JPH1118209A - ゴムタイヤ車両の制御装置 - Google Patents
ゴムタイヤ車両の制御装置Info
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- JPH1118209A JPH1118209A JP9171752A JP17175297A JPH1118209A JP H1118209 A JPH1118209 A JP H1118209A JP 9171752 A JP9171752 A JP 9171752A JP 17175297 A JP17175297 A JP 17175297A JP H1118209 A JPH1118209 A JP H1118209A
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】車両のゴムタイヤの径に差がある場合でも、脈
動、振動を防止すると共にゴムタイヤの摩耗を低減し、
また、ゴムタイヤが空転した場合でも、車両全体の駆動
力の低下を防止する。 【解決手段】 車両Ｖ１，Ｖ２，…は、駆動軸Ｄ１，Ｄ
２，…に装着されたゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…により走
行する。電動機Ｍ１，Ｍ２，…は、それぞれ別個に設け
られたＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１，Ｃ２，…から
の制御指令に従って駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…を駆動する。
ＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１，Ｃ２，…は、各ゴム
タイヤＴ１，Ｔ２，…のすべりが基準のゴムタイヤのす
べりと同じになるように電動機Ｍ１，Ｍ２，…の駆動周
波数を制御して出力トルクを合わせ、また、ゴムタイヤ
Ｔ１，Ｔ２，…が空転した際、そのゴムタイヤを駆動す
る電動機Ｍ１，Ｍ２，…に対する出力トルクを下げて再
粘着時の衝撃力を下げる。
動、振動を防止すると共にゴムタイヤの摩耗を低減し、
また、ゴムタイヤが空転した場合でも、車両全体の駆動
力の低下を防止する。 【解決手段】 車両Ｖ１，Ｖ２，…は、駆動軸Ｄ１，Ｄ
２，…に装着されたゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…により走
行する。電動機Ｍ１，Ｍ２，…は、それぞれ別個に設け
られたＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１，Ｃ２，…から
の制御指令に従って駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…を駆動する。
ＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１，Ｃ２，…は、各ゴム
タイヤＴ１，Ｔ２，…のすべりが基準のゴムタイヤのす
べりと同じになるように電動機Ｍ１，Ｍ２，…の駆動周
波数を制御して出力トルクを合わせ、また、ゴムタイヤ
Ｔ１，Ｔ２，…が空転した際、そのゴムタイヤを駆動す
る電動機Ｍ１，Ｍ２，…に対する出力トルクを下げて再
粘着時の衝撃力を下げる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、各駆動軸毎に駆動
用電動機を備えてなるゴムタイヤ車両の制御装置に関す
る。
用電動機を備えてなるゴムタイヤ車両の制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、輸送機関として、ガイドウェイに
沿ってゴムタイヤで走行する新交通システムが開発さ
れ、実用化されている。上記新交通システムは、快適
性、低公害性、安全性に優れたシステムである。
沿ってゴムタイヤで走行する新交通システムが開発さ
れ、実用化されている。上記新交通システムは、快適
性、低公害性、安全性に優れたシステムである。
【０００３】上記ゴムタイヤで走行する従来の車両の制
御方法について、図４、図５、図６に基づいて説明す
る。図４は、単車両編成の駆動制御に係わる系統図、図
５は複数車編成の駆動制御に係わる系統図である。ま
た、図６は従来技術による制御方法を電動機特性曲線で
表したものである。
御方法について、図４、図５、図６に基づいて説明す
る。図４は、単車両編成の駆動制御に係わる系統図、図
５は複数車編成の駆動制御に係わる系統図である。ま
た、図６は従来技術による制御方法を電動機特性曲線で
表したものである。
【０００４】図５及び図６において、Ｖ１，Ｖ２，…
は、複数の駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…を有するＶＶＶＦ（Va
riable Voltage Variable Frequency ：可変電圧可変周
波数）インバータ制御ゴムタイヤ車両であり、各々の駆
動軸Ｄ１，Ｄ２，…に装着された複数の三相誘導電動機
Ｍ１，Ｍ２…は、１台のＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ
１により並列に制御するように構成されている。上記駆
動軸Ｄ１，Ｄ２，…には、ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…が
装着されている。
は、複数の駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…を有するＶＶＶＦ（Va
riable Voltage Variable Frequency ：可変電圧可変周
波数）インバータ制御ゴムタイヤ車両であり、各々の駆
動軸Ｄ１，Ｄ２，…に装着された複数の三相誘導電動機
Ｍ１，Ｍ２…は、１台のＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ
１により並列に制御するように構成されている。上記駆
動軸Ｄ１，Ｄ２，…には、ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…が
装着されている。
【０００５】車両の駆動制御は、目標走行速度に対し
て、必要となる駆動力（トルク）を手動運転用主幹制御
装置Ｒ１，Ｒ２または自動運転制御装置Ａ１よりＶＶＶ
Ｆインバータ制御装置Ｃ１へ指令し、ＶＶＶＦインバー
タ制御装置Ｃ１は、その指令に従って電動機Ｍ１，Ｍ
２，…のトルクを制御する。複数の駆動軸Ｄ１，Ｄ２，
…の駆動は、手動運転用主幹制御装置Ｒ１，Ｒ２または
自動運転制御装置Ａ１からのトルク制御指令と制御系内
で検出された複数の状態量（速度、トルク）の平均値に
基づき１台のＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１によって
一括制御される。
て、必要となる駆動力（トルク）を手動運転用主幹制御
装置Ｒ１，Ｒ２または自動運転制御装置Ａ１よりＶＶＶ
Ｆインバータ制御装置Ｃ１へ指令し、ＶＶＶＦインバー
タ制御装置Ｃ１は、その指令に従って電動機Ｍ１，Ｍ
２，…のトルクを制御する。複数の駆動軸Ｄ１，Ｄ２，
…の駆動は、手動運転用主幹制御装置Ｒ１，Ｒ２または
自動運転制御装置Ａ１からのトルク制御指令と制御系内
で検出された複数の状態量（速度、トルク）の平均値に
基づき１台のＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１によって
一括制御される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記の構成において、
今、１台のＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１で制御され
る電動機Ｍ１，Ｍ２，…で駆動される駆動軸Ｄ１，Ｄ
２，…のゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…の径がゴムタイヤの
摩耗、偏荷重等により各々異なる場合、各電動機Ｍ１，
Ｍ２，…とも同一に制御・出力されるトルク及び回転数
に対して、ゴムタイヤ踏面での周速度は同一となるが、
駆動力は三相誘導電動機Ｍ１，Ｍ２，…の特性により各
駆動軸間に差異を生じる。図６において見ると、任意の
ゴムタイヤ間の径の差がＡ％の場合、基準の三相誘導電
動機のすべりを２％とすると、ゴムタイヤの径の大きい
方の電動機のすべりは、（２＋ａ／２）％、ゴムタイヤ
の径の小さい方の電動機のすべりは（２−ａ／２）％と
なり、そのトルクはそれぞれＴＱ１，ＴＱ２となる。つ
まり、車両として各軸間のタイヤ踏面周速度は同定され
るものの、駆動軸間で駆動力の差を生じることになる。
この駆動軸間での駆動力の差は、径の異なるゴムタイヤ
間で反力として働き、タイヤ摩耗を助長する。また、周
速度同定の過程において、車両に有害な脈動、振動を生
じることになる。
今、１台のＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１で制御され
る電動機Ｍ１，Ｍ２，…で駆動される駆動軸Ｄ１，Ｄ
２，…のゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…の径がゴムタイヤの
摩耗、偏荷重等により各々異なる場合、各電動機Ｍ１，
Ｍ２，…とも同一に制御・出力されるトルク及び回転数
に対して、ゴムタイヤ踏面での周速度は同一となるが、
駆動力は三相誘導電動機Ｍ１，Ｍ２，…の特性により各
駆動軸間に差異を生じる。図６において見ると、任意の
ゴムタイヤ間の径の差がＡ％の場合、基準の三相誘導電
動機のすべりを２％とすると、ゴムタイヤの径の大きい
方の電動機のすべりは、（２＋ａ／２）％、ゴムタイヤ
の径の小さい方の電動機のすべりは（２−ａ／２）％と
なり、そのトルクはそれぞれＴＱ１，ＴＱ２となる。つ
まり、車両として各軸間のタイヤ踏面周速度は同定され
るものの、駆動軸間で駆動力の差を生じることになる。
この駆動軸間での駆動力の差は、径の異なるゴムタイヤ
間で反力として働き、タイヤ摩耗を助長する。また、周
速度同定の過程において、車両に有害な脈動、振動を生
じることになる。
【０００７】更に、１台のＶＶＶＦインバータ制御装置
Ｃ１で制御される電動機Ｍ１，Ｍ２，…を有する駆動軸
Ｄ１，Ｄ２，…の任意のタイヤが空転した場合、各電動
機Ｍ１，Ｍ２，…とも同一に制御・出力されるトルク及
び回転数に対して、空転したタイヤの路面では三相交流
誘導電動機の特性に従って駆動力が減少すると共に、回
転数が上昇する。
Ｃ１で制御される電動機Ｍ１，Ｍ２，…を有する駆動軸
Ｄ１，Ｄ２，…の任意のタイヤが空転した場合、各電動
機Ｍ１，Ｍ２，…とも同一に制御・出力されるトルク及
び回転数に対して、空転したタイヤの路面では三相交流
誘導電動機の特性に従って駆動力が減少すると共に、回
転数が上昇する。
【０００８】ＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１は、回転
数の変化率、他の電動機の回転数の比較により空転が検
出されるとトルクを低下させ、再粘着を図る。このと
き、同時に空転していない駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…の電動
機Ｍ１，Ｍ２，…についても同様の制御が行なわれるた
め、車両としての駆動力は低下してしまう。この低下を
極力小さくするため、トルクは再粘着するために必要な
値より若干低めに下げられる。このため空転している軸
に対して再粘着時のトルクが過大となり、駆動軸Ｄ１，
Ｄ２，…に装備されている歯車装置等の機械要素へ加わ
る衝撃力が大きくなる。
数の変化率、他の電動機の回転数の比較により空転が検
出されるとトルクを低下させ、再粘着を図る。このと
き、同時に空転していない駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…の電動
機Ｍ１，Ｍ２，…についても同様の制御が行なわれるた
め、車両としての駆動力は低下してしまう。この低下を
極力小さくするため、トルクは再粘着するために必要な
値より若干低めに下げられる。このため空転している軸
に対して再粘着時のトルクが過大となり、駆動軸Ｄ１，
Ｄ２，…に装備されている歯車装置等の機械要素へ加わ
る衝撃力が大きくなる。
【０００９】本発明は上記の課題を解決するためになさ
れたもので、車両のゴムタイヤの径に差がある場合で
も、各駆動軸に対して所定のトルクを出力して駆動軸間
のトルクの差異によって生じる車両に有害な脈動、振動
を防止できると共にゴムタイヤの摩耗も低減でき、ま
た、ゴムタイヤが空転しても、空転が発生したゴムタイ
ヤを有する駆動軸に対する電動機のみトルクを絞ること
ができ、車両全体の駆動力の低下を少なくできると共
に、再粘着時に歯車装置等の機械要素へ加わる衝撃力を
下げることができるゴムタイヤ車両の制御装置を提供す
ることを目的とする。
れたもので、車両のゴムタイヤの径に差がある場合で
も、各駆動軸に対して所定のトルクを出力して駆動軸間
のトルクの差異によって生じる車両に有害な脈動、振動
を防止できると共にゴムタイヤの摩耗も低減でき、ま
た、ゴムタイヤが空転しても、空転が発生したゴムタイ
ヤを有する駆動軸に対する電動機のみトルクを絞ること
ができ、車両全体の駆動力の低下を少なくできると共
に、再粘着時に歯車装置等の機械要素へ加わる衝撃力を
下げることができるゴムタイヤ車両の制御装置を提供す
ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
ゴムタイヤ車両の制御装置は、駆動軸に装着されたゴム
タイヤにより走行するゴムタイヤ車両と、前記各駆動軸
を回転駆動する誘導電動機と、前記各電動機にそれぞれ
別個に設けられ、前記各ゴムタイヤのすべりが基準のゴ
ムタイヤのすべりと同じになるように前記電動機の駆動
周波数を制御して出力トルクを合わせるＶＶＶＦインバ
ータ制御装置とを具備したことを特徴とする。
ゴムタイヤ車両の制御装置は、駆動軸に装着されたゴム
タイヤにより走行するゴムタイヤ車両と、前記各駆動軸
を回転駆動する誘導電動機と、前記各電動機にそれぞれ
別個に設けられ、前記各ゴムタイヤのすべりが基準のゴ
ムタイヤのすべりと同じになるように前記電動機の駆動
周波数を制御して出力トルクを合わせるＶＶＶＦインバ
ータ制御装置とを具備したことを特徴とする。
【００１１】本発明の請求項２に係るゴムタイヤ車両の
制御装置は、駆動軸に装着されたゴムタイヤにより走行
するゴムタイヤ車両と、前記各駆動軸を回転駆動する誘
導電動機と、前記各電動機にそれぞれ別個に設けられて
該電動機を駆動制御するＶＶＶＦインバータ制御装置と
を具備し、前記ＶＶＶＦインバータ制御装置は、各ゴム
タイヤのすべりが基準のゴムタイヤのすべりと同じにな
るように電動機の駆動周波数を制御して出力トルクを合
わせる手段と、前記ゴムタイヤが空転した際、その空転
を検出して該空転したゴムタイヤの駆動軸に設けられて
いる電動機に対する出力トルクを下げて再粘着時の機械
要素に加わる衝撃力を下げる手段とを備えたことを特徴
とする。
制御装置は、駆動軸に装着されたゴムタイヤにより走行
するゴムタイヤ車両と、前記各駆動軸を回転駆動する誘
導電動機と、前記各電動機にそれぞれ別個に設けられて
該電動機を駆動制御するＶＶＶＦインバータ制御装置と
を具備し、前記ＶＶＶＦインバータ制御装置は、各ゴム
タイヤのすべりが基準のゴムタイヤのすべりと同じにな
るように電動機の駆動周波数を制御して出力トルクを合
わせる手段と、前記ゴムタイヤが空転した際、その空転
を検出して該空転したゴムタイヤの駆動軸に設けられて
いる電動機に対する出力トルクを下げて再粘着時の機械
要素に加わる衝撃力を下げる手段とを備えたことを特徴
とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態を説明する。図１は本発明に係わる単車両編成
のゴムタイヤ車両の駆動制御系を示す系統図、図２は本
発明に係わる複数両編成のゴムタイヤ車両の駆動制御系
を示す系統図である。また、図３は、本発明に係わる制
御方法を電動機特性曲線上で表したものである。
実施形態を説明する。図１は本発明に係わる単車両編成
のゴムタイヤ車両の駆動制御系を示す系統図、図２は本
発明に係わる複数両編成のゴムタイヤ車両の駆動制御系
を示す系統図である。また、図３は、本発明に係わる制
御方法を電動機特性曲線上で表したものである。
【００１３】図１に示す単車両編成の場合、車両Ｖ１に
２つの駆動軸Ｄ１，Ｄ２が設けられ、それぞれ三相誘導
電動機Ｍ１，Ｍ２により回転駆動される場合を示してい
る。そして、上記各電動機Ｍ１，Ｍ２は、それぞれＶＶ
ＶＦ（Variable Voltage Variable Frequency ：可変電
圧可変周波数）インバータ制御装置Ｃ１，Ｃ２により制
御される。この各ＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１，Ｃ
２には、自動運転制御装置Ａ１及び手動運転用主幹制御
装置Ｒ１，Ｒ２が接続される。この手動運転用主幹制御
装置Ｒ１，Ｒ２は、車両Ｖ１の前部及び後部の両運転席
部分に設けられる。
２つの駆動軸Ｄ１，Ｄ２が設けられ、それぞれ三相誘導
電動機Ｍ１，Ｍ２により回転駆動される場合を示してい
る。そして、上記各電動機Ｍ１，Ｍ２は、それぞれＶＶ
ＶＦ（Variable Voltage Variable Frequency ：可変電
圧可変周波数）インバータ制御装置Ｃ１，Ｃ２により制
御される。この各ＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１，Ｃ
２には、自動運転制御装置Ａ１及び手動運転用主幹制御
装置Ｒ１，Ｒ２が接続される。この手動運転用主幹制御
装置Ｒ１，Ｒ２は、車両Ｖ１の前部及び後部の両運転席
部分に設けられる。
【００１４】また、図２に示す複数両編成の場合、各車
両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３に１つずつ駆動軸Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３
が設けられ、それぞれ三相誘導電動機Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３
により回転駆動される場合を示している。そして、上記
各電動機Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３は、それぞれＶＶＶＦインバ
ータ制御装置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３により制御される。この
各ＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３には、
自動運転制御装置Ａ１及び手動運転用主幹制御装置Ｒ１
が接続される。この手動運転用主幹制御装置Ｒ１は、先
頭車両の運転席部分に設けられる。
両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３に１つずつ駆動軸Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３
が設けられ、それぞれ三相誘導電動機Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３
により回転駆動される場合を示している。そして、上記
各電動機Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３は、それぞれＶＶＶＦインバ
ータ制御装置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３により制御される。この
各ＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３には、
自動運転制御装置Ａ１及び手動運転用主幹制御装置Ｒ１
が接続される。この手動運転用主幹制御装置Ｒ１は、先
頭車両の運転席部分に設けられる。
【００１５】上記図１及び図２に示すように、車両Ｖ
１，Ｖ２，…の駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…に連結された三相
交流誘導電動機Ｍ１，Ｍ２，…と、ＶＶＶＦインバータ
制御装置Ｃ１，Ｃ２，…が一対一で回路構成されて個別
に制御される。上記車両Ｖ１，Ｖ２，…の駆動軸Ｄ１，
Ｄ２，…には、ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…が装着されて
いる。上記ＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１，Ｃ２，…
は、ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…の空転を例えば対応する
電動機Ｍ１，Ｍ２，…の回転数の変化率、他の電動機の
回転数の比較等により検出する。上記ＶＶＶＦインバー
タ制御装置Ｃ１，Ｃ２，…は、ＩＧＢＴ（Insulated Ga
te Bipolar Transistor ）素子を使用したものが望まし
い。このＩＧＢＴ素子を使用することにより、小型・軽
量化を図ることができる。
１，Ｖ２，…の駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…に連結された三相
交流誘導電動機Ｍ１，Ｍ２，…と、ＶＶＶＦインバータ
制御装置Ｃ１，Ｃ２，…が一対一で回路構成されて個別
に制御される。上記車両Ｖ１，Ｖ２，…の駆動軸Ｄ１，
Ｄ２，…には、ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…が装着されて
いる。上記ＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１，Ｃ２，…
は、ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…の空転を例えば対応する
電動機Ｍ１，Ｍ２，…の回転数の変化率、他の電動機の
回転数の比較等により検出する。上記ＶＶＶＦインバー
タ制御装置Ｃ１，Ｃ２，…は、ＩＧＢＴ（Insulated Ga
te Bipolar Transistor ）素子を使用したものが望まし
い。このＩＧＢＴ素子を使用することにより、小型・軽
量化を図ることができる。
【００１６】次に上記実施形態の動作を説明する。単車
両編成または複数両編成の車両に使用されるゴムタイヤ
Ｔ１，Ｔ２，…の径の差がａ％であり、車輪のすべりを
２％とすると、従来技術（図６）では、ゴムタイヤＴ
１，Ｔ２，…の径の大きい方の電動機Ｍ１，Ｍ２，…の
すべりは（２＋ａ／２）％、ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…
の径の小さい方の電動機Ｍ１，Ｍ２，…のすべりは（２
−ａ／２）％となり、その駆動力（トルク）は、それぞ
れＴＱ１，ＴＱ２となり、ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…の
径差によって差が生じたが、本発明のように個別制御す
ることにより、図３に示すようにすべりが基準のゴムタ
イヤと同じ２％になるように電動機Ｍ１，Ｍ２，…の駆
動周波数を制御することにより出力トルクを合わせるこ
とができる。
両編成または複数両編成の車両に使用されるゴムタイヤ
Ｔ１，Ｔ２，…の径の差がａ％であり、車輪のすべりを
２％とすると、従来技術（図６）では、ゴムタイヤＴ
１，Ｔ２，…の径の大きい方の電動機Ｍ１，Ｍ２，…の
すべりは（２＋ａ／２）％、ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…
の径の小さい方の電動機Ｍ１，Ｍ２，…のすべりは（２
−ａ／２）％となり、その駆動力（トルク）は、それぞ
れＴＱ１，ＴＱ２となり、ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…の
径差によって差が生じたが、本発明のように個別制御す
ることにより、図３に示すようにすべりが基準のゴムタ
イヤと同じ２％になるように電動機Ｍ１，Ｍ２，…の駆
動周波数を制御することにより出力トルクを合わせるこ
とができる。
【００１７】ゴムタイヤＴ１の径がゴムタイヤＴ２の径
より大きい場合、ＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１の出
力電源周波数は、ゴムタイヤＴ１とＴ２の径の平均値に
おいて電動機のすべりが２％となる周波数より下げら
れ、ゴムタイヤＴ１を駆動する電動機Ｍ１のすべりが２
％となるように設定される。
より大きい場合、ＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ１の出
力電源周波数は、ゴムタイヤＴ１とＴ２の径の平均値に
おいて電動機のすべりが２％となる周波数より下げら
れ、ゴムタイヤＴ１を駆動する電動機Ｍ１のすべりが２
％となるように設定される。
【００１８】一方、ＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ２の
出力電源周波数は、同様にゴムタイヤＴ２を駆動する電
動機Ｍ２のすべりが２％となるように上げられる。その
結果、図３のＴＣ１，ＴＣ２に示すような電動機トルク
特性が得られる。
出力電源周波数は、同様にゴムタイヤＴ２を駆動する電
動機Ｍ２のすべりが２％となるように上げられる。その
結果、図３のＴＣ１，ＴＣ２に示すような電動機トルク
特性が得られる。
【００１９】上記のように車両Ｖ１，Ｖ２，…のゴムタ
イヤＴ１，Ｔ２，…の径に差がある場合でも、各ゴムタ
イヤＴ１，Ｔ２，…を駆動する電動機Ｍ１，Ｍ２，…
は、それぞれ独立したＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ
１，Ｃ２，…で制御されるため、各駆動軸Ｄ１，Ｄ２，
…に対して所定のトルクが出力されるので、駆動軸Ｄ
１，Ｄ２，…間のトルクの差異によって生じる車両に有
害な脈動、振動を防止でき、同時にゴムタイヤＴ１，Ｔ
２，…の摩耗も低減することができる。
イヤＴ１，Ｔ２，…の径に差がある場合でも、各ゴムタ
イヤＴ１，Ｔ２，…を駆動する電動機Ｍ１，Ｍ２，…
は、それぞれ独立したＶＶＶＦインバータ制御装置Ｃ
１，Ｃ２，…で制御されるため、各駆動軸Ｄ１，Ｄ２，
…に対して所定のトルクが出力されるので、駆動軸Ｄ
１，Ｄ２，…間のトルクの差異によって生じる車両に有
害な脈動、振動を防止でき、同時にゴムタイヤＴ１，Ｔ
２，…の摩耗も低減することができる。
【００２０】また、車両Ｖ１，Ｖ２，…のゴムタイヤＴ
１，Ｔ２，…が空転しても、各ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，
…が装着された駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…の電動機Ｍ１，Ｍ
２，…が個別に制御されているため、空転が発生したゴ
ムタイヤＴ１，Ｔ２，…を有する駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…
を駆動する電動機Ｍ１，Ｍ２，…のみトルクを絞ること
ができ、車両全体の駆動力の低下を少なくすることがで
きる。
１，Ｔ２，…が空転しても、各ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，
…が装着された駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…の電動機Ｍ１，Ｍ
２，…が個別に制御されているため、空転が発生したゴ
ムタイヤＴ１，Ｔ２，…を有する駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…
を駆動する電動機Ｍ１，Ｍ２，…のみトルクを絞ること
ができ、車両全体の駆動力の低下を少なくすることがで
きる。
【００２１】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、各
ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…を駆動する電動機Ｍ１，Ｍ
２，…は、それぞれ独立したＶＶＶＦインバータ制御装
置Ｃ１，Ｃ２，…で制御するようにしたので、車両Ｖ
１，Ｖ２，…のゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…の径に差があ
る場合でも、各駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…に対して所定のト
ルクを出力することができ、駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…間の
トルクの差異によって生じる車両に有害な脈動、振動を
防止できると共に、ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…の摩耗も
低減することができる。
ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…を駆動する電動機Ｍ１，Ｍ
２，…は、それぞれ独立したＶＶＶＦインバータ制御装
置Ｃ１，Ｃ２，…で制御するようにしたので、車両Ｖ
１，Ｖ２，…のゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…の径に差があ
る場合でも、各駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…に対して所定のト
ルクを出力することができ、駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…間の
トルクの差異によって生じる車両に有害な脈動、振動を
防止できると共に、ゴムタイヤＴ１，Ｔ２，…の摩耗も
低減することができる。
【００２２】また、本発明は、駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…の
電動機Ｍ１，Ｍ２，…を個別に制御しているので、ゴム
タイヤＴ１，Ｔ２，…が空転しても、空転が発生したゴ
ムタイヤＴ１，Ｔ２，…を有する駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…
に対する電動機Ｍ１，Ｍ２，…のみトルクを絞ることが
でき、車両全体の駆動力の低下を一括制御の場合に比較
して少なくできると共に、再粘着時に歯車装置等の機械
要素へ加わる衝撃力を下げることができる。
電動機Ｍ１，Ｍ２，…を個別に制御しているので、ゴム
タイヤＴ１，Ｔ２，…が空転しても、空転が発生したゴ
ムタイヤＴ１，Ｔ２，…を有する駆動軸Ｄ１，Ｄ２，…
に対する電動機Ｍ１，Ｍ２，…のみトルクを絞ることが
でき、車両全体の駆動力の低下を一括制御の場合に比較
して少なくできると共に、再粘着時に歯車装置等の機械
要素へ加わる衝撃力を下げることができる。
【図１】本発明の一実施形態に係る単車両編成のゴムタ
イヤ車両の駆動制御系の構成を示す系統図。
イヤ車両の駆動制御系の構成を示す系統図。
【図２】本発明に係る複数量編成のゴムタイヤ車両の駆
動制御系の構成を示す系統図。
動制御系の構成を示す系統図。
【図３】本発明に係わる制御方法を電動機特性曲線上で
表した図。
表した図。
【図４】従来の単車両編成のゴムタイヤ車両の駆動制御
系の構成を示す系統図。
系の構成を示す系統図。
【図５】従来の複数量編成のゴムタイヤ車両の駆動制御
系の構成を示す系統図。
系の構成を示す系統図。
【図６】従来技術による制御方法を電動機特性曲線上で
表した図。
表した図。
Ｍ１，Ｍ２，… 電動機 Ｃ１，Ｃ２，… ＶＶＶＦインバータ制御装置 Ｄ１，Ｄ２，… 駆動軸 Ｔ１，Ｔ２，… ゴムタイヤ Ｖ１，Ｖ２，… 車両 Ｒ１，Ｒ２ 手動運転用主幹制御装置 Ａ１ 自動運転制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 駆動軸に装着されたゴムタイヤにより走
行するゴムタイヤ車両と、 前記各駆動軸を回転駆動する誘導電動機と、 前記各電動機にそれぞれ別個に設けられ、前記各ゴムタ
イヤのすべりが基準のゴムタイヤのすべりと同じになる
ように前記電動機の駆動周波数を制御して出力トルクを
合わせるＶＶＶＦインバータ制御装置とを具備したこと
を特徴とするゴムタイヤ車両の制御装置。 - 【請求項２】 駆動軸に装着されたゴムタイヤにより走
行するゴムタイヤ車両と、 前記各駆動軸を回転駆動する誘導電動機と、 前記各電動機にそれぞれ別個に設けられて該電動機を駆
動制御するＶＶＶＦインバータ制御装置とを具備し、前
記ＶＶＶＦインバータ制御装置は、各ゴムタイヤのすべ
りが基準のゴムタイヤのすべりと同じになるように電動
機の駆動周波数を制御して出力トルクを合わせる手段
と、前記ゴムタイヤが空転した際、その空転を検出して
該空転したゴムタイヤの駆動軸に設けられている電動機
に対する出力トルクを下げて再粘着時の機械要素に加わ
る衝撃力を下げる手段とを備えたことを特徴とするゴム
タイヤ車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9171752A JPH1118209A (ja) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | ゴムタイヤ車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9171752A JPH1118209A (ja) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | ゴムタイヤ車両の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1118209A true JPH1118209A (ja) | 1999-01-22 |
Family
ID=15929043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9171752A Withdrawn JPH1118209A (ja) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | ゴムタイヤ車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1118209A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011135777A1 (ja) * | 2010-04-30 | 2011-11-03 | 東洋電機製造株式会社 | 電気車制御装置 |
| EP3150420A1 (de) * | 2015-09-30 | 2017-04-05 | Siemens Aktiengesellschaft | Gruppenantrieb für fahrzeuge |
-
1997
- 1997-06-27 JP JP9171752A patent/JPH1118209A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011135777A1 (ja) * | 2010-04-30 | 2011-11-03 | 東洋電機製造株式会社 | 電気車制御装置 |
| JP5665859B2 (ja) * | 2010-04-30 | 2015-02-04 | 東洋電機製造株式会社 | 電気車制御装置 |
| EP3150420A1 (de) * | 2015-09-30 | 2017-04-05 | Siemens Aktiengesellschaft | Gruppenantrieb für fahrzeuge |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040907 |