JPH11175111A - 自動機の制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の自動機の並列動作を、簡単な制御構成
で的確に制御する自動機の制御装置及び制御方法の提
供。 【解決手段】 所定の動作順序で動作を行う自動機のそ
れぞれの動作に予めステップ番号を付与する。ＣＰＵ
は、制御装置により当該自動機を制御するに際して、現
在のステップ番号に等しいステップ番号の動作を選択し
(S301)、１つの動作を開始(S302,S306)または検出(S30
4,S308)する度に現在のステップ番号を変更する(S303,S
305,..)。ＣＰＵは、次回の処理において、該変更され
たステップ番号に等しいステップ番号の動作を行う。こ
のような処理構成を、制御対象の複数の自動機に対して
順次行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動機の制御装置
及び制御方法に関し、例えば、複数の自動機を並列に制
御する制御装置及び制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、工業製品の生産ラインにおい
ては、複数の自動機を並列に制御すべく、それら複数の
自動機を統括制御するホストコンピュータ等の制御装置
には、所謂、マルチタスク（疑似マルチタスク）が採用
されることが多い。

【０００３】一般に、制御装置においてマルチタスクを
実現する方法としては、制御装置上でマルチタスクＯＳ
（オペレーションシステム）を採用する方法と、制御装
置のＣＰＵをタイムスライスすることによってマルチタ
スクを実現する方法とが挙げられる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
マルチタスクＯＳが実現可能な制御装置は、一般のパー
ソナルコンピュータと比較して高価である。また、タイ
ムスライスによるマルチタスクＯＳでは、高速なレスポ
ンス、即ち、ある事象の変化に対する迅速な動作出力が
必要とされる自動機にはリアルタイム性に欠ける場合が
ある。

【０００５】また、複数の自動機を並列して制御すると
きには、それぞれの自動機の協調動作や同期運転等が必
要となり、本操業前に動作所用時間をチューニングする
場合が多い。そのような場合、動作の実行状態をオペレ
ータがストップウオッチによって測定すると測定誤差が
大きいため、例えば、オシロスコープ、ペンレコーダー
等の測定器で自動的に測定すべく、本操業時には撤去す
る測定出力を一時的に設けたり、制御プログラムを部分
的に変更することがある。

【０００６】しかしながら、このような方法で動作所用
時間をチューニングすると、本操業では不要となる測定
用出力が必要であってコストが問題であり、また、制御
プログラムを変更する場合には変更に伴う２次的な不具
合が生じる可能性がある。

【０００７】そこで、本発明は、複数の自動機の並列動
作を、簡単な制御構成で的確に制御する自動機の制御装
置及び制御方法の提供を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の自動機の制御装置は以下の構成を備えるこ
とを特徴とする。

【０００９】即ち、自動機の動作を制御する制御装置で
あって、自動機の所定の複数の動作工程毎に予め設定さ
れた工程情報のうち、該複数の動作工程の何れか１工程
を表わす工程情報を記憶する記憶手段と、前記複数の動
作工程のうち、前記記憶手段に記憶している工程情報が
表わす動作工程の動作指示を前記自動機に出力し、該記
憶している工程情報を、次の動作工程を表わす工程情報
に更新する動作指示手段と、を備えることを特徴とす
る。

【００１０】また、例えば前記動作指示手段は、前記記
憶手段に記憶している工程情報に従って前記自動機に今
回の動作指示をするに際して、前記自動機が今回の動作
指示が可能な所定の状態にないときには、今回の動作指
示の出力及び前記記憶手段に記憶している工程情報の更
新を行わずに、今回の動作指示を終了することを特徴と
する。

【００１１】また、例えば、前記制御装置によって前記
自動機を複数制御するときには、前記動作指示手段を、
自動機毎に直列に備えるとよい。

【００１２】更に、好ましくは、所定の時間周期毎にカ
ウントするカウント値と前記記憶手段に記憶している工
程情報とを該所定の時間周期毎にテーブルに記憶し、そ
の記憶したカウント値、工程情報の差異、並びに該所定
の時間とに基づいて、前記複数の動作工程のうちの所望
する動作工程間の所用時間を算出する算出手段を備える
とよい。

【００１３】または、上記の目的を達成するため、本発
明の自動機の制御方法は以下の構成を備えることを特徴
とする。

【００１４】即ち、自動機の動作を制御する制御方法で
あって、自動機の所定の複数の動作工程毎に予め工程情
報を設定し、前記複数の動作工程の何れか１工程を表わ
す工程情報を記憶し、前記複数の動作工程のうち、前記
記憶している工程情報が表わす動作工程の動作指示を前
記自動機に出力し、該記憶している工程情報を、次の動
作工程を表わす工程情報に更新することを特徴とする。

【００１５】また、例えば、前記制御装置によって前記
自動機を複数制御するときには、それらの自動機毎に、
上記の制御方法を直列的に行うことを特徴とする。

【００１６】更に、好ましくは、所定の時間周期毎にカ
ウントするカウント値と前記記憶している工程情報とを
該所定の時間周期毎にテーブルに記憶し、その記憶した
カウント値、工程情報の差異、並びに該所定の時間とに
基づいて、前記複数の動作工程のうちの所望する動作工
程間の所用時間を算出するとよい。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の自動機の制御装置
の実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。

【００１８】［第１の実施形態］はじめに、本実施形態
において制御対象の自動機の一例として採用する装置１
から装置３の構成と動作について説明する。尚、説明の
便宜上、装置１から装置３は、何れも同様な構成を備え
ており、且つ同様な動作を行うものとし、一例として装
置１について説明する。

【００１９】装置１は、不図示の空気供給源から供給さ
れるエアーを駆動源として動作する機構を備えており、
ソレノイドバルブ（ＳＶ）１１０により下降動作を行
い、ＳＶ１１０により上昇動作を行う。装置１の下降端
は、リミットスイッチ（ＬＳ）１１２により検出され
る。また、装置１の上昇端は、ＬＳ１１３により検出さ
れる。

【００２０】同様に、装置２は、ＳＶ１１４及び１１５
により動作を行い、ＬＳ１１６及び１１７により動作状
態を検出される。また、装置３は、ＳＶ１１８及び１１
９により動作を行い、ＬＳ１２０及び１２１により動作
状態を検出される。

【００２１】図４は、本発明の第１の実施形態としての
装置１から装置３の動作順序を説明するフローチャート
であり、装置１から装置３の装置自体の動作順序を示す
ものである。従って、本実施形態に係る制御装置による
各装置の制御手順を示すものではない。

【００２２】図中、例えば装置１において、ステップＳ
４０１及びステップＳ４０２では、下降動作を開始し、
下降端まで下降動作を継続する。次に、ステップＳ４０
３及びステップＳ４０４では、上昇動作を開始し、上昇
端まで上昇動作を継続する。

【００２３】尚、下降端の検出は、ＬＳ１１２の状態に
より検出する。上昇端の検出は、ＬＳ１１３の状態によ
り検出する。また、下降（上昇）動作は、例えば、後述
する制御装置がＳＶ１１０をオン（オフ）、ＳＶ１１１
をオフ（オン）にすることにより行われる。

【００２４】次に、装置１から装置３を制御する制御装
置の構成を説明する。本実施形態において、制御装置
は、所謂プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）や、入
出力インタフェースを備えるホストコンピュータ等を想
定している。

【００２５】図１は、本発明の第１の実施形態としての
制御装置のブロック構成図である。

【００２６】図中、ＣＰＵ１０１は、後述する制御プロ
グラムを実行するＣＰＵである。ＲＯＭ１０２は、各種
パラメータやＣＰＵ１０１にて実行するプログラム等を
格納するＲＡＭである。ＲＡＭ１０３は、動作プログラ
ムの一時記憶エリアやＣＰＵ１０１のワークエリア等と
して使用される。タイマコントローラ１０４は、時間を
計測し、所定周期毎に割り込み要求信号１０９をＣＰＵ
１０１に出力するコントローラである。

【００２７】尚、制御プログラムや各種パラメータ等
は、例えば、フロッピーディスク等の外部の情報記録媒
体から読み取ってもよいことは言うまでもない。

【００２８】入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）１０５
は、ＳＶ１１０及び１１１のオン・オフを制御する制御
出力信号を出力すると共に、ＬＳ１１２及び１１３から
の入力信号が入力されるインターフェースである。同様
に、入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）１０６は、ＳＶ１
１４及び１１５のオン・オフを制御する制御出力信号を
出力すると共に、ＬＳ１１６及び１１７からの入力信号
が入力されるインターフェースである。また、入出力イ
ンタフェース（Ｉ／Ｆ）１０７は、ＳＶ１１８及び１１
９のオン・オフを制御する制御出力信号を出力すると共
に、ＬＳ１２０及び１２１からの入力信号が入力される
インターフェースである。

【００２９】また、上記のＣＰＵ１０１からＩ／Ｆ１０
７までの各構成はバス１０８により互いに接続されてい
る。

【００３０】次に、上記の制御装置による装置１から装
置３の並列動作について説明する。本実施形態におい
て、本実施形態の特徴として、制御装置は、装置１から
装置３の並列動作を、ステップ番号により管理する。

【００３１】ここで、図４を参照して説明した装置１か
ら装置３の動作を、ステップ番号により実現するための
シーケンスステップ処理について説明する。ＣＰＵ１０
１は、この処理を、装置１から装置３のそれぞれについ
て順次行う。

【００３２】図２は、本発明の第１の実施形態としての
シーケンスステップ処理を示すフローチャートである。
本実施形態のシーケンスステップ処理を実現するために
は、各装置が行う所定の動作を、複数のステップ（工
程）に予め分解する必要がある。

【００３３】ここでは、装置１の場合を例に説明する。
図２において、装置１の所定の一連の動作（図４）は、
４つのステップ番号（工程番号）に予め分解されてい
る。

【００３４】尚、本実施形態では、装置の動作の複数の
ステップを、ステップ番号で表わすが、これに限られる
ものではなく、例えば記号等で表現してもよいことは言
うまでもない。

【００３５】同図において、ステップＳ３０１では、現
在のステップ番号に応じて分岐するステップであり、ス
テップ番号（＝１から４）に応じて、ステップＳ３０
２，３０４，３０６，或いは３０８の何れかに進む。

【００３６】ステップＳ３０２は、下降動作のステップ
であり、ソレノイドバルブ１１０をオン、且つソレノイ
ドバルブ１１１をオフにすることにより、装置１の下降
動作を開始し、ステップＳ３０３に進む。ステップＳ３
０３は、次に実行するステップ番号を設定するステップ
であり、ステップ番号を２に設定する。

【００３７】ステップＳ３０４は、リミットスイッチ１
１２の状態によって装置１が下降端に位置することを検
出するステップであり、下降端に到達していればステッ
プＳ３０５に進み、下降端に到達していなければ終了す
る。ステップＳ３０５では、ステップ番号を３に設定す
る。

【００３８】ステップＳ３０６は上昇動作のステップで
あり、ソレノイドバルブ１１０をオフ、且つソレノイド
バルブ１１１をオンにすることにより、装置１の上昇動
作を開始し、ステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０
７では、ステップ番号を４に設定する。

【００３９】ステップＳ３０８は、リミットスイッチ１
１３の状態によって装置１が上昇端に位置することを検
出するステップであり、上昇端に到達していればステッ
プＳ３０９に進み、下降端に到達していなければ終了す
る。ステップＳ３０９では、ステップ番号を１に設定す
る。

【００４０】上述した図２のシーケンスステップ処理に
よれば、ステップＳ３０４で装置が下降端に位置してい
ないとき、及びステップＳ３０８で装置が上昇端に位置
していないときには当該装置についてのシーケンスステ
ップ処理を終了している。このため、ステップＳ３０２
で下降動作を開始してから下降端を検出するまでの所要
時間、そして、ステップＳ３０６で上昇動作を開始して
から上昇端を検出するまでの所要時間において、ＣＰＵ
１０１がリミットスイッチの状態の変化を検出するため
に待機状態（入力待ち状態）となることを防止できる。

【００４１】次に、図２のシーケンスステップ処理に基
づいて、制御装置が装置１から装置３を並行して動作さ
せるときの処理を説明する。

【００４２】図３は、本発明の第１の実施形態としての
制御装置のメイン処理のフローチャートである。

【００４３】図中、ステップＳ２０１からステップＳ２
０３は、装置１から装置３までのステップ番号の初期設
定を行うステップであり、それぞれのステップ番号に１
を設定する。

【００４４】ステップＳ２０４は、装置１のシーケンス
ステップ処理を行うステップであり、上述した図２のシ
ーケンスステップ処理を行い、ステップＳ２０５に進
む。

【００４５】同様に、ステップＳ２０５及びステップＳ
２０６は、装置２及び装置３のシーケンスステップ処理
を行うステップであり、上述した図２のシーケンスステ
ップ処理を行う。また、ステップＳ２０６で装置３につ
いての処理を終了したら、ステップＳ２０４に戻って上
記の処理を繰り返す。これにより、装置１から装置３
は、図４で説明した動作順序でそれぞれ動作を行い、当
該制御装置により、各装置をステップ番号に応じて並行
して制御することができる。

【００４６】即ち、図２及び図３に示すように全体の動
作を構成すれば、例えば、制御装置のＣＰＵ１０１で動
作するオペレーションシステム（ＯＳ）がシングルタス
クであっても、装置１から装置３までを的確に並列制御
することができ、ＣＰＵ１０１が入力待ち状態になる時
間を低減できるため、ＣＰＵ１０１を効率よく動作させ
ることができる。

【００４７】［第２の実施形態］第２の実施形態におい
て、制御装置及び制御対象である装置１から装置３の構
成は上述した第１の実施形態の場合と略同様であり、重
複する説明は省略する。本実施形態が異なるのは、各装
置の動作所要時間が計測できることである。

【００４８】図６は、本発明の第２の実施形態としての
タイマ割り込み処理を示すフローチャートであり、所定
周期毎にタイマコントローラ１０４が発生させる割り込
み要求信号１０９により、ＣＰＵ１０１は、カウンタの
値を１加算する（ステップＳ６０１）。

【００４９】次に、図２のシーケンスステップ処理に基
づいて、制御装置が装置１から装置３を並行して動作さ
せるときの処理を説明する。

【００５０】図５は、本発明の第２の実施形態としての
制御装置のメイン処理のフローチャートである。尚、ス
テップＳ５０９からステップＳ５１１は、装置１から装
置３についてのシーケンスステップ処理であり、本実施
形態においても上述した図２の処理と同様な処理が行わ
れる。

【００５１】図中、ステップＳ５０１は、装置１から装
置３のステップ番号（ＣＳＴ１〜ＣＳＴ３）の初期設定
を行うステップであり、ステップ番号にそれぞれ１を設
定する。ステップＳ５０２は、データＮｏ．の初期設定
を行うステップであり、データＮｏ．に１を設定する。

【００５２】ステップＳ５０３は、装置１から装置３の
前回のステップ番号（ＰＳＴ１〜ＰＳＴ３）の初期設定
を行うステップであり、前回のステップ番号に０を設定
する。

【００５３】ステップＳ５０４は、カウンタ値をイニシ
ャライズするステップであり、カウンタ値に０を設定す
る。

【００５４】ステップＳ５０５は、ステップ番号（ＣＳ
Ｔ１〜ＣＳＴ３）の変化を監視するステップであり、装
置１から装置３についてそれぞれ現在のステップ番号と
前回のステップ番号を比較し、装置１から装置３につい
てどれか不一致であれば、シーケンスステップ処理によ
ってステップ番号の変化が有りと判断してステップＳ５
０６に進み、すべて一致すれば変化なしと判断してステ
ップＳ５０９に進む。

【００５５】ステップＳ５０６は、ステップ履歴を記憶
するステップであり、カウンタ値、装置１から装置３の
現在のステップ番号（ＣＳＴ１〜ＣＳＴ３）、そしてデ
ータＮｏ．を、ＲＡＭ１０３内のテーブル（後述する図
７）に記憶する。そして、ステップＳ５０７では、ステ
ップ番号（ＣＳＴ１〜ＣＳＴ３）を、前回のステップ番
号（ＰＳＴ１〜ＰＳＴ３）に設定する。

【００５６】ステップＳ５０８では、データＮｏ．に１
加算し、ステップＳ５０９に進む。

【００５７】ステップＳ５１２は、メイン処理の終了を
判別するステップであり、不図示のキーボードからの終
了信号の有無等に基づいて判断する。本ステップで終了
が指示されていないときには、ステップＳ５０５に戻っ
て上述した処理を継続する。

【００５８】次に、各装置の動作所用時間の算出方法
を、図７を参照して説明する。

【００５９】図７は、本発明の第２の実施形態としての
ＲＡＭ内のデータテーブルを示す図であり、ステップＳ
５０６でＲＡＭ１０３に記憶したデータを表わす。

【００６０】図中、データＮｏ．１の行には、カウンタ
値、装置１のステップ番号（ＣＳＴ１）から装置３のス
テップ番号（ＣＳＴ３）がすべて初期設定値が記憶され
ている。データＮｏ．２の行には、装置１から装置３が
ステップ３０２で下降を開始した直後の値が記憶されて
いる。

【００６１】同様に、データＮｏ．３の行には、装置１
がステップＳ３０４で下降端に位置することを検知した
直後の値が記憶されている。Ｎｏ．４の行は、装置１が
ステップＳ３０６で上昇を開始した直後の値が記憶され
ている。そして、データＮｏ．５の行は、装置３がステ
ップＳ３０４で下降端に位置することを検知した直後の
値が記憶されている。

【００６２】ここで、例えば、装置１が上昇端から下降
端まで下降するのに要した所要時間を求める。装置１の
ＣＳＴ１について、データＮｏ．３のカウンタ値とデー
タＮｏ．２のカウンタ値との差（１２１−０）は、１２
１である。従って、タイマコントローラ１０４からの割
り込み要求信号１０９の周期が１０ｍｓｅｃの場合に
は、装置１が上昇端から下降端まで下降するのに要した
所要時間は、１０×１２１＝１２１０ｍｓｅｃである。

【００６３】同様に、例えば、装置３が上昇端から下降
端まで下降するのに要した所要時間を求める。装置３の
ＣＳＴ１について、データＮｏ．５のカウンタ値とデー
タＮｏ．２とのカウンタ値との差（２３０−０）は、２
３０である。従って、タイマコントローラ１０４からの
割り込み要求信号１０９の周期が１０ｍｓｅｃの場合に
は、装置３が上昇端から下降端まで下降するのに要した
所要時間は、１０×２３０＝２３００ｍｓｅｃである。

【００６４】以上のように、本実施形態によれば、ＲＡ
Ｍ１０３に所定時間毎にカウンタ値とステップ番号（Ｃ
ＳＴ１〜ＣＳＴ３）を記憶することにより、動作所用時
間を算出したい動作の範囲をステップ番号の値の変化で
容易に認識でき、その所望する動作所用時間をカウンタ
値に基づいて容易に算出することができる。

【００６５】また、第１の実施形態と同様に、装置１か
ら装置３までを良好に並列制御することができると共
に、ＣＰＵ１０１が入力待ち状態になる時間を低減でき
るため、ＣＰＵ１０１を効率よく動作させることができ
る。

【００６６】

【他の実施形態】尚、本発明は、複数の機器（例えばホ
ストコンピュータ，インタフェイス機器等）から構成さ
れるシステムに適用しても、一つの機器からなる装置に
適用してもよい。

【００６７】また、本発明の目的は、前述した実施形態
の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記
録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給し、そ
のシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵ
やＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを
読出し実行することによっても、達成されることは言う
までもない。

【００６８】この場合、記憶媒体から読出されたプログ
ラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現するこ
とになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は
本発明を構成することになる。

【００６９】プログラムコードを供給するための記憶媒
体としては、例えば、フロッピディスク，ハードディス
ク，光ディスク，光磁気ディスク，ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ
−Ｒ，磁気テープ，不揮発性のメモリカード，ＲＯＭ等
を用いることができる。

【００７０】また、コンピュータが読出したプログラム
コードを実行することにより、前述した実施形態の機能
が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示
に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレ
ーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部
を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実
現される場合も含まれることは言うまでもない。

【００７１】更に、記憶媒体から読出されたプログラム
コードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードや
コンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメ
モリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基
づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わる
ＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処
理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も
含まれることは言うまでもない。

【００７２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数の自動機の並列動作を、簡単な制御構成で的確に制
御する自動機の制御装置及び制御方法の提供が実現す
る。

【００７３】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態としての制御装置のブ
ロック構成図である。

【図２】本発明の第１の実施形態としてのシーケンスス
テップ処理を示すフローチャートである。

【図３】本発明の第１の実施形態としての制御装置のメ
イン処理のフローチャートである。

【図４】本発明の第１の実施形態としての装置１から装
置３の動作順序を説明するフローチャートである。

【図５】本発明の第２の実施形態としての制御装置のメ
イン処理のフローチャートである。

【図６】本発明の第２の実施形態としてのタイマ割り込
み処理を示すフローチャートである。

【図７】本発明の第２の実施形態としてのＲＡＭ内のデ
ータテーブルを示す図である。

【符号の説明】

１０１：ＣＰＵ， １０２：ＲＯＭ， １０３：ＲＡＭ， １０４：タイマコントローラ， １０５，１０６，１０７：入出力Ｉ／Ｆ， １０８：バス， １０９：割り込み要求信号， １１０，１１１：ソレノイドバルブ， １１２，１１３：リミットスイッチ， １１４，１１５：ソレノイドバルブ， １１６，１１７：リミットスイッチ， １１８，１１９：ソレノイドバルブ， １２０，１２１：リミットスイッチ，

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動機の動作を制御する制御装置であっ
   て、 自動機の所定の複数の動作工程毎に予め設定された工程
   情報のうち、該複数の動作工程の何れか１工程を表わす
   工程情報を記憶する記憶手段と、 前記複数の動作工程のうち、前記記憶手段に記憶してい
   る工程情報が表わす動作工程の動作指示を前記自動機に
   出力し、該記憶している工程情報を、次の動作工程を表
   わす工程情報に更新する動作指示手段と、を備えること
   を特徴とする制御装置。
2. 【請求項２】 前記動作指示手段は、前記記憶手段に記
   憶している工程情報に従って前記自動機に今回の動作指
   示をするに際して、前記自動機が今回の動作指示が可能
   な所定の状態にないときには、今回の動作指示の出力及
   び前記記憶手段に記憶している工程情報の更新を行わず
   に、今回の動作指示を終了することを特徴とする請求項
   １記載の制御装置。
3. 【請求項３】 前記自動機が今回の動作指示が可能な所
   定の状態にないときとは、前記自動機が、前回の動作指
   示に従って動作しているときであることを特徴とする請
   求項２記載の制御装置。
4. 【請求項４】 前記制御装置によって前記自動機を複数
   制御するときには、前記動作指示手段を、自動機毎に直
   列に備えることを特徴とする請求項１記載の制御装置。
5. 【請求項５】 更に、所定の時間周期毎にカウントする
   カウント値と前記記憶手段に記憶している工程情報とを
   該所定の時間周期毎にテーブルに記憶し、その記憶した
   カウント値、工程情報の差異、並びに該所定の時間とに
   基づいて、前記複数の動作工程のうちの所望する動作工
   程間の所用時間を算出する算出手段を備えることを特徴
   とする請求項１記載の制御装置。
6. 【請求項６】 自動機の動作を制御する制御方法であっ
   て、 自動機の所定の複数の動作工程毎に予め工程情報を設定
   し、 前記複数の動作工程の何れか１工程を表わす工程情報を
   記憶し、 前記複数の動作工程のうち、前記記憶している工程情報
   が表わす動作工程の動作指示を前記自動機に出力し、 該記憶している工程情報を、次の動作工程を表わす工程
   情報に更新することを特徴とする請求項１記載の制御装
   置。
7. 【請求項７】 前記記憶している工程情報に従って前記
   自動機に今回の動作指示をするに際して、前記自動機が
   今回の動作指示が可能な所定の状態にないときには、今
   回の動作指示の出力及び前記記憶している工程情報の更
   新を行わずに、今回の動作指示を終了することを特徴と
   する請求項６記載の制御方法。
8. 【請求項８】 前記制御装置によって前記自動機を複数
   制御するときには、それらの自動機毎に、請求項６の制
   御方法を直列的に行うことを特徴とする請求項６記載の
   制御方法。
9. 【請求項９】 更に、所定の時間周期毎にカウントする
   カウント値と前記記憶している工程情報とを該所定の時
   間周期毎にテーブルに記憶し、その記憶したカウント
   値、工程情報の差異、並びに該所定の時間とに基づい
   て、前記複数の動作工程のうちの所望する動作工程間の
   所用時間を算出することを特徴とする請求項６記載の制
   御方法。
10. 【請求項１０】 自動機の動作を制御する制御プログラ
    ムを格納した記録媒体であって、その記録媒体により、
    コンピュータを、 自動機の所定の複数の動作工程毎に予め設定された工程
    情報のうち、該複数の動作工程の何れか１工程を表わす
    工程情報を記憶する記憶手段と、 前記複数の動作工程のうち、前記記憶手段に記憶してい
    る工程情報が表わす動作工程の動作指示を前記自動機に
    出力し、該記憶している工程情報を、次の動作工程を表
    わす工程情報に更新する動作指示手段として動作させる
    ことを特徴とする記録媒体。
11. 【請求項１１】 更に、前記記録媒体により、コンピュ
    ータを、所定の時間周期毎にカウントするカウント値と
    前記記憶手段に記憶している工程情報とを該所定の時間
    周期毎にテーブルに記憶し、その記憶したカウント値、
    工程情報の差異、並びに該所定の時間とに基づいて、前
    記複数の動作工程のうちの所望する動作工程間の所用時
    間を算出する算出手段として動作させることを特徴とす
    る請求項１０記載の記録媒体。