JPH11178389A - 電気モータ用発電制動システム - Google Patents
電気モータ用発電制動システムInfo
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- JPH11178389A JPH11178389A JP10143974A JP14397498A JPH11178389A JP H11178389 A JPH11178389 A JP H11178389A JP 10143974 A JP10143974 A JP 10143974A JP 14397498 A JP14397498 A JP 14397498A JP H11178389 A JPH11178389 A JP H11178389A
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- Japan
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- winding
- transistor
- transistors
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Links
- 238000013016 damping Methods 0.000 title abstract 4
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 32
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 238000003079 width control Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/24—Arrangements for stopping
Abstract
(57)【要約】
【課題】 コストを大幅に追加することなく、モータ制
御システムに追加可能で、動作するために整流情報に依
存しない、発電制動システムを提供すること。 【解決手段】 ブラシレス・モータ用発電制動システム
では、スイッチング・トランジスタの半分が正側電源に
接続され、残りのスイッチング・トランジスタが負側電
源に接続されたトランジスタ・ブリッジを介して、モー
タ巻線の付勢が行われる。各スイッチング・トランジス
タ間には、バック・バイアス・ダイオードが接続されて
いる。発電制動は、一方の電源に接続されたトランジス
タ全てを同時に導通状態とすることによって行われる。
御システムに追加可能で、動作するために整流情報に依
存しない、発電制動システムを提供すること。 【解決手段】 ブラシレス・モータ用発電制動システム
では、スイッチング・トランジスタの半分が正側電源に
接続され、残りのスイッチング・トランジスタが負側電
源に接続されたトランジスタ・ブリッジを介して、モー
タ巻線の付勢が行われる。各スイッチング・トランジス
タ間には、バック・バイアス・ダイオードが接続されて
いる。発電制動は、一方の電源に接続されたトランジス
タ全てを同時に導通状態とすることによって行われる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ブラシレス・モー
タ用発電制動システムに関するものである。
タ用発電制動システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】多くの可変速度モータ制御システムは、
発電制動能力(dynamic braking capability)を含む。発
電制動モードでは、モータは通常発電機として動作し、
エネルギを発生して電源に戻すか、あるいは抵抗性負荷
にエネルギを散逸させる。かかる発電制動は、ブラシ型
モータおよびブラシレス・モータ（時として、ＡＣサー
ボ・モータと呼ばれる）の双方において行うことができ
る。発電制動システムは、多くの場合、整流情報に基づ
いて制動制御を行うため、多大のコストがシステムに追
加され、しかも信頼性に悪影響を及ぼす可能性がある。
かかるシステムに追加される構成要素は、制動システム
において要求される高い電流容量のために、高価であ
る。
発電制動能力(dynamic braking capability)を含む。発
電制動モードでは、モータは通常発電機として動作し、
エネルギを発生して電源に戻すか、あるいは抵抗性負荷
にエネルギを散逸させる。かかる発電制動は、ブラシ型
モータおよびブラシレス・モータ（時として、ＡＣサー
ボ・モータと呼ばれる）の双方において行うことができ
る。発電制動システムは、多くの場合、整流情報に基づ
いて制動制御を行うため、多大のコストがシステムに追
加され、しかも信頼性に悪影響を及ぼす可能性がある。
かかるシステムに追加される構成要素は、制動システム
において要求される高い電流容量のために、高価であ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、コス
トを大幅に追加することなく、モータ制御システムに追
加可能な発電制動を提供することである。
トを大幅に追加することなく、モータ制御システムに追
加可能な発電制動を提供することである。
【０００４】本発明の他の目的は、動作するために整流
情報に依存しない、発電制動システムを提供することで
ある。
情報に依存しない、発電制動システムを提供することで
ある。
【０００５】本発明の更に他の目的は、整流情報を必要
としないので、故障モードで動作可能な発電制動を提供
することである。
としないので、故障モードで動作可能な発電制動を提供
することである。
【０００６】本発明の別の目的は、スイッチング・モー
ドで動作する既存のトランジスタを利用することによっ
て、発電制動の度合いを制御可能な発電制動システムを
提供することである。
ドで動作する既存のトランジスタを利用することによっ
て、発電制動の度合いを制御可能な発電制動システムを
提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】典型的なブラシレスＤＣ
モータまたはＡＣサーボ・システムでは、モータ巻線は
固定子上にあり、三相構造となっている。この巻線の付
勢は、６つのトランジスタから成るブリッジ回路によっ
て制御される。これらのトランジスタは、回転子位置お
よびトルク・コマンドに応じて、スイッチング・モード
で動作する。これらのトランジスタの内３つは、正側供
給バスに接続され、残りの３つのトランジスタは、負側
供給バスに接続される。スイッチング・トランジスタの
パルス幅変調制御によって、巻線の正弦状または台形状
励起を行うことができる。バック・バイアス・ダイオー
ドが、スイッチング・トランジスタのエミッタ−コレク
タ間に、共通に接続されており、誘導性モータ負荷のス
イッチング制御からの過渡電流を迂回させる。
モータまたはＡＣサーボ・システムでは、モータ巻線は
固定子上にあり、三相構造となっている。この巻線の付
勢は、６つのトランジスタから成るブリッジ回路によっ
て制御される。これらのトランジスタは、回転子位置お
よびトルク・コマンドに応じて、スイッチング・モード
で動作する。これらのトランジスタの内３つは、正側供
給バスに接続され、残りの３つのトランジスタは、負側
供給バスに接続される。スイッチング・トランジスタの
パルス幅変調制御によって、巻線の正弦状または台形状
励起を行うことができる。バック・バイアス・ダイオー
ドが、スイッチング・トランジスタのエミッタ−コレク
タ間に、共通に接続されており、誘導性モータ負荷のス
イッチング制御からの過渡電流を迂回させる。
【０００８】本発明によれば、正側バスに接続された３
つのトランジスタ、または負側バスに接続された３つの
トランジスタを同時に導通させることにより、発電制動
を達成する。３つのかかるトランジスタを同時に導通さ
せると、電流は、導通状態にあるトランジスタの１つま
たは２つを通じて一方の供給バスに流れ、１つ以上のバ
ック・バイアスされたダイオードを通って巻線に戻って
くる。この構成によって、回転子の位置には無関係に、
発電制動が得られる。制動動作は、正側バスに接続され
た３つのトランジスタを用いて、または負側バスに接続
された３つのトランジスタを用いることによって行うこ
とができる。十分な制御が行われれば、発電制動システ
ムは、正側バスに接続されたトランジスタと、負側バス
に接続されたトランジスタとの間で交互に切り替えるこ
とにより、負荷を分割することができる。
つのトランジスタ、または負側バスに接続された３つの
トランジスタを同時に導通させることにより、発電制動
を達成する。３つのかかるトランジスタを同時に導通さ
せると、電流は、導通状態にあるトランジスタの１つま
たは２つを通じて一方の供給バスに流れ、１つ以上のバ
ック・バイアスされたダイオードを通って巻線に戻って
くる。この構成によって、回転子の位置には無関係に、
発電制動が得られる。制動動作は、正側バスに接続され
た３つのトランジスタを用いて、または負側バスに接続
された３つのトランジスタを用いることによって行うこ
とができる。十分な制御が行われれば、発電制動システ
ムは、正側バスに接続されたトランジスタと、負側バス
に接続されたトランジスタとの間で交互に切り替えるこ
とにより、負荷を分割することができる。
【０００９】一方のバスに接続された３つのトランジス
タを同時に導通させると、これらは本質的に巻線を短絡
し、最大の発電制動が与えられる。導通間隔のパルス幅
制御を用いて、制動の度合い、および制動電流の大きさ
を制御することができる。
タを同時に導通させると、これらは本質的に巻線を短絡
し、最大の発電制動が与えられる。導通間隔のパルス幅
制御を用いて、制動の度合い、および制動電流の大きさ
を制御することができる。
【００１０】上述の目的およびその他の目的は、図面を
含む以下の詳細な説明において、一層詳しく記載されて
いるので、理解が得られよう。
含む以下の詳細な説明において、一層詳しく記載されて
いるので、理解が得られよう。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明によるシステムは、ＰＷＭ
（パルス幅変調器）１２によってブラシレス・モータ１
６を制御するマイクロプロセッサ１０と、６つのトラン
ジスタから成るブリッジ回路１４とを含む。フィードバ
ック装置１８がモータ・シャフトに接続されており、回
転子位置および回転子速度に関する情報を発生し、マイ
クロプロセッサにフィード・バックする。通常動作で
は、フィードバック情報は、入力コマンド４９，５０ま
たは５１と比較され、サーボ・モータの制御を行う。シ
ステムをトルク・サーボとして動作させる場合、トルク
・コマンド９９をモータのトルクと比較し、モータの付
勢をそれに応じて調節し、所望のトルクを維持する。シ
ステムを速度サーボとして動作させる場合、速度フィー
ドバックと比較し、モータの付勢をそれに応じて調節
し、所望の速度を維持する。また、システムを位置サー
ボとして作動させる場合、位置コマンド５１を実際の位
置と比較することにより、目標位置からの距離に応じ
て、モータの付勢を調節する。
（パルス幅変調器）１２によってブラシレス・モータ１
６を制御するマイクロプロセッサ１０と、６つのトラン
ジスタから成るブリッジ回路１４とを含む。フィードバ
ック装置１８がモータ・シャフトに接続されており、回
転子位置および回転子速度に関する情報を発生し、マイ
クロプロセッサにフィード・バックする。通常動作で
は、フィードバック情報は、入力コマンド４９，５０ま
たは５１と比較され、サーボ・モータの制御を行う。シ
ステムをトルク・サーボとして動作させる場合、トルク
・コマンド９９をモータのトルクと比較し、モータの付
勢をそれに応じて調節し、所望のトルクを維持する。シ
ステムを速度サーボとして動作させる場合、速度フィー
ドバックと比較し、モータの付勢をそれに応じて調節
し、所望の速度を維持する。また、システムを位置サー
ボとして作動させる場合、位置コマンド５１を実際の位
置と比較することにより、目標位置からの距離に応じ
て、モータの付勢を調節する。
【００１２】トランジスタ・ブリッジ回路１４は、６つ
のスイッチング・トランジスタ３０〜３２および４０〜
４２を含む。上位集合はトランジスタ３０〜３２から成
り、各々のコレクタが、正側バス３７を通じて正側電源
３６に接続されており、それらのエミッタがモータ１６
の位相巻線に接続されている。バック・バイアス・ダイ
オード３３は、トランジスタ３０のコレクタに接続され
たカソードと、エミッタに接続されたアノードとを含
む。バック・バイアス・ダイオード３４，３５も、それ
ぞれ、トランジスタ３１，３２のコレクタ−エミッタ回
路間に接続されている。下位集合のトランジスタ４０〜
４２は、それらのエミッタが負側バス４７を通じて負側
電源４６に接続され、それらのコレクタはモータ１６の
巻線に接続されている。バック・バイアス・ダイオード
が、トランジスタ４０〜４２のコレクタ−エミッタ回路
間に接続さている。即ち、それらのアノードはエミッタ
に接続され、それらのカソードはコレクタに接続されて
いる。マイクロプロセッサの出力は、パルス幅変調器１
２に接続され、次に、パルス幅変調器１２は、３つのス
イッチング・トランジスタのベース・エレメントに接続
され、周期的にこれらのトランジスタを導通状態にす
る。
のスイッチング・トランジスタ３０〜３２および４０〜
４２を含む。上位集合はトランジスタ３０〜３２から成
り、各々のコレクタが、正側バス３７を通じて正側電源
３６に接続されており、それらのエミッタがモータ１６
の位相巻線に接続されている。バック・バイアス・ダイ
オード３３は、トランジスタ３０のコレクタに接続され
たカソードと、エミッタに接続されたアノードとを含
む。バック・バイアス・ダイオード３４，３５も、それ
ぞれ、トランジスタ３１，３２のコレクタ−エミッタ回
路間に接続されている。下位集合のトランジスタ４０〜
４２は、それらのエミッタが負側バス４７を通じて負側
電源４６に接続され、それらのコレクタはモータ１６の
巻線に接続されている。バック・バイアス・ダイオード
が、トランジスタ４０〜４２のコレクタ−エミッタ回路
間に接続さている。即ち、それらのアノードはエミッタ
に接続され、それらのカソードはコレクタに接続されて
いる。マイクロプロセッサの出力は、パルス幅変調器１
２に接続され、次に、パルス幅変調器１２は、３つのス
イッチング・トランジスタのベース・エレメントに接続
され、周期的にこれらのトランジスタを導通状態にす
る。
【００１３】発電制動のために、上位トランジスタ３０
〜３２の全てまたは下位トランジスタ４０〜４２の全て
のいずれかを、同時に導通状態とし、コレクタからエミ
ッタに電流が流れるようにする。上位トランジスタ集合
を用いる場合、回転子は、モータの逆起電力(motor bac
k emf)が位相ＡおよびＢ上では正となり、位相Ｃ上では
負となるような位置にあり、制動電流の流れは、図面に
おいて太線で示すようになる。より具体的には、位相Ａ
およびＢが正の場合、電流はダイオード３４，３５を通
過してバス３７に達し、更にトランジスタ３０を通過し
て、負の位相Ｃの巻線に戻る。正確な電流路は、そのと
きに発生する逆起電力の極性によって異なる。上位トラ
ンジスタを全て導通状態とした場合、制動電流は上位ト
ランジスタの内の１つおよびダイオードの内の２つ、ま
たは上位トランジスタの内２つおよびダイオードの内の
１つを通過する。同様に、下位トランジスタを制動モー
ドにおいて導通状態とした場合、電流は、トランジスタ
４０〜４２のいずれか１つおよびダイオード４３〜４５
の内２つ、またはトランジスタ４０〜４２の内の２つお
よびダイオード４３〜４５の内の１つのいずれかを通過
する。したがって、本発明による制動モードでは、電流
経路はモータの逆起電力によって決定されるので、この
ため、整流情報は不要となる。
〜３２の全てまたは下位トランジスタ４０〜４２の全て
のいずれかを、同時に導通状態とし、コレクタからエミ
ッタに電流が流れるようにする。上位トランジスタ集合
を用いる場合、回転子は、モータの逆起電力(motor bac
k emf)が位相ＡおよびＢ上では正となり、位相Ｃ上では
負となるような位置にあり、制動電流の流れは、図面に
おいて太線で示すようになる。より具体的には、位相Ａ
およびＢが正の場合、電流はダイオード３４，３５を通
過してバス３７に達し、更にトランジスタ３０を通過し
て、負の位相Ｃの巻線に戻る。正確な電流路は、そのと
きに発生する逆起電力の極性によって異なる。上位トラ
ンジスタを全て導通状態とした場合、制動電流は上位ト
ランジスタの内の１つおよびダイオードの内の２つ、ま
たは上位トランジスタの内２つおよびダイオードの内の
１つを通過する。同様に、下位トランジスタを制動モー
ドにおいて導通状態とした場合、電流は、トランジスタ
４０〜４２のいずれか１つおよびダイオード４３〜４５
の内２つ、またはトランジスタ４０〜４２の内の２つお
よびダイオード４３〜４５の内の１つのいずれかを通過
する。したがって、本発明による制動モードでは、電流
経路はモータの逆起電力によって決定されるので、この
ため、整流情報は不要となる。
【００１４】上位トランジスタ３０〜３２が全て導通状
態にある場合、バス３７を通じて短絡回路経路が形成さ
れる。同様に、下位トランジスタ４０〜４２が全て導通
状態にある場合、バス４７を通じて短絡回路経路が形成
される。状況によってはかかる最大制動が望ましい場合
もあるが、殆どの場合では、上位トランジスタまたは下
位トランジスタが全て導通状態にある合間の制御が、制
動の度合いおよび電流の大きさを制御するためには望ま
しい。電流検出器６０〜６２が位相巻線Ａ，Ｂ，Ｃの電
流をそれぞれ検知する。検出された電流値は、アナログ
−デジタル変換器６３を介して、マイクロプロセッサに
供給される。マイクロプロセッサは、トランジスタ集合
が導通状態となる期間の幅を調節することにより、制動
の度合いおよび制動の間の電流の流れを制御する。
態にある場合、バス３７を通じて短絡回路経路が形成さ
れる。同様に、下位トランジスタ４０〜４２が全て導通
状態にある場合、バス４７を通じて短絡回路経路が形成
される。状況によってはかかる最大制動が望ましい場合
もあるが、殆どの場合では、上位トランジスタまたは下
位トランジスタが全て導通状態にある合間の制御が、制
動の度合いおよび電流の大きさを制御するためには望ま
しい。電流検出器６０〜６２が位相巻線Ａ，Ｂ，Ｃの電
流をそれぞれ検知する。検出された電流値は、アナログ
−デジタル変換器６３を介して、マイクロプロセッサに
供給される。マイクロプロセッサは、トランジスタ集合
が導通状態となる期間の幅を調節することにより、制動
の度合いおよび制動の間の電流の流れを制御する。
【００１５】以上、一好適実施形態のみについて詳細に
示したが、本発明の範囲内において多数の変形があるこ
とは明白であろう。例えば、異なる相数のモータと組み
合わせて、他のスイッチング構成を用いることも可能で
ある。また、デジタル・ロジックを、マイクロプロセッ
サの代わりに用いることも可能である。本発明の範囲
は、特許請求の範囲に、更に特定して規定されている。
示したが、本発明の範囲内において多数の変形があるこ
とは明白であろう。例えば、異なる相数のモータと組み
合わせて、他のスイッチング構成を用いることも可能で
ある。また、デジタル・ロジックを、マイクロプロセッ
サの代わりに用いることも可能である。本発明の範囲
は、特許請求の範囲に、更に特定して規定されている。
【図１】発電制動モードにおける動作を示す概略図。
１０ マイクロプロセッサ １２ パルス幅変調器 １４ ブリッジ回路 １６ ブラシレス・モータ １８ フィードバック装置 ３０〜３２，４０〜４２ スイッチング・トランジス
タ ３３〜３５、４２〜４５ バック・バイアス・ダイオ
ード ３６ 正側電源 ３７ 正側バス ４６ 負側電源 ４７ 負側バス ４９，５０，５１ 入力コマンド ５０ 速度コマンド ５１ 位置コマンド ６０〜６２ 電流検出器 ６３ アナログ−デジタル変換器 ９９ トルク・コマンド
タ ３３〜３５、４２〜４５ バック・バイアス・ダイオ
ード ３６ 正側電源 ３７ 正側バス ４６ 負側電源 ４７ 負側バス ４９，５０，５１ 入力コマンド ５０ 速度コマンド ５１ 位置コマンド ６０〜６２ 電流検出器 ６３ アナログ−デジタル変換器 ９９ トルク・コマンド
Claims (8)
- 【請求項１】 ブラシレス・モータ用発電制動システム
であって、 複数の相を有する巻線と、前記巻線に対して移動可能な
少なくとも１つの永久磁石と、を含むブラシレス・モー
タと、 正側バスおよび負側バスを有する電源と、 前記巻線の各相毎に設けられた１対のトランジスタ・ス
イッチであって、各対の一方のトランジスタが、前記巻
線の位相を前記正側バスに接続し、各対の他方のトラン
ジスタが、前記巻線の位相を前記負側バスに接続する、
該１対のトランジスタ・スイッチと、 前記トランジスタの各々のコレクタ−エミッタ回路間に
接続されたバック・バイアス・ダイオードと、 前記バスの一方に接続された前記トランジスタの全て
を、実質的に同時に導通状態とするように接続され、前
記導通状態のトランジスタの少なくとも１つおよび前記
バック・バイアス・トランジスタの少なくとも１つを通
じて、制動電流路を形成する発電制動手段と、から成る
ことを特徴とする発電制動システム。 - 【請求項２】 前記発電制動手段において前記バスの一
方に接続された前記トランジスタが、周期的に導通状態
および非導通状態とされ、制動電流の流れを制御するこ
とを特徴とする請求項１記載の発電制動システム。 - 【請求項３】 更に、前記制動モードで動作する場合、
前記巻線を通過する電流を測定する電流センサを備え、
前記トランジスタは、前記電流の流れに応じて、導通お
よび非導通とされることを特徴とする請求項２記載の発
電制動システム。 - 【請求項４】 前記モータは、三相モータ巻線を含み、
前記モータ制動電流が、 前記導通状態のトランジスタの１つおよび前記バック・
バイアス・ダイオードの２つ、または前記導通状態のト
ランジスタの２つおよび前記バック・バイアス・ダイオ
ードの１つ、のいずれかを通過することを特徴とする請
求項１記載の発電制動システム。 - 【請求項５】 更に、モータ・シャフト位置インディケ
ータを備え、通常動作モードにおいて、前記スイッチン
グ・トランジスタを周期的に導通状態とし、前記位置イ
ンディケータにしたがって整流される前記巻線に、励起
電流パルスを供給することを特徴とする、請求項１記載
の発電制動システムを含むモータ制御システム。 - 【請求項６】 ブラシレス・モータ用発電制動システム
であって、 複数の相を有する巻線と、前記巻線に対して移動可能な
少なくとも１つの永久磁石と、含むブラシレス・モータ
と、 正側バスおよび負側バスを有する電源と、 前記巻線の各相毎に設けられた１対のトランジスタ・ス
イッチであって、各対の一方のトランジスタが、前記巻
線の位相を前記正側バスに接続し、各対の他方のトラン
ジスタが、前記巻線の位相を前記負側バスに接続する、
該１対のトランジスタ・スイッチと、 前記トランジスタの各々のコレクタ−エミッタ回路間に
接続されたバック・バイアス・ダイオードと、 前記永久磁石に対する前記巻線の位置を示す位置インデ
ィケータと、 前記位置インディケータからの位置の指示に応じた整流
シーケンスで、導通状態とされた前記トランジスタ・ス
イッチを介して、前記電源から前記巻線を付勢するモー
タ動作モードで、前記モータを制御する手段と、 前記電源の一方の極に接続された前記スイッチング・ト
ランジスタの全てを同時に導通状態とし、前記導通状態
にあるスイッチング・トランジスタの少なくとも１つお
よび前記ダイオードの少なくとも１つを、制動電流が通
過するようにする、制動モードで前記モータを制御する
手段と、から成ることを特徴とする発電制動システム。 - 【請求項７】 ブラシレス・モータ用発電制動システム
であって、 複数の位相を有する巻線と、前記巻線に対して移動可能
な少なくとも１つの永久磁石と、を含むブラシレス・モ
ータと、 正側バスおよび負側バスを有する電源と、 前記巻線の各相毎に設けられた１対のトランジスタ・ス
イッチであって、各対の一方のトランジスタが、前記巻
線の位相を前記正側バスに接続し、各対の他方のトラン
ジスタが、前記巻線の位相を前記負側バスに接続する、
該１対のトランジスタ・スイッチと、 前記トランジスタの各々のコレクタ−エミッタ回路間に
接続されたバック・バイアス・ダイオードと、 前記バスの一方に接続された前記トランジスタの全てを
実質的に同時に導通状態とし、前記導通状態のトランジ
スタの少なくとも１つと、前記バック・バイアス・ダイ
オードの少なくとも１つを通過する制動電流経路を形成
するように接続された発電制動回路と、から成ることを
特徴とする発電制動システム。 - 【請求項８】 更に、前記巻線に対する前記永久磁石の
位置を示す位置インディケータを含み、モータ動作モー
ドにおいて、前記位置インディケータの位置指示に応じ
た整流シーケンスで、前記トランジスタ・スイッチを介
して、前記電源から前記巻線を付勢することを特徴とす
る請求項７記載の発電制動システム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US978561 | 1992-11-19 | ||
| US08/978,561 US6118241A (en) | 1997-11-25 | 1997-11-25 | Dynamic braking system for electric motors |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11178389A true JPH11178389A (ja) | 1999-07-02 |
Family
ID=25526215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10143974A Pending JPH11178389A (ja) | 1997-11-25 | 1998-05-26 | 電気モータ用発電制動システム |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6118241A (ja) |
| EP (1) | EP0920119A1 (ja) |
| JP (1) | JPH11178389A (ja) |
| IL (1) | IL125973A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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