JPH11175152A

JPH11175152A - 無人搬送車制御装置および無人搬送車制御方法

Info

Publication number: JPH11175152A
Application number: JP9346863A
Authority: JP
Inventors: Takami Egawa; 隆己江川
Original assignee: Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1997-12-16
Filing date: 1997-12-16
Publication date: 1999-07-02
Anticipated expiration: 2017-12-16
Also published as: JP3800775B2

Abstract

(57)【要約】【課題】目的地が同一地点になる等の目的値の集合が
物理的に許されない状態でも、投入された全ての無人搬
送車の新規計画を所定の評価基準に基づき求め、搬送能
力の向上を図る無人搬送車制御装置および方法を提供す
る。【解決手段】運行制御部200は、CPU、R0M、RAM等からな
る処理装置である。経路決定部102はCPU等で構成され、
走行路テ゛ータメモリ212、無人車テ゛ータメモリ205、計画指示テ゛ータメモリ2
04を参照し、各無人搬送車の最適な走行経路を導出し、そ
の経路およびノート゛予約表を計画結果格納メモリ203へ書き込
む。搬送実行テーフ゛ルメモリ201は、制御対象の無人搬送システム
に与えられる仕事に関するテ゛ータをフ゜ールする記憶領域であ
る。計画結果格納メモリ203は、各無人搬送車のその時点に
おける現在地集合と各無人搬送車のその時点における目
的地集合とから計画された各無人搬送車の確定経路及び
走行路上で無人搬送車が停止可能な各ノート゛に関する予約
シーケンス等を記憶する領域である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工場等の無人自動
搬送システムにおいて、無人搬送車（無人車）の運行を
管理し、搬送経路の決定等を行う無人搬送車制御装置お
よびその方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場などの自動搬送システムでは、限ら
れたスペースで生産量をアップさせるため、狭い走行路
に複数台の無人搬送車を投入することがある。また、工
場内の装置の保守などで走行路が閉鎖されると無人搬送
車同士が干渉しあって、移動できなくなる状態が発生す
る。

【０００３】無人搬送車を現在地から目的地へ進めるた
めの経路を求めるのに、最短経路探索手法がよく使用さ
れる。この場合、最短の指標を何にするかにより様々な
バリエーションがあるが、移動距離を指標とする場合
と、移動時間を指標とする場合が代表的である。移動距
離を指標とする場合は、ノード間の距離の総和が最小と
なる経路が選択され、移動時間を指標とする場合は、ノ
ード間の移動時間の総和が最小となる経路が選択され
る。

【０００４】ノード間の走行方向が一方向に決まってい
る場合は、上述した最短経路探索手法が妥当な手法であ
るが、図７に示すように走行路におけるノード間を両方
向へ移動でき、かつある区間が閉鎖される走行路の場
合、複数の無人搬送車を効率よく、互いに干渉させず移
動させようとすると、出願人の先の出願、すなわち、特
願平０９−１２２５５７（以下、「先の出願」と称す
る）で述べたような工夫が必要となる。

【０００５】従来例である先の先願について図１を参照
して説明する。この図において、２００は運行制御部で
あり、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリ
メモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等からな
る処理装置である。経路決定部２１３は、ＣＰＵ等によ
り構成され、各無人搬送車の最適な走行経路および動作
順序を決定する。運行制御部２００は、経路決定部２１
３を起動し、該経路決定部２１３が求めた各無人搬送車
の走行経路に基づいて無人搬送車の運行制御を行う。

【０００６】搬送実行テーブルメモリ２０１は、本装置
の制御対象となる無人搬送システムに与えられる仕事に
関するデータをプールしておく記憶領域である。計画結
果格納メモリ２０３は、経路決定部２１３において計画
された各無人搬送車の確定経路、及び、走行路上におい
て無人搬送車が停止可能な各ノードに関する予約シーケ
ンス等を記憶する領域である。運行制御部２００は、計
画結果格納メモリ２０３内のデータをチェック・参照
し、各無人搬送車への走行指示を出力する。

【０００７】計画指示データメモリ２０４は、各無人搬
送車の目的地やそこでの作業内容を記憶している。経路
決定部２１３は、計画指示データメモリ２０４のデータ
に基づいて、経路計画および動作計画を立てる。無人車
データメモリ２０５は、各無人搬送車の位置などの情報
を記憶する。運行制御部２００は、無人車インターフェ
ース２１１から各無人搬送車の状態を逐次受信し、その
内容を元に無人車データメモリ２０５の内容を更新す
る。経路決定部２１３による計画動作が終了し、そのデ
ータが計画結果格納メモリ２０３へ格納されると、運行
制御部２００はその内容を調べて、計画が成功していれ
ば、運行制御データメモリ２０６へ当該データをコピー
する。

【０００８】走行路データメモリ２１２は、ノードや区
間の情報、および、区間の閉鎖など現在の走行路の状況
を記憶している。運行制御部２００は、搬送実行テーブ
ルメモリ２０１および無人搬送車データメモリ２０５を
参照して、未割当の仕事の存在および仕事を持たない無
人搬送車の存在を確認した場合、その参照データを元
に、計画指示データメモリ２０４に経路確定レベルや目
的ノード等をセットし、経路決定部２１３を起動する。

【０００９】次に、上記構成による無人搬送車制御装置
の動作を説明する。先の先願においては、探索木におい
て移動するノード数に対応する探索深さの順に展開して
いき、目標状態を示す目標節点に達したら、探索を打ち
切っていた。たとえば、図７の場合は、走行路上に無人
搬送車＃１および＃２が存在し、無人搬送車＃１は、ノ
ード６に位置しており、図８に示すように移動先の目的
地がノード１となっている。このとき、無人搬送車＃２
は、ノード１に位置しており、移動先の目的地がない状
態（作業予定がない状態）である。

【００１０】図７に示す状態における探索木の構成は、
図９に示す形状となる。図９において、節点１：（６、
１）を探索木の開始点である根節点として、順次、無人
搬送車＃１および＃２の移動可能なノードに対応した子
節点を下の方向に作成していく。ここで、１：（６、
１）において、「１：」は一番最初に作成した節点番号
を示しており、「（６、１）」は、無人搬送車＃１がノ
ード６に位置し、無人搬送車＃２がノード１に位置して
いることを示しているノード集合であり節点のラベルと
している。また、たとえば、節点１０：（８、１）は、
１０番目に作成された節点であり、無人搬送車＃１はノ
ード８に位置し、無人搬送車＃２はノード１に位置して
いることを示している。したがって、根節点１：（６、
１）は、図７に示す無人搬送車＃１および＃２の位置を
示している。

【００１１】図９に示す様に、無人搬送車＃１および＃
２が互いに干渉しない移動先のノードとして、根節点
１：（６、１）から節点番号２、３、４および５の４つ
の子節点が展開される。たとえば、節点番号２の節点
２：（５、１）は、根節点１：（６、１）の状態から無
人搬送車＃１をノード６からノード５へ移し、無人搬送
車＃２を移動させずノード１に位置させる状態を示す。
このように、ある節点（親節点として考える）の無人搬
送車の配置から、無人搬送車＃１および＃２のいずれか
（複数の無人搬送車が存在する場合には、この内の１
台）を隣のノードへ移した状態を子節点として順次作成
していき、無人搬送車＃１および＃２の双方が目的とす
るノードへ到達した段階において探索木における経路探
索処理が終了する。

【００１２】ここで、親節点５：（５、２）からラベル
（５、２）、（７、２）、（６、３）および（６、８）
の４つの子節点が作成可能であるが、ラベル（５、２）
および（７、２）とは、節点番号７および節点番号９に
おいて、すでに作成されているために親節点５：（５、
２）から作成されない。そして、ラベル（６、３）およ
び（６、８）は、節点番号１２と節点番号１５とにおい
て作成されている。これは、探索木を作成する場合にお
ける「枝刈り」と称され、探索木における節点数の爆発
的な増加を抑制するために行われる処理である。また、
移動先としての目的のノードを有していない無人搬送車
＃２がどのノードに位置しても良いため、無人搬送車＃
１が移動目的のノードであるノード１に初めて到達した
６１：（１、３）を最終状態として、探索木の作成で行
われる経路探索は終了する。

【００１３】図９に示す探索木において、根節点１：
（６、１）から図に示す太線を矢印の方向に辿ると、無
人搬送車＃１および＃２の始めに位置していたノードか
ら最終的な目的地であるノードへ位置するまでの遷移系
列は以下の様になる。１：（６，１）→４：（９，１）
→１０：（８，１）→２２：（８，２）→３６：（８，
３）→４９：（２，３）→６１：（１，３）そして、こ
の遷移系列から無人搬送車（無人搬送車）＃１および＃
２の走行経路が図１０に示すように、またノード予約表
が図１１に示すように求められる。

【００１４】この図１０に示す走行経路に沿い、かつ図
１１に示すノード予約表のノード予約順序に従い、無人
搬送車＃１および＃２を移動させて行くことにより、無
人搬送車＃１および＃２は、現在位置するノードから目
的のノードまでお互いに干渉せずに導かれる。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】上述した先の出願の方
法は、深さ「０」の根節点１：（６、１）、深さ「１」
の節点番号２〜５および深さ「３」の節点番号６〜１３
というように、同じ深さの節点を全て展開してから次の
深さの節点に移る横型探索のため、探索木の探索深さが
最も小さく、無人搬送車が目標のノードに達する遷移系
列が得られることになる。すなわち、無人搬送車の移動
ノード数の合計が最も少ない経路が求められる。その結
果、図１０に示す最短経路が探索されるものであるが、
この方法にも、以下に述べるような課題が存在する。

【００１６】複数の無人搬送車の目的値が同一または近
接しており、各無人搬送車の目的値を示す目的値の集合
自体が状態として許されない場合、目的値が競合してい
る無人搬送車の経路が定まらないことになる。以下にこ
の場合の動作の詳細を説明する。ここで、走行路が図１
２に示すような場合を考える。

【００１７】たとえば、図１２において、無人搬送車＃
１は、ノード２に現在位置しており、無人搬送車＃２
は、ノード４に位置している。そして、無人搬送車＃１
および無人搬送車＃２の目的値は、図１３に示されてい
るように同じノード１となっている。ところが、無人搬
送車は一定の大きさ、形状を有しているために同一の目
的値へ位置しようとすると、無人搬送車＃１と無人搬送
車＃２とがお互いに衝突してしまう。

【００１８】つまり、無人搬送車＃１および無人搬送車
＃２の位置集合（１、１）は、物理的に実現不可能な配
置の状態として、探索木には登録されない。したがっ
て、図１３の条件の場合には、図１４に示す探索木とな
る。すなわち、どちらか一方の無人搬送車がノード１に
到達した場合、たとえば位置集合７：（１、５）から位
置集合１４：（１、２）および位置集合２６（１、３）
と子節点が作成される。

【００１９】しかしながら、、上述したように、無人搬
送車＃１および無人搬送車＃２が同一なノードに同時に
位置することができないため、無人搬送車＃２は、ノー
ド１に到達することができない。そのため、位置集合２
６（１、３）は、無人搬送車＃２において親節点である
位置集合１４：（１、２）に対するよりもノード１から
遠ざかる位置となる。これにより、図１４に示される探
索木における位置集合２６：（１、３）には、子節点が
作成されない。

【００２０】また、位置集合７：（１、５）を親節点と
した子節点の位置集合２９：（４、３）および２５：
（４、６）は、無人搬送車＃２の探索結果として始めの
位置集合に対して距離が遠くなっている。結果として、
無人搬送車＃１および無人搬送車＃２の経路探索は、探
索木の作成が不十分な状態で停止するために失敗とな
る。

【００２１】本発明は、このような背景の下でなされた
もので、投入された無人搬送車の台数が多く、このうち
目的地が同一地点になる等の目的値の集合が物理的に許
されない状態においても、投入された全ての無人搬送車
について所定の評価基準に基づき新規計画を立て、搬送
能力の向上を図ることのできる無人搬送車制御装置およ
び方法を提供することを目的とする。

【００２２】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
停止位置である複数のノードと、前記ノード間を接続す
る接続路とからなる走行路を移動する複数の無人搬送車
の運行を計画する無人搬送車制御装置において、各無人
搬送車の現在地の情報および目的地の情報を有する着目
節点を作成し、該着目節点を所定の探索木の最上位節点
とする親節点作成手段と、各無人搬送車の現在位置の位
置情報が並べられた現在地集合および目的地の位置情報
が並べられた目的地集合の情報を有する目標節点を作成
する目標節点作成手段と、前記着目節点と前記目標節点
とが一致するか否か判断する一致判断手段と、前記一致
判断手段において前記着目節点と前記目標節点とが不一
致の場合には、前記探索木から所定の節点を取り出す節
点検出手段と、前記節点検出手段で取り出された節点に
ついて、該節点が示す無人搬送車の現在地の情報を隣の
ノードに変え、新たな現在地集合を有する子節点を作成
する子節点作成手段と、前記子節点作成手段で作成され
た子節点が示す状態において各無人搬送車が衝突しない
か否か判断し、衝突する場合には、前記一致判断手段へ
制御を移す衝突判断手段と、前記衝突判断手段において
各無人搬送車が衝突しない場合に、前記子節点における
所定の無人搬送車に対応する現在地集合とこの無人搬送
車の目的地集合とが一致することを条件として、目的地
への到着を判断し、かつ、この無人搬送車の目的地情報
を到着を示す到着情報へ変更するとともに、前記子節点
を前記節点検出手段で取り出された節点の下位に登録し
て該子節点を着目節点として前記一致判断手段へ制御を
移す到着判定手段と、前記一致判断手段において目的地
集合の全ての無人搬送車に対応する目的地の情報が到着
情報となっている場合には、該着目節点から前記最上位
節点までを結ぶ節点の列に基づいて、前記走行路におけ
る無人搬送車の運行計画を作成する運行計画作成手段と
を具備することを特徴とする。

【００２３】請求項２記載の発明は、請求項１記載の無
人搬送車制御装置において、現在地集合と目的地集合と
のそれぞれの無人搬送車に対応する位置情報が全て一致
した場合にのみ、前記一致判断手段が節点同士を等しい
と判断することを特徴とする。

【００２４】請求項３記載の発明は、請求項１記載の無
人搬送車制御装置において、前記到着判定手段が到着し
た後に作業の終了した無人搬送車をノードから退避させ
て、同一ノードを目的地としている他の無人搬送車へ前
記ノードを空ける処理を行うことを特徴とする。

【００２５】請求項４記載の発明は、請求項１ないし請
求項３のいずれかに記載の無人搬送車制御装置におい
て、前記一致判断手段は、前記目標節点において目的地
が設定されていない無人搬送車については、前記着目節
点における位置と該目標節点における目的地とが一致す
ると見なすことを特徴とする。

【００２６】請求項５記載の発明は、請求項１ないし請
求項４のいずれかに記載の無人搬送車制御装置におい
て、前記運行計画作成手段で作成される運行計画は、各
無人搬送車の現在地から目的地までの移動経路を示す情
報、および、各ノードに停車する無人搬送車の停車の順
番を示す情報からなることを特徴とする。

【００２７】請求項６記載の発明は、停止位置である複
数のノードと、前記ノード間を接続する接続路からなる
走行路を移動する複数の無人搬送車の運行を計画する無
人搬送車制御方法において、各無人搬送車の現在地の情
報および目的地の情報を有する着目節点を作成し、該着
目節点を所定の探索木の最上位節点とする親節点作成過
程と、各無人搬送車の現在位置の位置情報が並べられた
現在地集合および目的地の位置情報が並べられた目的地
集合の情報を有する目標節点を作成する目標節点作成過
程と、前記着目節点と前記目標節点とが一致するか否か
判断する一致判断過程と、前記一致判断手段において前
記着目節点と前記目標節点とが不一致の場合には、前記
探索木から所定の節点を取り出す節点検出過程と、前記
節点検出手段で取り出された節点について、該節点が示
す無人搬送車の現在地の情報を隣のノードに変え、新た
な現在地集合を有する子節点を作成する子節点作成過程
と、前記子節点作成手段で作成された子節点が示す状態
において各無人搬送車が衝突しないか否か判断し、衝突
する場合には、前記一致判断手段へ制御を移す衝突判断
過程と、前記衝突判断手段において各無人搬送車が衝突
しない場合に、前記子節点における所定の無人搬送車に
対応する現在地集合とこの無人搬送車の目的地集合とが
一致することを条件として、目的地への到着を判断し、
かつ、この無人搬送車の目的地情報を到着を示す到着情
報へ変更するとともに、前記子節点を前記節点検出手段
で取り出された節点の下位に登録して該子節点を着目節
点として前記一致判断手段へ制御を移す到着判定過程
と、前記一致判断手段において目的地集合の全ての無人
搬送車に対応する目的地の情報が到着情報となっている
場合には、該着目節点から前記最上位節点までを結ぶ節
点の列に基づいて、前記走行路における無人搬送車の運
行計画を作成する運行計画作成過程とを有することを特
徴とする無人搬送車制御方法。

【００２８】請求項７記載の発明は、請求項６記載の無
人搬送車制御方法において、現在地集合と目的地集合と
のそれぞれの無人搬送車に対応する位置情報が全て一致
した場合にのみ、前記一致判断手段が節点同士を等しい
と判断することを特徴とする。

【００２９】請求項８記載の発明は、請求項６記載の無
人搬送車制御方法において、前記到着判定手段が到着し
た後に作業の終了した無人搬送車をノードから退避させ
て、同一ノードを目的地としている他の無人搬送車へ前
記ノードを空ける処理を行うことを特徴とする。

【００３０】請求項９記載の発明は、請求項６ないし請
求項８いずれかに記載の無人搬送車制御方法において、
前記一致判断手段は、前記目標節点において目的地が設
定されていない無人搬送車については、前記着目節点に
おける位置と該目標節点における目的地とが一致すると
見なすことを特徴とする。

【００３１】請求項１０記載の発明は、請求項６または
請求項９のいずれかに記載の無人搬送車制御方法におい
て、前記運行計画作成手段で作成される運行計画は、各
無人搬送車の現在地から目的地までの移動経路を示す情
報、および、各ノードに停車する無人搬送車の停車の順
番を示す情報からなることを特徴とする。

【００３２】請求項１１記載の発明は、停止位置である
複数のノードと、前記ノード間を接続する接続路からな
る走行路を移動する複数の無人搬送車の運行を計画する
無人搬送車制御装置において、各無人搬送車の目的地、
および、各無人搬送車の移動経路の確定／未定を示した
運行計画条件を設定する設定手段と、前記運行計画条件
の下で、各無人搬送車の運行計画の作成を行う計画手段
と、前記計画手段において運行計画の作成が失敗した場
合には、前記運行計画条件における所定の無人搬送車の
現在地情報を隣接するノードである次の現在地の情報に
変更した後、前記計画手段へ制御を移す変更手段と、前
記計画手段において運行計画の作成が成功した場合に
は、該作成された運行計画およびその時の運行計画条件
を保存する保存手段とを具備することを特徴とする。

【００３３】請求項１２記載の発明は、請求項１１記載
の無人搬送車制御装置において、前記設定手段で設定さ
れた運行計画条件に基づいて、現在地の位置情報と目的
地の位置情報とが異なり、かつ、移動経路が未定の無人
搬送車からなる部分集合であって、そのうち、前記条件
に該当する全ての無人搬送車からなる集合、および、空
集合を除いた集合を作成する集合作成手段と、前記集合
作成手段で作成された各集合に対して、含まれる無人搬
送車の台数が少ない順に番号を付ける付番手段とを具備
し、前記変更手段は、前記計画手段における失敗回数に
等しい番号の集合に含まれる無人搬送車を、前記所定の
無人搬送車として、その目的地を現在地に変更すること
を特徴とする。

【００３４】請求項１３記載の発明は、停止位置である
複数のノードと、前記ノード間を接続する接続路からな
る走行路を移動する複数の無人搬送車の運行を計画する
無人搬送車制御方法において、各無人搬送車の目的地、
および、各無人搬送車の移動経路の確定／未定を示した
運行計画条件を設定する設定過程と、前記運行計画条件
の下で、各無人搬送車の運行計画の作成を行う計画過程
と、前記計画過程において運行計画の作成が失敗した場
合には、前記運行計画条件における所定の無人搬送車の
目的地を現在地に変更した後、前記計画過程へ進む変更
過程と、前記計画過程において運行計画の作成が成功し
た場合には、該作成された運行計画およびその時の運行
計画条件を保存する保存過程とを具備することを特徴と
する。

【００３５】請求項１４記載の発明は、請求項１３記載
の無人搬送車制御方法において、前記設定過程で設定さ
れた運行計画条件に基づいて、現在地と目的地とが異な
り、かつ、移動経路が未定の無人搬送車からなる部分集
合であって、そのうち、前記条件に該当する全ての無人
搬送車からなる集合、および、空集合を除いた集合を作
成する集合作成過程と、前記集合作成過程で作成された
各集合に対して、含まれる無人搬送車の台数が少ない順
に番号を付ける付番過程とを具備し、前記変更過程は、
前記計画過程における失敗回数に等しい番号の集合に含
まれる無人搬送車を、前記所定の無人搬送車として、そ
の目的地の位置情報を到着情報に変更することを特徴と
する。

【００３６】

【発明の実施の形態】

§１．第一実施形態以下、図面を参照して、この発明の第１実施形態につい
て説明する。（１）構成および動作図１は、この発明の第１実施形態による無人搬送車制御
装置の構成例を示すブロック図である。この図に示す装
置は、先の出願（特願平０９−１２２５５７）における
経路決定部２１３が経路決定部１０２に置き換わったも
のである。

【００３７】この図において、運行制御部２００は、Ｃ
ＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモ
リ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等からなる処
理装置である。経路決定部１０２はＣＰＵ等により構成
され、走行路データメモリ２１２、無人車データメモリ
２０５および計画指示データメモリ２０４を参照して、
各無人搬送車の最適な走行経路を導出し、その経路およ
びノード予約表を計画結果格納メモリ２０３へ書き込
む。運行制御部２００は、経路決定部１０２を起動し、
該経路決定部１０２が求めた各無人搬送車の走行経路に
基づいて無人搬送車の運行制御を行う。

【００３８】搬送実行テーブルメモリ２０１は、本装置
の制御対象となる無人搬送システムに与えられる仕事に
関するデータをプールしておく記憶領域である。計画結
果格納メモリ２０３は、経路決定部１０２において計画
された各無人搬送車の確定経路、及び、走行路上におい
て無人搬送車が停止可能な各ノードに関する予約シーケ
ンス等を記憶する領域である。運行制御部２００は、計
画結果格納メモリ２０３内のデータをチェック・参照
し、各無人搬送車への走行指示を出力する。

【００３９】計画指示データメモリ２０４には、各無人
搬送車の目的地やそこでの作業内容が記憶されている。
経路決定部１０２は、計画指示データメモリ２０４のデ
ータに基づいて、経路計画および動作計画を立てる。無
人車データメモリ２０５は、各無人搬送車の位置などの
情報を記憶する。運行制御部２００は、無人車インタフ
ェース２１１から各無人搬送車の状態を逐次受信し、そ
の内容を元に無人車データメモリ２０５の内容を更新す
る。経路決定部１０２による計画動作が終了し、そのデ
ータが計画結果格納メモリ２０３へ格納されると、運行
制御部２００はその内容を調べて、計画が成功していれ
ば、運行制御データメモリ２０６へ当該データをコピー
する。

【００４０】走行路データメモリ２１２は、ノードや区
間の情報、および、区間の閉鎖など現在の走行路の状況
および区間のコストデータを記憶している。区間のコス
トとは、無人搬送車の始めに位置していたノードから目
的とするノードまでの走行経路である区間の良否を判断
する評価の基礎となるデータである。一実施形態におい
て、評価基準が「最短距離」の場合のコストデータは区
間の両端のノード間の距離であり、評価基準が「最短時
間」の場合のコストデータは区間の移動に要する時間で
ある。

【００４１】運行制御部２００は、搬送実行テーブルメ
モリ２０１および無人搬送車データメモリ２０５を参照
して、未割当の仕事の存在および仕事を持たない無人搬
送車の存在を確認した場合、その参照データを元に、計
画指示データメモリ２０４に経路確定レベルや目的ノー
ド等をセットし、経路決定部１０２を起動する。経路決
定部１０２における経路決定処理は、図２に示す探索木
を作成しながら、現在位置するノードから目的とするノ
ードまでの走行計画を求めていく。

【００４２】探索木上において長円で示される節点は、Ｆｒｏｍ集合：各無人搬送車のその時点における現在
地の集合Ｔｏ集合：各無人搬送車のその時点における目的
地の集合からなるラベルを有する。たとえば、図１２のケースに
おける探索開始時点では、Ｆｒｏｍ集合は（２、４）で
あり、無人搬送車＃１がノード２、無人搬送車＃２がノ
ード４に現在存在している。Ｔｏ集合は、（１、２）で
あり、無人搬送車＃１がノード１、無人搬送車＃２もノ
ード１を目的地としている。図における表記は、（２、
４）→（１、１）となる。このように、従来例がＦｒｏ
ｍ集合のみの考慮であったが、本発明の方法において
は、Ｔｏ集合も併せて考慮される。

【００４３】次に、上記構成による無人搬送車制御装置
の動作を図１、図２および図３を参照して説明する。図
３は、本実施形態による経路決定部１０２の動作の一例
を示すフローチャートである。ステップＳ１において、
まず始めに、無人車データメモリ２０５および計画指示
データメモリ２０４を参照して、経路を決定すべき無人
搬送車およびその現在地／目的地を求める。

【００４４】そして、走行経路を決定すべき各無人搬送
車の現在地を並べたＦｒｏｍ集合を作成する。ここで、
上記Ｆｒｏｍ集合は、一例として、（無人搬送車＃１の
現在地，無人搬送車＃２の現在地，…，無人搬送車＃ｎ
の現在地）となる。但し、この集合において、各無人搬
送車の現在地は、必ずしも、無人搬送車の番号の小さい
順番に並べる必要はない。

【００４５】次に、各無人搬送車の目的地をＴｏ集合を
作成する。ここで、上記Ｔｏ集合は、一例として、（無
人搬送車＃１の目的地，無人搬送車＃２の目的地，…，
無人搬送車＃ｎの目的地）となる。但し、このＴｏ集合
において、各無人搬送車の目的地の並び順は、Ｆｒｏｍ
集合における各無人搬送車の現在地の並び順と同じ順番
でなければならない（以後作成する節点も同様）。ま
た、このラベルにおいて、仕事が与えられていない等に
より、目的地のない無人搬送車については、そのことを
示す符号（一例として、”＊”とする）が、目的地の代
わりにセットされる。

【００４６】そして、このＦｒｏｍ集合およびＴｏ集合
からなるラベルを有する親節点を作成する。この作成さ
れた親節点を図２に示す探索木に登録する。このとき、
この登録される節点の展開情報を「未展開」とする。最
後に、親節点を着目節点とし、ステップＳ２へ進む。

【００４７】次に、ステップＳ２において、経路決定部
１０２は、初めてこのステップの処理が行う場合、着目
節点のＴｏ集合を取り出し、全ての無人車の目的地が
「＊」であるかどうかの確認を行う。ここで、ラベルに
おいてＴｏ集合が示す全ての無人搬送車の目的地が
「＊」となった場合、全ての無人搬送車が本来の目的地
へ到着済み状態になったとしてステップＳ３へ進み、計
画結果の作成を行う。

【００４８】また、ステップＳ２において、経路決定部
１０２は、繰り返し処理の場合、新たに登録された子節
点のＴｏ集合を取り出し、全ての無人車の目的地が
「＊」であるかどうかの確認を行う。ここで、ラベルに
おいてＴｏ集合が示す全ての無人搬送車の目的地が
「＊」となった場合、全ての無人搬送車が本来の目的地
へ到着済み状態になったとしてステップＳ３へ進み、計
画結果の作成を行う。ステップＳ３の動作については、
後に詳述する。

【００４９】一方、ステップＳ２において、経路決定部
１０２は、いずれかの無人車の目的地が「＊」でないと
判断した場合、処理をステップＳ４へ進める。次に、ス
テップＳ４において、経路決定部１０２は、着目節点の
Ｆｒｏｍ集合を調べて、この目標節点を親節点として子
節点へ展開できるかどうかを調べる。そして、この目標
節点が、子節点へ展開できる場合、処理はステップＳ５
へ進められる。たとえば、経路決定部１０２は、子節点
へ展開できるとして処理をステップＳ５へ進める。

【００５０】また、この目標節点が、子節点へ展開でき
ない場合、経路決定部１０２は、この目標節点の展開情
報を「展開済み」へ変更する。そして、経路決定部１０
２は、ちゃ探索木における着目節点以降の各節点を調
べ、最初に見つかった「未展開」の展開情報を有する節
点を取り出す。その結果、経路決定部１０２は、この節
点を新たな着目節点とし、処理をステップＳ５へ進め
る。

【００５１】次にステップＳ５において、経路決定部１
０２は、現在存在するノードから移動可能な（他の無人
搬送車と干渉しない）隣接したノードを検索しする。そ
して、経路決定部１０２は、対応する無人搬送車の位置
集合の現在地を上記隣接するノードに変更し、新たなＦ
ｒｏｍ集合を有する子節点を作成する。また、このとき
他の無人搬送車の現在地は、現在のＦｒｏｍ集合の現在
地と同様として変更されない。

【００５２】さらに、子節点のＴｏ集合における各無人
搬送車の目的地には、以下の状態毎に異なった情報が書
き込まれる。着目節点のＴｏ集合の現在地がすでに本来の目的地
に到着しており、「＊」の目標状態となっているか、ま
たは着目節点のＦｒｏｍ集合の現在地が本来の目的地と
一致（新たに本来の目的地へ到着）したとき、子節点の
Ｔｏ集合における各無人搬送車の目的地には、「＊」が
書き込まれる。

【００５３】以外の場合、すなわち本来の目的地
へ未到着の場合には、着目節点のＴｏ集合の目的地をＴ
ｏ集合へ設定する。そして、この子節点の展開情報は、
「未展開」とされ、処理はステップＳ６へ進む。

【００５４】次に、ステップＳ６において、経路決定部
１０２は、子節点のＦｒｏｍ集合の各無人搬送車の現在
地を調べる。そして、経路決定部１０２は、無人搬送車
同士が衝突しないことが検出された場合、新たに作成さ
れた位置集合を可能な状態と判断し、処理をステップＳ
７へ進める。また、経路決定部１０２は、各無人搬送車
同士が干渉すると検出した場合、ステップＳ２へ処理を
戻し、新たな目標節点の処理を行う。

【００５５】次に、ステップＳ７において、経路決定部
１０２は、子節点のラベルと同じラベルを有する節点が
すでに探索木に有るかどうかの確認を行う。そして、経
路決定部１０２は、すでに探索木にない場合、この子節
点を展開済みでないと判断し、ステップＳ８へ処理を進
める。ここで、ラベルが同じであるとは、Ｆｒｏｍ集合
およびＴｏ集合の双方が同一であることを示している。

【００５６】次に、ステップＳ８において、経路決定部
１０２は、作成された子節点を探索木の最後につけ加え
る。この場合、子節点には、現在の着目点である親節点
を示す情報を付加する。すなわち、図２に示す探索木で
説明すると、親節点の下にその展開された子節点が表示
され、親節点と子節点との間は、線で接続される。

【００５７】次に、ステップＳ７において、子節点のラ
ベルと同じラベルを有する節点がすでに探索木に有るか
どうかの確認で、探索木に対応する節点があり経路決定
部１０２がこの子節点を展開済みでないと判断した場
合、ステップＳ２へ処理が進める。

【００５８】次に、ステップＳ２において、経路決定部
１０２は、繰り返し処理の場合なので、新たに登録され
た子節点のＴｏ集合を取り出し、全ての無人車の目的地
が「＊」であるかどうかの確認を行う。ここで、ラベル
においてＴｏ集合が示す全ての無人搬送車の目的地が
「＊」となった場合、全ての無人搬送車が本来の目的地
へ到着済み状態になったとしてステップＳ３へ進み、計
画結果の作成を行う。

【００５９】次に、ステップＳ３において、経路決定部
１０２は、目標状態となった子節点からその親節点を、
探索木に基づき辿る親節点が存在する限り順次辿って行
く。そして、経路決定部１０２は、確認された親節点の
Ｆｒｏｍ集合を逆に並べていく。すなわち、以下に示す
ように並べられる。Ｆｒｏｍ集合１：（ノード₁ ^#1，ノード₂ ^#2，・・・・・，ノード₁ ^#n）・・Ｆｒｏｍ集合ｋ：（ノード_k ^#1，ノード_k ^#2，・・・・・，ノード_k ^#n）・・Ｆｒｏｍ集合ｍ：（ノード_m ^#1，ノード_m ^#2，・・・・・，ノード_m ^#n）（上記におけるｋ、ｎおよびｍは、自然数である。）

【００６０】ここで、Ｆｒｏｍ集合１は、計画指示にお
ける各無人搬送車の現在地を並べた位置集合であり、最
後のＦｒｏｍ集合である「Ｆｒｏｍ集合ｍ」は、目標状
態の節点における各無人車の現在地を並べた位置集合で
ある。以下に、Ｆｒｏｍ集合１からＦｒｏｍ集合ｎまで
の集合列より各無人搬送車の経路およびノード予約表を
求める処理を図４を参照して説明する。

【００６１】ステップＳ１１において、経路決定部１０
２は、各無人搬送車の経路および各ノードのノード予約
表における予約シーケンスを空にする。そして、経路決
定部１０２は、現在の各無人搬送車の位置集合に「Ｆｒ
ｏｍ集合１」を設定する。

【００６２】次に、ステップＳ１２において、経路決定
部１０２は、現在の位置集合における各無人搬送車のノ
ードをおのおのの無人搬送車の経路に設定する。同時
に、経路決定部１０２は、上記ノードの予約シーケンス
に対応する無人搬送車のナンバーをノード予約表に入れ
る。

【００６３】次に、ステップＳ１３において、経路決定
部１０２は、Ｆｒｏｍ集合列に残りのＦｒｏｍ集合が存
在しているかどうかの判定を行う。ここで、経路決定部
１０２は、Ｆｒｏｍ集合列にＦｒｏｍ集合が無いと判断
した場合、全ての処理を終了する。一方、経路決定部１
０２は、Ｆｒｏｍ集合列にＦｒｏｍ集合が無いと判断し
た場合、処理をステップＳ１４へ進める。

【００６４】次に、ステップＳ１４において、経路決定
部１０２は、現在の位置集合の次のＦｒｏｍ集合を次の
位置集合とし、処理をステップＳ１５へ進める。

【００６５】次に、ステップＳ１５において、経路決定
部１０２は、現在の位置集合と次の位置集合との比較を
行い、次の位置集合において現在の位置集合と異なるノ
ードおよびそのノードに対応する無人搬送車を検索す
る。そして、経路決定部１０２は、検索された無人搬送
車の経路に検索された異なるノードを加える（表記上
は、→異なるノード）。また、経路決定部１０２は、ノ
ード予約表における検索された異なるノードの予約シー
ケンスに上記検索された無人搬送車を追加する。

【００６６】次に、ステップＳ１６において、経路決定
部１０２は、Ｆｒｏｍ集合列に基づき次の位置集合のＦ
ｒｏｍ集合を現在の位置集合のＦｒｏｍ集合に置き換
え、処理をステップＳ１３へ戻す。

【００６７】次に、経路決定部１０２の上述した図３お
よび図４に示すフローチャートの各処理を具体例に基づ
き説明する。ここで、図１、図２、図３および図４を参
照して、図１２の走行路における図１３に示す、たとえ
ば無人搬送車＃１および無人搬送車＃２の現在地および
目的地に従い、一実施形態の具体的な動作を説明する。

【００６８】最初に、経路決定部１０２は、図２の最上
部に示す無人搬送車＃１および無人搬送車＃２のＦｒｏ
ｍ集合である（２、４）とＴｏ集合（１、１）とを有す
る親節点のラベルを作成する。ここで、Ｆｒｏｍ集合の
（２、４）は、無人搬送車＃１がノード２に位置し、無
人搬送車＃２がノード４に位置していることを示してい
る。

【００６９】また、Ｔｏ集合の（１、１）は、無人搬送
車＃１および無人搬送車＃２がどちらもノード１を目的
地にしていることを示している。そして、上記親節点の
ラベルは、一番最初に作成された節点であることを示す
ために１：（２、４）→（１、１）と探索木において表記されている。ここで、「１：」
は、ラベルに付けられる節点番号である。すなわち、
「１：」は節点１を示している。

【００７０】図３のステップＳ２の「目標節点？」にお
いて、経路決定部１０２は、節点１のＴｏ集合を調べ
る。しかし、節点１のＴｏ集合が目標状態となっていな
いので、経路決定部１０２は、節点１を親節点として子
節点を作成していく。ここで、Ｆｒｏｍ集合が（２、
４）なので、無人搬送車＃１は、ノード１、ノード３お
よびノード５のいずれかに移動可能である。また、同様
に、Ｆｒｏｍ集合が（２、４）なので、無人搬送車＃２
は、ノード１またはノード５に移動可能である。

【００７１】これにより、経路決定部１０２は、たとえ
ば無人搬送車＃１がノード１へ移動した状態に対応する
子節点を検討する。その結果、経路決定部１０２は、検
討の結果としてのＦｒｏｍ集合は、（１、４）となる。
これにより、Ｔｏ集合は、無人搬送車＃１が目的地のノ
ードに到達したため、（＊、１）と表記される。そし
て、このＦｒｏｍ集合（１、４）およびＴｏ集合（＊、
１）は、可能な状態であり、かつ探索木において子の時
点で展開済みとなっていない。この結果、経路決定部１
０２は、節点２としてラベル「２：（１、４）→（＊、
１）」を探索木に登録する。

【００７２】上述したように、経路決定部１０２は、無
人搬送車＃１がノード２からノード３へ移動した状態に
対応する子節点である節点３として探索木に登録する。
同様に、経路決定部１０２は、無人搬送車＃１がノード
２からノード５へ移動した状態に対応する子節点である
節点４として探索木に登録する。また、経路決定部１０
２は、無人搬送車＃２がノード４からノード１へ移動し
た状態に対応する子節点である節点５として探索木に登
録する。さらに、経路決定部１０２は、無人搬送車＃２
がノード４からノード５へ移動した状態に対応する子節
点である節点６として探索木に登録する。

【００７３】そして、以上得られた子節点は、いずれも
最終的な目標状態ではない。また、節点１が節点２から
節点６まで展開された時点において、経路決定部１０２
は、節点１がこれ以上展開できないことを検出し、節点
１の展開情報を「展開済」とする。

【００７４】次に、経路決定部１０２は、節点２を着目
節点として選択し、節点２を親節点として子節点を作成
する。ここで、経路決定部１０２は、節点のＦｒｏｍ集
合（１、４）に基づき、以下に示すＦｒｏｍ集合を求め
る。無人搬送車＃１がノード１からノード２へ戻るＦｒ
ｏｍ集合（２、４）無人搬送車＃１がノード１からノード４へ進むＦｒ
ｏｍ集合（４、４）無人搬送車＃２がノード４からノード１へ進むＦｒ
ｏｍ集合（１、１）無人搬送車＃２がノード４からノード５へ進むＦｒ
ｏｍ集合（１、５）

【００７５】しかしながら、経路決定部１０２は、の
Ｆｒｏｍ集合（４、４）およびのＦｒｏｍ集合（１、
１）が同一ノード上に無人搬送車＃１および無人搬送車
＃２の２台が存在する結果となり、可能な状態の位置集
合でないことを検出する。これにより、経路決定部１０
２は、のＦｒｏｍ集合（２、４）およびのＦｒｏｍ
集合（１、５）の２節点のみをそれぞれラベル「７：
（２、４）→（＊、１）」の節点７とラベル「８：
（１、５）→（＊、１）」の節点８として探索木に登録
する。

【００７６】なお、ここで前述した従来例における図１
４における探索木では、節点７のＦｒｏｍ集合（２、
４）と節点１のＦｒｏｍ集合（２、４）とが同一のため
登録されていない。しかしながら、一実施形態において
は、Ｔｏ集合も一致していない限り、同一の節点となら
ないため、図２に示す探索木には節点７および節点１が
登録されている。

【００７７】上述してきたように、経路決定部１０２
は、着目節点を節点２、節点３および節点４と移しなが
ら、順次これらの子節点を作成していく。そして、経路
決定部１０２は、節点７（ラベル７：（２、４）→
（＊、１））を親節点として子節点１７（ラベル１７：
（２、１）→（＊、＊））を作成した時点で、子説点１
７におけるＴｏ集合（＊、＊）となる。この結果、位置
集合の要素が全て「＊」となるので、経路決定部１０２
は、目標状態になったと判断し、処理を次の計画結果の
作成へ移す。

【００７８】以上の結果から、図２よりＦｒｏｍ集合列
が以下に示すように求められる。Ｆｒｏｍ集合１：（２、４）（←節点１）Ｆｒｏｍ集合２：（１、４）（←節点２）Ｆｒｏｍ集合３：（２、４）（←節点７）Ｆｒｏｍ集合４：（２、１）（←節点１７）

【００７９】上記Ｆｒｏｍ集合列から、図１０に示す無
人搬送車の経路および図１１に示すノード予約表が得ら
れる。図１０と図１１とから無人搬送車＃１は、本来の
目的地であるノード１へ到着し、作業終了時に無人搬送
車＃２と干渉しないノード２へ退避する。また、図１０
と図１１とから無人搬送車＃２は、無人搬送車＃１が移
動した後に本来の目的地であるノード１へ進む。このよ
うに、無人搬送車＃１および無人搬送車＃２が双方とも
にノード１において作業することが可能な走行経路が得
られる。

【００８０】上述したように、本発明による一実施形態
においては、無人搬送車＃１および無人搬送車＃２の走
行経路を決定する探索処理において、走行経路の位置集
合で形成された探索木のラベルに各無人搬送車の現在地
を示すＦｒｏｍ集合に加えて目的地を示すＴｏ集合を導
入している。このため、無人搬送車同士が同一ノードを
目的地とする目的地の集合自体が状態として許されない
場合でも、無人搬送車同士が互いに進むノードを調整、
すなわち干渉する無人搬送車の一方を退避させることを
考慮した走行経路作成が行える。

【００８１】

【発明の効果】本願発明によれば、複数の無人搬送車の
走行計画を決定する走行路探索処理において、走行経路
の位置集合で形成された探索木のラベルに各無人搬送車
の現在地を示す位置集合に加えて、目的地を示す位置集
合を導入している。このため、複数の無人搬送車同士が
同一ノードを目的地とする目的地の集合自体が状態とし
て許されない場合でも、無人搬送車同士が互いに進むノ
ードを調整、すなわち干渉する無人搬送車の一方を退避
させることを考慮した走行経路作成が行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１実施形態による無人搬送車制
御装置の構成例を示すブロック図である。

【図２】探索木の一例を示す説明図である。

【図３】この発明の一実施形態による無人搬送車制御
装置の動作例を示すフローチャートである。

【図４】この発明の一実施形態による無人搬送車制御
装置の動作例を示すフローチャートである。

【図５】同具体例における無人搬送車の現在地と目的
地を示す説明図である。

【図６】同具体例において得られたノードの予約シー
ケンスを示す説明図である。

【図７】無人搬送車制御装置の動作説明における走行
路を示す説明図である。

【図８】従来例による無人搬送車制御装置の現在地と
目的地とを示す説明図である。

【図９】従来例による無人搬送車制御装置における探
索木の一例を示す説明図である。

【図１０】従来例により得られた無人搬送車の経路を
示す説明図である。

【図１１】従来例により得られた予約シーケンスを示
す説明図である。

【図１２】無人搬送車制御装置の動作説明における走
行路を示す説明図である。

【図１３】従来例による無人搬送車制御装置の現在地
と目的地を示す説明図である。

【図１４】従来例による無人搬送車制御装置における
探索木の一例を示す説明図である。

【符号の説明】

１０２……経路決定部２００……運行制御部２０１……搬送実行テーブルメモリ２０３……計画結果格納メモリ２０４……計画指示データメモリ２０５……無人車データメモリ２０６……運行制御データメモリ２１１……無人車インターフェース２１２……走行路データメモリ２１３……経路決定部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】停止位置である複数のノードと、前記ノ
ード間を接続する接続路とからなる走行路を移動する複
数の無人搬送車の運行を計画する無人搬送車制御装置に
おいて、各無人搬送車の現在地の情報および目的地の情報を有す
る着目節点を作成し、該着目節点を所定の探索木の最上
位節点とする親節点作成手段と、各無人搬送車の現在位置の位置情報が並べられた現在地
集合および目的地の位置情報が並べられた目的地集合の
情報を有する目標節点を作成する目標節点作成手段と、前記着目節点と前記目標節点とが一致するか否か判断す
る一致判断手段と、前記一致判断手段において前記着目節点と前記目標節点
とが不一致の場合には、前記探索木から所定の節点を取
り出す節点検出手段と、前記節点検出手段で取り出された節点について、該節点
が示す無人搬送車の現在地の情報を隣のノードに変え、
新たな現在地集合を有する子節点を作成する子節点作成
手段と、前記子節点作成手段で作成された子節点が示す状態にお
いて各無人搬送車が衝突しないか否か判断し、衝突する
場合には、前記一致判断手段へ制御を移す衝突判断手段
と、前記衝突判断手段において各無人搬送車が衝突しない場
合に、前記子節点における所定の無人搬送車に対応する
現在地集合とこの無人搬送車の目的地集合とが一致する
ことを条件として、目的地への到着を判断し、かつ、こ
の無人搬送車の目的地情報を到着を示す到着情報へ変更
するとともに、前記子節点を前記節点検出手段で取り出
された節点の下位に登録して該子節点を着目節点として
前記一致判断手段へ制御を移す到着判定手段と、前記一致判断手段において目的地集合の全ての無人搬送
車に対応する目的地の情報が到着情報となっている場合
には、該着目節点から前記最上位節点までを結ぶ節点の
列に基づいて、前記走行路における無人搬送車の運行計
画を作成する運行計画作成手段とを具備することを特徴
とする無人搬送車制御装置。
【請求項２】請求項１記載の無人搬送車制御装置にお
いて、現在地集合と目的地集合とのそれぞれの無人搬送車に対
応する位置情報が全て一致した場合にのみ、前記一致判
断手段が節点同士を等しいと判断することを特徴とする
無人搬送車制御装置。
【請求項３】請求項１記載の無人搬送車制御装置にお
いて、前記到着判定手段が到着した後に作業の終了した無人搬
送車をノードから退避させて、同一ノードを目的地とし
ている他の無人搬送車へ前記ノードを空ける処理を行う
ことを特徴とする無人搬送車制御装置。
【請求項４】請求項１ないし請求項３のいずれかに記
載の無人搬送車制御装置において、前記一致判断手段は、前記目標節点において目的地が設
定されていない無人搬送車については、前記着目節点に
おける位置と該目標節点における目的地とが一致すると
見なすことを特徴とする無人搬送車制御装置。
【請求項５】請求項１ないし請求項４のいずれかに記
載の無人搬送車制御装置において、前記運行計画作成手段で作成される運行計画は、各無人
搬送車の現在地から目的地までの移動経路を示す情報、
および、各ノードに停車する無人搬送車の停車の順番を
示す情報からなることを特徴とする無人搬送車制御装
置。
【請求項６】停止位置である複数のノードと、前記ノ
ード間を接続する接続路からなる走行路を移動する複数
の無人搬送車の運行を計画する無人搬送車制御方法にお
いて、各無人搬送車の現在地の情報および目的地の情報を有す
る着目節点を作成し、該着目節点を所定の探索木の最上
位節点とする親節点作成過程と、各無人搬送車の現在位置の位置情報が並べられた現在地
集合および目的地の位置情報が並べられた目的地集合の
情報を有する目標節点を作成する目標節点作成過程と、前記着目節点と前記目標節点とが一致するか否か判断す
る一致判断過程と、前記一致判断手段において前記着目節点と前記目標節点
とが不一致の場合には、前記探索木から所定の節点を取
り出す節点検出過程と、前記節点検出手段で取り出された節点について、該節点
が示す無人搬送車の現在地の情報を隣のノードに変え、
新たな現在地集合を有する子節点を作成する子節点作成
過程と、前記子節点作成手段で作成された子節点が示す状態にお
いて各無人搬送車が衝突しないか否か判断し、衝突する
場合には、前記一致判断手段へ制御を移す衝突判断過程
と、前記衝突判断手段において各無人搬送車が衝突しない場
合に、前記子節点における所定の無人搬送車に対応する
現在地集合とこの無人搬送車の目的地集合とが一致する
ことを条件として、目的地への到着を判断し、かつ、こ
の無人搬送車の目的地情報を到着を示す到着情報へ変更
するとともに、前記子節点を前記節点検出手段で取り出
された節点の下位に登録して該子節点を着目節点として
前記一致判断手段へ制御を移す到着判定過程と、前記一致判断手段において目的地集合の全ての無人搬送
車に対応する目的地の情報が到着情報となっている場合
には、該着目節点から前記最上位節点までを結ぶ節点の
列に基づいて、前記走行路における無人搬送車の運行計
画を作成する運行計画作成過程とを有することを特徴と
する無人搬送車制御方法。
【請求項７】請求項６記載の無人搬送車制御方法にお
いて、現在地集合と目的地集合とのそれぞれの無人搬送車に対
応する位置情報が全て一致した場合にのみ、前記一致判
断手段が節点同士を等しいと判断することを特徴とする
無人搬送車制御方法。
【請求項８】請求項６記載の無人搬送車制御方法にお
いて、前記到着判定手段が到着した後に作業の終了した無人搬
送車をノードから退避させて、同一ノードを目的地とし
ている他の無人搬送車へ前記ノードを空ける処理を行う
ことを特徴とする無人搬送車制御方法。
【請求項９】請求項６ないし請求項８いずれかに記載
の無人搬送車制御方法において、前記一致判断手段は、前記目標節点において目的地が設
定されていない無人搬送車については、前記着目節点に
おける位置と該目標節点における目的地とが一致すると
見なすことを特徴とする無人搬送車制御方法。
【請求項１０】請求項６または請求項９のいずれかに
記載の無人搬送車制御方法において、前記運行計画作成手段で作成される運行計画は、各無人
搬送車の現在地から目的地までの移動経路を示す情報、
および、各ノードに停車する無人搬送車の停車の順番を
示す情報からなることを特徴とする無人搬送車制御方
法。
【請求項１１】停止位置である複数のノードと、前記
ノード間を接続する接続路からなる走行路を移動する複
数の無人搬送車の運行を計画する無人搬送車制御装置に
おいて、各無人搬送車の目的地、および、各無人搬送車の移動経
路の確定／未定を示した運行計画条件を設定する設定手
段と、前記運行計画条件の下で、各無人搬送車の運行計画の作
成を行う計画手段と、前記計画手段において運行計画の作成が失敗した場合に
は、前記運行計画条件における所定の無人搬送車の現在
地情報を隣接するノードである次の現在地の情報に変更
した後、前記計画手段へ制御を移す変更手段と、前記計画手段において運行計画の作成が成功した場合に
は、該作成された運行計画およびその時の運行計画条件
を保存する保存手段とを具備することを特徴とする無人
搬送車制御装置。
【請求項１２】請求項１１記載の無人搬送車制御装置
において、前記設定手段で設定された運行計画条件に基づいて、現
在地の位置情報と目的地の位置情報とが異なり、かつ、
移動経路が未定の無人搬送車からなる部分集合であっ
て、そのうち、前記条件に該当する全ての無人搬送車か
らなる集合、および、空集合を除いた集合を作成する集
合作成手段と、前記集合作成手段で作成された各集合に対して、含まれ
る無人搬送車の台数が少ない順に番号を付ける付番手段
とを具備し、前記変更手段は、前記計画手段における失敗回数に等し
い番号の集合に含まれる無人搬送車を、前記所定の無人
搬送車として、その目的地を現在地に変更することを特
徴とする無人搬送車制御装置。
【請求項１３】停止位置である複数のノードと、前記
ノード間を接続する接続路からなる走行路を移動する複
数の無人搬送車の運行を計画する無人搬送車制御方法に
おいて、各無人搬送車の目的地、および、各無人搬送車の移動経
路の確定／未定を示した運行計画条件を設定する設定過
程と、前記運行計画条件の下で、各無人搬送車の運行計画の作
成を行う計画過程と、前記計画過程において運行計画の
作成が失敗した場合には、前記運行計画条件における所
定の無人搬送車の目的地を現在地に変更した後、前記計
画過程へ進む変更過程と、前記計画過程において運行計画の作成が成功した場合に
は、該作成された運行計画およびその時の運行計画条件
を保存する保存過程とを具備することを特徴とする無人
搬送車制御方法。
【請求項１４】請求項１３記載の無人搬送車制御方法
において、前記設定過程で設定された運行計画条件に基づいて、現
在地と目的地とが異なり、かつ、移動経路が未定の無人
搬送車からなる部分集合であって、そのうち、前記条件
に該当する全ての無人搬送車からなる集合、および、空
集合を除いた集合を作成する集合作成過程と、前記集合作成過程で作成された各集合に対して、含まれ
る無人搬送車の台数が少ない順に番号を付ける付番過程
とを具備し、前記変更過程は、前記計画過程における失敗回数に等し
い番号の集合に含まれる無人搬送車を、前記所定の無人
搬送車として、その目的地の位置情報を到着情報に変更
することを特徴とする無人搬送車制御方法。