CN108272513A - 临床定位方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
临床定位方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本申请涉及一种临床定位方法、系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标对象的图像以及获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点，确定图像中目标对象对应于第一关节部位标记点的第二关节部位标记点，根据第一关节部位标记点、第二关节部位标记点以及三维点云信息，得到目标对象的临床三维点云信息，根据临床三维点云信息以及床体的坐标，得到目标对象的三维定位坐标。本发明可以实现临床时三维点云信息的实时获取，从而实现对目标的定位。
Description
技术领域
本申请涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种临床定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着生活水平的提高，理疗设备变得越来越普及，近年来，理疗设备的自动化更是一种趋势。在进行理疗时，理疗对象平躺在理疗设备上，要实现理疗设备的自动化，就要实时获取理疗对象身体相对于理疗床的坐标，目前，通过三维扫描，可以得到目标对象身体的点云信息，基于目前三维扫描技术的限制，进行目标的三维扫描需要在特殊的场景下进行，因此，目前还无法在理疗设备上实时得到目标对象的坐标。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决无法在理疗设备上实时得到目标对象的坐标的临床定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种临床定位方法，所述方法包括：
获取目标对象的图像以及获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点，确定所述图像中目标对象对应于所述第一关节部位标记点的第二关节部位标记点；
根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象的临床三维点云信息；
根据临床三维点云信息以及床体的坐标，得到目标对象的三维定位坐标。
上述临床定位方法，临床时，通过获取目标对象的图像以及获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点，确定图像中目标对象对应于所述第一关节部位标记点的第二关节部位标记点，根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象临床三维点云信息，根据临床三维点云信息以及床体的坐标，得到目标对象的三维定位坐标。本发明实施例，可以在临床时获取目标对象的三维点云信息，从而实现实时获取目标对象身体的坐标。
在其中一个实施例中，还包括：根据所述三维点云信息，获取目标对象的骨架线；根据骨骼数据，确定所述骨架线中的关节部位；从所述三维点云信息中筛选出多个不同关节部位的点，将所述关节部位的点作为所述第一关节部位标记点。
在其中一个实施例中，还包括：根据预先设置的划分规则，将所述三维点云信息划分为若干个定位区域；从每个所述定位区域的所述三维点云信息中筛选出多个不同所述关节部位的点，将所述关节部位的点作为所述第一关节部位标记点。
在其中一个实施例中，还包括：获取所述第一关节部位标记点垂直投影在对应定位区域中与所述定位区域的相对位置；根据所述定位区域的划分规则，将所述图像划分为若干个图像区域；其中，每个所述图像区域对应一个所述定位区域；根据每个所述定位区域中所述第一关节部位标记点的位置，确定每个所述图像区域中所述第二关节部位点的位置。
在其中一个实施例中，还包括：将所述三维点云信息和所述第二关节部位标记点转化为同一世界坐标系下的坐标点；确定每个所述定位区域内的一个所述第一关节部位标记点为基点，以及与所述基点对应的所述第二关节部位标记点为参考点；将所述基点与对应的所述参考点进行位置匹配，在每个定位区域内分别计算除所述基点外其他所述第一关节部位标记点与其对应的所述第二关节部位标记点的偏移量；根据所述偏移量，分别对每个所述定位区域内的三维点云信息中的点进行偏移，得到对应图像区域的所述临床三维点云信息，根据各个所述图像区域的所述临床三维点云信息，得到目标对象的所述临床三维点云信息。
在其中一个实施例中，还包括：在预设区域对所述目标对象进行三维扫描，得到目标对象的三维点云信息。
在其中一个实施例中，还包括：测量得到目标对象与床体的相对形变量，根据所述相对形变量确定所述三维定位坐标的定位补偿量，根据所述定位补偿量对所述三维定位坐标进行修正。
还提供一种临床定位装置，所述装置包括：
标记模块，用于获取目标对象的图像以及获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点，确定所述图像中目标对象对应于所述第一关节部位标记点的第二关节部位标记点；
临床拟合模块，用于根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象的临床三维点云信息；
定位模块，用于根据临床三维点云信息以及床体的坐标，得到目标对象的三维定位坐标。
上述临床定位装置，临床时，通过标记模块获取目标对象的图像以及获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点，确定所述图像中目标对象对应于所述第一关节部位标记点的第二关节部位标记点，临床拟合模块根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象临床三维点云信息，定位模块根据临床三维点云信息以及床体的坐标，得到目标对象的三维定位坐标。本发明实施例，可以在临床时获取目标对象的三维点云信息，从而实现实时获取目标对象身体的坐标。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取目标对象的图像以及获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点，确定所述图像中目标对象对应于所述第一关节部位标记点的第二关节部位标记点；
根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象的临床三维点云信息；
根据临床三维点云信息以及床体的坐标，得到目标对象的三维定位坐标。
上述计算机设备，所述处理器执行所述计算计程序，可以在临床时获取目标对象的三维点云信息，从而实现实时获取目标对象身体的坐标。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标对象的图像以及获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点，确定所述图像中目标对象对应于所述第一关节部位标记点的第二关节部位标记点；
根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象的临床三维点云信息；
根据临床三维点云信息以及床体的坐标，得到目标对象的三维定位坐标。
上述计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行，可以在临床时获取目标对象的三维点云信息，从而实现实时获取目标对象身体的坐标。
附图说明
图1为一个实施例中临床定位方法的流程示意图；
图2为一实施例中对目标对象进行分区的示意图；
图3为另一个实施例中临床定位方法的流程示意图；
图4为一个实施例中获取临床时三维点云信息步骤的流程示意图；
图5为一个实施例中对临床定位数据补偿的流程示意图；
图6为一个实施例中临床定位装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的临床定位方法，可以应用于如下的应用环境：理疗床、机械臂以及服务器。其中，临床时，目标对象平躺在理疗床上，通过在服务器中输入目标对象的骨骼位置，驱动机械臂对目标对象进行里理疗。理疗床可以是普通理疗床也可以是与理疗床相同构造或者使用原理的其他床，机械臂可以是可编程机械臂，通过计算机程序可以驱动机械臂执行三个自由度的动作，服务器可以是独立服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群实现。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种临床定位方法，以该方法应用于上述应用环境中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：
步骤101，获取目标对象的图像以及获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点，确定所述图像中目标对象对应于所述第一关节部位标记点的第二关节部位标记点。
其中，在步骤101中，点云是通过测量仪器得到的产品外观表面的点数据集合也称之为点云，在本步骤中，测量仪器可以是三维扫描设备，因此获取的是三维点云信息。获取所述目标对象的图像，可以是对目标对象进行全身拍照，得到目标对象的全身图片；上述第二关节部位标记点是对图像上的目标对象进行标记，其在图像中目标对象上的位置与第一关节部位标记点在三维点云信息中的位置一致，在后续操作时，计算机或者其他设备可以识别上述第一关节部位标记点和第二关节部位标记点。
步骤102，根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象的临床三维点云信息。
其中，在步骤102中，临床三维点云信息，实质是临床时目标对象的三维点云信息，在不同时刻，只要目标对象的体位发生变化，获取的图像也变化，因此，最终得到的临床三维点云信息也是变化的，从而实现实时获取目标对象的临床三维点云信息。
步骤103，根据临床三维点云信息以及床体的坐标，对目标对象的的骨骼进行定位。
其中，在本步骤中，床体的坐标是以床体为参照物建立的理疗坐标系，以理疗设备为例，理疗设备包括理疗床和机械臂，机械臂输入的是理疗坐标系坐标，因此，需要将获得临床三维点云信息转化到理疗坐标系中，由于目标是躺在理疗床上的，就可以通过相对的位置关系进行转化。
上述临床定位方法，临床时，通过获取目标对象的图像以及获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点，确定图像中目标对象对应于所述第一关节部位标记点的第二关节部位标记点，根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象临床三维点云信息，根据临床三维点云信息以及床体的坐标，得到目标对象的三维定位坐标。本发明实施例，可以在临床时获取目标对象的三维点云信息，从而实现实时获取目标对象身体的坐标。
在一实施例中，获取目标对象的图像，可以通过普通照相机对目标对象进行拍摄，从而得到目标对象的图像，普通照相机可以在理疗坐标系中进行位姿标定，那么拍摄的图像中包括完整的目标对象。
在一实施例中，可以通以下方式获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点：根据所述三维点云信息，获取目标对象的骨架线；根据骨骼数据，确定所述骨架线中的关节部位；从所述三维点云信息中筛选出多个不同关节部位的点，将所述关节部位的点作为所述第一关节部位标记点。
在一实施例中，还可以根据视觉算法，获取三维点云信息中的骨架线，其中，视觉算法可以是halcon，emguCV等视觉算法工具。
由于关节部位是人体产生体位变化的部位，因此，利用标定好的第一关节部位标记点，基本可以复现目标对象的骨架线。
在一实施例中，还可以根据预先设置的划分规则，将所述三维点云信息划分为若干个定位区域；所述述获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点的步骤，还包括：从每个所述定位区域的所述三维点云信息中筛选出多个不同所述关节部位的点，将所述关节部位的点作为所述第一关节部位标记点。
在本实施例中。根据人体的构造，优选将所述三维点云信息划分为6个定位区域，如图2所示，6个定位区域分别为头部定位区域，左手定位区域、右手定位区域、身体定位区域、左腿定位区域和右腿定位区域，在进行第一关节部位标记点的筛选时，需要在每个上述定位区域标定优选为3个第一关节部位标记点，本实施例，通过对三维点云信息进行分区，可以将每个定位区域作为独立的主体，使本实施例可是应用于更复杂的情况。
在一实施例中，如图3所示，基于上述对三维点云信息的分区，提供另一种临床定位方法，该方法的步骤如下：
步骤201，将所述三维点云信息划分为多个定位区域，从每个所述定位区域的所述三维点云信息中筛选出多个不同所述关节部位的点，将所述关节部位的点作为所述第一关节部位标记点。
步骤202，获取所述第一关节部位标记点垂直投影在对应定位区域中与所述定位区域的相对位置。
步骤203，根据所述定位区域的划分规则，将所述图像划分为若干个图像区域；其中，每个所述图像区域对应一个所述定位区域；根据每个所述定位区域中所述第一关节部位标记点的位置，确定每个所述图像区域中所述第二关节部位点的位置。
步骤204，根据每个定位区域和对应图像区域的所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象临床三维点云信息。
步骤205，根据临床三维点云信息以及床体的坐标，得到目标对象的三维定位坐标。
上述临床定位方法，通过对三维点云信息和图像进行对应的分区处理，能够更好的适应复杂的环境，例如，目标对象挪动了右手，此时，图像中改变的右手图像区域，定位的右手骨骼位置也发生变化，其他定位区域均不需要改变。另外，获取所述第一关节部位标记点垂直投影在对应定位区域中与所述定位区域的相对位置是为了将三维点转化为二维点，便于下一步的位置匹配。
另外，在一实施例中，如图4所示，可以通过以下方式根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象临床三维点云信息：
步骤301，将所述三维点云信息和所述第二关节部位标记点转化为同一世界坐标系下的坐标点。
步骤302，确定每个所述定位区域内的一个所述第一关节部位标记点为基点，以及与所述基点对应的所述第二关节部位标记点为参考点。
步骤303，将所述基点与对应的所述参考点进行位置匹配，在每个定位区域内分别计算除所述基点外其他所述第一关节部位标记点与其对应的所述第二关节部位标记点的偏移量。
步骤304，根据所述偏移量，分别对每个所述定位区域内的三维点云信息中的点进行偏移，得到对应图像区域的所述临床三维点云信息，根据各个所述图像区域的所述临床三维点云信息，得到目标对象的所述临床三维点云信息。
上述方法流程中，首先将三维点云信息和第二关节部位点转换到同一世界坐标系中，然后基点和参考点重合，使重合后的点固定，然后将除基点外的其他第一关节部位标记点偏移至与对应的第二关节部位标记点重合，或将除参考点以外的其他第二关节部位标记点偏移至与对应的第一关节部位标记点重合。然后计算偏移量，通过偏移点，就可以整体偏移三维点云信息，然后得到临床三维点云信息。
优选的，对于头部定位区域，可以选择靠近身体定位区域的第一关节部位标记点作为基点，其他部位可以选择目标对象直立时靠上的第一关节部位标记点作为基点。
在一实施例中，可以在预设区域对所述目标对象进行三维扫描，得到目标对象的三维点云信息。
在本实施例中，可以通过三维扫描仪在特定区域对目标人员进行三维扫描，得到目标对象的三维点云。
另外，在一实施例中，如图5所示，在对目标对象定位之后，由于每个目标对象的体重不同，躺在理疗床或者趴在理疗床时，理疗床的形变都不一样，因此，对于不同体重的目标对象，要对得到的理论结果进行不同程度的补偿，可以测量得到目标对象与床体的相对形变量，根据所述相对形变量确定所述三维定位坐标的定位补偿量，根据所述定位补偿量对所述三维定位坐标进行修正。
具体步骤如下：
步骤401，获取三维定位坐标，令三维定位坐标中的点的坐标为P(x)。
步骤402，设定三维定位坐标的补偿值为C(x)，令初始C(x)＝0。
步骤403，获取目标对象的体重，将P(x)输入机械臂，根据机械臂上的距离传感器，获得目标对象的相对形变量Q(x)，并再次计算得到补偿值C(x)，并将补偿值C(x)存入表1中，表1如下：
表1
表1可以采用数据库实现，可以预先将上述每组数据进行200组的测量，得到初步的C(x)，并存入表1数据库的对应位置，在每次进行理疗时，都可以对表1数据库进行更新，以获得更加准确的结果。
应该理解的是，虽然图1、3-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1、3-5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种临床定位装置，包括：标记模块501、临床拟合模块502和定位模块503，其中：
预获取模块501，用于预先获取目标对象的三维点云信息；其中，所述三维点云信息是一系列点的集合；
标记模块501，用于获取目标对象的图像以及获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点，确定所述图像中目标对象对应于所述第一关节部位标记点的第二关节部位标记点；
临床拟合模块502，用于根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象的临床三维点云信息；
定位模块503，用于根据临床三维点云信息以及床体的坐标，得到目标对象的三维定位坐标。
上述临床定位装置，临床时，通过标记模块获取目标对象的图像以及获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点，确定所述图像中目标对象对应于所述第一关节部位标记点的第二关节部位标记点，临床拟合模块根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象临床三维点云信息，定位模块根据临床三维点云信息以及床体的坐标，得到目标对象的三维定位坐标。本发明实施例，可以在临床时获取目标对象的三维点云信息，从而实现实时获取目标对象身体的坐标。
在一实施例中，标记模块501还用于根据所述三维点云信息，获取目标对象的骨架线；根据骨骼数据，确定所述骨架线中的关节部位；从所述三维点云信息中筛选出多个不同关节部位的点，将所述关节部位的点作为所述第一关节部位标记点。
在一实施例中，还包括：区域划分模块，区域划分模块用于根据预先设置的划分规则，将所述三维点云信息划分为若干个定位区域。标记模块501还用于从每个所述定位区域的所述三维点云信息中筛选出多个不同所述关节部位的点，将所述关节部位的点作为所述第一关节部位标记点。
在一实施例中，标记模块501用于获取所述第一关节部位标记点垂直投影在对应定位区域中与所述定位区域的相对位置；根据所述定位区域的划分规则，将所述图像划分为若干个图像区域；其中，每个所述图像区域对应一个所述定位区域；根据每个所述定位区域中所述第一关节部位标记点的位置，确定每个所述图像区域中所述第二关节部位点的位置。
在一实施例中，临床拟合模块502还用于将所述三维点云信息和所述第二关节部位标记点转化为同一世界坐标系下的坐标点；确定每个所述定位区域内的一个所述第一关节部位标记点为基点，以及与所述基点对应的所述第二关节部位标记点为参考点；将所述基点与对应的所述参考点进行位置匹配，在每个定位区域内分别计算除所述基点外其他所述第一关节部位标记点与其对应的所述第二关节部位标记点的偏移量；根据所述偏移量，分别对每个所述定位区域内的三维点云信息中的点进行偏移，得到对应图像区域的所述临床三维点云信息，根据各个所述图像区域的所述临床三维点云信息，得到目标对象的所述临床三维点云信息。
在一实施例中，还包括：扫描模块，用于在预设区域对所述目标对象进行三维扫描，得到目标对象的三维点云信息。
在一实施例中，还包括修正模块，修正模块用于测量得到目标对象与床体的相对形变量，根据所述相对形变量确定所述三维定位坐标的定位补偿量，根据所述定位补偿量对所述三维定位坐标进行修正。
关于临床定位装置的具体限定可以参见上文中对于临床定位方法的限定，在此不再赘述。上述临床定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储三维点云信息、图像等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种临床定位方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取目标对象的图像以及获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点，确定所述图像中目标对象对应于所述第一关节部位标记点的第二关节部位标记点；
根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象的临床三维点云信息；
根据临床三维点云信息以及床体的坐标，得到目标对象的三维定位坐标。
上述计算机设备，所述处理器执行所述计算计程序，可以在临床时获取目标对象的三维点云信息，从而实现实时获取目标对象身体的坐标。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述三维点云信息，获取目标对象的骨架线；根据骨骼数据，确定所述骨架线中的关节部位；从所述三维点云信息中筛选出多个不同关节部位的点，将所述关节部位的点作为所述第一关节部位标记点。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据预先设置的划分规则，将所述三维点云信息划分为若干个定位区域；
从每个所述定位区域的所述三维点云信息中筛选出多个不同所述关节部位的点，将所述关节部位的点作为所述第一关节部位标记点。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取所述第一关节部位标记点垂直投影在对应定位区域中与所述定位区域的相对位置；根据所述定位区域的划分规则，将所述图像划分为若干个图像区域；其中，每个所述图像区域对应一个所述定位区域；根据每个所述定位区域中所述第一关节部位标记点的位置，确定每个所述图像区域中所述第二关节部位点的位置。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
将所述三维点云信息和所述第二关节部位标记点转化为同一世界坐标系下的坐标点；
确定每个所述定位区域内的一个所述第一关节部位标记点为基点，以及与所述基点对应的所述第二关节部位标记点为参考点；
将所述基点与对应的所述参考点进行位置匹配，在每个定位区域内分别计算除所述基点外其他所述第一关节部位标记点与其对应的所述第二关节部位标记点的偏移量；
根据所述偏移量，分别对每个所述定位区域内的三维点云信息中的点进行偏移，得到对应图像区域的所述临床三维点云信息，根据各个所述图像区域的所述临床三维点云信息，得到目标对象的所述临床三维点云信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
在预设区域对所述目标对象进行三维扫描，得到目标对象的三维点云信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
测量得到目标对象与床体的相对形变量，根据所述相对形变量确定所述三维定位坐标的定位补偿量，根据所述定位补偿量对所述三维定位坐标进行修正。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标对象的图像以及获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点，确定所述图像中目标对象对应于所述第一关节部位标记点的第二关节部位标记点；
根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象的临床三维点云信息；
根据临床三维点云信息以及床体的坐标，得到目标对象的三维定位坐标。
上述计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行，可以在临床时获取目标对象的三维点云信息，从而实现实时获取目标对象身体的坐标。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述三维点云信息，获取目标对象的骨架线；根据骨骼数据，确定所述骨架线中的关节部位；从所述三维点云信息中筛选出多个不同关节部位的点，将所述关节部位的点作为所述第一关节部位标记点。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据预先设置的划分规则，将所述三维点云信息划分为若干个定位区域；
从每个所述定位区域的所述三维点云信息中筛选出多个不同所述关节部位的点，将所述关节部位的点作为所述第一关节部位标记点。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取所述第一关节部位标记点垂直投影在对应定位区域中与所述定位区域的相对位置；根据所述定位区域的划分规则，将所述图像划分为若干个图像区域；其中，每个所述图像区域对应一个所述定位区域；根据每个所述定位区域中所述第一关节部位标记点的位置，确定每个所述图像区域中所述第二关节部位点的位置。。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将所述三维点云信息和所述第二关节部位标记点转化为同一世界坐标系下的坐标点；
确定每个所述定位区域内的一个所述第一关节部位标记点为基点，以及与所述基点对应的所述第二关节部位标记点为参考点；
将所述基点与对应的所述参考点进行位置匹配，在每个定位区域内分别计算除所述基点外其他所述第一关节部位标记点与其对应的所述第二关节部位标记点的偏移量；
根据所述偏移量，分别对每个所述定位区域内的三维点云信息中的点进行偏移，得到对应图像区域的所述临床三维点云信息，根据各个所述图像区域的所述临床三维点云信息，得到目标对象的所述临床三维点云信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在预设区域对所述目标对象进行三维扫描，得到目标对象的三维点云信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
测量得到目标对象与床体的相对形变量，根据所述相对形变量确定所述三维定位坐标的定位补偿量，根据所述定位补偿量对所述三维定位坐标进行修正。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种临床定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标对象的图像以及获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点，确定所述图像中目标对象对应于所述第一关节部位标记点的第二关节部位标记点；
根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象的临床三维点云信息；
根据临床三维点云信息以及床体的坐标，得到目标对象的三维定位坐标。
2.根据权利要求1所述的临床定位方法，其特征在于，所述获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点的步骤，包括：
根据所述三维点云信息，获取目标对象的骨架线；根据骨骼数据，确定所述骨架线中的关节部位；
从所述三维点云信息中筛选出多个不同关节部位的点，将所述关节部位的点作为所述第一关节部位标记点。
3.根据权利要求2所述的临床定位方法，其特征在于，在获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点之前，还包括：
根据预先设置的划分规则，将所述三维点云信息划分为若干个定位区域；
所述获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点的步骤，还包括：
从每个所述定位区域的所述三维点云信息中筛选出多个不同所述关节部位的点，将所述关节部位的点作为所述第一关节部位标记点。
4.根据权利要求3所述的临床定位方法，其特征在于，所述确定所述图像中目标对象对应于所述第一关节部位标记点的第二关节部位标记点的步骤，包括：
获取所述第一关节部位标记点垂直投影在对应定位区域中与所述定位区域的相对位置；
根据所述定位区域的划分规则，将所述图像划分为若干个图像区域；其中，每个所述图像区域对应一个所述定位区域；
根据每个所述定位区域中所述第一关节部位标记点的位置，确定每个所述图像区域中所述第二关节部位点的位置。
5.根据权利要求3或4所述的临床定位方法，其特征在于，所述根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象的临床三维点云信息的步骤，包括：
将所述三维点云信息和所述第二关节部位标记点转化为同一世界坐标系下的坐标点；
确定每个所述定位区域内的一个所述第一关节部位标记点为基点，以及与所述基点对应的所述第二关节部位标记点为参考点；
将所述基点与对应的所述参考点进行位置匹配，在每个定位区域内分别计算除所述基点外其他所述第一关节部位标记点与其对应的所述第二关节部位标记点的偏移量；
根据所述偏移量，分别对每个所述定位区域内的三维点云信息中的点进行偏移，得到对应图像区域的所述临床三维点云信息，根据各个所述图像区域的所述临床三维点云信息，得到目标对象的所述临床三维点云信息。
6.根据权利要求1至4任一项所述的临床定位方法，其特征在于，还包括：
在预设区域对所述目标对象进行三维扫描，得到目标对象的三维点云信息。
7.根据权利要求1至4任一项所述的临床定位方法，其特征在于，得到目标对象的三维定位坐标之后的步骤，还包括：
测量得到目标对象与床体的相对形变量，根据所述相对形变量确定所述三维定位坐标的定位补偿量，根据所述定位补偿量对所述三维定位坐标进行修正。
8.一种临床定位装置，其特征在于，所述装置包括：
标记模块，用于获取目标对象的图像以及获取目标对象三维点云信息中多个第一关节部位标记点，确定所述图像中目标对象对应于所述第一关节部位标记点的第二关节部位标记点；
临床拟合模块，用于根据所述第一关节部位标记点、所述第二关节部位标记点以及所述三维点云信息，得到目标对象的临床三维点云信息；
定位模块，用于根据临床三维点云信息以及床体的坐标，得到目标对象的三维定位坐标。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的临床定位方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的临床定位方法的步骤。
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