JPH11187387A - 画像追跡システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 映像信号の前処理により画像の検出精度を上
げ、誤認識を防止し、ズームレンズで拡大して追跡でき
るようにする。 【解決手段】 カメラ１よりの映像信号を画像入出力部
２を介し表示部３に入力し表示すると共に、画像処理部
４でエッジ抽出等の前処理を行い、相関演算部５に入力
し、対象物体の参照画像を参照画像メモリに格納する。
カメラより順次入力される探索画像を探索画像メモリに
格納し、これらを読出し、２つの画像の相関を演算し、
相関値のピーク位置を検出し、ＣＰＵ６を介しＲＡＭ９
に記憶する。画像処理部よりのデータに基づき画像の特
徴量を算出し、所要位置以上の場合に対象物体であると
し、ＣＰＵより旋回制御器10を介し旋回装置11を駆動制
御し、カメラを対象物体に向ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は画像追跡システムに
係り、テレビジョンカメラ（以降、カメラと略す）で撮
像した画像にて対象物体を認識し、カメラの視野から外
れないように自動的に追跡するものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の画像追跡装置には、例えば、図４
のブロック図に示す構成のものがある。すなわち、カメ
ラ61よりの映像信号は表示部３のモニタ画面に表示する
と共に、Ａ／Ｄ変換部62でディジタルデータに変換し、
相関演算部のセレクタ51を介し追跡すべき画像を参照画
像メモリ52に格納し、順次入力される画像を探索画像メ
モリ53に格納し、メモリコントローラ56よりの信号で参
照画像メモリ52および探索画像メモリ53より画像データ
を読出し、相関演算器54に入力し、２つの画像の相関
（似具合）を求め、相関値ピーク位置検出器55により２
つの画像の最も相関性の高い（最も似ている）位置（領
域）を検出する。この位置データをＣＰＵ６を介しＲＡ
Ｍ（書換え可能型メモリ）９に記録し、これを読出し、
旋回制御器63を介し旋回装置64に入力し、カメラ61の向
きを旋回することにより、対象物体が動いても常に画面
に入るようにする。しかし、上記では参照画像データと
探索画像データの対応する画素の値の差の絶対値の総和
から相関値を求め、その相関値の最小になる位置を検出
位置とするもので、エッジ抽出等の前処理は行われない
ため探索画像データのパターン（画素値の分布）によっ
ては全く異なったパターンでも差の絶対値の総和が最小
になる場合があり、必ずしも対象物体を検出するとは限
らない、すなわち画像認識のレベルが低いという問題が
ある。このため、例えば、１画素の値を赤、緑および青
の各成分を組合わせたものに変換し、偶然の一致を避け
るようにする方法があるが、信号処理のためのハードウ
ェアが複雑になり、また、白黒画像には対応できないと
いう問題がある。

【０００３】また、侵入物体を検出して警報を発する画
像監視システムに用いられる画像認識装置があり、例え
ば、図５に示す如く、カメラ71からの映像信号を画像入
出力部に入力し、Ａ／Ｄ変換部72でディジタルデータに
変換し、入力バッファ73（フレームメモリ）に書込み、
これを読出し、画像処理部に入力し、セレクタ41を介し
ライン遅延切換器42に入力し、最初のラインを２ライン
分、次のラインを１ライン分遅延し、これら２つのライ
ンを３番目のラインとともに画像処理LSI 43に入力し、
平滑化によるノイズの低減、エッジ抽出、差分計算等の
処理を行い、ＣＰＵ６を介して画像の特徴量を求め、そ
の特徴量に基づいて画像を認識し、出力部80より警報装
置に信号を出力するもので、画像処理部およびＣＰＵを
用いることにより相関演算処理を行うことは可能である
が、処理速度が遅く画像追跡には役立たないという問題
がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、映像信号を
前処理することにより物体の検出精度を上げ、画像の特
徴量（輝度または色差成分の大きさ、エッジ強度等の統
計量）を参照画像と比較することにより誤確認を防止
し、また、画像の色成分の処理によりズームレンズによ
る対象物体の拡大追跡を可能にすることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の画像追跡システムにおいては、カメラから
の映像信号を入力すると共に映像信号を表示部に出力す
る画像入出力部と、画像入出力部よりの映像信号の前処
理を行う画像処理部と、画像処理部を介し入力される参
照画像データおよび探索画像データの相関値を求め探索
画像上で最も相関性の高い位置を検出する相関演算部
と、相関演算部よりの信号に基づいて前記カメラの旋回
装置およびズームレンズを駆動制御すると共に前記各部
を制御するＣＰＵ（中央演算処理部）とから構成する。

【０００６】なお、前記画像入出力部により映像信号の
輝度成分および色差成分を入力し、輝度成分または輝度
成分を画像処理したデータ、若しくは色差成分または色
差成分を画像処理したデータに基づいて相関演算を行う
ようにする。

【０００７】また、画像入出力部にセレクタを設け、カ
メラよりの映像信号または画像処理部で処理された映像
信号に切換え、表示部に出力するようにする。

【０００８】なお、画像入出力部は、カメラよりの映像
信号を画像処理部に送出すると同時に、カメラよりの映
像信号または画像処理部よりの映像信号を表示部に出力
できるようにする。

【０００９】前記画像処理部は、前処理回路によりエッ
ジ画像の抽出等の処理を行い、相関演算部に出力する。

【００１０】なお、画像処理部に検出位置の指示マーク
を記憶するオーバーレイメモリを設けると共に、画像入
出力部にオーバーレイメモリより読出した信号を表示部
への出力信号に重畳する重畳部を設け、相関演算部より
の信号に基づきオーバーレイメモリより指示マークを読
出し、表示部の画像に検出位置の指示マークを表示する
ようにする。

【００１１】あるいは、前記オーバーレイメモリに対象
物体の検出を文字情報で表示するための文字データを記
憶し、相関演算部よりの信号に基づきオーバーレイメモ
リより文字データを読出し、重畳部により出力信号に重
畳し、表示部の画像に対象物体の検出を文字で表示する
ようにしてもよい。

【００１２】または、オーバーレイメモリに対象物体の
検出を表す文字情報を検出位置に表示するための文字デ
ータを記憶し、前記相関演算部よりの信号に基づきオー
バーレイメモリより文字データを読出し、前記重畳部に
より出力信号に重畳し、表示部の画像に対象物体の検出
を表す文字情報を検出位置に表示するようにする。

【００１３】また、前記カメラの旋回装置およびズーム
レンズを固定すると共に、前記オーバーレイメモリに検
出された対象物体の位置を所要の時間間隔で複数記憶す
るようにし、相関演算部よりの信号に基づきオーバーレ
イメモリより当該データを読出し、重畳部により出力信
号に重畳し、対象物体が移動した場合に表示部の画像に
対象物体の移動の軌跡を表示するようにしてもよい。

【００１４】前記相関演算部は、画像処理部にて前処理
された追跡すべき物体の画像データを格納する参照画像
メモリと、画像処理部にて前処理された探索すべき画像
のデータを格納する探索画像データと、前記参照画像メ
モリより読出したデータおよび探索画像メモリより読出
したデータに基づき似具合を算出する相関演算器と、相
関演算器よりの信号に基づき相関値のピーク位置を検出
する相関値ピーク位置検出器とから構成する。

【００１５】前記参照画像メモリは初期設定で入力され
た参照画像データを格納し、前記探索画像メモリはフレ
ーム周期ごとまたは複数フレーム周期で入力される探索
画像データを格納するようにする。

【００１６】あるいは、参照画像メモリは、画像上の設
定された領域に対象物体が存在するとき前記画像処理部
で抽出された画像を格納するようにしてもよい。

【００１７】また、前記ＣＰＵは、相関演算部よりの信
号に基づきカメラの旋回装置あるいはズームレンズを駆
動制御する。

【００１８】

【発明の実施の形態】発明の実施の形態を実施例に基づ
き図面を参照して説明する。図１は本発明による画像追
跡システムの一実施例の概要を示すブロック図、図２は
一実施例の要部ブロック図である。図１において、１は
カメラ、２は画像入出力部、３は表示部、４は画像処理
部、５は相関演算部、６はＣＰＵである。７は設定部
で、参照画像の設定等を行う。８はＲＯＭ（読出専用メ
モリ）で、システムの制御プログラムを記憶する。９は
ＲＡＭ（書替可能型メモリ）で、検出された対象物体の
位置情報等を記憶する。10は旋回制御器で、カメラ１に
付設される旋回装置11を駆動制御する。12はズーム制御
器で、カメラ１のズームレンズを駆動制御する。

【００１９】図２において、画像入出力部２により、カ
メラ１よりの映像信号をＡ／Ｄ変換器21でディジタル信
号に変換し、入力バッファ22に輝度成分と色差成分とに
分離して格納する。画像フォーマットは、例えば、ＹCb
Cr形式とし、図３に示すように、色差成分は水平方向を
２分の１に間引き（Cb 0 0、Cr 0 0、Cb 2 0、Cr 2 0、
・・）し、輝度成分と同じデータ量とし、水平方向ｍ、
垂直方向ｎの容量のメモリにそれぞれ格納し、読出し、
画像処理部４に入力する。また、Ａ／Ｄ変換器21よりの
映像信号をセレクタ23を介し出力バッファ24（入力バッ
ファ22と同様のもの）に書込み、読出し、重畳部26に入
力し、後述するオーバーレイメモリ47より読出され出力
バッファ25を介し入力される信号を重畳し、Ｄ／Ａ変換
器27でアナログ信号に変換し、表示部３に送出する。

【００２０】画像処理部４では、セレクタ41を介し３ラ
インを順次ライン遅延切換器42に入力し、最初のライン
を２ライン分、次のラインを１ライン分遅延し、これら
２つのラインを３番目のラインのタイミングで同時に画
像処理LSI 43に入力し、平滑化によりノイズを低減し、
エッジを抽出し、差分計算処理等を行い、画像メモリコ
ントローラ48を介しＣＰＵ６に入力し、画像の特徴量
（輝度または色差成分の大きさ、エッジ強度等の統計
量）を算出する。また、抽出されたエッジ画像は出力制
御器44を介し画像メモリ45に格納し、セレクタ41、23等
を介し表示部３に出力すると共に相関演算部５に出力す
る。オーバーレイメモリ47には物体の検出位置を示すマ
ークを記憶し、これを読出し、出力バッファ25を経て重
畳部26に入力し、出力バッファ24よりの信号に重畳して
出力する。あるいは、オーバーレイメモリ47に物体の検
出を文字情報で表示するための文字データを記憶し、こ
れを読出し、出力バッファ25を経て重畳部26に入力し、
出力信号に重畳する、または、オーバーレイメモリ47に
物体の検出を表す文字情報を検出位置に表示するための
文字データを記憶し、これを読出し、出力バッファ25を
経て重畳部26に入力し、出力信号に重畳するようにして
もよい。また、カメラ１の旋回装置11およびズームレン
ズを固定すると共に、オーバーレイメモリ47に検出され
た物体の位置を所要の時間間隔で複数記憶するように
し、これを読出し、出力バッファ25を経て重畳部26に入
力し、出力信号に重畳し、物体が移動した場合に表示部
３の画像に物体の移動の軌跡を表示するようにしてもよ
い。

【００２１】相関演算部５は、画像処理部４よりの参照
画像をセレクタ51を介し参照画像メモリ52に格納し、探
索画像は探索画像メモリ53に格納する。そして、メモリ
コントローラ56による制御で双方の画像を読出し、相関
演算器54により２画像の相関（似具合）を算出し、相関
値ピーク位置検出器55により相関値のピーク位置を検出
する。そして、ＣＰＵ６による画像の特徴量が所要の条
件を満たしている場合に正しい対象物体が検出されたも
のとし、相関演算部５よりのピーク位置にカメラ１を向
けるように旋回制御器10を介し旋回装置11を駆動制御す
る。

【００２２】次に、本発明による画像追跡システムの動
作を説明する。カメラ１よりの映像信号の輝度成分を画
像入出力部２を介し画像処理部４を経て相関演算部５に
転送し、初期設定した対象物体の画像を参照画像メモリ
52に格納し、相関値ピーク位置検出器55で検出した位置
の情報をＣＰＵ６を介しＲＡＭ９に記憶する。そして、
カメラ１よりの映像信号の輝度成分を順次探索画像メモ
リ53に格納し、２つの画像を読出し、相関演算器54で２
画像の相関を求め、相関値ピーク位置検出器55で相関値
のピーク位置を検出し、ＣＰＵ６を介し旋回制御器10に
より旋回装置11を駆動制御し、カメラ１による映像を表
示部３に表示する。このとき重畳部26でオーバーレイメ
モリ47よりの対象物体の位置を示すマーク、若しくは対
象物体の検出を示す文字、あるいは対象物体の位置に物
体検出を示す文字を映像信号に重畳し、表示するように
する。

【００２３】または、画像入出力部２よりの輝度成分を
前処理するため画像処理部４に入力し、セレクタ41、ラ
イン遅延切換器42および画像処理LSI 43からなる前処理
回路で画像のエッジ抽出等の前処理を行い、初期設定し
た対象物体の画像を相関演算部５のセレクタ51を介し参
照画像メモリ52に格納し、相関値ピーク位置検出器55で
検出した位置の情報をＣＰＵ６を介しＲＡＭ９に記憶す
る。以降、同様に前処理した信号を順次探索画像メモリ
53に格納し、２つの画像を読出し、相関演算器54で２画
像の相関を求め、相関値ピーク位置検出器55で相関値の
ピーク位置を検出し、ＣＰＵ６を介し旋回制御器10によ
り旋回装置11を駆動制御し、カメラ１による映像を表示
部３に表示する。このように、画像のエッジ抽出等を行
うことにより物体の形状が強調され、検出精度を上げる
ことができる。また、上記前処理回路で画像の転送時ま
たは空き時間にＣＰＵ６により画像の特徴量を算出し、
所要値以上の場合に正しい対象物体が検出されたものと
し、相関演算部５よりのピーク位置にカメラ１を向ける
ようにする。

【００２４】また、追跡対象物体を検出して追跡する場
合、まず、最初にカメラ１よりの映像信号の毎フレーム
で相関演算部５の参照画像メモリ52を入力画像で更新し
ておく。画像処理部４で各フレームの輝度成分の基準画
像との差分計算あるいはエッジ検出等により対象物体の
検出処理を行い、検出されたときの入力画像を参照画像
として固定し、このときの物体の検出位置をＣＰＵ６を
介しＲＡＭ９に記憶する。以降に入力される画像を順次
探索画像メモリに書込み、２つの画像を読出し、相関演
算器54で２画像の相関を求め、相関値ピーク位置検出器
55で相関値のピーク位置を検出し、ＣＰＵ６を介し旋回
制御器10により旋回装置11を駆動制御し、カメラ１によ
る映像を表示部３に表示する。

【００２５】あるいは、動いている物体を追跡するた
め、カメラ１よりの最初のフレームの映像信号の輝度成
分を画像入出力部２を介し画像処理部４に入力し、セレ
クタ41、ライン遅延切換器42および画像処理LSI 43から
なる前処理回路で画像のエッジを抽出し、相関演算部５
のセレクタ51を介し参照画像メモリ52に格納し、２番目
のフレームの映像信号を同様に処理し、セレクタ51を介
し探索画像メモリ53に格納し、双方の画像を読出し、相
関演算器54で相関を算出する。２つの画像に差がない場
合、２番目の画像を参照画像メモリ52に格納し、３番目
のフレームの映像信号を処理して探索画像メモリ53に格
納し、相関演算器54で上記同様に相関を算出する。この
動作を続け、２つの画像で差が生じたとき、この差の画
像を追跡対象物体として参照画像メモリ52に固定し、相
関値ピーク位置検出器55で得た位置の情報をＣＰＵ６を
介しＲＡＭ９に記憶し、以降の入力画像を１フレームご
とまたは所要フレームおきに順次探索画像メモリ53に書
込み、相関演算器54で参照画像との相関を求め、相関値
ピーク位置検出器55で得られた位置をＣＰＵ６によりＲ
ＡＭ９より読出したデータと比較し、差（旋回量）を演
算し、旋回制御器10を介し旋回装置11を旋回し、カメラ
１を対象物体の方向に向けるようにする。

【００２６】また、予め設定されている特定形状の物体
を追跡する場合、カメラ１でこの物体を捉え、画像処理
部４でエッジ抽出等の前処理を行い、処理画像を相関演
算部５の参照画像メモリ52に格納し、このとき相関値ピ
ーク位置検出器55で検出した位置の情報をＣＰＵ６を介
しＲＡＭ９に記憶し、以降、入力画像を順次画像処理部
４で処理し、相関演算部５の探索画像メモリ53に格納
し、これらを読出し、相関演算器54で相関を演算し、相
関値ピーク位置検出器55で得られた位置とＲＡＭ９より
読出した位置との差をＣＰＵ６で演算し、旋回制御器10
により旋回装置11を旋回し、カメラ１を対象物体に向け
るようにしてもよい。

【００２７】上記は映像信号の輝度成分に基づき処理す
る場合であるが、映像信号の色差成分を用いて追跡（対
象物体を色で確認）するようにもできる。すなわち、色
差成分を入力画像データとし、入力バッファ22を介し画
像処理部４の画像メモリ45に格納すると共に相関演算部
５に転送し、対象物体の参照画像として参照画像メモリ
52に格納する。そして、相関値ピーク位置検出器55で得
られた位置情報と、画像処理部４で得られる物体の色差
値（物体の領域の色差値の平均値等）とをＣＰＵ６を介
しＲＡＭ９に記憶する。以降、入力される探索画像を探
索画像メモリ53に転送すると共に画像メモリ45に転送
し、相関演算部５で２つの色差成分の相関を求め、相関
値ピーク位置検出器55で得られた位置での色差値を画像
処理部４で計算し、ＲＡＭ９より読出した参照画像の色
差値と一致すれば対象物体であるものとし、旋回制御器
10を介し旋回装置11を駆動制御し、画像入出力部２にて
カメラ１による画像にオーバーレイメモリ47よりの検出
位置を示すマークを重畳部26で重畳し、表示部３の画面
に表示する。

【００２８】画像の追跡にズームレンズを用いると、対
象物体の拡大・縮小により相関演算を行う領域内の画素
パターンが変化し、参照画像のパターンと異なったもの
になるためズームレンズは使用できない。しかし、画像
の色差成分を用いることにより、演算する領域が色柄、
模様等のない単一色であれば拡大・縮小で領域内の成分
が変化しないのでズームレンズの使用が可能である。例
えば、物体が画面中央部にあるときはレンズを望遠に
し、画面の周縁部になったときはレンズを広角にし、物
体の移動が速く画面から外れそうになった場合はレンズ
を広角にし、視野を広げて追跡を容易にし、物体の動き
が遅くなり、あるいは停止した場合はレンズを望遠に
し、画面中央にクローズアップして表示することができ
る。なお、カメラ１の旋回装置11およびズームレンズを
固定しておき、オーバーレイメモリ47に検出された物体
の位置を所要の時間間隔で複数記憶するようにし、これ
を読出し、出力バッファ25を経て重畳部26に入力し、出
力信号に重畳し、物体が移動した場合に表示部３の画像
に物体の移動の軌跡を表示するようにしてもよい。

【００２９】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明による画
像追跡システムによれば、画像の前処理を行うので対象
画像の形状が明確になり、さらには画像の特徴量を算出
して物体を確認するようにしたので追跡精度を上げるこ
とができ、また、色差成分を基に追跡することにより、
厳密にはカラー画像ではないがこれに準じた追跡処理が
可能となり、追跡部分が単一色の場合にズームレンズを
望遠にして拡大表示することが可能で、画像追跡性能を
向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による画像追跡システムの一実施例の概
要を示すブロック図である。

【図２】本発明による画像追跡システムの一実施例の要
部ブロック図である。

【図３】カラー画像データの格納形態の一例である。

【図４】従来の画像追跡装置の一例の要部ブロック図で
ある。

【図５】従来の画像認識装置の一例の要部ブロック図で
ある。

【符号の説明】

１、61、71 カメラ ２ 画像入出力部 ３ 表示部 ４ 画像処理部 ５ 相関演算部 ６ ＣＰＵ ７ 設定部 ８ ＲＯＭ ９ ＲＡＭ 10 旋回制御器 11 旋回装置 12 ズーム制御器 21、62、72 Ａ／Ｄ変換器 22、73 入力バッファ 23、41、51、74 セレクタ 24、25、75、76 出力バッファ 26、77 重畳部 27、78 Ｄ／Ａ変換器 42 ライン遅延切換器 43 画像処理ＬＳＩ 45 画像メモリ 47 オーバーレイメモリ 52 参照画像メモリ 53 探索画像メモリ 54 相関演算器 55 相関値ピーク位置検出器

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 テレビジョンカメラからの映像信号を入
   力すると共に映像信号を表示部に出力する画像入出力部
   と、画像入出力部よりの映像信号の前処理を行う画像処
   理部と、画像処理部を介し入力される参照画像データお
   よび探索画像データの相関値を求め探索画像上で最も相
   関性の高い位置を検出する相関演算部と、相関演算部よ
   りの信号に基づいて前記テレビジョンカメラの旋回装置
   およびズームレンズを駆動制御すると共に前記各部を制
   御する中央演算処理部とからなる画像追跡システム。
2. 【請求項２】 前記画像入出力部により映像信号の輝度
   成分および色差成分をそれぞれ入力し、輝度成分または
   輝度成分を画像処理したデータ、若しくは色差成分また
   は色差成分を画像処理したデータに基づいて相関演算を
   行うようにした請求項１記載の画像追跡システム。
3. 【請求項３】 前記画像入出力部にセレクタを設け、前
   記テレビジョンカメラよりの映像信号または前記画像処
   理部よりの映像信号に切換え、前記表示部に出力するよ
   うにした請求項１または２記載の画像追跡システム。
4. 【請求項４】 前記画像入出力部は、前記テレビジョン
   カメラよりの映像信号を画像処理部に送出すると同時
   に、テレビジョンカメラよりの映像信号または前記画像
   処理部よりの映像信号を前記表示部に出力できるように
   した請求項１、２または３記載の画像追跡システム。
5. 【請求項５】 前記画像処理部は、前処理回路によりエ
   ッジ画像の抽出等の処理を行い、前記相関演算部に出力
   するものでなる請求項１、２、３または４記載の画像追
   跡システム。
6. 【請求項６】 前記画像処理部に検出位置の指示マーク
   を記憶するオーバーレイメモリを設けると共に、前記画
   像入出力部にオーバーレイメモリより読出した信号を表
   示部への出力信号に重畳する重畳部を設け、前記相関演
   算部よりの信号に基づきオーバーレイメモリより指示マ
   ークを読出し、表示部の画像に検出位置の指示マークを
   表示するようにした請求項１、２、３、４または５記載
   の画像追跡システム。
7. 【請求項７】 前記オーバーレイメモリに対象物体の検
   出を文字情報で表示するための文字データを記憶し、前
   記相関演算部よりの信号に基づきオーバーレイメモリよ
   り文字データを読出し、前記重畳部により出力信号に重
   畳するようにした請求項６記載の画像追跡システム。
8. 【請求項８】 前記オーバーレイメモリに対象物体の検
   出を表す文字情報を検出位置に表示するための文字デー
   タを記憶し、前記相関演算部よりの信号に基づきオーバ
   ーレイメモリより文字データを読出し、前記重畳部によ
   り出力信号に重畳するようにした請求項６記載の画像追
   跡システム。
9. 【請求項９】 前記テレビジョンカメラの旋回装置およ
   びズームレンズを固定すると共に、前記オーバーレイメ
   モリに検出された対象物体の位置を所要の時間間隔で複
   数記憶するようにし、前記相関演算部よりの信号に基づ
   きオーバーレイメモリより当該データを読出し、前記重
   畳部により出力信号に重畳し、対象物体が移動した場合
   に表示部の画像に対象物体の移動の軌跡を表示するよう
   にした請求項６記載の画像追跡システム。
10. 【請求項１０】 前記相関演算部は、前記画像処理部に
    て前処理された追跡すべき物体の画像データを格納する
    参照画像メモリと、画像処理部にて前処理された探索す
    べき画像のデータを格納する探索画像データと、前記参
    照画像メモリより読出したデータおよび探索画像メモリ
    より読出したデータに基づき似具合を算出する相関演算
    器と、相関演算器よりの信号に基づき相関値のピーク位
    置を検出する相関値ピーク位置検出器とからなる請求項
    １、２、３、４、５、６、７または８記載の画像追跡シ
    ステム。
11. 【請求項１１】 前記参照画像メモリは初期設定で入力
    された参照画像データを格納し、前記探索画像メモリは
    フレーム周期ごとまたは複数フレーム周期で入力される
    探索画像データを格納するものでなる請求項１０記載の
    画像追跡システム。
12. 【請求項１２】 前記参照画像メモリは、画像上の設定
    された領域に対象物体が存在するとき前記画像処理部で
    抽出された画像を格納するようにした請求項１０記載の
    画像追跡システム。
13. 【請求項１３】 前記中央演算処理部は、前記相関演算
    部よりの信号に基づき前記テレビジョンカメラの旋回装
    置あるいはズームレンズを駆動制御するものでなる請求
    項１、２、３、４、５、６、７、８、１０、１１または
    １２記載の画像追跡システム。