部タイ
マ８４の時間を取り出す（ステップＳ８３）。次に基準
タイマ７４の時間をＡ、内部タイマ８４の時間をＢ、時
間補正量をＣとし、時間補正量ＣをＣ＝Ａ−Ｂとして算
出する（ステップＳ８４）。次に内部タイマ８４の計時
する時間に補正量を加算する（ステップＳ８５）。これ
により、台車４の内部タイマ８４の計時する時間とホス
トの基準タイマ７４の計時する時間とを同期させること
ができる。次にステップＳ６５以降の動作を繰り替え
す。以上の動作により、ホストの基準タイマ７４と各台
車４の内部タイマ８４が同期したものとなり、上述の制
御周期の変更動作も完全に同期して行われ、全体として
より高精度な同期動作を行うことが可能となる。

【００４３】以上のように本例では、システム全体の制
御周期を変更することにより、各台車４の目標速度を同
じ割合で変更することができるため、一部の台車４に目
標速度を実現できないような事態が生じた場合、異常の
生じた台車４の実現可能な目標速度に応じて総ての台車
４の目標速度を変更することができ、各台車４の相対的
な位置関係等のレース展開をレースシナリオの定めるも
のに維持することができる。これとともに、ホストの基
準タイマ７４と各台車４の内部タイマ８４が同期したも
のとなっていることにより、全体としてより高精度な同
期動作を行うことが可能となる。

【００４４】なお、上記第一実施例では、台車４の制御
周期を補正することにより、各台車４の速度を変更する
ものであるが、本発明はこれに限るものではなく、台車
４の内部タイマ８４の時間をホスト７の基準タイマ７４
の時間とともに変更することにより、各台車４の速度を
変更するようにしても良い。次にそのような第二実施例
に付いて説明する。本例の構成は上述の第一実施例のも
のとほぼ同様なものであって台車４の走行制御手段８
１、コマンド実行手段７２等の制御動作が異なるもので
あるので、便宜上構成については上記第一実施例と同様
のものとする。なお、第二実施例では、走行制御手段８
１、コマンド実行手段７２によって周期変更コマンドの
代わりに時間変更コマンドを送信する。時間変更コマン
ドは時間変更量を表すデータを含むものである。以下、
本例の動作についてのみ説明する。図９のフローチャー
トを参照しながら説明する。

【００４５】まず、制御周期順にホスト７から順次送信
されて来る走行制御データを受信してメモリ８７に記憶
する（ステップＳ９１）。次にスタートコマンドが受信
されれば（ステップＳ９２）、内部タイマ８４をトリガ
してレースを開始する。レースが開始すると、制御周期
と制御周期内の移動量走行速度を計算し、それに従って
台車４を走行させる（ステップＳ９３）。１つの制御周
期における最初の目標速度の計算が終了すると、次に走
行制御手段８１は時間変更コマンドを受信していなけれ
ば（ステップＳ９４）、バーコードセンサ４４とトラッ
クセンサ４３とロータリーエンコーダ８２ｌ，８２ｒの
情報に応じて現在位置を更新し、更新された現在位置と
目標位置とから残り移動量を更新する（ステップＳ９
５）。次に走行制御手段８１は次の制御周期となってい
なければ（ステップＳ９６）、次に制御周期の残り時間
と残り移動量とから目標速度を更新する（ステップＳ９
７）。ステップ９４〜９７の動作を繰り返し行うことに
より、逐次目標速度を計算しながら１つの制御周期内の
目標とする移動量を実現する。ステップ９６において次
の制御周期となり、また、レース終了でもなければ（ス
テップＳ９８）、ステップ９３に戻り、メモリ８７に記
憶された次の制御周期の走行制御データを読み出し、ス
テップ９４〜９８の動作を繰り返し行い逐次目標速度を
計算して台車４を走行させる。

【００４６】通常、各台車４は以上のように制御される
ことにより、レースシナリオに沿った走行を行う。ここ
で、一部の台車４に異常が生じ目標速度が実現されない
場合、ホスト制御手段７１は、その異常に応じて基準タ
イマの現在の時間を変更し、各台車４に時間の変更量を
示すデータを含む時間変更コマンドを送信する。

【００４７】各台車４では、ステップＳ９４において周
期変更コマンドが受信されると、コマンド実行手段８６
において時間の変更量（Ａ２）を表すデータを取り出す
（ステップＳ９９）。続いて内部タイマの現在の時間に
変更量（Ａ２）を加算する（ステップＳ１００）。これ
により、システム全体の現在の時間は一様に変更され、
結果的に制御周期の残り時間が変更され、各台車４の速
度は変更される。例えば、図１０のタイミングチャート
に示すように時間変更コマンドにより、現在の時間を８
０ｍＳであったとして、これから２０ｍＳ遅らせ６０ｍ
Ｓとすると、制御周期２００ｍＳであれば、実際にその
制御周期の走行制御データに基づいて行われる目標速度
の計算動作は２２０ｍＳの実実行時間だけ続けられるこ
とになり、制御周期の残り時間が延び、算出される目標
速度が下がることとなる。すなわち、上述の第一実施例
と同様に各台車４について同じ割合で目標速度を落とす
ことができるので、レース展開は見かけ上レースシナリ
オのまま維持される。すなわち、本例においても複数の
走行体に高精度な同期動作を維持させることができる。

【００４８】

【発明の効果】本発明によれば、周期変更コマンドによ
り、制御周期を変更し、各走行体の速度を変更すること
により、各走行体の目標速度を同じ割合で変更すること
ができるため、一部の走行体に目標速度を実現できない
ような事態が生じた場合、異常の生じた走行体の実現可
能な目標速度に応じて総ての走行体の目標速度を変更す
ることができ、走行体の相対的な位置関係等のレース展
開をレースシナリオの定めるものに維持することができ
る。また、制御周期の代わりに時間変更コマンドによ
り、ホストの基準タイマと各走行体の内部タイマとをと
もに変更することによっても速度を変更することにより
各走行体の速度を変更しても同様の効果が得られる。

【００４９】これら２つにおいて同期コマンドにより、
ホストの基準タイマと各走行体の内部タイマ同期したも
のとできることにより、全体としてより高精度な同期動
作を行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一実施例の競争ゲーム装置の構成を
説明するための説明図。

【図２】図１の要部の構成を説明するための説明図。

【図３】図１の要部の構成を説明するための説明図。

【図４】本発明の第一実施例の競争ゲーム装置の構成を
説明するためのブロック図。

【図５】本発明の第一実施例の競争ゲーム装置の動作説
明のためのフローチャート。

【図６】本発明の第一実施例の競争ゲーム装置の動作説
明のためのフローチャート。

【図７】図６の動作説明のための説明図。

【図８】本発明の第一実施例の競争ゲーム装置の動作説
明のためのフローチャート。

【図９】本発明の第二実施例の競争ゲーム装置の動作説
明のためのフローチャート。

【図１０】図９の動作説明のための説明図。

【図１１】従来の競争ゲーム装置の動作説明のための説
明図。

【符号の説明】

３ 模型馬（走行体） ４ 台車（走行体） ７ ホスト ７４ 基準タイマ ８４ 内部タイマ ８７ メモリ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の走行体がレース動作を行う競争ゲ
   ーム装置において、 制御周期毎の上記複数の走行体のそれぞれの移動量を特
   定するための走行制御データを対応する上記走行体に送
   信するホストを有し、 上記走行体はそれぞれ、受信した上記走行制御データを
   格納するメモりを有し、制御周期毎に上記メモリから対
   応する走行制御データを読み出して制御周期と読み出さ
   れた走行制御データとから決まる速度にて走行するため
   の走行制御手段を有し、上記ホストから送信される周期
   変更コマンドに応答して上記走行体の上記制御周期を変
   えることにより、上記速度を変更するものであることを
   特徴とする競争ゲーム装置。
2. 【請求項２】 複数の走行体がレース動作を行う競争ゲ
   ーム装置において、 制御周期毎の上記複数の走行体のそれぞれの移動量を特
   定するための走行制御データを対応する上記走行体に送
   信するホストを有し、 上記走行体はそれぞれ、受信した上記走行制御データを
   格納するメモりを有し、内部タイマによって上記制御周
   期をカウントし、制御周期毎に上記メモリから対応する
   走行制御データを読み出して制御周期と読み出された走
   行制御データとから決まる速度にて走行するための走行
   制御手段を有し、上記ホストから送信される時間変更コ
   マンドに応答して上記内部タイマの計時する時間を変更
   することにより、上記速度を変更するものであることを
   特徴とする競争ゲーム装置。
3. 【請求項３】 複数の走行体がレース動作を行う競争ゲ
   ーム装置において、 制御周期毎の上記複数の走行体のそれぞれの移動量を特
   定するための走行制御データを対応する上記走行体に送
   信するホストを有し、 上記走行体はそれぞれ、受信した上記走行制御データを
   格納するメモりを有し、制御周期毎に上記メモリから対
   応する走行制御データを読み出し、内部タイマによって
   カウントされる制御周期の残り時間と読み出された走行
   制御データとから決まる速度にて走行するための走行制
   御手段を有し、上記ホストから送信される時間変更コマ
   ンドに応答して上記内部タイマの計時する時間を変更す
   ることにより、上記速度を変更するものであることを特
   徴とする競争ゲーム装置。
4. 【請求項４】 複数の走行体がレース動作を行う競争ゲ
   ーム装置において、 装置全体の基準となる時間を計時する基準タイマを有
   し、制御周期毎の上記複数の走行体の走行を制御するた
   めの走行制御データを対応する上記走行体に送信すると
   ともに、上記複数の走行体それぞれに設けられた内部タ
   イマと上記基準タイマとの同期をとるために上記基準タ
   イマの時間データを含む同期コマンドを送信するホスト
   を有し、 上記走行体はそれぞれ、受信した上記走行制御データを
   格納するメモりを有し、上記内部タイマによって上記制
   御周期をカウントし、この制御周期毎に上記メモリから
   対応する走行制御データを読み出して読み出された走行
   制御データに従って走行するとともに、受信した上記同
   期コマンドにより、上記内部タイマと上記基準タイマと
   の同期をとることを特徴とする競争ゲーム装置。