JPH11231078A - ワークテーブル移動方法及びその装置 - Google Patents
ワークテーブル移動方法及びその装置Info
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- JPH11231078A JPH11231078A JP2745998A JP2745998A JPH11231078A JP H11231078 A JPH11231078 A JP H11231078A JP 2745998 A JP2745998 A JP 2745998A JP 2745998 A JP2745998 A JP 2745998A JP H11231078 A JPH11231078 A JP H11231078A
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- moving
- work table
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークテーブルを同一方向に移動せしめるた
めの２つのモータにかかるフリクションの変化量に対応
してワークテーブルの移動を常時安定させる。 【解決手段】 互いに並行して設けた２つの一軸駆動ね
じ５、７をそれぞれ別々に第１駆動手段９と第２駆動手
段１１で回転することによりワークテーブル３を水平面
で一軸方向に移動する。ワークＷを把持したクランプ装
置１９は他軸駆動ねじ１７が回転することによりワーク
テーブル３上で前記一軸方向に水平面で直交する他軸方
向に移動する。クランプ装置１９の移動に伴ってワーク
テーブル３に重量変化が生じるので２つの一軸駆動ねじ
５、７にかかるフリクション変化量が生じる。制御装置
１３によりクランプ装置１９の移動座標に応じて第１、
第２駆動手段９、１１の各パラメータ設定量を最適な条
件に変更するので、２つの一軸駆動ねじ５、７は同期し
て回転する。精度の高いワークＷの移動位置決めが行わ
れる。
めの２つのモータにかかるフリクションの変化量に対応
してワークテーブルの移動を常時安定させる。 【解決手段】 互いに並行して設けた２つの一軸駆動ね
じ５、７をそれぞれ別々に第１駆動手段９と第２駆動手
段１１で回転することによりワークテーブル３を水平面
で一軸方向に移動する。ワークＷを把持したクランプ装
置１９は他軸駆動ねじ１７が回転することによりワーク
テーブル３上で前記一軸方向に水平面で直交する他軸方
向に移動する。クランプ装置１９の移動に伴ってワーク
テーブル３に重量変化が生じるので２つの一軸駆動ねじ
５、７にかかるフリクション変化量が生じる。制御装置
１３によりクランプ装置１９の移動座標に応じて第１、
第２駆動手段９、１１の各パラメータ設定量を最適な条
件に変更するので、２つの一軸駆動ねじ５、７は同期し
て回転する。精度の高いワークＷの移動位置決めが行わ
れる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークテーブル移
動方法及びその装置に関し、特に２つの駆動ねじにより
一軸方向に移動するワークテーブル上でワークが他軸方
向に移動するときに生じる重量変化に対応して前記ワー
クテーブルを一軸方向に円滑に移動するためのワークテ
ーブル移動方法及びその装置に関する。
動方法及びその装置に関し、特に２つの駆動ねじにより
一軸方向に移動するワークテーブル上でワークが他軸方
向に移動するときに生じる重量変化に対応して前記ワー
クテーブルを一軸方向に円滑に移動するためのワークテ
ーブル移動方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ワークテーブル移動装置１０１
は、図２に示されているようにワークテーブル１０３上
に板材等のワークＷを載置して移動する場合、ワークテ
ーブル１０３の直進性を安定させるために、２つのＹ軸
ボールねじ１０５、１０７が図２において上下方向（Ｙ
軸方向）に互いに並行して設けられており、これらの２
つのＹ軸ボールねじ１０５、１０７の回転により図示せ
ざるナット部材を介してワークテーブル１０３がＹ軸方
向に移動するように構成されている。
は、図２に示されているようにワークテーブル１０３上
に板材等のワークＷを載置して移動する場合、ワークテ
ーブル１０３の直進性を安定させるために、２つのＹ軸
ボールねじ１０５、１０７が図２において上下方向（Ｙ
軸方向）に互いに並行して設けられており、これらの２
つのＹ軸ボールねじ１０５、１０７の回転により図示せ
ざるナット部材を介してワークテーブル１０３がＹ軸方
向に移動するように構成されている。
【０００３】２つのＹ軸ボールねじ１０５、１０７はそ
れぞれ別々のＹ軸モータ１０９（Ｙ1）、１１１（Ｙ2）
で回転駆動される。これらの２つのＹ軸モータ１０９、
１１１には制御装置１１３の移動指令部から同一の指令
が発せられ、処理部、アンプを経て各Ｙ軸モータ１０
９、１１１の回転状態が別々にパルスエンコーダにより
検出されてフィードバックされることにより２つのＹ軸
モータ１０９、１１１が同期して回転駆動されるように
調整される。以上のように、ワークテーブル１０３の直
進性向上やワーク位置決め時のねじれ剛性が向上するよ
う構成されている。
れぞれ別々のＹ軸モータ１０９（Ｙ1）、１１１（Ｙ2）
で回転駆動される。これらの２つのＹ軸モータ１０９、
１１１には制御装置１１３の移動指令部から同一の指令
が発せられ、処理部、アンプを経て各Ｙ軸モータ１０
９、１１１の回転状態が別々にパルスエンコーダにより
検出されてフィードバックされることにより２つのＹ軸
モータ１０９、１１１が同期して回転駆動されるように
調整される。以上のように、ワークテーブル１０３の直
進性向上やワーク位置決め時のねじれ剛性が向上するよ
う構成されている。
【０００４】なお、ワークテーブル１０３上には図２に
おいて左右方向（Ｘ軸方向）に延伸されたＸ軸ボールね
じ１１５が軸承されており、ワークＷをクランプするク
ランプ装置１１７を備えたキャレッジ１１９に一体化さ
れているナット部材１２１が前記Ｘ軸ボールねじ１１５
に螺合され、Ｘ軸モータ１２３により回転駆動される前
記Ｘ軸ボールねじ１１５の回転によりクランプ装置１１
７がＸ軸方向へ移動位置決めされる。
おいて左右方向（Ｘ軸方向）に延伸されたＸ軸ボールね
じ１１５が軸承されており、ワークＷをクランプするク
ランプ装置１１７を備えたキャレッジ１１９に一体化さ
れているナット部材１２１が前記Ｘ軸ボールねじ１１５
に螺合され、Ｘ軸モータ１２３により回転駆動される前
記Ｘ軸ボールねじ１１５の回転によりクランプ装置１１
７がＸ軸方向へ移動位置決めされる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のワー
クテーブル移動装置１０１においては、クランプ装置１
１７にクランプされたワークＷが図２に示されている
Ａ，Ｂ，ＣのようにＸ軸ボールねじ１１５の回転により
Ｘ軸方向に移動されると、ワークテーブル１０３上では
Ｘ軸方向に重量変化が生じるために２つの各Ｙ軸モータ
１０９、１１１にかかるフリクションが変化する。
クテーブル移動装置１０１においては、クランプ装置１
１７にクランプされたワークＷが図２に示されている
Ａ，Ｂ，ＣのようにＸ軸ボールねじ１１５の回転により
Ｘ軸方向に移動されると、ワークテーブル１０３上では
Ｘ軸方向に重量変化が生じるために２つの各Ｙ軸モータ
１０９、１１１にかかるフリクションが変化する。
【０００６】例えば、図３に示されているように、ワー
クＷがＡの位置ではＹ軸モータ１０９のフリクションが
大きくなり、Ｙ軸モータ１１１のフリクションが小さく
なる。ワークＷがＢの位置ではＹ軸モータ１０９とＹ軸
モータ１１１のフリクションがどちらも中程度になる。
ワークＷがＣの位置ではＹ軸モータ１０９のフリクショ
ンが小さくなり、Ｙ軸モータ１１１のフリクションが大
きくなる。
クＷがＡの位置ではＹ軸モータ１０９のフリクションが
大きくなり、Ｙ軸モータ１１１のフリクションが小さく
なる。ワークＷがＢの位置ではＹ軸モータ１０９とＹ軸
モータ１１１のフリクションがどちらも中程度になる。
ワークＷがＣの位置ではＹ軸モータ１０９のフリクショ
ンが小さくなり、Ｙ軸モータ１１１のフリクションが大
きくなる。
【０００７】２つの各Ｙ軸モータ１０９、１１１はそれ
ぞれ別々にモータパラメータを設定できるが、このモー
タパラメータ設定は一定条件値のみを設定するものであ
って、前述したような各Ｙ軸モータ１０９、１１１にか
かるフリクション変化に対応してリアルタイムに変更す
ることができない。したがって、ワークＷがＸ軸方向へ
移動するのに伴って２つの各Ｙ軸モータ１０９、１１１
にかかるフリクションとモータパラメータ設定値が不適
正な状態になると、ワークテーブル１０３のＹ軸方向の
直進性や位置決め精度が悪くなるという問題点があっ
た。
ぞれ別々にモータパラメータを設定できるが、このモー
タパラメータ設定は一定条件値のみを設定するものであ
って、前述したような各Ｙ軸モータ１０９、１１１にか
かるフリクション変化に対応してリアルタイムに変更す
ることができない。したがって、ワークＷがＸ軸方向へ
移動するのに伴って２つの各Ｙ軸モータ１０９、１１１
にかかるフリクションとモータパラメータ設定値が不適
正な状態になると、ワークテーブル１０３のＹ軸方向の
直進性や位置決め精度が悪くなるという問題点があっ
た。
【０００８】本発明は叙上の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、ワークテーブルを同一方向に
移動せしめるための２つのモータにかかるフリクション
の変化量に対応してワークテーブルを常時安定した状態
で移動可能なワークテーブル移動方法及びその装置を提
供することにある。
れたもので、その目的は、ワークテーブルを同一方向に
移動せしめるための２つのモータにかかるフリクション
の変化量に対応してワークテーブルを常時安定した状態
で移動可能なワークテーブル移動方法及びその装置を提
供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明のワークテーブル移動方法
は、互いに並行して設けた２つの一軸駆動ねじをそれぞ
れ別々に第１駆動手段と第２駆動手段で回転することに
よりワークテーブルを水平面で一軸方向に移動せしめ、
このワークテーブル上に前記一軸方向に水平面で直交す
る他軸方向に延伸して設けた他軸駆動ねじを第３駆動手
段で回転することによりワークを把持したクランプ装置
を前記他軸方向に移動せしめ、前記クランプ装置が他軸
方向に移動するのに伴って生じる重量変化により前記２
つの一軸駆動ねじにかかるフリクション変化量を吸収す
べく、制御装置により前記クランプ装置の他軸方向の移
動座標に応じて前記第１及び第２駆動手段の各パラメー
タ設定量を変更して前記２つの一軸駆動ねじを同期して
回転せしめることを特徴とするものである。
に請求項１によるこの発明のワークテーブル移動方法
は、互いに並行して設けた２つの一軸駆動ねじをそれぞ
れ別々に第１駆動手段と第２駆動手段で回転することに
よりワークテーブルを水平面で一軸方向に移動せしめ、
このワークテーブル上に前記一軸方向に水平面で直交す
る他軸方向に延伸して設けた他軸駆動ねじを第３駆動手
段で回転することによりワークを把持したクランプ装置
を前記他軸方向に移動せしめ、前記クランプ装置が他軸
方向に移動するのに伴って生じる重量変化により前記２
つの一軸駆動ねじにかかるフリクション変化量を吸収す
べく、制御装置により前記クランプ装置の他軸方向の移
動座標に応じて前記第１及び第２駆動手段の各パラメー
タ設定量を変更して前記２つの一軸駆動ねじを同期して
回転せしめることを特徴とするものである。
【００１０】したがって、クランプ装置の移動座標に応
じて第１及び第２駆動手段の各モータパラメータ設定量
を最適な条件に変更するので、クランプ装置の移動によ
り２つの第１、第２駆動手段にかかるフリクション変化
量は適正に吸収される。２つの一軸駆動ねじは互いに常
時同期して回転するのでワークテーブルは常時安定した
状態で移動する。このワークテーブルによりワークは精
度の高い移動位置決めが行われる。
じて第１及び第２駆動手段の各モータパラメータ設定量
を最適な条件に変更するので、クランプ装置の移動によ
り２つの第１、第２駆動手段にかかるフリクション変化
量は適正に吸収される。２つの一軸駆動ねじは互いに常
時同期して回転するのでワークテーブルは常時安定した
状態で移動する。このワークテーブルによりワークは精
度の高い移動位置決めが行われる。
【００１１】請求項２によるこの発明のワークテーブル
移動装置は、ワークテーブルを水平面で一軸方向に移動
せしめる２つの一軸駆動ねじを互いに並行して前記一軸
方向に延伸、軸承すると共に前記一方の一軸駆動ねじを
回転する第１駆動手段と前記他方の一軸駆動ねじを回転
する第２駆動手段とを設け、ワークを把持するクランプ
装置を前記ワークテーブルの移動方向に対して水平面で
直交する他軸方向に移動せしめる他軸駆動ねじを前記ワ
ークテーブル上に軸承すると共に前記他軸駆動ねじを回
転する第３駆動手段とを設け、前記クランプ装置の他軸
方向の位置を検出する他軸位置検出装置を設け、クラン
プ装置を他軸方向に移動するのに伴って生じる重量変化
により前記２つの一軸駆動ねじにかかるフリクション変
化量を吸収すべく、前記クランプ装置の他軸方向の移動
座標に応じて前記第１及び第２駆動手段の各パラメータ
設定量を変更して前記２つの一軸駆動ねじを同期して回
転せしめる制御装置を設けてなることを特徴とするもの
である。
移動装置は、ワークテーブルを水平面で一軸方向に移動
せしめる２つの一軸駆動ねじを互いに並行して前記一軸
方向に延伸、軸承すると共に前記一方の一軸駆動ねじを
回転する第１駆動手段と前記他方の一軸駆動ねじを回転
する第２駆動手段とを設け、ワークを把持するクランプ
装置を前記ワークテーブルの移動方向に対して水平面で
直交する他軸方向に移動せしめる他軸駆動ねじを前記ワ
ークテーブル上に軸承すると共に前記他軸駆動ねじを回
転する第３駆動手段とを設け、前記クランプ装置の他軸
方向の位置を検出する他軸位置検出装置を設け、クラン
プ装置を他軸方向に移動するのに伴って生じる重量変化
により前記２つの一軸駆動ねじにかかるフリクション変
化量を吸収すべく、前記クランプ装置の他軸方向の移動
座標に応じて前記第１及び第２駆動手段の各パラメータ
設定量を変更して前記２つの一軸駆動ねじを同期して回
転せしめる制御装置を設けてなることを特徴とするもの
である。
【００１２】したがって、請求項１記載の作用と同様
に、クランプ装置の移動座標に応じて第１及び第２駆動
手段の各モータパラメータ設定量を最適な条件に変更す
るので、クランプ装置の移動により２つの第１、第２駆
動手段にかかるフリクション変化量は適正に吸収され
る。２つの一軸駆動ねじは互いに常時同期して回転する
のでワークテーブルは常時安定した状態で移動する。こ
のワークテーブルによりワークは精度の高い移動位置決
めが行われる。
に、クランプ装置の移動座標に応じて第１及び第２駆動
手段の各モータパラメータ設定量を最適な条件に変更す
るので、クランプ装置の移動により２つの第１、第２駆
動手段にかかるフリクション変化量は適正に吸収され
る。２つの一軸駆動ねじは互いに常時同期して回転する
のでワークテーブルは常時安定した状態で移動する。こ
のワークテーブルによりワークは精度の高い移動位置決
めが行われる。
【００１３】請求項３によるこの発明のワークテーブル
移動装置は、請求項２記載のワークテーブル移動装置に
おいて、前記制御装置は、クランプ装置の他軸方向の座
標を分割して複数の移動座標領域を設けると共に各移動
座標領域毎に予めモータパラメータ設定値を段階的に設
定し、前記第１及び第２駆動手段の各モータパラメータ
設定量をクランプ装置の実際の移動座標に応じて前記移
動座標領域に該当するモータパラメータ設定値に置き換
えるものであることを特徴とするものである。
移動装置は、請求項２記載のワークテーブル移動装置に
おいて、前記制御装置は、クランプ装置の他軸方向の座
標を分割して複数の移動座標領域を設けると共に各移動
座標領域毎に予めモータパラメータ設定値を段階的に設
定し、前記第１及び第２駆動手段の各モータパラメータ
設定量をクランプ装置の実際の移動座標に応じて前記移
動座標領域に該当するモータパラメータ設定値に置き換
えるものであることを特徴とするものである。
【００１４】したがって、制御装置では他軸位置検出装
置で検出されたクランプ装置の移動座標に応じて、第１
及び第２駆動手段の各モータパラメータ設定量が予め設
定されている複数の各移動座標領域に該当する最適なモ
ータパラメータ設定値に段階的に変更されるので、前記
２つの一軸駆動ねじは常時同期して回転することにな
り、ワークテーブルは常時安定した状態で移動すること
になる。
置で検出されたクランプ装置の移動座標に応じて、第１
及び第２駆動手段の各モータパラメータ設定量が予め設
定されている複数の各移動座標領域に該当する最適なモ
ータパラメータ設定値に段階的に変更されるので、前記
２つの一軸駆動ねじは常時同期して回転することにな
り、ワークテーブルは常時安定した状態で移動すること
になる。
【００１５】請求項４によるこの発明のワークテーブル
移動装置は、請求項２記載のワークテーブル移動装置に
おいて、前記制御装置は、前記他軸位置検出装置により
検出した他軸方向の移動座標の検出データ毎に演算式に
基づいてモータパラメータ設定値を計算し、前記第１及
び第２駆動手段の各パラメータ設定量を前記計算したモ
ータパラメータ設定値に置き換えるものであることを特
徴とするものである。
移動装置は、請求項２記載のワークテーブル移動装置に
おいて、前記制御装置は、前記他軸位置検出装置により
検出した他軸方向の移動座標の検出データ毎に演算式に
基づいてモータパラメータ設定値を計算し、前記第１及
び第２駆動手段の各パラメータ設定量を前記計算したモ
ータパラメータ設定値に置き換えるものであることを特
徴とするものである。
【００１６】したがって、制御装置からリアルタイムに
最適なモータパラメータ設定値が２つの第１、第２駆動
手段に指令が発生されることになるので、クランプ装置
の移動に伴って生じるフリクション変化に対してより一
層きめ細かく適切に対応される。
最適なモータパラメータ設定値が２つの第１、第２駆動
手段に指令が発生されることになるので、クランプ装置
の移動に伴って生じるフリクション変化に対してより一
層きめ細かく適切に対応される。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明のワークテーブル移
動方法及びその装置の実施の形態について、図面を参照
して説明する。
動方法及びその装置の実施の形態について、図面を参照
して説明する。
【００１８】図１を参照するに、本実施の形態に係わる
ワークテーブル移動装置１は、ワークテーブル３を水平
面で図１において上下方向のＹ軸方向（一軸方向）に移
動せしめる２つの第１、第２Ｙ軸ボールねじ５、７（一
軸駆動ねじ）が互いに並行してＹ軸方向に延伸、軸承さ
れている。一方の第１Ｙ軸ボールねじ５は第１駆動手段
としての第１Ｙ軸モータ９（Ｙ1）により回転駆動さ
れ、他方の第２Ｙ軸ボールねじ７は第２駆動手段として
の第２Ｙ軸モータ１１（Ｙ2）により回転駆動されるよ
うに構成されている。第１Ｙ軸モータ９と第２Ｙ軸モー
タ１１はそれぞれ別々にパルスエンコーダを介して後述
する制御装置１３に電気的に接続されている。
ワークテーブル移動装置１は、ワークテーブル３を水平
面で図１において上下方向のＹ軸方向（一軸方向）に移
動せしめる２つの第１、第２Ｙ軸ボールねじ５、７（一
軸駆動ねじ）が互いに並行してＹ軸方向に延伸、軸承さ
れている。一方の第１Ｙ軸ボールねじ５は第１駆動手段
としての第１Ｙ軸モータ９（Ｙ1）により回転駆動さ
れ、他方の第２Ｙ軸ボールねじ７は第２駆動手段として
の第２Ｙ軸モータ１１（Ｙ2）により回転駆動されるよ
うに構成されている。第１Ｙ軸モータ９と第２Ｙ軸モー
タ１１はそれぞれ別々にパルスエンコーダを介して後述
する制御装置１３に電気的に接続されている。
【００１９】以上のように、ワークテーブル３が安定し
た直進性を持ってＹ軸方向に移動する目的でワークテー
ブル３が２つの第１、第２Ｙ軸ボールねじ５、７の回転
により移動するように構成されている。
た直進性を持ってＹ軸方向に移動する目的でワークテー
ブル３が２つの第１、第２Ｙ軸ボールねじ５、７の回転
により移動するように構成されている。
【００２０】また、ワークテーブル３の上には図１にお
いて下側にワークテーブル３の全幅にほぼ等しい長さの
キャレッジベース１５が設けられており、このキャレッ
ジベース１５にはＸ軸方向に延伸されたＸ軸ボールねじ
１７が軸承されている。ワークＷを把持するクランプ装
置１９を備えたキャレッジ２１がナット部材２３を介し
て前記Ｘ軸ボールねじ１７に螺合され、このＸ軸ボール
ねじ１７を回転駆動するＸ軸モータ２５によりキャレッ
ジ２１がキャレッジベース１５上を水平面でＸ軸方向
（ワークテーブル３の移動方向としての一軸方向に直交
する他軸方向）に移動位置決めされるように構成されて
いる。なお、Ｘ軸モータ２５にはＸ軸ボールねじ１７の
回転量を検出してクランプ装置１９のＸ軸方向の移動座
標位置を検出するためのパルスエンコーダ２７等のＸ軸
位置検出装置（他軸位置検出装置）が設けられており、
このパルスエンコーダ２７は後述する制御装置１３に電
気的に接続されている。
いて下側にワークテーブル３の全幅にほぼ等しい長さの
キャレッジベース１５が設けられており、このキャレッ
ジベース１５にはＸ軸方向に延伸されたＸ軸ボールねじ
１７が軸承されている。ワークＷを把持するクランプ装
置１９を備えたキャレッジ２１がナット部材２３を介し
て前記Ｘ軸ボールねじ１７に螺合され、このＸ軸ボール
ねじ１７を回転駆動するＸ軸モータ２５によりキャレッ
ジ２１がキャレッジベース１５上を水平面でＸ軸方向
（ワークテーブル３の移動方向としての一軸方向に直交
する他軸方向）に移動位置決めされるように構成されて
いる。なお、Ｘ軸モータ２５にはＸ軸ボールねじ１７の
回転量を検出してクランプ装置１９のＸ軸方向の移動座
標位置を検出するためのパルスエンコーダ２７等のＸ軸
位置検出装置（他軸位置検出装置）が設けられており、
このパルスエンコーダ２７は後述する制御装置１３に電
気的に接続されている。
【００２１】したがって、クランプ装置１９にクランプ
されたワークＷがＸ軸ボールねじ１７の回転によりＸ軸
方向に移動されると、図１のＡ，Ｂ，Ｃで示されている
ようにワークテーブル３にかかるワークＷ及びクランプ
装置１９の重心位置がＸ軸方向に変化するために、ワー
クテーブル３を移動せしめる２つの各Ｙ軸モータ９，１
１にかかる重量配分が変化することになる。したがっ
て、２つの各第１、第２Ｙ軸モータ９、１１にかかるフ
リクションはワークＷのＸ軸方向への移動に伴って変化
することになる。
されたワークＷがＸ軸ボールねじ１７の回転によりＸ軸
方向に移動されると、図１のＡ，Ｂ，Ｃで示されている
ようにワークテーブル３にかかるワークＷ及びクランプ
装置１９の重心位置がＸ軸方向に変化するために、ワー
クテーブル３を移動せしめる２つの各Ｙ軸モータ９，１
１にかかる重量配分が変化することになる。したがっ
て、２つの各第１、第２Ｙ軸モータ９、１１にかかるフ
リクションはワークＷのＸ軸方向への移動に伴って変化
することになる。
【００２２】例えば、従来の技術において図３を例とし
て説明したようにワークＷがＡの位置ではＹ軸モータ９
（Ｙ1）のフリクションが大きくなり、Ｙ軸モータ１１
（Ｙ2）のフリクションが小さくなる。ワークＷがＢの
位置ではＹ軸モータ９（Ｙ1）と Ｙ軸モータ１１
（Ｙ2）のフリクションがどちらも中程度になる。ワー
クＷがＣ の位置ではＹ軸モータ９（Ｙ1）のフリクショ
ンが小さくなり、Ｙ軸モータ１１ （Ｙ2）のフリクショ
ンが大きくなる。
て説明したようにワークＷがＡの位置ではＹ軸モータ９
（Ｙ1）のフリクションが大きくなり、Ｙ軸モータ１１
（Ｙ2）のフリクションが小さくなる。ワークＷがＢの
位置ではＹ軸モータ９（Ｙ1）と Ｙ軸モータ１１
（Ｙ2）のフリクションがどちらも中程度になる。ワー
クＷがＣ の位置ではＹ軸モータ９（Ｙ1）のフリクショ
ンが小さくなり、Ｙ軸モータ１１ （Ｙ2）のフリクショ
ンが大きくなる。
【００２３】クランプ装置１９のＸ軸方向の移動座標は
制御装置１３の内部においては便宜上、複数の移動座標
領域に分割され、例えば図１に示されているように３つ
の移動座標領域Ａ，Ｂ，Ｃに分割されている。各移動座
標領域Ａ，Ｂ，Ｃ毎に、第１Ｙ軸モータ９と第２Ｙ軸モ
ータ１１にかかるフリクションの大きさに応じて、第１
Ｙ軸モータ９と第２Ｙ軸モータ１１がそれぞれ第１Ｙ軸
ボールねじ５と第２Ｙ軸ボールねじ７を同期して回転せ
しめることによりワークテーブル３をＹ軸方向に円滑に
移動するための最適なモータパラメータ設定値ＰＳ１、
ＰＳ２が、各移動座標領域Ａ，Ｂ，Ｃ毎にデータテーブ
ル２９として、予め制御装置１３に設定されている。
制御装置１３の内部においては便宜上、複数の移動座標
領域に分割され、例えば図１に示されているように３つ
の移動座標領域Ａ，Ｂ，Ｃに分割されている。各移動座
標領域Ａ，Ｂ，Ｃ毎に、第１Ｙ軸モータ９と第２Ｙ軸モ
ータ１１にかかるフリクションの大きさに応じて、第１
Ｙ軸モータ９と第２Ｙ軸モータ１１がそれぞれ第１Ｙ軸
ボールねじ５と第２Ｙ軸ボールねじ７を同期して回転せ
しめることによりワークテーブル３をＹ軸方向に円滑に
移動するための最適なモータパラメータ設定値ＰＳ１、
ＰＳ２が、各移動座標領域Ａ，Ｂ，Ｃ毎にデータテーブ
ル２９として、予め制御装置１３に設定されている。
【００２４】制御装置１３は種々のデータを入力する入
力装置３１と表示装置３３、この入力されたデータテー
ブル２９や演算式を記憶するメモリ３５、入力されたデ
ータとメモリ３５に記憶されている演算式に基づいて計
算するための演算装置３７、ロータリエンコーダ２７に
より検出されたクランプ装置１９の実際の移動座標位置
の検出データと各移動座標領域Ａ，Ｂ，Ｃとを比較した
上で実際の移動座標位置に対応して予め設定された各移
動座標領域Ａ，Ｂ，Ｃ毎の第１Ｙ軸モータ９及び第２Ｙ
軸モータ１１のそれぞれの最適なモータパラメータ設定
値ＰＳ１、ＰＳ２に書き換えるべく比較判断する比較判
断装置３９とから構成されている。
力装置３１と表示装置３３、この入力されたデータテー
ブル２９や演算式を記憶するメモリ３５、入力されたデ
ータとメモリ３５に記憶されている演算式に基づいて計
算するための演算装置３７、ロータリエンコーダ２７に
より検出されたクランプ装置１９の実際の移動座標位置
の検出データと各移動座標領域Ａ，Ｂ，Ｃとを比較した
上で実際の移動座標位置に対応して予め設定された各移
動座標領域Ａ，Ｂ，Ｃ毎の第１Ｙ軸モータ９及び第２Ｙ
軸モータ１１のそれぞれの最適なモータパラメータ設定
値ＰＳ１、ＰＳ２に書き換えるべく比較判断する比較判
断装置３９とから構成されている。
【００２５】なお、上記の変更するモータパラメータと
しては、ポジションゲイン、積分ゲイン、比例ゲインな
どがあり、これらのいずれかのモータパラメータのモー
タパラメータ設定値ＰＳ１、ＰＳ２がそれぞれ図１にお
ける第１、第２アンプ４１、４３により増幅されて第
１、第２Ｙ軸モータ９、１１を作動する。
しては、ポジションゲイン、積分ゲイン、比例ゲインな
どがあり、これらのいずれかのモータパラメータのモー
タパラメータ設定値ＰＳ１、ＰＳ２がそれぞれ図１にお
ける第１、第２アンプ４１、４３により増幅されて第
１、第２Ｙ軸モータ９、１１を作動する。
【００２６】上記構成により、制御装置１３ではクラン
プ装置１９を備えたキャレッジ２１がＸ軸方向に移動す
るのに伴ってワークテーブル３に生じる重量変化により
前記２つのＹ軸駆動モータ９，１１にかかるフリクショ
ン変化量が適正に吸収されるべく、キャレッジ２１のＸ
軸方向の移動座標領域に応じて段階的に第１Ｙ軸モータ
９及び第２Ｙ軸モータ１１の各モータパラメータ設定量
を予め設定されている最適なモータパラメータ設定値Ｐ
Ｓ１、ＰＳ２に変更せしめる。したがって、前記２つの
第１Ｙ軸ボールねじ５と第２Ｙ軸ボールねじ７は互いに
常時同期して回転するのでワークテーブル３は常時安定
した状態で移動することになる。
プ装置１９を備えたキャレッジ２１がＸ軸方向に移動す
るのに伴ってワークテーブル３に生じる重量変化により
前記２つのＹ軸駆動モータ９，１１にかかるフリクショ
ン変化量が適正に吸収されるべく、キャレッジ２１のＸ
軸方向の移動座標領域に応じて段階的に第１Ｙ軸モータ
９及び第２Ｙ軸モータ１１の各モータパラメータ設定量
を予め設定されている最適なモータパラメータ設定値Ｐ
Ｓ１、ＰＳ２に変更せしめる。したがって、前記２つの
第１Ｙ軸ボールねじ５と第２Ｙ軸ボールねじ７は互いに
常時同期して回転するのでワークテーブル３は常時安定
した状態で移動することになる。
【００２７】上記構成により、ワークＷは２つの第１、
第２Ｙ軸モータ９、１１の回転駆動により円滑に正確に
Ｙ軸方向に移動位置決めされ、Ｘ軸モータ２５の回転駆
動によりＸ軸方向に移動位置決めされるので、加工精度
の高い板材加工が行われる。例えば、上記のワークテー
ブル移動装置１が図示せざるタレットパンチプレスに設
けられた場合には、板状のワークＷがワークテーブル移
動装置１により、上部タレットに装着したパンチと下部
タレットに装着したダイとの間のパンチング加工位置に
正確に位置決めされた後に、ラムによってパンチが打圧
されることにより、パンチとダイによってワークＷに成
形加工が行われる。
第２Ｙ軸モータ９、１１の回転駆動により円滑に正確に
Ｙ軸方向に移動位置決めされ、Ｘ軸モータ２５の回転駆
動によりＸ軸方向に移動位置決めされるので、加工精度
の高い板材加工が行われる。例えば、上記のワークテー
ブル移動装置１が図示せざるタレットパンチプレスに設
けられた場合には、板状のワークＷがワークテーブル移
動装置１により、上部タレットに装着したパンチと下部
タレットに装着したダイとの間のパンチング加工位置に
正確に位置決めされた後に、ラムによってパンチが打圧
されることにより、パンチとダイによってワークＷに成
形加工が行われる。
【００２８】なお、上記の実施の形態の例では、段階的
なＸ軸方向の移動座標領域毎に２つの第１、第２Ｙ軸モ
ータ９、１１に指令を発生すべきデータテーブル２９を
変更しているが、他の例としてはより小刻みにＸ軸方向
の移動座標を検出し、この検出データ毎に制御装置１３
の演算式に基づいて最適なモータパラメータ設定値ＰＳ
１、ＰＳ２を計算し、この得られたモータパラメータ設
定値ＰＳ１、ＰＳ２を常時データテーブル２９に置き換
えることができる。したがって、この場合は制御装置１
３からリアルタイムに最適なモータパラメータ設定値Ｐ
Ｓ１、ＰＳ２が２つの第１、第２Ｙ軸モータ９、１１に
指令が発生されることになる。クランプ装置１９のＸ軸
方向への移動に伴って生じるフリクション変化に対して
より一層きめ細かく適切に対応することができる。
なＸ軸方向の移動座標領域毎に２つの第１、第２Ｙ軸モ
ータ９、１１に指令を発生すべきデータテーブル２９を
変更しているが、他の例としてはより小刻みにＸ軸方向
の移動座標を検出し、この検出データ毎に制御装置１３
の演算式に基づいて最適なモータパラメータ設定値ＰＳ
１、ＰＳ２を計算し、この得られたモータパラメータ設
定値ＰＳ１、ＰＳ２を常時データテーブル２９に置き換
えることができる。したがって、この場合は制御装置１
３からリアルタイムに最適なモータパラメータ設定値Ｐ
Ｓ１、ＰＳ２が２つの第１、第２Ｙ軸モータ９、１１に
指令が発生されることになる。クランプ装置１９のＸ軸
方向への移動に伴って生じるフリクション変化に対して
より一層きめ細かく適切に対応することができる。
【００２９】なお、この発明は前述した実施の形態の例
に限定されることなく、適宜な変更を行うことによりそ
の他の態様で実施し得るものである。
に限定されることなく、適宜な変更を行うことによりそ
の他の態様で実施し得るものである。
【００３０】
【発明の効果】以上のごとき発明の実施の形態から理解
されるように、請求項１の発明によれば、クランプ装置
の移動座標に応じて第１及び第２駆動手段の各モータパ
ラメータ設定量を最適な条件に変更するので、クランプ
装置の移動により２つの一軸駆動モータにかかるフリク
ション変化量を適正に吸収できる。したがって、２つの
一軸駆動ねじを互いに常時同期して回転できるのでワー
クテーブルを常時安定した状態で移動できる。これによ
り精度の高いワークの移動位置決めを行なうことができ
る。
されるように、請求項１の発明によれば、クランプ装置
の移動座標に応じて第１及び第２駆動手段の各モータパ
ラメータ設定量を最適な条件に変更するので、クランプ
装置の移動により２つの一軸駆動モータにかかるフリク
ション変化量を適正に吸収できる。したがって、２つの
一軸駆動ねじを互いに常時同期して回転できるのでワー
クテーブルを常時安定した状態で移動できる。これによ
り精度の高いワークの移動位置決めを行なうことができ
る。
【００３１】請求項２の発明によれば、請求項１記載の
効果と同様に、クランプ装置の移動座標に応じて第１及
び第２駆動手段の各モータパラメータ設定量を最適な条
件に変更するので、クランプ装置の移動により２つの一
軸駆動モータにかかるフリクション変化量を適正に吸収
できる。したがって、２つの一軸駆動ねじを互いに常時
同期して回転できるのでワークテーブルを常時安定した
状態で移動できる。これにより精度の高いワークの移動
位置決めを行なうことができる。
効果と同様に、クランプ装置の移動座標に応じて第１及
び第２駆動手段の各モータパラメータ設定量を最適な条
件に変更するので、クランプ装置の移動により２つの一
軸駆動モータにかかるフリクション変化量を適正に吸収
できる。したがって、２つの一軸駆動ねじを互いに常時
同期して回転できるのでワークテーブルを常時安定した
状態で移動できる。これにより精度の高いワークの移動
位置決めを行なうことができる。
【００３２】請求項３の発明によれば、制御装置では他
軸位置検出装置で検出されたクランプ装置の移動座標に
応じて、第１及び第２駆動手段の各モータパラメータ設
定量が予め設定されている複数の各移動座標領域に該当
する最適なモータパラメータ設定値に段階的に変更され
るので、前記２つの一軸駆動ねじを常時同期して回転で
きるため、ワークテーブルを常時安定した状態で移動で
きる。
軸位置検出装置で検出されたクランプ装置の移動座標に
応じて、第１及び第２駆動手段の各モータパラメータ設
定量が予め設定されている複数の各移動座標領域に該当
する最適なモータパラメータ設定値に段階的に変更され
るので、前記２つの一軸駆動ねじを常時同期して回転で
きるため、ワークテーブルを常時安定した状態で移動で
きる。
【００３３】請求項４の発明によれば、制御装置からリ
アルタイムに最適なモータパラメータ設定値を２つの第
１、第２駆動手段に指令できるので、クランプ装置の移
動に伴って生じるフリクション変化に対して一層きめ細
かく適切に対応できる。
アルタイムに最適なモータパラメータ設定値を２つの第
１、第２駆動手段に指令できるので、クランプ装置の移
動に伴って生じるフリクション変化に対して一層きめ細
かく適切に対応できる。
【図１】本発明の実施の形態を示すもので、ワークテー
ブル移動装置の平面図である。
ブル移動装置の平面図である。
【図２】従来例を示すもので、ワークテーブル移動装置
の平面図である。
の平面図である。
【図３】従来例を示すもので、ワークの位置に対するフ
リクションの大きさを示す表である。
リクションの大きさを示す表である。
１ ワークテーブル移動装置 ３ ワークテーブル ５ 第１Ｙ軸ボールねじ（一軸駆動ねじ） ７ 第２Ｙ軸ボールねじ（一軸駆動ねじ） ９ 第１Ｙ軸モータ（第１駆動手段） １１ 第２Ｙ軸モータ（第２駆動手段） １３ 制御装置 １５ キャベッジベース １７ Ｘ軸ボールねじ １９ クランプ装置 ２１ キャレッジ ２５ Ｘ軸モータ ２７ エンコーダ ２９ データテーブル ３７ 演算装置 ３９ 比較判断装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ２３Ｑ 1/18 Ｚ
Claims (4)
- 【請求項１】 互いに並行して設けた２つの一軸駆動ね
じをそれぞれ別々に第１駆動手段と第２駆動手段で回転
することによりワークテーブルを水平面で一軸方向に移
動せしめ、 このワークテーブル上に前記一軸方向に水平面で直交す
る他軸方向に延伸して設けた他軸駆動ねじを第３駆動手
段で回転することによりワークを把持したクランプ装置
を前記他軸方向に移動せしめ、 前記クランプ装置が他軸方向に移動するのに伴って生じ
る重量変化により前記２つの一軸駆動ねじにかかるフリ
クション変化量を吸収すべく、制御装置により前記クラ
ンプ装置の他軸方向の移動座標に応じて前記第１及び第
２駆動手段の各パラメータ設定量を変更して前記２つの
一軸駆動ねじを同期して回転せしめることを特徴とする
ワークテーブル移動方法。 - 【請求項２】 ワークテーブルを水平面で一軸方向に移
動せしめる２つの一軸駆動ねじを互いに並行して前記一
軸方向に延伸、軸承すると共に前記一方の一軸駆動ねじ
を回転する第１駆動手段と前記他方の一軸駆動ねじを回
転する第２駆動手段とを設け、 ワークを把持するクランプ装置を前記ワークテーブルの
移動方向に対して水平面で直交する他軸方向に移動せし
める他軸駆動ねじを前記ワークテーブル上に軸承すると
共に前記他軸駆動ねじを回転する第３駆動手段とを設
け、 前記クランプ装置の他軸方向の位置を検出する他軸位置
検出装置を設け、 クランプ装置を他軸方向に移動するのに伴って生じる重
量変化により前記２つの一軸駆動ねじにかかるフリクシ
ョン変化量を吸収すべく、前記クランプ装置の他軸方向
の移動座標に応じて前記第１及び第２駆動手段の各パラ
メータ設定量を変更して前記２つの一軸駆動ねじを同期
して回転せしめる制御装置を設けてなることを特徴とす
るワークテーブル移動装置。 - 【請求項３】 前記制御装置は、クランプ装置の他軸方
向の座標を分割して複数の移動座標領域を設けると共に
各移動座標領域毎に予めモータパラメータ設定値を段階
的に設定し、前記第１及び第２駆動手段の各モータパラ
メータ設定量をクランプ装置の実際の移動座標に応じて
前記移動座標領域に該当するモータパラメータ設定値に
置き換えるものであることを特徴とする請求項２記載の
ワークテーブル移動装置。 - 【請求項４】 前記制御装置は、前記他軸位置検出装置
により検出した他軸方向の移動座標の検出データ毎に演
算式に基づいてモータパラメータ設定値を計算し、前記
第１及び第２駆動手段の各パラメータ設定量を前記計算
したモータパラメータ設定値に置き換えるものであるこ
とを特徴とする請求項２記載のワークテーブル移動装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2745998A JPH11231078A (ja) | 1998-02-09 | 1998-02-09 | ワークテーブル移動方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2745998A JPH11231078A (ja) | 1998-02-09 | 1998-02-09 | ワークテーブル移動方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11231078A true JPH11231078A (ja) | 1999-08-27 |
Family
ID=12221711
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2745998A Pending JPH11231078A (ja) | 1998-02-09 | 1998-02-09 | ワークテーブル移動方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11231078A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006313840A (ja) * | 2005-05-09 | 2006-11-16 | Juki Corp | 部品実装装置 |
-
1998
- 1998-02-09 JP JP2745998A patent/JPH11231078A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006313840A (ja) * | 2005-05-09 | 2006-11-16 | Juki Corp | 部品実装装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050125 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20071211 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071218 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080624 |