JPH11185055A - 動きデータ作成装置およびそのプログラムを格納した記憶媒体 - Google Patents
動きデータ作成装置およびそのプログラムを格納した記憶媒体Info
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- JPH11185055A JPH11185055A JP9354618A JP35461897A JPH11185055A JP H11185055 A JPH11185055 A JP H11185055A JP 9354618 A JP9354618 A JP 9354618A JP 35461897 A JP35461897 A JP 35461897A JP H11185055 A JPH11185055 A JP H11185055A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 動きデータ作成装置およびそのプログラムを
格納した記憶媒体に関し，動きをまねる物体の形状，大
きさが異なっていても自然な動きを簡単に設定できるこ
とを目的とする。 【解決手段】 物体Ｂ１の予め定めた部位Ｐ１の位置が
該部位Ｐ１に対応する物体Ｂ２の部位Ｐ２の位置と同じ
になるように動きを定めるか，物体Ｂ１の姿勢と物体Ｂ
２の姿勢とが同じになるように物体Ｂ２の動きを定める
かを選択する動き選択部と，位置選択をした場合に，同
じにする部位を選択する位置選択部と，物体Ｂ１の動き
Ｍ１に従って物体Ｂ１の予め定めた部位Ｐ１の位置を求
め，該部位Ｐ１に対応する物体Ｂ２の部位Ｐ２の位置が
該部位Ｐ１の位置と同じになるように物体Ｂ２の姿勢を
定める動き算出部Ａと姿勢選択した場合に物体Ｂ１の姿
勢と物体Ｂ２の姿勢が同じになるように動きを定める動
き算出部Ｂを備える。
格納した記憶媒体に関し，動きをまねる物体の形状，大
きさが異なっていても自然な動きを簡単に設定できるこ
とを目的とする。 【解決手段】 物体Ｂ１の予め定めた部位Ｐ１の位置が
該部位Ｐ１に対応する物体Ｂ２の部位Ｐ２の位置と同じ
になるように動きを定めるか，物体Ｂ１の姿勢と物体Ｂ
２の姿勢とが同じになるように物体Ｂ２の動きを定める
かを選択する動き選択部と，位置選択をした場合に，同
じにする部位を選択する位置選択部と，物体Ｂ１の動き
Ｍ１に従って物体Ｂ１の予め定めた部位Ｐ１の位置を求
め，該部位Ｐ１に対応する物体Ｂ２の部位Ｐ２の位置が
該部位Ｐ１の位置と同じになるように物体Ｂ２の姿勢を
定める動き算出部Ａと姿勢選択した場合に物体Ｂ１の姿
勢と物体Ｂ２の姿勢が同じになるように動きを定める動
き算出部Ｂを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，モーションキャプ
チャー等により計測した多関節物体の動きデータの動き
を作成する対象の物体に合わせて変換する動きデータ変
換装置およびそのプログラムを格納する記憶媒体に関す
るものである。
チャー等により計測した多関節物体の動きデータの動き
を作成する対象の物体に合わせて変換する動きデータ変
換装置およびそのプログラムを格納する記憶媒体に関す
るものである。
【０００２】映画やビデオゲームでＣＧ（コンピュータ
グラフィックス）を使うことが広く普及し，ＣＧで表現
した物体の動きが自然であるように簡単に作成できる装
置の開発が必要とされている。そのため，実際に動いて
いる物体から動きデータを計測するモーションキャプチ
ャー等が開発されているが，多関節物体の動きは物体の
大きさに依存し，例えば，犬の動きをもとに作成した動
きデータを，ライオンの動きにあてはめても思い通りの
動きを得ることができない。そのため，既存の動きデー
タをもとに形状が異なっていても簡単に自然な動きに変
換できる動きデータ作成装置が必要とされる。
グラフィックス）を使うことが広く普及し，ＣＧで表現
した物体の動きが自然であるように簡単に作成できる装
置の開発が必要とされている。そのため，実際に動いて
いる物体から動きデータを計測するモーションキャプチ
ャー等が開発されているが，多関節物体の動きは物体の
大きさに依存し，例えば，犬の動きをもとに作成した動
きデータを，ライオンの動きにあてはめても思い通りの
動きを得ることができない。そのため，既存の動きデー
タをもとに形状が異なっていても簡単に自然な動きに変
換できる動きデータ作成装置が必要とされる。
【０００３】
【従来の技術】従来の動きデータの設定は，まねるもと
になる関節角度の時間変化をそのまま動きを設定する対
象物体の関節角度の時間変化として定め，その動きをモ
ニタ上で確認しながらマニュアル操作で修正し，自然な
動きとなるようにしていた。
になる関節角度の時間変化をそのまま動きを設定する対
象物体の関節角度の時間変化として定め，その動きをモ
ニタ上で確認しながらマニュアル操作で修正し，自然な
動きとなるようにしていた。
【０００４】あるいは，動きを設定する対象と形状や大
きさの等しい物体の動きデータを新たに計測し，その動
きをもとに動きを設定するようにしていた。図１３は従
来の技術の説明図である。
きさの等しい物体の動きデータを新たに計測し，その動
きをもとに動きを設定するようにしていた。図１３は従
来の技術の説明図である。
【０００５】図１３ (a)はモーションキャプチャーによ
り動きデータを計測するシステムを示す。１１１は撮像
装置である。
り動きデータを計測するシステムを示す。１１１は撮像
装置である。
【０００６】１１２は動きデータ測定対象物であって，
多関節物体である（物体には人，動物も含まれる）。１
１３は動きデータ獲得装置であって，撮像装置で撮影さ
れた動きデータ測定対象物１１２の動きをもとに，動き
データを獲得するものである。
多関節物体である（物体には人，動物も含まれる）。１
１３は動きデータ獲得装置であって，撮像装置で撮影さ
れた動きデータ測定対象物１１２の動きをもとに，動き
データを獲得するものである。
【０００７】１１４は，動きデータ格納装置であって，
動きデータを保持するものである。図１３ (a)におい
て，撮像装置１１１は動きデータ測定対象物の動きを撮
影する。動きデータ獲得装置１１３は，動きデータ測定
対象物１１２を頭，胴体，手足等に分解し，それらをつ
なぐ関節部の角度等を求め，動きデータとする。そし
て，記録することにより動きデータとする。そして動き
データを動きデータ格納装置１１４に格納する。
動きデータを保持するものである。図１３ (a)におい
て，撮像装置１１１は動きデータ測定対象物の動きを撮
影する。動きデータ獲得装置１１３は，動きデータ測定
対象物１１２を頭，胴体，手足等に分解し，それらをつ
なぐ関節部の角度等を求め，動きデータとする。そし
て，記録することにより動きデータとする。そして動き
データを動きデータ格納装置１１４に格納する。
【０００８】図１３ (b)は多関節物体に既知の動きデー
タをもとに動きを設定する従来の動きデータ作成システ
ムを示す。図１３ (b)において，１２１は動きデータ格
納装置であって，多関節物体の関節の時間変化等を保持
するものである。
タをもとに動きを設定する従来の動きデータ作成システ
ムを示す。図１３ (b)において，１２１は動きデータ格
納装置であって，多関節物体の関節の時間変化等を保持
するものである。
【０００９】１２２は作成データ格納装置であって，物
体の構成（関節部，関節部につながる構成部分の大き
さ，形状等）についての物体データを格納するものであ
る。１２３は動き作成装置であって，動きデータ格納装
置１２１に保持されている物体Ｂ１の動きデータをもと
に，別の物体Ｂ２に動きを設定するものである。
体の構成（関節部，関節部につながる構成部分の大き
さ，形状等）についての物体データを格納するものであ
る。１２３は動き作成装置であって，動きデータ格納装
置１２１に保持されている物体Ｂ１の動きデータをもと
に，別の物体Ｂ２に動きを設定するものである。
【００１０】１２４は出力装置であって，物体の動きを
表示するものである。１２５は入力装置であって，キー
ボード，マウス等であり，物体に設定された動きを修正
データ等を入力するものである図１３ (b)の動作を説明
する。
表示するものである。１２５は入力装置であって，キー
ボード，マウス等であり，物体に設定された動きを修正
データ等を入力するものである図１３ (b)の動作を説明
する。
【００１１】動き作成装置１２３は物体Ｂ１の動きデー
タＭ１を動きデータ格納装置１２１から入力し，物体Ｂ
２の物体データを物体データ格納装置１２２から入力す
る。そして，物体Ｂ２の各部と物体Ｂ１の各部の対応を
付け，物体Ｂ１の各関節の時間変化を物体Ｂ２の対応す
る関節部の角度の時間変化として設定する。そして，物
体Ｂ２の動きを表示装置１２４に表示する。作業者は，
出力装置１２４に表示される物体Ｂ２の動きを観察し，
入力装置１２５により物体Ｂ２に設定された動き（各関
節部の時間変化）を調整して，物体Ｂ２の動きが自然に
なるようにする。
タＭ１を動きデータ格納装置１２１から入力し，物体Ｂ
２の物体データを物体データ格納装置１２２から入力す
る。そして，物体Ｂ２の各部と物体Ｂ１の各部の対応を
付け，物体Ｂ１の各関節の時間変化を物体Ｂ２の対応す
る関節部の角度の時間変化として設定する。そして，物
体Ｂ２の動きを表示装置１２４に表示する。作業者は，
出力装置１２４に表示される物体Ｂ２の動きを観察し，
入力装置１２５により物体Ｂ２に設定された動き（各関
節部の時間変化）を調整して，物体Ｂ２の動きが自然に
なるようにする。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】従来の動き作成装置
は，物体の位置，関節角度等に基づいてきめられる姿勢
を手作業で修正して設定していた。そのため，膨大な作
業時間を必要とした。また，調整しないでも自然な動き
が得られるような動きデータを新たに計測しようとして
も，動きを設定しようとしている物体と同じ形状，大き
さの実物が簡単に見つからない場合が多い。
は，物体の位置，関節角度等に基づいてきめられる姿勢
を手作業で修正して設定していた。そのため，膨大な作
業時間を必要とした。また，調整しないでも自然な動き
が得られるような動きデータを新たに計測しようとして
も，動きを設定しようとしている物体と同じ形状，大き
さの実物が簡単に見つからない場合が多い。
【００１３】本発明は，動きをまねる物体の形状，大き
さが動きを設定しようとする物体の形状，大きさと異な
っていても自然な動きを簡単に設定できる動きデータ作
成装置およびそのプログラムを格納する記憶媒体を提供
することを目的とする。
さが動きを設定しようとする物体の形状，大きさと異な
っていても自然な動きを簡単に設定できる動きデータ作
成装置およびそのプログラムを格納する記憶媒体を提供
することを目的とする。
【００１４】なお，以下の説明において使用する物体に
は人，動物等の生物も含まれる。
は人，動物等の生物も含まれる。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明は，物体の動きを
保持する動きデータ保持装置と物体についての物体デー
タを保持する物体データ保持装置から動きデータと物体
データを入力し，物体Ｂ１の動きＭ１をまねて物体Ｂ２
に動きＭ２を定める動き作成装置において，物体Ｂ１の
予め定めた部位Ｐ１の位置が該部位Ｐ１に対応する物体
Ｂ２の部位Ｐ２の位置と同じになるように動きを定める
か，あるいは物体Ｂ１の姿勢と物体Ｂ２の姿勢とが同じ
になるように物体Ｂ２の動きを定めるかを選択する動き
選択部と，位置が同じになることを選択した場合に，位
置と同じにする部位を選択する位置選択部と，物体Ｂ１
の動きＭ１に従って物体Ｂ１の予め定めた部位Ｐ１の位
置を求め，該部位Ｐ１に対応する物体Ｂ２の部位Ｐ２の
位置が該部位Ｐ１の位置と同じになるように物体Ｂ２の
姿勢を定める動き算出部Ａと 物体Ｂ１と物体Ｂ２の姿
勢が同じになることを選択した場合に物体Ｂ１の姿勢と
物体Ｂ２の姿勢が同じになるように動きを定める動き算
出部Ｂを備えるようにした。
保持する動きデータ保持装置と物体についての物体デー
タを保持する物体データ保持装置から動きデータと物体
データを入力し，物体Ｂ１の動きＭ１をまねて物体Ｂ２
に動きＭ２を定める動き作成装置において，物体Ｂ１の
予め定めた部位Ｐ１の位置が該部位Ｐ１に対応する物体
Ｂ２の部位Ｐ２の位置と同じになるように動きを定める
か，あるいは物体Ｂ１の姿勢と物体Ｂ２の姿勢とが同じ
になるように物体Ｂ２の動きを定めるかを選択する動き
選択部と，位置が同じになることを選択した場合に，位
置と同じにする部位を選択する位置選択部と，物体Ｂ１
の動きＭ１に従って物体Ｂ１の予め定めた部位Ｐ１の位
置を求め，該部位Ｐ１に対応する物体Ｂ２の部位Ｐ２の
位置が該部位Ｐ１の位置と同じになるように物体Ｂ２の
姿勢を定める動き算出部Ａと 物体Ｂ１と物体Ｂ２の姿
勢が同じになることを選択した場合に物体Ｂ１の姿勢と
物体Ｂ２の姿勢が同じになるように動きを定める動き算
出部Ｂを備えるようにした。
【００１６】図１は本発明の基本構成を示す図である。
図１において，１は動きデータ作成装置である。
図１において，１は動きデータ作成装置である。
【００１７】２は動きデータ保持装置である。３は物体
データ保持装置である。１１は構造解析部であって，動
きをまねる対象物Ｂ１の部位と動きを設定しようとする
対象物Ｂ２の部位の対応をとるものである。
データ保持装置である。１１は構造解析部であって，動
きをまねる対象物Ｂ１の部位と動きを設定しようとする
対象物Ｂ２の部位の対応をとるものである。
【００１８】１２は動き選択部であって，物体Ｂ１のあ
らかじめ定めた部位Ｐ１の位置が物体Ｂ２の対応する部
位Ｐ２の位置と同じになるように動きを定めるか，ある
いは物体Ｂ１の姿勢と物体Ｂ２の姿勢が同じになるよう
に物体Ｂ２の動きを定めるかを選択するものである。以
後，物体Ｂ１の部位Ｐ１の位置と物体Ｂ２の部位Ｐ２の
位置が同じにする選択を位置選択，物体Ｂ１の姿勢と物
体Ｂ２の姿勢を同じにする選択を姿勢選択と称する。
らかじめ定めた部位Ｐ１の位置が物体Ｂ２の対応する部
位Ｐ２の位置と同じになるように動きを定めるか，ある
いは物体Ｂ１の姿勢と物体Ｂ２の姿勢が同じになるよう
に物体Ｂ２の動きを定めるかを選択するものである。以
後，物体Ｂ１の部位Ｐ１の位置と物体Ｂ２の部位Ｐ２の
位置が同じにする選択を位置選択，物体Ｂ１の姿勢と物
体Ｂ２の姿勢を同じにする選択を姿勢選択と称する。
【００１９】１３は位置選択部であって，物体Ｂ１と物
体Ｂ２の動きにおいて，位置選択した場合に，位置を同
じにする物体の部位を選択するものである。１３’は姿
勢選択部であって，物体Ｂ１と物体Ｂ２とで姿勢を同じ
にする部位を選択するものである。
体Ｂ２の動きにおいて，位置選択した場合に，位置を同
じにする物体の部位を選択するものである。１３’は姿
勢選択部であって，物体Ｂ１と物体Ｂ２とで姿勢を同じ
にする部位を選択するものである。
【００２０】１４は動き算出部Ａであって，位置選択を
した場合に，まねる対象である対象物Ｂ１において，動
きＭ１に応じて時間とともに移動する指定した部位Ｐ１
の位置を求め，動きを設定する対象物Ｂ２の対応する部
位Ｐ２がその位置になるように物体Ｂ２の姿勢を求める
ものである。例えば，物体Ｂ２の部位Ｐ２が部位Ｐ１と
同じ時間変化するように物体Ｂ２の関節部の角度の時間
変化を求める。
した場合に，まねる対象である対象物Ｂ１において，動
きＭ１に応じて時間とともに移動する指定した部位Ｐ１
の位置を求め，動きを設定する対象物Ｂ２の対応する部
位Ｐ２がその位置になるように物体Ｂ２の姿勢を求める
ものである。例えば，物体Ｂ２の部位Ｐ２が部位Ｐ１と
同じ時間変化するように物体Ｂ２の関節部の角度の時間
変化を求める。
【００２１】１５は位置算出部であって，対象物Ｂ１の
動きＭ１に応じて，指定した部位Ｐ１の位置（位置の時
間変化）を求めるものである。１６は姿勢算出部Ａであ
って，物体Ｂ１の指定した部位Ｐ１の位置と物体Ｂ２の
対応する部位Ｐ２の位置が同じになるように物体Ｂ２の
姿勢を求めるものである。例えば，Ｐ１とＰ２の位置が
同じになるように各関節部の角度の時間変化を求めるも
のである。
動きＭ１に応じて，指定した部位Ｐ１の位置（位置の時
間変化）を求めるものである。１６は姿勢算出部Ａであ
って，物体Ｂ１の指定した部位Ｐ１の位置と物体Ｂ２の
対応する部位Ｐ２の位置が同じになるように物体Ｂ２の
姿勢を求めるものである。例えば，Ｐ１とＰ２の位置が
同じになるように各関節部の角度の時間変化を求めるも
のである。
【００２２】２４は動き算出部Ｂであって，姿勢選択を
した場合に，物体Ｂ２の姿勢を求めるものである。例え
ば，物体Ｂ１の関節角度の時間変化を物体Ｂ２の関節角
度の時間変化とする。
した場合に，物体Ｂ２の姿勢を求めるものである。例え
ば，物体Ｂ１の関節角度の時間変化を物体Ｂ２の関節角
度の時間変化とする。
【００２３】２５は姿勢算出部Ｂであって，物体Ｂ１と
物体Ｂ２の姿勢が同じになるように物体Ｂ２の姿勢を求
めて，設定するものである。例えば，物体Ｂ１の関節角
度の時間変化を物体Ｂ２の関節角度の時間変化として，
物体Ｂ２に設定するものである。ここで，姿勢選択部１
３’で物体Ｂ１と物体Ｂ２とで姿勢を同じにする部位が
指定された場合には，物体Ｂ１の指定した部位Ｐ１の時
間変化とそれに対応する物体Ｂ２の部位Ｐ２の時間変化
が同じになるように物体Ｂ２の関節の角度の時間変化を
求める。
物体Ｂ２の姿勢が同じになるように物体Ｂ２の姿勢を求
めて，設定するものである。例えば，物体Ｂ１の関節角
度の時間変化を物体Ｂ２の関節角度の時間変化として，
物体Ｂ２に設定するものである。ここで，姿勢選択部１
３’で物体Ｂ１と物体Ｂ２とで姿勢を同じにする部位が
指定された場合には，物体Ｂ１の指定した部位Ｐ１の時
間変化とそれに対応する物体Ｂ２の部位Ｐ２の時間変化
が同じになるように物体Ｂ２の関節の角度の時間変化を
求める。
【００２４】図１の本発明の基本構成の動作は後述す
る。図２は本発明の動作例であって概念的説明図であ
る。図２ (a)は，物体Ｂ１を示す図である。
る。図２は本発明の動作例であって概念的説明図であ
る。図２ (a)は，物体Ｂ１を示す図である。
【００２５】図２ (b)は，物体Ｂ２を示す図である。図
２ (c)は，物体Ｂ１の動きＭ１を示す図である。Ｐ１，
Ｐ’１は物体Ｂ１の部位（手）である。
２ (c)は，物体Ｂ１の動きＭ１を示す図である。Ｐ１，
Ｐ’１は物体Ｂ１の部位（手）である。
【００２６】Ｋ１，Ｋ’１は物体Ｂ１の関節部である。
図２ (d)は，物体Ｂ２に動きＭ２を設定した図であっ
て，物体Ｂ１の動きＭ１をもとに物体Ｂ１の部位Ｐ１，
Ｐ’１と物体Ｂ２の部位Ｐ２，Ｐ’２の位置がそれぞれ
同じになるように物体Ｂ２の動きＭ２を定めたものであ
る。
図２ (d)は，物体Ｂ２に動きＭ２を設定した図であっ
て，物体Ｂ１の動きＭ１をもとに物体Ｂ１の部位Ｐ１，
Ｐ’１と物体Ｂ２の部位Ｐ２，Ｐ’２の位置がそれぞれ
同じになるように物体Ｂ２の動きＭ２を定めたものであ
る。
【００２７】図２ (e)は，物体Ｂ２に動きＭ’２を設定
した図であって，物体Ｂ１の姿勢と物体Ｂ２の姿勢が同
じになるように物体Ｂ２の動きＭ’２を定めたものであ
る。Ｐ２，Ｐ２’は物体Ｂ２の部位（手）であり，物体
Ｂ１の部位Ｐ１，Ｐ’１に対応する部分である。
した図であって，物体Ｂ１の姿勢と物体Ｂ２の姿勢が同
じになるように物体Ｂ２の動きＭ’２を定めたものであ
る。Ｐ２，Ｐ２’は物体Ｂ２の部位（手）であり，物体
Ｂ１の部位Ｐ１，Ｐ’１に対応する部分である。
【００２８】Ｋ２，Ｋ’２は物体Ｂ２の関節部であり，
それぞれ物体Ｂ１の関節部Ｋ１，関節部Ｋ２に対応する
部分である。図２の各対象物の動作の説明をする。
それぞれ物体Ｂ１の関節部Ｋ１，関節部Ｋ２に対応する
部分である。図２の各対象物の動作の説明をする。
【００２９】物体Ｂ１が (a)から (c)への動きをしたと
する。この時，位置選択をした場合には，物体Ｂ２は物
体Ｂ１の動きをまねて (b)から (d)への動きをする。こ
の時，物体Ｂ１の部位Ｐ１，Ｐ’１（手）の位置とＰ
１，Ｐ’１に対応する物体Ｂ２の部位Ｐ２，Ｐ’２の位
置が同じになるように，物体Ｂ２の姿勢を定める。例え
ば，図２ (d)の場合，関節部Ｋ２とＫ’２の角度が図示
のようになるように物体Ｂ２の姿勢を定める（関節部Ｋ
２の角度の時間変化を求める）。
する。この時，位置選択をした場合には，物体Ｂ２は物
体Ｂ１の動きをまねて (b)から (d)への動きをする。こ
の時，物体Ｂ１の部位Ｐ１，Ｐ’１（手）の位置とＰ
１，Ｐ’１に対応する物体Ｂ２の部位Ｐ２，Ｐ’２の位
置が同じになるように，物体Ｂ２の姿勢を定める。例え
ば，図２ (d)の場合，関節部Ｋ２とＫ’２の角度が図示
のようになるように物体Ｂ２の姿勢を定める（関節部Ｋ
２の角度の時間変化を求める）。
【００３０】また，姿勢選択をした場合には，図２ (b)
から (e)のように物体Ｂ２が動くよように物体Ｂ２の姿
勢を定める。例えば，物体Ｂ１の関節部Ｋ１の角度の時
間変化と物体Ｂ２の角度の時間変化が同じになるよう
に，物体Ｂ２の動きを定める。
から (e)のように物体Ｂ２が動くよように物体Ｂ２の姿
勢を定める。例えば，物体Ｂ１の関節部Ｋ１の角度の時
間変化と物体Ｂ２の角度の時間変化が同じになるよう
に，物体Ｂ２の動きを定める。
【００３１】図１の本発明の基本構成の動作を説明す
る。図１において，動きデータ作成装置１は物体データ
保持装置３から物体Ｂ１と物体Ｂ２の物体データを取り
出す。また，動きデータ作成装置１は動きデータ保持装
置２から物体Ｂ１の動きデータを取り出す。動きデータ
は，例えば物体Ｂ１の各関節部の角度の時間変化等であ
る。そして構造解析部１１は物体Ｂ１の物体データと物
体Ｂ２の物体データの対応を求める。
る。図１において，動きデータ作成装置１は物体データ
保持装置３から物体Ｂ１と物体Ｂ２の物体データを取り
出す。また，動きデータ作成装置１は動きデータ保持装
置２から物体Ｂ１の動きデータを取り出す。動きデータ
は，例えば物体Ｂ１の各関節部の角度の時間変化等であ
る。そして構造解析部１１は物体Ｂ１の物体データと物
体Ｂ２の物体データの対応を求める。
【００３２】動き選択部１２は，オペレータの指示によ
り位置選択か，あるいは姿勢選択かを選択する。位置選
択した時には，オペレータの指示した物体Ｂ１と物体Ｂ
２で位置を同じにする部位Ｐ１を位置選択部１３は選択
する（選択する部位は複数選択できる）。そして，動き
算出部Ａ（１４）において，位置算出部１５は，物体Ｂ
１の動きデータと各部位の大きさ等のデータに基づい
て，指定部分Ｐ１の位置の時間変化を求める（複数の部
位が指定された時にはそれぞれの位置を求める）。姿勢
算出部Ａ１６は部位Ｐ１に対応する物体Ｂ２の部分Ｐ２
の位置の時間変化が物体Ｂ１の部位Ｐ１の位置の時間変
化と同じになるように物体Ｂ２の姿勢の変化を求める。
例えば，物体Ｂ２の各関節部の角度の時間変化を算出す
る（複数の部位が選択された時には物体Ｂ１のそれぞれ
の部位に対応する物体Ｂ２の部位の位置を同じになるよ
うに物体Ｂ２の各関節部の角度の時間変化を求める）。
り位置選択か，あるいは姿勢選択かを選択する。位置選
択した時には，オペレータの指示した物体Ｂ１と物体Ｂ
２で位置を同じにする部位Ｐ１を位置選択部１３は選択
する（選択する部位は複数選択できる）。そして，動き
算出部Ａ（１４）において，位置算出部１５は，物体Ｂ
１の動きデータと各部位の大きさ等のデータに基づい
て，指定部分Ｐ１の位置の時間変化を求める（複数の部
位が指定された時にはそれぞれの位置を求める）。姿勢
算出部Ａ１６は部位Ｐ１に対応する物体Ｂ２の部分Ｐ２
の位置の時間変化が物体Ｂ１の部位Ｐ１の位置の時間変
化と同じになるように物体Ｂ２の姿勢の変化を求める。
例えば，物体Ｂ２の各関節部の角度の時間変化を算出す
る（複数の部位が選択された時には物体Ｂ１のそれぞれ
の部位に対応する物体Ｂ２の部位の位置を同じになるよ
うに物体Ｂ２の各関節部の角度の時間変化を求める）。
【００３３】姿勢選択された場合には，動き算出部Ｂ
（２４）において，姿勢算出部Ｂ（２５）は，物体Ｂ１
の姿勢の変化と物体Ｂ２の姿勢の変化が同じになるよう
にする。例えば，物体Ｂ１の関節部Ｋ１の角度の時間変
化がＫ１に対応する物体Ｂ２の関節部Ｋ２の角度の時間
変化と同じになるようにする。また，姿勢選択部１３’
において，姿勢を同じにする部位が選択された場合に
は，選択された物体Ｂ１の部位の時間変化が対応する物
体Ｂ２の部位の時間変化と同じになるように，それ以外
の物体Ｂ２の部位の姿勢の時間変化を求める。例えば，
物体Ｂ２の関節部Ｋ２が指定された時，それに対応する
物体Ｂ１の関節部Ｋ１の時間変化と物体Ｂ２の関節部Ｋ
２の時間変化が同じになるように物体Ｂ２の関節Ｋ２以
外の各関節の時間変化を求める（姿勢を同じにする部位
は複数定めることができる）。
（２４）において，姿勢算出部Ｂ（２５）は，物体Ｂ１
の姿勢の変化と物体Ｂ２の姿勢の変化が同じになるよう
にする。例えば，物体Ｂ１の関節部Ｋ１の角度の時間変
化がＫ１に対応する物体Ｂ２の関節部Ｋ２の角度の時間
変化と同じになるようにする。また，姿勢選択部１３’
において，姿勢を同じにする部位が選択された場合に
は，選択された物体Ｂ１の部位の時間変化が対応する物
体Ｂ２の部位の時間変化と同じになるように，それ以外
の物体Ｂ２の部位の姿勢の時間変化を求める。例えば，
物体Ｂ２の関節部Ｋ２が指定された時，それに対応する
物体Ｂ１の関節部Ｋ１の時間変化と物体Ｂ２の関節部Ｋ
２の時間変化が同じになるように物体Ｂ２の関節Ｋ２以
外の各関節の時間変化を求める（姿勢を同じにする部位
は複数定めることができる）。
【００３４】本発明によれば，動きをまねる対象物Ｂ１
と動きを設定する対象物Ｂ２の指定した部位の位置が同
じになように動きをまねて設定できるので，対象物Ｂ１
とＢ２の形状，大きさ等が異なる場合にも，対象物Ｂ２
の動きが自然になるように，対象物Ｂ１の動きをまねす
ることができる。また，対象物Ｂ１と対象物Ｂ２の動き
（姿勢）が同じになるように姿勢選択することもできる
ので，対象物に対して柔軟に動きを設定することができ
る。
と動きを設定する対象物Ｂ２の指定した部位の位置が同
じになように動きをまねて設定できるので，対象物Ｂ１
とＢ２の形状，大きさ等が異なる場合にも，対象物Ｂ２
の動きが自然になるように，対象物Ｂ１の動きをまねす
ることができる。また，対象物Ｂ１と対象物Ｂ２の動き
（姿勢）が同じになるように姿勢選択することもできる
ので，対象物に対して柔軟に動きを設定することができ
る。
【００３５】
【発明の実施の形態】図３は，本発明の対象物体のノー
ドの例を示す。図３は，対象物体が人の場合に各部をノ
ードで表したものである。
ドの例を示す。図３は，対象物体が人の場合に各部をノ
ードで表したものである。
【００３６】頭（ｈｅａｄ），体部（ｂｏｄｙ），右腕
（ｒｉｇｈｔ ａｒｍ），右手（ｒｉｇｈｔ ｈａｎ
ｄ），左腕（ｌｅｆｔ ａｒｍ），左手（ｌｅｆｔ ｈ
ａｎｄ） ，右大腿（ｒｉｇｈｔ ｔｈｉｇｈ），右足
（ｒｉｇｈｔ ｌｅｇ），左大腿（ｌｅｆｔ ｔｈｉｇ
ｈ），左足（ｌｅｆｔ ｌｅｇ）をノードとする。ノー
ドとノードは関節で接続されている。多関節物体の動き
データは一般的に，形状や大きさ，親ノードからの相対
的位置により木構造で表される。図４は多関節物体
（人）の木構造を表す。木構造のノードが関節で区切ら
れた物体の部位を表し，リンク部位間の接続関係を表
す。
（ｒｉｇｈｔ ａｒｍ），右手（ｒｉｇｈｔ ｈａｎ
ｄ），左腕（ｌｅｆｔ ａｒｍ），左手（ｌｅｆｔ ｈ
ａｎｄ） ，右大腿（ｒｉｇｈｔ ｔｈｉｇｈ），右足
（ｒｉｇｈｔ ｌｅｇ），左大腿（ｌｅｆｔ ｔｈｉｇ
ｈ），左足（ｌｅｆｔ ｌｅｇ）をノードとする。ノー
ドとノードは関節で接続されている。多関節物体の動き
データは一般的に，形状や大きさ，親ノードからの相対
的位置により木構造で表される。図４は多関節物体
（人）の木構造を表す。木構造のノードが関節で区切ら
れた物体の部位を表し，リンク部位間の接続関係を表
す。
【００３７】各部位の各時刻の関節角度を動きパラメー
タとする。既存の動きデータが動きを計測した物体Ｂ１
の情報（物体データ）とともに木構造Ｔ１で表現されて
おり，物体Ｂ１と同じような動きを設定したい物体Ｂ２
が木構造Ｔ２で表現されているとする。Ｔ２に動きパラ
メータを設定することで物体Ｂ２の動きを定めることが
できる。
タとする。既存の動きデータが動きを計測した物体Ｂ１
の情報（物体データ）とともに木構造Ｔ１で表現されて
おり，物体Ｂ１と同じような動きを設定したい物体Ｂ２
が木構造Ｔ２で表現されているとする。Ｔ２に動きパラ
メータを設定することで物体Ｂ２の動きを定めることが
できる。
【００３８】本発明は，まず，Ｔ１とＴ２の関係を明ら
かにするために，Ｔ１の各ノードとＴ２の各ノードで対
応するもの同士をオペレータが指定することにより，対
応付ける。あるいは，Ｔ１，Ｔ２の各ノードのラベルを
参照して同一のラベルを持つもの同士を自動的に対応付
けすることもできる。次に，物体Ｂ１の動きの中で姿勢
と三次元位置のどちらを変えないようにするか，オペレ
ータが選択する。姿勢選択した場合はＴ１の各ノードの
時刻毎の関節角度をそのままＴ２に対応するノードの動
きパラメータとして設定する。位置選択された場合に
は，Ｔ１の全ての末端ノードに対して時刻毎の三次元位
置を時刻毎の関節角度とノードの大きさおよび親ノード
からの相対位置を用いてインバースキネマティクスによ
り計算する。位置を同じにする場合には，例えば，末端
ノードを一致させる時には，計算したＴ１の末端ノード
の時刻毎の三次元の位置とＴ２の末端ノードの時刻毎の
三次元位置とそれぞれ対応するＴ１のノードの三次元位
置が一致するようにＴ２の各ノードの時刻毎の関節角度
を求める（関節角度を一致させるノードが指定されてい
る場合にはそのノードの関節角度のみを一致させる）。
また，姿勢を同じにする場合には，計算したＴ１の角度
を同じにする関節部の時刻毎の三次元の角度とＴ２の対
応する関節部の三次元角度が一致するようにＴ２の他の
ノードの時刻毎の関節角度を求める。
かにするために，Ｔ１の各ノードとＴ２の各ノードで対
応するもの同士をオペレータが指定することにより，対
応付ける。あるいは，Ｔ１，Ｔ２の各ノードのラベルを
参照して同一のラベルを持つもの同士を自動的に対応付
けすることもできる。次に，物体Ｂ１の動きの中で姿勢
と三次元位置のどちらを変えないようにするか，オペレ
ータが選択する。姿勢選択した場合はＴ１の各ノードの
時刻毎の関節角度をそのままＴ２に対応するノードの動
きパラメータとして設定する。位置選択された場合に
は，Ｔ１の全ての末端ノードに対して時刻毎の三次元位
置を時刻毎の関節角度とノードの大きさおよび親ノード
からの相対位置を用いてインバースキネマティクスによ
り計算する。位置を同じにする場合には，例えば，末端
ノードを一致させる時には，計算したＴ１の末端ノード
の時刻毎の三次元の位置とＴ２の末端ノードの時刻毎の
三次元位置とそれぞれ対応するＴ１のノードの三次元位
置が一致するようにＴ２の各ノードの時刻毎の関節角度
を求める（関節角度を一致させるノードが指定されてい
る場合にはそのノードの関節角度のみを一致させる）。
また，姿勢を同じにする場合には，計算したＴ１の角度
を同じにする関節部の時刻毎の三次元の角度とＴ２の対
応する関節部の三次元角度が一致するようにＴ２の他の
ノードの時刻毎の関節角度を求める。
【００３９】関節角度は，例えば，Ｔ２の各ノードの大
きさの親ノードからの相対位置を用いて，インバースキ
ネマティクスの手法により計算できる。求めた各ノード
の関節角度を動きパラメータとしてＴ２に設定する。末
端ノードの三次元位置ではなく指定したノードの三次元
位置を変えるようにすることもできる。その場合には，
まず，三次元位置を変えないＴ２のノードＡ２を指定す
る。指定されたＴ２のノードＡ２に対応するＴ１のノー
ドＡ１の各時刻の三次元位置を各時刻の関節角度とノー
ドの大きさおよび親ノードからの相対位置を用いてイン
バースキネマティクスにより計算する。そして，各時刻
毎にＡ１の三次元位置と関節角度と一致するように，Ａ
２とＡ２からルートノードまでの間にある全てのノード
の関節角度を計算する。関節角度は，例えば，Ｔ２の各
ノードの大きさと親ノードからの相対位置を用いてイン
バースキネマティクスの手法により計算できる。計算し
た各時刻の関節角度をＴ２の該当するノードに設定す
る。Ｔ２のその他のノードにはＴ１の対応するノードの
各時刻の関節角度を設定する。
きさの親ノードからの相対位置を用いて，インバースキ
ネマティクスの手法により計算できる。求めた各ノード
の関節角度を動きパラメータとしてＴ２に設定する。末
端ノードの三次元位置ではなく指定したノードの三次元
位置を変えるようにすることもできる。その場合には，
まず，三次元位置を変えないＴ２のノードＡ２を指定す
る。指定されたＴ２のノードＡ２に対応するＴ１のノー
ドＡ１の各時刻の三次元位置を各時刻の関節角度とノー
ドの大きさおよび親ノードからの相対位置を用いてイン
バースキネマティクスにより計算する。そして，各時刻
毎にＡ１の三次元位置と関節角度と一致するように，Ａ
２とＡ２からルートノードまでの間にある全てのノード
の関節角度を計算する。関節角度は，例えば，Ｔ２の各
ノードの大きさと親ノードからの相対位置を用いてイン
バースキネマティクスの手法により計算できる。計算し
た各時刻の関節角度をＴ２の該当するノードに設定す
る。Ｔ２のその他のノードにはＴ１の対応するノードの
各時刻の関節角度を設定する。
【００４０】図５の本発明の装置構成の実施の形態の動
作を説明する。図５において，１は動きデータ作成装置
である。
作を説明する。図５において，１は動きデータ作成装置
である。
【００４１】１１は構造解析部である。５１は動きデー
タベース１である（図１の物体データ保持装置に対応す
る）。５２は物体データベース２である（図１の動きデ
ータ保持装置に対応する）。
タベース１である（図１の物体データ保持装置に対応す
る）。５２は物体データベース２である（図１の動きデ
ータ保持装置に対応する）。
【００４２】５３は木構造生成部である。５４はノード
対応付け部である。５５は動きパラメータ選択部である
（図１の動き選択部に対応する）。
対応付け部である。５５は動きパラメータ選択部である
（図１の動き選択部に対応する）。
【００４３】５６はノード選択部Ａである（図１の位置
選択部に対応する）。５６’はノード選択部Ｂである
（図１の姿勢選択部に対応する）。５７は動きパラメー
タ算出部Ａである（図１の動き算出部Ａに対応する）。
選択部に対応する）。５６’はノード選択部Ｂである
（図１の姿勢選択部に対応する）。５７は動きパラメー
タ算出部Ａである（図１の動き算出部Ａに対応する）。
【００４４】５８は動きパラメータ算出部Ｂである（図
１の動き算出部Ｂに対応する）。６１’は配置算出部Ａ
である。６２’は姿勢算出部Ａである。
１の動き算出部Ｂに対応する）。６１’は配置算出部Ａ
である。６２’は姿勢算出部Ａである。
【００４５】６５は姿勢算出部Ｂである。図５は装置構
成の実施の形態の動作を説明する。動きデータベース５
１は物体の動きを表す関節の角度の時間変化についての
データ（動きデータ）を保持する。物体データベース５
２は物体のノードデータとノード間の接続関係を表す木
構造をもつ。木構造生成部５３は物体Ｂ１と物体Ｂ２の
木構造を物体データベース５２から取り出し，物体Ｂ１
の動きデータを動きデータベース５２から取り出す。そ
して，物体Ｂ１を木構造Ｔ１で表し，物体Ｂ２を木構造
Ｔ２で表す。物体データベース５２のデータに基づい
て，木構造の各ノードには，部位の大きさ，形状，親ノ
ードからの相対位置，動きパラメータとして時刻毎の関
節角度データがそれぞれ設定される。ただし，動きパラ
メータが設定されるのは木構造Ｔ１のみである。木構造
の各リンクは物体の各部位の接続関係を表している。ノ
ード対応付け部５４は，木構造Ｔ１と木構造Ｔ２の間で
同じラベルの付いたノード同士を対応させる。ノードに
ラベルが無い場合や，ラベル名を参照しない場合は，オ
ペレータが対応するノードをオペレータが指定すること
により，ノードの対応付けを行う。動きパラメータ選択
部５５は，物体Ｂ１の動きの中で各部位の三次元位置，
あるいは関節角度を変えないようにするのか選択する
（位置選択か姿勢選択かを選択する）。選択はオペレー
タにより行われるか，あるいはデフォルト値として予め
決めておく。ノード選択部Ａ５６は，位置選択された場
合に，三次元位置を変えない木構造Ｔ２のノードＡ２が
ノード選択部Ａ５６で選択される。選択されるノードは
複数あっても良い。
成の実施の形態の動作を説明する。動きデータベース５
１は物体の動きを表す関節の角度の時間変化についての
データ（動きデータ）を保持する。物体データベース５
２は物体のノードデータとノード間の接続関係を表す木
構造をもつ。木構造生成部５３は物体Ｂ１と物体Ｂ２の
木構造を物体データベース５２から取り出し，物体Ｂ１
の動きデータを動きデータベース５２から取り出す。そ
して，物体Ｂ１を木構造Ｔ１で表し，物体Ｂ２を木構造
Ｔ２で表す。物体データベース５２のデータに基づい
て，木構造の各ノードには，部位の大きさ，形状，親ノ
ードからの相対位置，動きパラメータとして時刻毎の関
節角度データがそれぞれ設定される。ただし，動きパラ
メータが設定されるのは木構造Ｔ１のみである。木構造
の各リンクは物体の各部位の接続関係を表している。ノ
ード対応付け部５４は，木構造Ｔ１と木構造Ｔ２の間で
同じラベルの付いたノード同士を対応させる。ノードに
ラベルが無い場合や，ラベル名を参照しない場合は，オ
ペレータが対応するノードをオペレータが指定すること
により，ノードの対応付けを行う。動きパラメータ選択
部５５は，物体Ｂ１の動きの中で各部位の三次元位置，
あるいは関節角度を変えないようにするのか選択する
（位置選択か姿勢選択かを選択する）。選択はオペレー
タにより行われるか，あるいはデフォルト値として予め
決めておく。ノード選択部Ａ５６は，位置選択された場
合に，三次元位置を変えない木構造Ｔ２のノードＡ２が
ノード選択部Ａ５６で選択される。選択されるノードは
複数あっても良い。
【００４６】位置が選択された場合は，ノード選択部Ａ
（５６）で三次元位置を変えない木構造Ｔ２のノードＰ
２が選択される。選択されるノードは複数で構わない。
まずノード選択部Ａ（５６）で指定されたＰ２に対応す
るＴ１の各ノードの時刻毎の関節角度を計算する（位置
算出部Ａ（６１’））。まず，ノード選択部Ａ（５６）
で指定されたＰ２に対応するＴ１のノードＰ１の各時刻
の三次元位置をインバースキネマティクスにより計算す
る。そして，各時刻のＰ１の三次元位置と関節角度と一
致するようにＰ１とＰ２からルートノードまでの間にあ
る全てのノードの各時刻の関節角度をインバースキネマ
ティクスにより計算する。求めた各ノードの各時刻の関
節角度を動きパラメータとしてＴ２に設定する（姿勢算
出部Ｂ（６５））。ノード選択部Ａ（５６）で指定され
たノードが複数ある場合は指定された全てのノードにつ
いて，前記の処理を繰り返す。計算で関節角度の求めら
れていないノードについては，Ｔ１の対応するノードの
各時刻の関節角度をＴ２に設定する。
（５６）で三次元位置を変えない木構造Ｔ２のノードＰ
２が選択される。選択されるノードは複数で構わない。
まずノード選択部Ａ（５６）で指定されたＰ２に対応す
るＴ１の各ノードの時刻毎の関節角度を計算する（位置
算出部Ａ（６１’））。まず，ノード選択部Ａ（５６）
で指定されたＰ２に対応するＴ１のノードＰ１の各時刻
の三次元位置をインバースキネマティクスにより計算す
る。そして，各時刻のＰ１の三次元位置と関節角度と一
致するようにＰ１とＰ２からルートノードまでの間にあ
る全てのノードの各時刻の関節角度をインバースキネマ
ティクスにより計算する。求めた各ノードの各時刻の関
節角度を動きパラメータとしてＴ２に設定する（姿勢算
出部Ｂ（６５））。ノード選択部Ａ（５６）で指定され
たノードが複数ある場合は指定された全てのノードにつ
いて，前記の処理を繰り返す。計算で関節角度の求めら
れていないノードについては，Ｔ１の対応するノードの
各時刻の関節角度をＴ２に設定する。
【００４７】動きパラメータ選択部５５で関節角度が選
択された場合に，ノード選択部Ｂ（５６’）で姿勢を同
じにするノードを選択し，動きパラメータ算出部Ｂ（５
８）において姿勢算出部Ｂ（６５）が，Ｔ２の各ノード
の各時刻の関節角度を対応するＴ１の各ノードの各時刻
の関節角度を元にして求め，設定する。
択された場合に，ノード選択部Ｂ（５６’）で姿勢を同
じにするノードを選択し，動きパラメータ算出部Ｂ（５
８）において姿勢算出部Ｂ（６５）が，Ｔ２の各ノード
の各時刻の関節角度を対応するＴ１の各ノードの各時刻
の関節角度を元にして求め，設定する。
【００４８】図６は本発明のシステム構成の実施例であ
る。図６において，６１１はコンピュータ装置である。
る。図６において，６１１はコンピュータ装置である。
【００４９】６２１はＣＰＵである。６３はメモリであ
る。メモリ６３は，記憶媒体からロードされた木構造生
成プログラム，ノード対応付けプログラム，動きパラメ
ータ選択プログラム，ノード選択プログラムＡ，ノード
選択プログラムＢ，動き算出プログラムＡ，動き算出プ
ログラムＢを保持する。また，データベース８１からロ
ードした物体の木構造，物体の動きデータを保持する。
る。メモリ６３は，記憶媒体からロードされた木構造生
成プログラム，ノード対応付けプログラム，動きパラメ
ータ選択プログラム，ノード選択プログラムＡ，ノード
選択プログラムＢ，動き算出プログラムＡ，動き算出プ
ログラムＢを保持する。また，データベース８１からロ
ードした物体の木構造，物体の動きデータを保持する。
【００５０】６４は入出力インタフェースである。８１
はデータベースであって，磁気ディスク等の記憶媒体で
あり，物体データ，動きデータを保持するものである。
はデータベースであって，磁気ディスク等の記憶媒体で
あり，物体データ，動きデータを保持するものである。
【００５１】８２は記憶媒体であって，本発明の動きデ
ータ作成プログラムを保持するものである。記憶媒体は
木構造生成プログラム，ノード対応付けプログラム，動
きパラメータ選択プログラム，ノード選択プログラム
Ａ，ノード選択プログラムＢ，動き算出プログラムＡ，
動き算出プログラムＢを保持する。
ータ作成プログラムを保持するものである。記憶媒体は
木構造生成プログラム，ノード対応付けプログラム，動
きパラメータ選択プログラム，ノード選択プログラム
Ａ，ノード選択プログラムＢ，動き算出プログラムＡ，
動き算出プログラムＢを保持する。
【００５２】９１はドライブＡである。９２はドライブ
Ｂである。９４は入力装置である。
Ｂである。９４は入力装置である。
【００５３】９５は表示装置である。９６は印刷装置で
ある。図５の各ブロックは図６の各プログラムとＣＰＵ
等により構成されるものを表している。
ある。図５の各ブロックは図６の各プログラムとＣＰＵ
等により構成されるものを表している。
【００５４】図７は本発明のパラメータ選択部のフロー
チャートである。 Ｓ１ パラメータ選択の処理を開始する。 Ｓ２ 関節角度を保存するか（指定した関節の関節角度
を同じにして動きを設定するか）判定する。ノー（Ｎ）
であればＳ３でノードを選択し，Ｓ４で動きパラメータ
算出部Ａの処理をする。イエス（Ｙ）であれば，動きパ
ラメータ算出部Ａの処理をする。
チャートである。 Ｓ１ パラメータ選択の処理を開始する。 Ｓ２ 関節角度を保存するか（指定した関節の関節角度
を同じにして動きを設定するか）判定する。ノー（Ｎ）
であればＳ３でノードを選択し，Ｓ４で動きパラメータ
算出部Ａの処理をする。イエス（Ｙ）であれば，動きパ
ラメータ算出部Ａの処理をする。
【００５５】Ｓ３ 三次元位置を同じにするノードを選
択する。 Ｓ４ 動きパラメータ算出部Ａの処理をする。 Ｓ５ 動きパラメータ算出部Ｂの処理をする。
択する。 Ｓ４ 動きパラメータ算出部Ａの処理をする。 Ｓ５ 動きパラメータ算出部Ｂの処理をする。
【００５６】Ｓ６ 処理を終了する。 図８は本発明のノード選択部Ａのフローチャートであ
る。 Ｓ１ ノード選択の処理を開始する。
る。 Ｓ１ ノード選択の処理を開始する。
【００５７】Ｓ２ 全てのノードを処理したか判定す
る。全てのノードを処理してあればＳ７の処理を行い，
全てのノードを処理していなければＳ３の処理を行う。 Ｓ３ 次のノードを選択する。
る。全てのノードを処理してあればＳ７の処理を行い，
全てのノードを処理していなければＳ３の処理を行う。 Ｓ３ 次のノードを選択する。
【００５８】Ｓ４ 三次元位置を保存するか（三次元位
置を同じにするか）判定する。保存するのであればＳ５
の処理を行い，保存しないのであれば，Ｓ３の処理を繰
り返す。
置を同じにするか）判定する。保存するのであればＳ５
の処理を行い，保存しないのであれば，Ｓ３の処理を繰
り返す。
【００５９】Ｓ５ 対応するノードの三次元位置をコピ
ーする。 Ｓ６ ノードｉに処理をしたことを表す印をつけＳ２以
降の処理を繰り返す。 Ｓ７ 動きパラメータ算出部Ａの処理をする。
ーする。 Ｓ６ ノードｉに処理をしたことを表す印をつけＳ２以
降の処理を繰り返す。 Ｓ７ 動きパラメータ算出部Ａの処理をする。
【００６０】Ｓ８ 処理を終了する。 図９は動きパラメータ算出部Ａの実施の形態１のフロー
チャートである。 Ｓ１ 処理を開始する。
チャートである。 Ｓ１ 処理を開始する。
【００６１】Ｓ２ イバースキネマティクスにより物体
Ｂ１のノードの三次元位置を求める。 Ｓ３ 印のついたノードの三次元位置を変えないように
イパースキネマティクスを適用して，関節角度を計算す
る。
Ｂ１のノードの三次元位置を求める。 Ｓ３ 印のついたノードの三次元位置を変えないように
イパースキネマティクスを適用して，関節角度を計算す
る。
【００６２】Ｓ４ 終了する。 図１０は動きパラメータ算出部Ａの実施の形態２のフロ
ーチャートである。三次元位置を同じにして関節角度を
計算する場合，定められた位置では関節角が正常な範囲
に求まらない場合がある。本実施の形態２のフローチャ
ートは，そのような場合には対象としているノードの三
次元位置を少し移動して関節角度を求める処理を繰り返
し，位置を同じにさせるノードの位置の誤差ができるだ
け少なくなるようにノードを移動させ，正常範囲で動く
関節角度を求めるものである。
ーチャートである。三次元位置を同じにして関節角度を
計算する場合，定められた位置では関節角が正常な範囲
に求まらない場合がある。本実施の形態２のフローチャ
ートは，そのような場合には対象としているノードの三
次元位置を少し移動して関節角度を求める処理を繰り返
し，位置を同じにさせるノードの位置の誤差ができるだ
け少なくなるようにノードを移動させ，正常範囲で動く
関節角度を求めるものである。
【００６３】Ｓ１ 処理を開始する。 Ｓ２ イバースキネマティクスにより物体Ｂ１のノード
の三次元位置を求める。
の三次元位置を求める。
【００６４】Ｓ３ 印のついたノードの三次元位置を変
えないようにイバースキネマティクスを適用して，関節
角度を計算する。 Ｓ４ 正常範囲で関節角度は求まったか判定する。求ま
ればＳ６で処理を終了する。求まらなければ，Ｓ５で印
のついたノードの三次元位置を少し移動し，Ｓ３以降の
処理を繰り返す。
えないようにイバースキネマティクスを適用して，関節
角度を計算する。 Ｓ４ 正常範囲で関節角度は求まったか判定する。求ま
ればＳ６で処理を終了する。求まらなければ，Ｓ５で印
のついたノードの三次元位置を少し移動し，Ｓ３以降の
処理を繰り返す。
【００６５】Ｓ５ 印のついたノードの三次元位置を少
し動かす。そしてＳ３の以降の処理を繰り返す。 Ｓ６ 終了する。
し動かす。そしてＳ３の以降の処理を繰り返す。 Ｓ６ 終了する。
【００６６】図１１ノード選択部Ｂのフローチャートで
ある。 姿勢選択された場合に選択された姿勢を求める処理であ
る。 Ｓ１ ノード選択の処理を開始する。
ある。 姿勢選択された場合に選択された姿勢を求める処理であ
る。 Ｓ１ ノード選択の処理を開始する。
【００６７】Ｓ２ 全てのノードを処理したか判定す
る。全てのノードを処理してあればＳ７の処理を行い，
全てのノードを処理していなければＳ３の処理を行う。 Ｓ３ 次のノードを選択する。
る。全てのノードを処理してあればＳ７の処理を行い，
全てのノードを処理していなければＳ３の処理を行う。 Ｓ３ 次のノードを選択する。
【００６８】Ｓ４ 姿勢を保存するか（姿勢を同じにす
るか）判定する。保存するのであればＳ５の処理を行
い，保存しないのであれば，Ｓ３の処理を繰り返す。 Ｓ５ 対応するノードの姿勢をコピーする。
るか）判定する。保存するのであればＳ５の処理を行
い，保存しないのであれば，Ｓ３の処理を繰り返す。 Ｓ５ 対応するノードの姿勢をコピーする。
【００６９】Ｓ６ ノードｉに処理をしたことを表す印
をつけ，Ｓ３以降の処理を繰り返す。 Ｓ７ 動きパラメータ算出部Ｂの処理をする。
をつけ，Ｓ３以降の処理を繰り返す。 Ｓ７ 動きパラメータ算出部Ｂの処理をする。
【００７０】Ｓ８ 処理を終了する。 図１２は動きパラメータ算出部Ｂのフローチャートであ
る。 Ｓ１ 処理を開始する。
る。 Ｓ１ 処理を開始する。
【００７１】Ｓ２ 全てのノードを処理したか判定す
る。全て処理してあれば処理を終了し，全て終了してい
なければＳ３の処理を行う。 Ｓ３ 次のノードを選択する。
る。全て処理してあれば処理を終了し，全て終了してい
なければＳ３の処理を行う。 Ｓ３ 次のノードを選択する。
【００７２】Ｓ４ 対応するノードかあるか判定する。
なければＳ５の処理を行い，あればＳ６の処理を行う。 Ｓ５ 対応するノードがなければその関節角度を０にす
る。
なければＳ５の処理を行い，あればＳ６の処理を行う。 Ｓ５ 対応するノードがなければその関節角度を０にす
る。
【００７３】Ｓ６ 対応するノード関節角度をコピー
し，Ｓ２以降の処理を繰り返す。 Ｓ７ 処理を終了する。
し，Ｓ２以降の処理を繰り返す。 Ｓ７ 処理を終了する。
【００７４】
【発明の効果】本発明によれば，物体Ｂ１とＢ２の形
状，大きさ等が異なる場合にも，物体Ｂ１の動きをもと
に自然な動きを物体Ｂ２に簡単に設定できる。また，物
体Ｂ１と物体Ｂ２の姿勢を同じにする姿勢選択と指定し
た部位の位置が同じになる位置選択を選択的に物体Ｂ２
の姿勢作成をできるので，対象物に対して柔軟な操作性
で動きを設定できる。
状，大きさ等が異なる場合にも，物体Ｂ１の動きをもと
に自然な動きを物体Ｂ２に簡単に設定できる。また，物
体Ｂ１と物体Ｂ２の姿勢を同じにする姿勢選択と指定し
た部位の位置が同じになる位置選択を選択的に物体Ｂ２
の姿勢作成をできるので，対象物に対して柔軟な操作性
で動きを設定できる。
【図１】本発明の基本構成を表す図である。
【図２】本発明の動作例を示す図である。
【図３】本発明の対象物体のノードの例を示す図であ
る。
る。
【図４】本発明の木構造の例を示す図である。
【図５】本発明の装置構成の実施の形態を示す図であ
る。
る。
【図６】本発明のシステム構成を示す図である。
【図７】本発明のパラメータ選択部のフローチャートを
示す図である。
示す図である。
【図８】本発明のノード選択部Ａのフローチャートを示
す図である。
す図である。
【図９】本発明の動きパラメータ算出部Ａの実施の形態
１のフローチャートを示す図である。
１のフローチャートを示す図である。
【図１０】本発明の動きパラメータ算出部Ａの実施の形
態２のフローチャートを示す図である。
態２のフローチャートを示す図である。
【図１１】本発明のノード選択部Ｂのフローチャートを
示す図である。
示す図である。
【図１２】本発明の動きパラメータ算出部Ｂのフローチ
ャートを示す図である。
ャートを示す図である。
【図１３】従来の技術の説明図である。
１：動きデータ作成装置 ２：動きデータ保持装置 ３：物体データ保持装置 １１：構造解析部 １２：動き選択部 １３：位置選択部 １４：動き算出部Ａ １５：位置算出部 １６：姿勢算出部Ａ ２４：動き算出部Ｂ ２５：姿勢算出部Ｂ
Claims (5)
- 【請求項１】 物体の動きを保持する動きデータ保持装
置と物体についての物体データを保持する物体データ保
持装置から動きデータと物体データを入力し，物体Ｂ１
の動きＭ１をまねて物体Ｂ２に動きＭ２を定める動きデ
ータ作成装置において，物体Ｂ１の予め定めた部位Ｐ１
の位置が該部位Ｐ１に対応する物体Ｂ２の部位Ｐ２の位
置と同じになるように動きを定めるか，あるいは物体Ｂ
１の姿勢と物体Ｂ２の姿勢とが同じになるように物体Ｂ
２の動きを定めるかを選択する動き選択部と，位置が同
じになることを選択した場合に，位置と同じにする部位
を選択する位置選択部と，物体Ｂ１の動きＭ１に従って
物体Ｂ１の予め定めた部位Ｐ１の位置を求め，該部位Ｐ
１に対応する物体Ｂ２の部位Ｐ２の位置が該部位Ｐ１の
位置と同じになるように物体Ｂ２の姿勢を定める動き算
出部Ａと 物体Ｂ１と物体Ｂ２の姿勢が同じになること
を選択した場合に物体Ｂ１の姿勢と物体Ｂ２の姿勢が同
じになるように動きを定める動き算出部Ｂを備えること
を特徴とする動きデータ作成装置。 - 【請求項２】 物体Ｂ１の該部位Ｐ１と物体Ｂ２の該部
位Ｐ２の位置が同じになるように物体Ｂ２の動きを定め
ることを選択した場合に，物体Ｂ２の姿勢を定めること
が不能な場合に，物体Ｂ２の該部位Ｐ２の位置を所定の
位置よりずらして物体Ｂ２の姿勢を設定することを特徴
とする請求項１に記載の動きデータ作成装置。 - 【請求項３】 物体Ｂ１と物体Ｂ２において姿勢を同じ
にする部位を選択する姿勢選択部を備え，該姿勢算出部
Ｂは選択された部位の姿勢が物体Ｂ１と物体Ｂ２とで同
じになるように物体Ｂ２の姿勢を求めることを特徴とす
る請求項１に記載の動きデータ作成装置。 - 【請求項４】 コンピュータを利用して，物体Ｂ１の動
きをまねて物体Ｂ２に動き設定するプログラムを記憶す
る記憶媒体において，物体Ｂ１の動きＭ１を物体の動き
を保持する動きデータ保持装置から獲得し，物体Ｂ２の
物体形状等の物体データを格納する物体データ格納装置
から獲得し，物体Ｂ１の動きＭ１にまねて物体Ｂ２に動
きＭ２を設定する動き設定プログラムを備え，動き設定
プログラムは，物体Ｂ１の予め定めた部位Ｐ１の位置が
該部位Ｐ１に対応する物体Ｂ２の部位Ｐ２の位置と同じ
になるように動きを定めるか，あるいは物体Ｂ１の姿勢
と物体Ｂ２の姿勢と同じになるように物体Ｂ２の動きを
定めるかを選択する動き選択プログラムと，位置が同じ
になることを選択した場合に，動きＭ１に従って物体Ｂ
１の予め定めた部位Ｐ１の位置を求める位置算出部と，
該部位Ｐ１に対応する物体Ｂ２の部位Ｐ２の位置が該部
位Ｐ１の位置と同じになるように物体Ｂ２の姿勢を定め
る動き算出プログラムＡと 物体Ｂ１と物体Ｂ２の姿勢
が同じになることを選択した場合に物体Ｂ１の姿勢と物
体Ｂ２の姿勢が同じになるように動きを定める動き算出
プログラムＢを備えることを特徴とする動きデータ作成
プログラムを格納する記憶媒体。 - 【請求項５】 動き算出プログラムＡは，物体Ｂ１の該
部位Ｐ１と物体Ｂ２の該部位Ｐ２の位置が同じになるよ
うに物体Ｂ２の動きを定めることを選択した場合に，物
体Ｂ２の姿勢を定めることが不能な場合に，物体Ｂ２の
該部位Ｐ２の位置を所定の位置よりずらして物体Ｂ２の
姿勢を定めることを特徴とする動きデータ作成プログラ
ムを格納する請求項４に記載の記憶媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9354618A JPH11185055A (ja) | 1997-12-24 | 1997-12-24 | 動きデータ作成装置およびそのプログラムを格納した記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9354618A JPH11185055A (ja) | 1997-12-24 | 1997-12-24 | 動きデータ作成装置およびそのプログラムを格納した記憶媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11185055A true JPH11185055A (ja) | 1999-07-09 |
Family
ID=18438782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9354618A Withdrawn JPH11185055A (ja) | 1997-12-24 | 1997-12-24 | 動きデータ作成装置およびそのプログラムを格納した記憶媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11185055A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007052508A (ja) * | 2005-08-15 | 2007-03-01 | Sony Computer Entertainment Inc | 描画処理装置および描画処理方法 |
| JP2008165580A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Kyushu Institute Of Technology | モーションキャプチャ方法 |
| JP2009104666A (ja) * | 2002-08-30 | 2009-05-14 | Mwtec Software Gmbh | 階層型構成要素ベースの物体認識 |
| US7760201B2 (en) | 2005-07-29 | 2010-07-20 | Autodesk, Inc. | Transfer of attributes between geometric surfaces of arbitrary topologies with distortion reduction and discontinuity preservation |
| US7859538B2 (en) | 2006-07-31 | 2010-12-28 | Autodesk, Inc | Converting deformation data for a mesh to animation data for a skeleton, skinning and shading in a runtime computer graphics animation engine |
| US8094156B2 (en) | 2006-07-31 | 2012-01-10 | Autodesk Inc. | Rigless retargeting for character animation |
| JP2013167924A (ja) * | 2012-02-14 | 2013-08-29 | Casio Comput Co Ltd | 制御点設定方法、制御点設定装置及びプログラム |
| US8952969B2 (en) | 2005-05-20 | 2015-02-10 | Autodesk, Inc. | Transfer of motion between animated characters |
-
1997
- 1997-12-24 JP JP9354618A patent/JPH11185055A/ja not_active Withdrawn
Cited By (10)
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| US8094156B2 (en) | 2006-07-31 | 2012-01-10 | Autodesk Inc. | Rigless retargeting for character animation |
| US8194082B2 (en) | 2006-07-31 | 2012-06-05 | Autodesk, Inc. | Rigless retargeting for character animation |
| JP2008165580A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Kyushu Institute Of Technology | モーションキャプチャ方法 |
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