JPH1118457A - 電気機械変換素子を使用した回転型駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 回転速度を自由に変更することができると共
に、高い分解能と信頼性の高い電気機械変換素子を使用
した回転型駆動装置を提供する。 【解決手段】 駆動装置１０は、フレ−ム１４上に組み
立てられた圧電素子１８により軸方向に直線駆動される
駆動軸２０と、駆動軸２０に対し円錐の稜線が適当な摩
擦力で摩擦結合した円錐摩擦車２２及び円錐摩擦車２４
から構成される。圧電素子１８に駆動パルスを連続的に
印加して駆動軸２０に速度の異なる往復振動を発生させ
ることにより、円錐摩擦車２２及び２４を連続的に所定
方向に回転させることができる。フレ−ム１４を上下に
移動することで、駆動軸２０に摩擦接触する円錐摩擦車
２２及び２４の接触位置の半径が変わるから、駆動軸２
０の往復振動の速度が一定でも円錐摩擦車２４の回転
数、即ち出力軸２６の回転数を変更することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は電気機械変換素子
を使用した回転型駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】回転型のアクチエ−タとしては、電磁モ
−タが広く使用されており、最近は小型で高速回転型の
ものが広く使用されている。一方、この種のアクチエ−
タを使用する各種の装置では精密な位置制御や高い分解
能、即ち回転角の精密な制御が要求されるため、従来は
電磁モ−タに減速機構を組み合わせて対応してきた。

【０００３】しかしながら、減速機構を使用するとき
は、装置が大型になるばかりでなく、減速機構を構成す
る歯車のバツクラツシユなどにより回転角を精密に制御
することは実際上困難であつた。

【０００４】この課題を解決する手段として、本出願人
は小型で高い分解能、即ち精密に位置の制御ができるア
クチエ−タとして、図７〜図１０に示すような電気機械
変換素子を使用した回転型アクチエ−タを提案してきた
（一例として特願平８−２５３９５６号参照）。

【０００５】このような電気機械変換素子を使用したア
クチエ−タは、電気機械変換素子に伸縮変位を発生さ
せ、その伸縮変位を駆動部材に伝達し、駆動部材に摩擦
結合した回転移動部材を介して被駆動部材を移動させる
ように構成されている。

【０００６】その構成を簡単に説明する。図７及び図８
は回転型アクチエ−タの一例を示すものである。回転型
アクチエ−タ１００は、基台１１１、基台１１１上の支
持ブロツク１１２、１１３、１１４、圧電素子１１５、
駆動軸１１６、回転軸１１７、及び回転軸１１７に固定
された回転部材を構成する２枚の円板１１８ａ、１１８
ｂなどから構成される。

【０００７】圧電素子１１５の一端は支持ブロツク１１
２に接着固定され、圧電素子１１５の他の端は駆動軸１
１６の一端に接着固定される。駆動軸１１６は支持ブロ
ツク１１３と１１４により軸方向に移動自在に支持され
る。

【０００８】円板１１８ａ、１１８ｂはばね材で構成さ
れ、駆動軸１１６の直径よりも小さい厚みのスペ−サ１
１９により所定の間隔を保つて回転軸１１７に固定さ
れ、円板１１８ａ、１１８ｂの回転中心よりも外側に離
れた位置で駆動軸１１６を上下から挟み、その弾性力に
より駆動軸１１６との間に回転駆動に必要な摩擦力を発
生するように構成されている。

【０００９】次に、その動作を説明する。まず、圧電素
子１１５に図１１の（ａ）に示すような、緩やかな立上
り部分と急速な立下り部分を持つ鋸歯状波駆動パルスを
印加すると、駆動パルスの緩やかな立上り部分では、圧
電素子１１５が緩やかに厚み方向に伸び変位し、圧電素
子１１５に結合する駆動軸１１６も正方向に緩やかに直
進変位する。この結果、駆動軸１１６に摩擦結合した円
板１１８ａ、１１８ｂは、その摩擦結合部分に接線方向
の力（矢印ａ方向の力）を受け、回転軸１１７の回りに
正方向（矢印ｂ方向）に回転する。

【００１０】駆動パルスの急速な立下り部分では、圧電
素子１１５が急速に厚み方向に縮み変位し、圧電素子１
１５に結合する駆動軸１１６も負方向（矢印ａと反対方
向）に急速に変位する。このとき、駆動軸１１６に摩擦
結合した円板１１８ａ、１１８ｂは慣性力により摩擦結
合力に打ち勝つて実質的にその位置に留まり回転しな
い。圧電素子１１５に前記駆動パルスを連続的に印加す
ることにより、円板１１８ａ、１１８ｂを連続的に正方
向（矢印ｂ方向）に回転させることができる。

【００１１】円板１１８ａ、１１８ｂを負方向（矢印ｂ
と反対方向）に回転させるには、圧電素子１１５に図１
１の（ｂ）に示すような、急速な立上り部分と緩やかな
立下り部分を持つ鋸歯状波駆動パルスを印加すれば達成
することができる。

【００１２】また、図９及び図１０は回転型アクチエ−
タの他の例を示すもので、図９は構成の概略を示す一部
を切り欠いた斜視図、図１０は図９のＡ−Ａ線に沿つた
断面図である。この例では、回転型アクチエ−タ１３０
は、基台１３１、基台１３１上の支持ブロツク１３２、
１３３、１３４、支持ブロツク１３２と１３４の間に架
け渡された支持ブロツク１３１ａ、圧電素子１３５、駆
動軸１３６、上下に回転軸１３７ａと１３７ｂとを備え
た第１円板１３７、及び上下に回転軸１３８ａと１３８
ｂとを備えた第２円板１３８、回転軸１３７ａと回転軸
１３８ａとの間に張架されたスプリング１３９ａ、回転
軸１３７ｂと回転軸１３８ｂとの間に張架されたスプリ
ング１３９ｂとから構成される。

【００１３】駆動軸１３６は支持ブロツク１３３と支持
ブロツク１３４により軸方向に移動自在に支持されてい
る。圧電素子１３５の一端は支持ブロツク１３２に接着
固定され、他の端は駆動軸１３６の一端に接着固定され
る。駆動軸１３６は圧電素子１３５の厚み方向の変位が
生じたとき軸方向（矢印ａ方向、及びこれと反対方向）
に変位可能に支持されている。この部分の構成は第１実
施例と同じである。

【００１４】第１円板１３７と第２円板１３８の周縁は
駆動軸１３６の直径と略同じ厚みを持ち、第１円板１３
７と第２円板１３８との間に配置された駆動軸１３６に
摩擦接触するように配置されている。第１円板１３７の
回転軸１３７ａ及び１３７ｂ、第２円板１３８の回転軸
１３８ａ及び１３８ｂは、それぞれ支持ブロツク１３１
ａに設けられた穴１４１ａ及び基台１３１に設けた穴１
４１ｂ、支持ブロツク１３１ａに設けられた穴１４２ａ
及び基台１３１に設けた穴１４２ｂに緩く嵌合して支持
されている。

【００１５】回転軸１３７ａと回転軸１３８ａとの間に
はスプリング１３９ａが、回転軸１３７ｂと回転軸１３
８ｂとの間にはスプリング１３９ｂが張架され、第１円
板１３７の周縁及び第２円板１３８の周縁と、駆動軸１
３６とが適当な圧接力で摩擦結合するように構成されて
いる。

【００１６】前記した第１実施例と同じく、圧電素子１
３５に鋸歯状波駆動パルスを印加し、駆動軸１３６に速
度の異なる往復運動を発生させることで、駆動軸１３６
に摩擦結合する第１円板１３７及び第２円板１３８には
接線方向の駆動力が付与され、第１円板１３７及び第２
円板１３８に回転運動を発生させることができる。第１
円板１３７と第２円板１３８に、直径の異なる円板を使
用することで異なる２つの回転速度が得られ、分解能の
異なる駆動装置を同時に得ることができる。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】上記した電気機械変換
素子を使用したアクチエ−タは、小型で高い分解能と安
定した駆動性能を有するが、減速手段を持たないため回
転速度を変更することが困難であつた。また、上記した
アクチエ−タに歯車減速機構を付加することは可能であ
るが、このような減速機構を付加すると構造が複雑にな
るばかりでなく、バツクラツシュにより位置決め精度が
低下し、電気機械変換素子を使用したアクチエ−タの特
徴である高い分解能を維持することが困難になる。

【００１８】この発明は上記課題を解決し、小型で高い
分解能を持ち、且つ回転速度を自由に変更することがで
きる安定した駆動性能を有する電気機械変換素子を使用
した回転型の駆動装置の提供を目的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を解
決するもので、請求項１の発明は、電気機械変換素子
と、前記電気機械変換素子の一端に固着結合され、該電
気機械変換素子とともに変位する駆動部材と、前記駆動
部材に摩擦結合すると共に回転軸の回りに回転する被駆
動部材と、前記電気機械変換素子に伸縮変位を与える駆
動パルス発生手段と、駆動制御手段を備え、前記駆動制
御手段の制御の下に電気機械変換素子に駆動パルスを印
加して伸縮変位を発生させることにより駆動部材に速度
の異なる往復振動を発生させ、該駆動部材に摩擦結合し
た被駆動部材を所定方向に回転させる電気機械変換素子
を使用した回転型駆動装置において、前記駆動部材と前
記被駆動部材との摩擦結合位置と、前記被駆動部材の回
転軸との距離が変更可能に構成されていることを特徴と
する。

【００２０】そして、前記駆動部材は、前記被駆動部材
の回転軸に対して接近する方向及び離脱する方向に移動
可能に支持され、その移動により駆動部材と被駆動部材
との摩擦結合位置が被駆動部材の回転半径方向に変更可
能に構成される。

【００２１】また、前記被駆動部材は、円錐の軸心の回
りに回転する円錐形回転部材から構成され、円錐形回転
部材の円錐の稜線と駆動部材とが摩擦結合するように構
成することができる。この場合、前記被駆動部材は円錐
の軸心の回りに回転する２個の円錐形回転部材から構成
され、２個の円錐形回転部材が駆動部材を挟持する方向
に付勢されて駆動部材と摩擦結合するように構成するこ
とができる。

【００２２】さらに、前記被駆動部材は、軸心の回りに
回転する円盤状回転部材から構成され、円盤状回転部材
と駆動部材とが摩擦結合するように構成することができ
る。この場合、前記被駆動部材は軸心の回りに回転する
２個の円盤状回転部材から構成され、２個の円盤状回転
部材が駆動部材を挟持する方向に付勢されて駆動部材と
摩擦結合するように構成することができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて説明する。図１はこの発明の第１の実施の形態の電
気機械変換素子を使用した回転型アクチエ−タの構成を
示す斜視図、図２は図１の面Ａ−Ａに沿つた断面図、図
３は図１の面Ｂ−Ｂに沿つた断面図で、アクチエ−タを
構成するフレ−ムの断面図である。

【００２４】以下、図１、図２及び図３を参照して説明
する。回転型アクチエ−タ１０は、基台１１、基台１１
上に設けられた支柱１２、１３、支柱１２、１３に支持
されると共に支柱に沿つて上下方向に移動可能なフレ−
ム１４、圧電素子１８、駆動軸２０、駆動軸２０に摩擦
接触する円錐摩擦車２２、及び円錐摩擦車２４、円錐摩
擦車２４に摩擦接触する出力摩擦車２７などから構成さ
れる。

【００２５】図３の断面図に示すように、フレ−ム１４
は基台１１上に設けられた支柱１２と１３に摺動自在に
支持され、上下方向に移動可能とされている。また、フ
レ−ム１４には支持ブロツク１５、１６、１７が形成さ
れ、駆動軸２０は支持ブロツク１６と支持ブロツク１７
により軸方向に移動自在に支持されている。圧電素子１
８の一端は支持ブロツク１５に接着固定され、圧電素子
１８の他の端は駆動軸２０の一端に接着固定されてい
る。

【００２６】この構成により、基台１１に対するフレ−
ム１４の高さを変えることにより、基台１１に対する駆
動軸２０の高さｈを変更することができる。また、圧電
素子１８に厚み方向の変位が生じたとき、駆動軸２０は
軸方向（矢印ａ方向、及びこれと反対方向）に自由に変
位することができる。フレ−ム１４の高さを所望の高さ
に設定した後は、必要に応じてフレ−ム１４を支柱１
２、１３に固定する。固定手段はねじその他周知の手段
が使用できる。

【００２７】図１及び図２に示すように、基台１１上に
は、傾斜ブロツク１１ａ及び１１ｂが設けられており、
傾斜ブロツク１１ａには回転軸２１により回転自在に支
持された円錐摩擦車２２が、傾斜ブロツク１１ｂには回
転軸２３により回転自在に支持された円錐摩擦車２４が
配置されている。回転軸２１と２３の軸の端部にはスプ
リング２５が張架され、回転軸２１と２３とを接近させ
る方向に付勢している。これにより、円錐摩擦車２２及
び円錐摩擦車２４は、その円錐の稜線と駆動軸２０とが
接触して適当な摩擦力で摩擦結合する。

【００２８】また、２つの円錐摩擦車２２、２４は、そ
の円錐の対向する稜線が互に略平行になるように配置さ
れ、駆動軸２０の高さｈが変更されても、円錐摩擦車２
２及び２４と駆動軸２０との接触状態は一定に保たれる
ように構成されている。

【００２９】基台１１の一部は側方に延長された延長部
１１ｃを備え、延長部１１ｃには出力摩擦車２７を備え
た出力軸２６が回転自在に支持され、出力摩擦車２７は
円錐摩擦車２４の円錐の稜線に摩擦接触して、円錐摩擦
車２４の回転力を出力軸２６から取り出すことができる
よに構成されている。

【００３０】次に、その動作を説明する。まず、圧電素
子１８に、図１１の（ａ）に示すような緩やかな立上り
部分と急速な立下り部分を持つ鋸歯状波駆動パルスを印
加すると、駆動パルスの緩やかな立上り部分では圧電素
子１８が緩やかに厚み方向に伸び変位し、圧電素子１８
に結合する駆動軸２０も正方向（矢印ａ方向）に緩やか
に直進変位する。この結果、駆動軸２０に摩擦接触した
円錐摩擦車２２及び２４はその摩擦結合部分に接線方向
の力（矢印ａ方向の力）を受けるので、円錐摩擦車２２
及び２４は、それぞれ回転軸２１及び２３の回りに正方
向（図１では矢印ｃ方向）に回転する。

【００３１】駆動パルスの急速な立下り部分では、圧電
素子１８が急速に厚み方向に縮み変位し、圧電素子１８
に結合する駆動軸２０も負方向（矢印ａと反対方向）に
急速に変位する。このとき、駆動軸２０に摩擦結合した
円錐摩擦車２２及び２４は慣性力により摩擦結合力に打
ち勝つて実質的にその位置に留まり回転しない。

【００３２】圧電素子１８に前記駆動パルスを連続的に
印加して駆動軸２０に速度の異なる往復振動を発生させ
ることにより、円錐摩擦車２２及び２４を連続的に正方
向（図１では矢印ｃ方向）に回転させることができる。
円錐摩擦車２４の正方向（図１では矢印ｃ方向）回転は
出力摩擦車２７に伝達され、出力軸２６を正方向（図１
では矢印ｄ方向）に回転させることができる。

【００３３】なお、ここでいう実質的とは、正方向と反
対方向のいずれにおいても円錐摩擦車２２及び２４と駆
動軸１８との間の摩擦結合面に滑りを生じつつ追動し、
駆動時間の差によつて全体として正方向に回転するもの
も含まれる。

【００３４】円錐摩擦車２２及び２４、即ち出力軸２６
を先と反対方向に回転させるには、圧電素子１８に印加
する鋸歯状波駆動パルスの波形を変え、図１１の（ｂ）
に示すような、急速な立上り部分と緩やかな立下り部分
からなる駆動パルスを印加すれば達成することができ
る。

【００３５】出力軸２６の回転数、即ち円錐摩擦車２４
の回転数を変更するには、基台１１に対するフレ−ム１
４の高さを変えることにより、基台１１に対する駆動軸
２０の高さｈを変更する。これにより、駆動軸２０に摩
擦接触する円錐摩擦車２２及び２４の接触位置の半径が
変わるから、駆動軸２０の往復振動の速度が一定でも円
錐摩擦車２４の回転数、即ち出力軸２６の回転数を変更
することができる。

【００３６】このほか、基台１１に対する駆動軸２０の
高さｈを変更せずに、円錐摩擦車２４に摩擦接触する出
力摩擦車２７を図２で矢印ｇ方向に移動して接触位置を
変更することでも、出力軸２６の回転数を変更すること
ができる。

【００３７】次に、この発明の第２の実施の形態につい
て説明する。図４は第２の実施の形態の電気機械変換素
子を使用した回転型アクチエ−タの構成を示す斜視図、
図５は図４の面Ａ−Ａに沿つた断面図、図６はアクチエ
−タを構成するフレ−ムの正面断面図である。

【００３８】以下、図４、図５及び図６を参照して説明
する。回転型アクチエ−タ５０は、基台５１、基台５１
上に設けられた案内部材５１ａ及び５１ｂ、案内部材５
１ａ及び５１ｂに沿つて移動可能なフレ−ム５２、圧電
素子５６、駆動軸５７、駆動軸５７に摩擦係合する摩擦
円盤車６１、出力回転軸６２などから構成される。

【００３９】図６に示すフレ−ムの正面断面図に示すよ
うに、フレ−ム５２は基台５１上に設けられた案内部材
５１ａ、５１ｂに沿つて摺動自在に支持され、摩擦円盤
車６１の出力回転軸６２に接近する方向及び離隔する方
向に移動可能に構成されている。また、フレ−ム５２に
は支持ブロツク５３、５４、５５が形成され、駆動軸５
７は支持ブロツク５４と支持ブロツク５５により軸方向
に移動自在に支持されている。圧電素子５６の一端は支
持ブロツク５３に接着固定され、圧電素子５６の他の端
は駆動軸５７の一端に接着固定されている。この構成に
より、圧電素子５６に厚み方向の変位が生じたとき、駆
動軸５７は軸方向（矢印ａ方向、及びこれと反対方向）
に自由に変位することができる。

【００４０】駆動軸５７は、円形断面を備え、後述する
摩擦円盤車６１と摩擦結合するが、駆動軸５７の中央部
分に、外径が他の部分よりも太い太径部分５７ａを構成
し、駆動軸５７の太径部分５７ａが摩擦円盤車６１の摩
擦円盤６１ａ、６１ｂに摩擦結合するように構成する。
これにより、摩擦円盤６１ａ、６１ｂの周辺部分が駆動
軸５７と接触することがないから、駆動軸５７の往復振
動を阻害することがない。太径部分５７ａは、駆動軸５
７の一部をそのまま太径として同一材料で一体形成して
もよく、また、駆動軸５７に軽量で高剛性の摩擦部材を
嵌合させて構成してもよい。その他適当な摩擦部材、例
えば硬質ゴムなどの筒状部材を嵌合させて構成すること
もできる。

【００４１】摩擦円盤車６１は、出力回転軸６２に固定
された摩擦円盤６１ａと、出力回転軸６２に嵌挿されて
出力回転軸６２と共に回転し、且つ軸方向に移動可能な
摩擦円盤６１ｂとから構成される。摩擦円盤６１ｂは摩
擦円盤６１ａに向けてばね６３で付勢されている。な
お、６５はばね６３を押える押え板である。２枚の摩擦
円盤６１ａと６１ｂとの間には駆動軸５７が介在し、先
に説明したように摩擦円盤６１ａ、６１ｂと駆動軸５７
の中央部分の太径部分５７ａとが摩擦結合するように配
置される。

【００４２】次に、その動作を説明する。まず、圧電素
子５６に、図１１の（ａ）に示すような緩やかな立上り
部分と急速な立下り部分を持つ鋸歯状波駆動パルスを印
加すると、駆動パルスの緩やかな立上り部分では圧電素
子５６が緩やかに厚み方向に伸び変位し、圧電素子５６
に結合する駆動軸５７も正方向（矢印ａ方向）に緩やか
に直進変位する。この結果、駆動軸５７に摩擦結合した
摩擦円盤車６１の摩擦結合部分は接線方向の力（矢印ａ
方向の力）を受けるので、摩擦円盤車６１は転軸６２の
回りに正方向（図４では反時計方向、矢印ｅ方向）に回
転する。

【００４３】駆動パルスの急速な立下り部分では、圧電
素子５６が急速に厚み方向に縮み変位し、圧電素子５６
に結合する駆動軸５７も負方向（矢印ａと反対方向）に
急速に変位する。このとき、駆動軸５７に摩擦結合した
摩擦円盤車６１は慣性力により摩擦結合力に打ち勝つて
実質的にその位置に留まり回転しない。圧電素子５６に
前記駆動パルスを連続的に印加して駆動軸５７に速度の
異なる往復振動を発生させることにより、摩擦円盤車６
１、即ち出力回転軸６２を連続的に正方向（図４では反
時計方向、矢印ｅ方向）に回転させることができる。

【００４４】なお、ここでいう実質的とは、正方向と反
対方向のいずれにおいても摩擦円盤車６１と駆動軸５７
との間の摩擦結合面に滑りを生じつつ追動し、駆動時間
の差によつて全体として正方向に回転するものも含まれ
る。

【００４５】摩擦円盤車６１を先と反対方向（図４では
時計方向、矢印ｅと反対方向）に回転させるには、圧電
素子５６に印加する鋸歯状波駆動パルスの波形を変え、
図１１の（ｂ）に示すような、急速な立上り部分と緩や
かな立下り部分からなる駆動パルスを印加すれば達成す
ることができる。

【００４６】出力回転軸６２の回転数、即ち摩擦円盤車
６１の回転数を変更するには、基台５１上のフレ−ム５
２の位置を変え、駆動軸５７と摩擦円盤車６１の間隔を
変更する。これにより、駆動軸５７に摩擦接触する摩擦
円盤車６１の接触位置の半径が変わるから、駆動軸５７
の往復振動の速度が一定でも摩擦円盤車６１の回転数、
即ち出力回転軸６２の回転数を変更することができる。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したとおり、この発明は、電気
機械変換素子の伸縮方向に直進移動可能に支持された駆
動部材に、回転可能に支持された回転部材を摩擦結合さ
せ、電気機械変換素子の伸縮方向の変位を回転部材の回
転運動に変換するものであつて、駆動部材と回転部材の
摩擦結合位置を無段階に変更できるものであるから、簡
単な構成で回転速度を自由に変更することができると共
に、高い分解能と信頼性の高い電気機械変換素子を使用
した回転型の駆動装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態の回転型アクチエ−タの構成
を説明する斜視図。

【図２】図１に示す回転型アクチエ−タの面Ａ−Ａに沿
つた断面図。

【図３】図１に示す回転型アクチエ−タのフレ−ムの面
Ｂ−Ｂに沿つた断面図。

【図４】第２の実施の形態の回転型アクチエ−タの構成
を説明する斜視図。

【図５】図４に示す回転型アクチエ−タの面Ａ−Ａに沿
つた断面図。

【図６】図４に示す回転型アクチエ−タのフレ−ムの正
面断面図。

【図７】従来の回転型アクチエ−タの構成を説明する斜
視図。

【図８】図７に示す従来の回転型アクチエ−タの面Ａ−
Ａに沿つた断面図。

【図９】従来の回転型アクチエ−タの構成の他の例を説
明する斜視図。

【図１０】図９に示す従来の回転型アクチエ−タの面Ａ
−Ａに沿つた断面図。

【図１１】駆動パルスの波形を説明する図。

【符号の説明】

１０ 回転型アクチエ−タ １１ 基台 １４ フレ−ム １８ 圧電素子 ２０ 駆動軸 ２２ 円錐摩擦車 ２４ 円錐摩擦車 ２５ スプリング ２６ 出力軸 ２７ 出力摩擦車 ５０ 回転型アクチエ−タ ５１ 基台 ５２ フレ−ム ５７ 駆動軸 ６１ 摩擦円盤車 ６２ 出力回転軸 ６３ ばね

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電気機械変換素子と、 前記電気機械変換素子の一端に固着結合され、該電気機
   械変換素子とともに変位する駆動部材と、 前記駆動部材に摩擦結合すると共に回転軸の回りに回転
   する被駆動部材と、 前記電気機械変換素子に伸縮変位を与える駆動パルス発
   生手段と、 駆動制御手段を備え、 前記駆動制御手段の制御の下に電気機械変換素子に駆動
   パルスを印加して伸縮変位を発生させることにより駆動
   部材に速度の異なる往復振動を発生させ、該駆動部材に
   摩擦結合した被駆動部材を所定方向に回転させる電気機
   械変換素子を使用した回転型駆動装置において、 前記駆動部材と前記被駆動部材との摩擦結合位置と、前
   記被駆動部材の回転軸との距離が変更可能に構成されて
   いることを特徴とする電気機械変換素子を使用した回転
   型駆動装置。
2. 【請求項２】 前記駆動部材は、前記被駆動部材の回転
   軸に対して接近する方向及び離脱する方向に移動可能に
   支持され、その移動により駆動部材と被駆動部材との摩
   擦結合位置が被駆動部材の回転半径方向に変更可能であ
   ることを特徴とする請求項１記載の電気機械変換素子を
   使用した回転型駆動装置。
3. 【請求項３】 前記被駆動部材は円錐の軸心の回りに回
   転する円錐形回転部材から構成され、該円錐形回転部材
   の円錐の稜線と駆動部材とが摩擦結合することを特徴と
   する請求項１記載の電気機械変換素子を使用した回転型
   駆動装置。
4. 【請求項４】 前記被駆動部材は円錐の軸心の回りに回
   転する２個の円錐形回転部材から構成され、該２個の円
   錐形回転部材が駆動部材を挟持する方向に付勢されて駆
   動部材と摩擦結合することを特徴とする請求項３記載の
   電気機械変換素子を使用した回転型駆動装置。
5. 【請求項５】 前記被駆動部材は軸心の回りに回転する
   円盤状回転部材から構成され、該円盤状回転部材と駆動
   部材とが摩擦結合することを特徴とする請求項１記載の
   電気機械変換素子を使用した回転型駆動装置。
6. 【請求項６】 前記被駆動部材は軸心の回りに回転する
   ２個の円盤状回転部材から構成され、該２個の円盤状回
   転部材が駆動部材を挟持する方向に付勢されて駆動部材
   と摩擦結合することを特徴とする請求項５記載の電気機
   械変換素子を使用した回転型駆動装置。