JPH11170186A - パラレルリンクロボットおよびパラレルリンクロボットの動作可能範囲設定方法並びにパラレルリンクロボットによる加工方法 - Google Patents
パラレルリンクロボットおよびパラレルリンクロボットの動作可能範囲設定方法並びにパラレルリンクロボットによる加工方法Info
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- JPH11170186A JPH11170186A JP33742197A JP33742197A JPH11170186A JP H11170186 A JPH11170186 A JP H11170186A JP 33742197 A JP33742197 A JP 33742197A JP 33742197 A JP33742197 A JP 33742197A JP H11170186 A JPH11170186 A JP H11170186A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 容易に動作可能範囲を設定することのできる
パラレルリンクロボットおよびパラレルリンクロボット
の動作可能範囲設定方法並びにパラレルリンクロボット
による加工方法を提供する。 【解決手段】 ベースプレート２３に設けられている各
リンク１７を軸方向へ移動させて、各リンク１７の先端
に設けられている可動プレート３１を移動および方向変
換させ、各リンク１７の移動量検出手段２９により検出
された移動量およびＢ軸、Ｃ軸に設けられている角度検
出器２９により検出された角度に基づいて演算部４９が
主軸ヘッド３３の位置および姿勢を算出する。主軸ヘッ
ド３３にタッチセンサ４９を取り付けて、このタッチセ
ンサ４９を動作可能範囲を制限する障害物に接触させ、
このときに各移動量検出手段および角度検出器により検
出された移動量および角度に基づいて、演算部４９が動
作可能範囲を設定する。
パラレルリンクロボットおよびパラレルリンクロボット
の動作可能範囲設定方法並びにパラレルリンクロボット
による加工方法を提供する。 【解決手段】 ベースプレート２３に設けられている各
リンク１７を軸方向へ移動させて、各リンク１７の先端
に設けられている可動プレート３１を移動および方向変
換させ、各リンク１７の移動量検出手段２９により検出
された移動量およびＢ軸、Ｃ軸に設けられている角度検
出器２９により検出された角度に基づいて演算部４９が
主軸ヘッド３３の位置および姿勢を算出する。主軸ヘッ
ド３３にタッチセンサ４９を取り付けて、このタッチセ
ンサ４９を動作可能範囲を制限する障害物に接触させ、
このときに各移動量検出手段および角度検出器により検
出された移動量および角度に基づいて、演算部４９が動
作可能範囲を設定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、複数のリンクを
動かして姿勢を変化させるパラレルリンクロボットおよ
びパラレルリンクロボットの動作可能範囲設定方法並び
にパラレルリンクロボットによる加工方法に関するもの
である。
動かして姿勢を変化させるパラレルリンクロボットおよ
びパラレルリンクロボットの動作可能範囲設定方法並び
にパラレルリンクロボットによる加工方法に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】図５には、従来より一般的な工作機械１
が示されている。この工作機械１では、加工具３はＸ、
Ｙ、Ｚの三軸方向に相対的に移動自在である。すなわ
ち、ワークＷを載置してＸ軸方向に移動自在なテーブル
５と、このテーブル５を跨いで設けられた門型フレーム
７に沿ってＺ軸方向に移動自在なＺキャレッジ９と、こ
のＺキャレッジ９に沿ってＹ軸方向へ移動自在な主軸頭
１１を有しており、テーブル５に載置されたワークＷに
対して前記主軸頭１１の主軸１２に装着された加工具３
が三軸方向に移動自在となっている。
が示されている。この工作機械１では、加工具３はＸ、
Ｙ、Ｚの三軸方向に相対的に移動自在である。すなわ
ち、ワークＷを載置してＸ軸方向に移動自在なテーブル
５と、このテーブル５を跨いで設けられた門型フレーム
７に沿ってＺ軸方向に移動自在なＺキャレッジ９と、こ
のＺキャレッジ９に沿ってＹ軸方向へ移動自在な主軸頭
１１を有しており、テーブル５に載置されたワークＷに
対して前記主軸頭１１の主軸１２に装着された加工具３
が三軸方向に移動自在となっている。
【０００３】また、移動する際に主軸頭１１や主軸１２
がテーブル５や門型フレーム７にぶつからないようにす
るために、移動可能な範囲の限界位置にそれぞれリミッ
トスイッチ１３が設けられている。従って、これらのリ
ミットスイッチ１３の１つがオンになったときにアラー
ムを発して非常停止状態となり、加工具３等がテーブル
５等に衝突して破損するのを防止している。
がテーブル５や門型フレーム７にぶつからないようにす
るために、移動可能な範囲の限界位置にそれぞれリミッ
トスイッチ１３が設けられている。従って、これらのリ
ミットスイッチ１３の１つがオンになったときにアラー
ムを発して非常停止状態となり、加工具３等がテーブル
５等に衝突して破損するのを防止している。
【０００４】また、図６には、パラレルリンクロボット
１５が示されている。このパラレルリンクロボット１５
は三本のリンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗを有しており、
これらのリンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗの外周はネジ切
りされている。
１５が示されている。このパラレルリンクロボット１５
は三本のリンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗを有しており、
これらのリンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗの外周はネジ切
りされている。
【０００５】前記リンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗは任意
の方向に揺動自在な軸受け１９Ｕ、１９Ｖ、１９Ｗによ
りリンク箱２１の天板であるベースプレート２３に揺動
自在に支持されている。
の方向に揺動自在な軸受け１９Ｕ、１９Ｖ、１９Ｗによ
りリンク箱２１の天板であるベースプレート２３に揺動
自在に支持されている。
【０００６】また、これらの軸受け１９Ｕ、１９Ｖ、１
９Ｗにはモータ２５Ｕ、２５Ｖ、２５Ｗが取り付けられ
ており、前記三本のリンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗに螺
合するナット２７Ｕ、２７Ｖ、２７Ｗを回転駆動するよ
うになっている。なお、ナット２７Ｕ、２７Ｖ、２７Ｗ
には各々ロータリーエンコーダ２９Ｕ、２９Ｖ、２９Ｗ
が取り付けられており、回転角度を測定するようになっ
ている。
９Ｗにはモータ２５Ｕ、２５Ｖ、２５Ｗが取り付けられ
ており、前記三本のリンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗに螺
合するナット２７Ｕ、２７Ｖ、２７Ｗを回転駆動するよ
うになっている。なお、ナット２７Ｕ、２７Ｖ、２７Ｗ
には各々ロータリーエンコーダ２９Ｕ、２９Ｖ、２９Ｗ
が取り付けられており、回転角度を測定するようになっ
ている。
【０００７】前記リンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗの先端
には可動プレート３１が揺動自在に取り付けられてお
り、この可動プレート３１には主軸ヘッド３３が取り付
けられている。主軸ヘッド３３は、可動プレート３１に
垂直な軸（Ｃ軸）と、これに直角な軸（３軸）の回りに
回転自在となっている。この主軸ヘッド３３には主軸３
４を介してエンドミル等の加工具３５が取り付けられて
いる。なお、主軸ヘッド３３におけるＢ軸方向およびＣ
軸方向の回転角度は、ロータリーエンコーダ２９Ｂおよ
び図示しないロータリーエンコーダにより検出するよう
になっている。
には可動プレート３１が揺動自在に取り付けられてお
り、この可動プレート３１には主軸ヘッド３３が取り付
けられている。主軸ヘッド３３は、可動プレート３１に
垂直な軸（Ｃ軸）と、これに直角な軸（３軸）の回りに
回転自在となっている。この主軸ヘッド３３には主軸３
４を介してエンドミル等の加工具３５が取り付けられて
いる。なお、主軸ヘッド３３におけるＢ軸方向およびＣ
軸方向の回転角度は、ロータリーエンコーダ２９Ｂおよ
び図示しないロータリーエンコーダにより検出するよう
になっている。
【０００８】従って、モータ２５Ｕ、２５Ｖ、２５Ｗに
よりナット２７Ｕ、２７Ｖ、２７Ｗを回転させてリンク
１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗを軸方向へ出し入れすることに
より可動プレート３１の姿勢を変える。さらに、主軸ヘ
ッド３３をＢ軸、Ｃ軸方向へ回転させる。このときの可
動プレート３１および主軸ヘッド３３の位置および姿勢
は、各ロータリーエンコーダ２９Ｕ、２９Ｖ、２９Ｗ、
２９Ｂ、２９Ｃからの回転角度から演算により求めるこ
とができるので、前記加工具３５を用いてテーブル５の
上に載置されたワークＷを加工することができる。
よりナット２７Ｕ、２７Ｖ、２７Ｗを回転させてリンク
１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗを軸方向へ出し入れすることに
より可動プレート３１の姿勢を変える。さらに、主軸ヘ
ッド３３をＢ軸、Ｃ軸方向へ回転させる。このときの可
動プレート３１および主軸ヘッド３３の位置および姿勢
は、各ロータリーエンコーダ２９Ｕ、２９Ｖ、２９Ｗ、
２９Ｂ、２９Ｃからの回転角度から演算により求めるこ
とができるので、前記加工具３５を用いてテーブル５の
上に載置されたワークＷを加工することができる。
【０００９】以上のようなパラレルリンクロボット１５
では、シリアルリンク機構を用いた場合に比して剛性が
高く、各軸における誤差が累積しない。また移動部分が
軽量化できるので高速移動が可能になるという利点があ
る。
では、シリアルリンク機構を用いた場合に比して剛性が
高く、各軸における誤差が累積しない。また移動部分が
軽量化できるので高速移動が可能になるという利点があ
る。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
なパラレルリンクロボット１５にあっては、安全対策と
してのリミットスイッチ１３を設置することが困難であ
るという問題がある。
なパラレルリンクロボット１５にあっては、安全対策と
してのリミットスイッチ１３を設置することが困難であ
るという問題がある。
【００１１】すなわち、図５に示したような工作機械１
では、例えばＸ軸を１００ｍｍ移動させたい場合にはＸ
軸のみに１００ｍｍの移動指令を出すように、Ｘ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸の三軸が独立して制御されている。このため、
動作範囲をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸ごとにそれぞれ決定
し、その範囲以外に移動させたくない場合にはその限界
位置にリミットスイッチ１３を設けることができる。
では、例えばＸ軸を１００ｍｍ移動させたい場合にはＸ
軸のみに１００ｍｍの移動指令を出すように、Ｘ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸の三軸が独立して制御されている。このため、
動作範囲をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸ごとにそれぞれ決定
し、その範囲以外に移動させたくない場合にはその限界
位置にリミットスイッチ１３を設けることができる。
【００１２】一方、図６に示されているようなパラレル
リンクロボット１５では、Ｘ軸方向のみに移動したい場
合でもＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｂ軸、Ｃ軸の五軸すべてを動
かす必要があるため移動方向と各軸との関係は複雑であ
り、各軸に対してリミットスイッチを設けることにより
移動範囲を制限することが困難となる。
リンクロボット１５では、Ｘ軸方向のみに移動したい場
合でもＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｂ軸、Ｃ軸の五軸すべてを動
かす必要があるため移動方向と各軸との関係は複雑であ
り、各軸に対してリミットスイッチを設けることにより
移動範囲を制限することが困難となる。
【００１３】例えば図７に示されているように、テーブ
ル５と加工具３５や可動プレート３１との衝突を防止す
るために各リンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗが等しい長さ
で移動した状態で各リンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗにリ
ミットスイッチ３７Ｕ、３７Ｖ、３７Ｗを設置すると、
図８に示されているような位置に移動させる場合には、
リンク１７Ｗの長さは図７に示されている長さを超える
ためリミットスイッチ３７Ｗをオンとしてしまい、テー
ブル５に衝突しないにもかかわらず移動できないという
不都合が生じてしまう。
ル５と加工具３５や可動プレート３１との衝突を防止す
るために各リンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗが等しい長さ
で移動した状態で各リンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗにリ
ミットスイッチ３７Ｕ、３７Ｖ、３７Ｗを設置すると、
図８に示されているような位置に移動させる場合には、
リンク１７Ｗの長さは図７に示されている長さを超える
ためリミットスイッチ３７Ｗをオンとしてしまい、テー
ブル５に衝突しないにもかかわらず移動できないという
不都合が生じてしまう。
【００１４】この発明の目的は、以上のような従来の技
術に着目してなされたものであり、容易に動作可能範囲
を設定することのできるパラレルリンクロボットおよび
パラレルリンクロボットの動作可能範囲設定方法並びに
パラレルリンクロボットによる加工方法を提供すること
にある。
術に着目してなされたものであり、容易に動作可能範囲
を設定することのできるパラレルリンクロボットおよび
パラレルリンクロボットの動作可能範囲設定方法並びに
パラレルリンクロボットによる加工方法を提供すること
にある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１による発明のパラレルリンクロボット
は、基準となるベースプレートの所定位置において揺動
自在に支持される少なくとも３個のリンクの軸方向の移
動量を検出する移動量検出手段と、前記各リンクの先端
に揺動自在に支持されて方向変換自在に設けられた可動
プレートと、この可動プレートに取り付けられてＢ軸、
Ｃ軸方向へ回転自在且つ加工具またはタッチセンサを選
択的に取付可能な主軸ヘッドと、前記Ｂ軸およびＣ軸の
回転角度を検出すべく設けられている角度検出器と、を
備えたパラレルリンクロボットであって、前記主軸ヘッ
ドにタッチセンサを取り付けて障害物に接触させたとき
の接触位置を前記移動量検出手段および前記角度検出器
により計測してパラレルリンクロボットの動作可能範囲
を求める演算部と、この演算部により得られた動作可能
範囲を記憶するメモリと、を備えてなることを特徴とす
るものである。
めに、請求項１による発明のパラレルリンクロボット
は、基準となるベースプレートの所定位置において揺動
自在に支持される少なくとも３個のリンクの軸方向の移
動量を検出する移動量検出手段と、前記各リンクの先端
に揺動自在に支持されて方向変換自在に設けられた可動
プレートと、この可動プレートに取り付けられてＢ軸、
Ｃ軸方向へ回転自在且つ加工具またはタッチセンサを選
択的に取付可能な主軸ヘッドと、前記Ｂ軸およびＣ軸の
回転角度を検出すべく設けられている角度検出器と、を
備えたパラレルリンクロボットであって、前記主軸ヘッ
ドにタッチセンサを取り付けて障害物に接触させたとき
の接触位置を前記移動量検出手段および前記角度検出器
により計測してパラレルリンクロボットの動作可能範囲
を求める演算部と、この演算部により得られた動作可能
範囲を記憶するメモリと、を備えてなることを特徴とす
るものである。
【００１６】従って、ベースプレートに設けられている
各リンクを軸方向へ移動させて、各リンクの先端に設け
られている可動プレートを移動および方向変換させて主
軸ヘッドを移動させ、主軸ヘッドに取り付けられている
タッチセンサにより障害物に接触させ、このときの接触
点の位置を各リンクの移動量検出手段により検出された
移動量およびＢ軸、Ｃ軸に設けられている角度検出器に
より検出された角度に基づいて演算部がパラレルリンク
ロボットの動作可能範囲を求めると共にメモリに記憶す
る。
各リンクを軸方向へ移動させて、各リンクの先端に設け
られている可動プレートを移動および方向変換させて主
軸ヘッドを移動させ、主軸ヘッドに取り付けられている
タッチセンサにより障害物に接触させ、このときの接触
点の位置を各リンクの移動量検出手段により検出された
移動量およびＢ軸、Ｃ軸に設けられている角度検出器に
より検出された角度に基づいて演算部がパラレルリンク
ロボットの動作可能範囲を求めると共にメモリに記憶す
る。
【００１７】請求項２による発明のパラレルリンクロボ
ットは、基準となるベースプレートの所定位置において
揺動自在に支持される少なくとも３個のナットと、この
各ナットに螺合して各直線軸方向に移動自在な少なくと
も３個のリンクと、前記各ナットを回転駆動することに
より前記各リンクを各軸方向へ移動せしめるモータと、
前記各リンクの先端に揺動自在に支持されて方向変換自
在に設けられた可動プレートと、この可動プレートに取
り付けられてＢ軸、Ｃ軸方向へ回転自在且つ加工具また
はタッチセンサを選択的に取付可能な主軸ヘッドと、前
記各ナットの回転角度やＢ軸およびＣ軸の回転角度を検
出すべく設けられている角度検出器と、を備えたパラレ
ルリンクロボットであって、前記主軸ヘッドにタッチセ
ンサを取り付けて障害物に接触させたときの接触位置を
前記角度検出器により計測してパラレルリンクロボット
の動作可能範囲を求める演算部と、この演算部により得
られた動作可能範囲を記憶するメモリと、を備えてなる
ことを特徴とするものである。
ットは、基準となるベースプレートの所定位置において
揺動自在に支持される少なくとも３個のナットと、この
各ナットに螺合して各直線軸方向に移動自在な少なくと
も３個のリンクと、前記各ナットを回転駆動することに
より前記各リンクを各軸方向へ移動せしめるモータと、
前記各リンクの先端に揺動自在に支持されて方向変換自
在に設けられた可動プレートと、この可動プレートに取
り付けられてＢ軸、Ｃ軸方向へ回転自在且つ加工具また
はタッチセンサを選択的に取付可能な主軸ヘッドと、前
記各ナットの回転角度やＢ軸およびＣ軸の回転角度を検
出すべく設けられている角度検出器と、を備えたパラレ
ルリンクロボットであって、前記主軸ヘッドにタッチセ
ンサを取り付けて障害物に接触させたときの接触位置を
前記角度検出器により計測してパラレルリンクロボット
の動作可能範囲を求める演算部と、この演算部により得
られた動作可能範囲を記憶するメモリと、を備えてなる
ことを特徴とするものである。
【００１８】従って、ベースプレートに設けられている
各ナットを各軸のモータで回転駆動することにより各リ
ンクを軸方向へ移動させて、各リンクの先端に設けられ
ている可動プレートを移動および方向変換させて主軸ヘ
ッドを移動させ、主軸ヘッドに取り付けられているタッ
チセンサにより障害物に接触させ、このときの接触点の
位置を各リンクおよびＢ軸、Ｃ軸に設けられている角度
検出器により検出された角度に基づいて演算部がパラレ
ルリンクロボットの動作可能範囲を求めると共にメモリ
に記憶する。
各ナットを各軸のモータで回転駆動することにより各リ
ンクを軸方向へ移動させて、各リンクの先端に設けられ
ている可動プレートを移動および方向変換させて主軸ヘ
ッドを移動させ、主軸ヘッドに取り付けられているタッ
チセンサにより障害物に接触させ、このときの接触点の
位置を各リンクおよびＢ軸、Ｃ軸に設けられている角度
検出器により検出された角度に基づいて演算部がパラレ
ルリンクロボットの動作可能範囲を求めると共にメモリ
に記憶する。
【００１９】請求項３による発明のパラレルリンクロボ
ットは、請求項１または２に記載のパラレルリンクロボ
ットにおいて、作業中にパラレルリンクロボットまたは
同ロボットに取り付けられた加工具が前記動作可能範囲
を超えたときにアラームを発すると共に作業を停止させ
る警報装置を備えてなること、を特徴とするものであ
る。
ットは、請求項１または２に記載のパラレルリンクロボ
ットにおいて、作業中にパラレルリンクロボットまたは
同ロボットに取り付けられた加工具が前記動作可能範囲
を超えたときにアラームを発すると共に作業を停止させ
る警報装置を備えてなること、を特徴とするものであ
る。
【００２０】従って、作業中に加工具やパラレルリンク
ロボットが動作可能範囲を超えた場合には、アラームを
表示して作業を停止させて作業の安全の確保を図る。
ロボットが動作可能範囲を超えた場合には、アラームを
表示して作業を停止させて作業の安全の確保を図る。
【００２１】請求項４による発明のパラレルリンクロボ
ットの動作可能範囲設定方法は、請求項１、２または３
に記載されたパラレルリンクロボットが動作できる範囲
を設定するためのパラレルリンクロボットの動作可能範
囲設定方法において、主軸ヘッドにタッチセンサを取り
付け、このタッチセンサを動作可能範囲を制限する障害
物に接触させてこのときの障害物の位置を各リンク、Ｂ
軸およびＣ軸に設けられている移動量検出手段および／
または角度検出器により検出し、この検出された移動量
データおよび／または角度データを用いて演算部により
パラレルリンクロボットの動作可能範囲を求め、これを
メモリに記憶しておくこと、を特徴とするものである。
ットの動作可能範囲設定方法は、請求項１、２または３
に記載されたパラレルリンクロボットが動作できる範囲
を設定するためのパラレルリンクロボットの動作可能範
囲設定方法において、主軸ヘッドにタッチセンサを取り
付け、このタッチセンサを動作可能範囲を制限する障害
物に接触させてこのときの障害物の位置を各リンク、Ｂ
軸およびＣ軸に設けられている移動量検出手段および／
または角度検出器により検出し、この検出された移動量
データおよび／または角度データを用いて演算部により
パラレルリンクロボットの動作可能範囲を求め、これを
メモリに記憶しておくこと、を特徴とするものである。
【００２２】従って、主軸ヘッドに取り付けられたタッ
チセンサを動作可能範囲を制限する障害物に接触させて
障害物の位置を移動量検出手段および／または角度検出
器により検出し、この検出データに基づいてパラレルリ
ンクロボットの動作可能範囲を求め、メモリに記憶して
おく。
チセンサを動作可能範囲を制限する障害物に接触させて
障害物の位置を移動量検出手段および／または角度検出
器により検出し、この検出データに基づいてパラレルリ
ンクロボットの動作可能範囲を求め、メモリに記憶して
おく。
【００２３】請求項５による発明のパラレルリンクロボ
ットの動作可能範囲設定方法は、請求項４記載のパラレ
ルリンクロボットの動作可能範囲設定方法において、作
業時に前記主軸ヘッドの加工具を交換したときには、加
工具の大きさを考慮して演算部により前記動作可能範囲
を設定し直してメモリに記憶すること、を特徴とするも
のである。
ットの動作可能範囲設定方法は、請求項４記載のパラレ
ルリンクロボットの動作可能範囲設定方法において、作
業時に前記主軸ヘッドの加工具を交換したときには、加
工具の大きさを考慮して演算部により前記動作可能範囲
を設定し直してメモリに記憶すること、を特徴とするも
のである。
【００２４】従って、作業時に使用する加工具を交換し
た場合には、この加工具が障害物に衝突しないように動
作可能範囲が設定し直される。
た場合には、この加工具が障害物に衝突しないように動
作可能範囲が設定し直される。
【００２５】請求項６記載のパラレルリンクロボットに
よる加工方法は、作業時における主軸ヘッドの位置およ
び姿勢を各リンクの移動量検出手段または角度検出器、
並びにＢ軸およびＣ軸の角度検出器により検出し、検出
された移動量データおよび／または角度データを予め設
定されてメモリに記憶されている動作可能範囲を示す移
動量データおよび／または角度データと比較して、主軸
ヘッドを含むパラレルリンクロボットまたは加工具の動
作位置が前記動作可能範囲を超えたと判断された場合に
はアラームを発すると共に作業を停止すること、特徴と
するものである。
よる加工方法は、作業時における主軸ヘッドの位置およ
び姿勢を各リンクの移動量検出手段または角度検出器、
並びにＢ軸およびＣ軸の角度検出器により検出し、検出
された移動量データおよび／または角度データを予め設
定されてメモリに記憶されている動作可能範囲を示す移
動量データおよび／または角度データと比較して、主軸
ヘッドを含むパラレルリンクロボットまたは加工具の動
作位置が前記動作可能範囲を超えたと判断された場合に
はアラームを発すると共に作業を停止すること、特徴と
するものである。
【００２６】従って、移動量検出手段または角度検出器
によりリンクの移動量を検出すると共に角度検出器によ
りＢ軸およびＣ軸の回転角度を検出して加工時における
主軸ヘッドの位置および姿勢を検出して、この検出され
た移動量データおよび／または角度データを予めメモリ
に記憶されている動作可能範囲を示す移動量データおよ
び／または角度データと比較し、動作可能範囲を超えた
場合にはアラームを発して作業を停止して主軸ヘッドや
加工具などが障害物に衝突するのを防止する。
によりリンクの移動量を検出すると共に角度検出器によ
りＢ軸およびＣ軸の回転角度を検出して加工時における
主軸ヘッドの位置および姿勢を検出して、この検出され
た移動量データおよび／または角度データを予めメモリ
に記憶されている動作可能範囲を示す移動量データおよ
び／または角度データと比較し、動作可能範囲を超えた
場合にはアラームを発して作業を停止して主軸ヘッドや
加工具などが障害物に衝突するのを防止する。
【００２７】請求項７記載のパラレルリンクロボットに
よる加工方法は、請求項６記載のパラレルリンクロボッ
トによる加工方法において、前記動作可能範囲の内側に
減速範囲を設定し、前記主軸ヘッドを含むパラレルリン
クロボットまたは加工具の動作位置が、減速範囲に達し
たと判断された場合には減速指令を発すること、を特徴
とするものである。
よる加工方法は、請求項６記載のパラレルリンクロボッ
トによる加工方法において、前記動作可能範囲の内側に
減速範囲を設定し、前記主軸ヘッドを含むパラレルリン
クロボットまたは加工具の動作位置が、減速範囲に達し
たと判断された場合には減速指令を発すること、を特徴
とするものである。
【００２８】従って、主軸ヘッドや加工具などが動作可
能範囲を超える前に減速範囲に達したときに減速を始め
るので、動作可能範囲を超えて非常停止となったときに
無理なく直ちに停止する。
能範囲を超える前に減速範囲に達したときに減速を始め
るので、動作可能範囲を超えて非常停止となったときに
無理なく直ちに停止する。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。
面に基づいて詳細に説明する。
【００３０】図１および図２には、この発明に係るパラ
レルリンクロボット３９が示されている。ここで、この
パラレルリンクロボット３９は、前述の図６に示された
パラレルリンクロボット１５と構造がほぼ同様なので、
同じ部位には同じ符号を付して重複する説明は省略する
こととする。
レルリンクロボット３９が示されている。ここで、この
パラレルリンクロボット３９は、前述の図６に示された
パラレルリンクロボット１５と構造がほぼ同様なので、
同じ部位には同じ符号を付して重複する説明は省略する
こととする。
【００３１】図１には動作可能範囲設定時におけるパラ
レルリンクロボット３９の状態が示されており、近傍に
はこのパラレルリンクロボット３９の各軸のモータ２５
Ｕ、２５Ｖ、２５Ｗ等を制御する制御装置４１が設けら
れている。この制御装置４１には、警報装置４２、後述
する演算を行なう演算部４３および演算結果を記憶する
メモリ４５が設けられている。
レルリンクロボット３９の状態が示されており、近傍に
はこのパラレルリンクロボット３９の各軸のモータ２５
Ｕ、２５Ｖ、２５Ｗ等を制御する制御装置４１が設けら
れている。この制御装置４１には、警報装置４２、後述
する演算を行なう演算部４３および演算結果を記憶する
メモリ４５が設けられている。
【００３２】このパラレルリンクロボット３９では、各
リンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗの最小長さ位置にリミッ
トスイッチ４７Ｕ、４７Ｖ、４７Ｗが取り付けられてい
る。また、主軸ヘッド３３には、加工具３５の代わりに
タッチセンサ４９が取り付けられている。リミットスイ
ッチ４７Ｕ、４７Ｖ、４７Ｗおよびタッチセンサ４９も
前記制御装置４１に接続されている。
リンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗの最小長さ位置にリミッ
トスイッチ４７Ｕ、４７Ｖ、４７Ｗが取り付けられてい
る。また、主軸ヘッド３３には、加工具３５の代わりに
タッチセンサ４９が取り付けられている。リミットスイ
ッチ４７Ｕ、４７Ｖ、４７Ｗおよびタッチセンサ４９も
前記制御装置４１に接続されている。
【００３３】次に、図３に基づいて、パラレルリンクロ
ボット３９の動作可能範囲の設定方法について説明す
る。
ボット３９の動作可能範囲の設定方法について説明す
る。
【００３４】作業者はまずパラレルリンクロボット３９
の原点出しを行ない（ステップＳ１）、この原点から低
速で移動させてパラレルリンクロボット３９の主軸ヘッ
ド３３に取り付けられているタッチセンサ４９を箱２１
の壁５１等の障害物に当てる（ステップＳ２）。
の原点出しを行ない（ステップＳ１）、この原点から低
速で移動させてパラレルリンクロボット３９の主軸ヘッ
ド３３に取り付けられているタッチセンサ４９を箱２１
の壁５１等の障害物に当てる（ステップＳ２）。
【００３５】制御装置４１の演算部４３は、タッチセン
サ４９が接触した位置を、パラレルリンクロボット３９
の移動量検出手段および／または角度検出器である各ロ
ータリーエンコーダ２９Ｕ、２９Ｖ、２９Ｗ、２９Ｂ、
２９Ｃにより得られた値から演算して求める（ステップ
Ｓ３）。
サ４９が接触した位置を、パラレルリンクロボット３９
の移動量検出手段および／または角度検出器である各ロ
ータリーエンコーダ２９Ｕ、２９Ｖ、２９Ｗ、２９Ｂ、
２９Ｃにより得られた値から演算して求める（ステップ
Ｓ３）。
【００３６】このとき、四方の側面の壁５１が垂直な平
面である場合には（ステップＳ４）、各壁５１の一点を
タッチセンサ４９により測定するが、壁５１が傾いてい
る場合には一つの壁５１で複数点を測定する必要がある
のでステップＳ２に戻る。また、壁５１が曲面の場合に
は、壁５１の複数点を測定してカーブフィットすること
により曲面を定義する。以上のようにして得られた各壁
５１およびテーブル５の上面の位置を示すデータをメモ
リ４５に記憶する（ステップＳ５）。
面である場合には（ステップＳ４）、各壁５１の一点を
タッチセンサ４９により測定するが、壁５１が傾いてい
る場合には一つの壁５１で複数点を測定する必要がある
のでステップＳ２に戻る。また、壁５１が曲面の場合に
は、壁５１の複数点を測定してカーブフィットすること
により曲面を定義する。以上のようにして得られた各壁
５１およびテーブル５の上面の位置を示すデータをメモ
リ４５に記憶する（ステップＳ５）。
【００３７】なお、天井方向は、リンク１７Ｕ、１７
Ｖ、１７Ｗの最小長さ位置に設けられているリミットス
イッチ４７Ｕ、４７Ｖ、４７Ｗにより動作可能範囲を定
めるため、位置の検出は行わない。
Ｖ、１７Ｗの最小長さ位置に設けられているリミットス
イッチ４７Ｕ、４７Ｖ、４７Ｗにより動作可能範囲を定
めるため、位置の検出は行わない。
【００３８】なお、壁５１に衝突するものは、タッチセ
ンサ４９ではなく、図２に示されているようにパラレル
リンクロボット３９の可動プレート３１、主軸ヘッド３
３および図６〜図８に示す加工具３５である。そこで、
先にタッチセンサ４９を用いて測定した壁５１およびテ
ーブル５の上面の位置に基づき、可動プレート３１、主
軸ヘッド３３の形状および加工具３５の形状や取り付け
方向などを加味して、幾何学的な演算により動作可能範
囲を求める（ステップＳ６）。このとき、加工具３５
は、加工に応じて交換されるため、別に演算して動作可
能範囲を訂正し直すことができるようにすることが好ま
しい。演算結果をデータベースとしてメモリ４５に格納
しておく（ステップＳ７）。
ンサ４９ではなく、図２に示されているようにパラレル
リンクロボット３９の可動プレート３１、主軸ヘッド３
３および図６〜図８に示す加工具３５である。そこで、
先にタッチセンサ４９を用いて測定した壁５１およびテ
ーブル５の上面の位置に基づき、可動プレート３１、主
軸ヘッド３３の形状および加工具３５の形状や取り付け
方向などを加味して、幾何学的な演算により動作可能範
囲を求める（ステップＳ６）。このとき、加工具３５
は、加工に応じて交換されるため、別に演算して動作可
能範囲を訂正し直すことができるようにすることが好ま
しい。演算結果をデータベースとしてメモリ４５に格納
しておく（ステップＳ７）。
【００３９】作業を行なう場合には、まず使用する加工
具３５に基づく新たな動作可能範囲を演算部４３により
定義してメモリ４５に記憶する。この際、パラレルリン
クロボット３９の部位が衝突するデータは変更せず、加
工具３５が衝突するデータのみを変更する。また、測定
点は衝突する場所であるので、一回り小さな範囲を動作
可能範囲として定義すると共に記憶し、さらに一回り小
さな範囲を減速範囲として設定しておく。なお、ワーク
Ｗの加工を行なうことを考えると、この減速範囲はテー
ブル５に対する衝突の場合には設けない方がよい。
具３５に基づく新たな動作可能範囲を演算部４３により
定義してメモリ４５に記憶する。この際、パラレルリン
クロボット３９の部位が衝突するデータは変更せず、加
工具３５が衝突するデータのみを変更する。また、測定
点は衝突する場所であるので、一回り小さな範囲を動作
可能範囲として定義すると共に記憶し、さらに一回り小
さな範囲を減速範囲として設定しておく。なお、ワーク
Ｗの加工を行なうことを考えると、この減速範囲はテー
ブル５に対する衝突の場合には設けない方がよい。
【００４０】図４には、加工時における動作可能範囲チ
ェックのフローチャートが示されている。移動指令が発
せられると（ステップＳ８）、Ｕ軸、Ｖ軸、Ｗ軸、Ｂ
軸、Ｃ軸に設けられているロータリーエンコーダ２９
Ｕ、２９Ｖ、２９Ｗ、２９Ｂ、２９Ｃの値を読み込み
（ステップＳ９）、減速範囲を超えたか否かを判断する
（ステップＳ１０）。減速範囲を超えた場合には、減速
指令を発する（ステップＳ１１）。
ェックのフローチャートが示されている。移動指令が発
せられると（ステップＳ８）、Ｕ軸、Ｖ軸、Ｗ軸、Ｂ
軸、Ｃ軸に設けられているロータリーエンコーダ２９
Ｕ、２９Ｖ、２９Ｗ、２９Ｂ、２９Ｃの値を読み込み
（ステップＳ９）、減速範囲を超えたか否かを判断する
（ステップＳ１０）。減速範囲を超えた場合には、減速
指令を発する（ステップＳ１１）。
【００４１】そして、加工具３５や可動プレート３１等
が動作可能範囲を超えたか否かを判断して（ステップＳ
１２）、超えていない場合には加工ヘッド３３の移動に
伴ってステップＳ９に戻って前述した工程を繰り返す。
一方、動作可能範囲を超えている場合には非常停止の指
令を発すると共に警報装置４２で警報を発する（ステッ
プＳ１３）。
が動作可能範囲を超えたか否かを判断して（ステップＳ
１２）、超えていない場合には加工ヘッド３３の移動に
伴ってステップＳ９に戻って前述した工程を繰り返す。
一方、動作可能範囲を超えている場合には非常停止の指
令を発すると共に警報装置４２で警報を発する（ステッ
プＳ１３）。
【００４２】以上の結果から、今まで設定が困難であっ
たパラレルリンクロボット３９の動作可能範囲を、容易
に設定することができるので、パラレルリンクロボット
３９を用いて加工を行なう際に、加工具３５やパラレル
リンクロボット３９の部位が障害物に衝突するのを防止
することができる。
たパラレルリンクロボット３９の動作可能範囲を、容易
に設定することができるので、パラレルリンクロボット
３９を用いて加工を行なう際に、加工具３５やパラレル
リンクロボット３９の部位が障害物に衝突するのを防止
することができる。
【００４３】なお、この発明は前述の実施の形態に限定
されるものではなく、適宜な変更を行なうことにより、
その他の態様で実施し得るものである。すなわち、前述
の実施の形態においては、各リンク１７Ｕ、１７Ｖ、１
７Ｗを各々モータ２５Ｕ、２５Ｖ、２５Ｗで回転駆動さ
れるナット２７Ｕ、２７Ｖ、２７Ｗにより軸方向移動を
行なうと共に、各ナット２７Ｕ、２７Ｖ、２７Ｗに設け
られているロータリーエンコーダ２９Ｕ、２９Ｖ、２９
Ｗにより回転角度を検出するようにしたが、各リンク１
７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗにラックを設けこのラックに噛合
するピニオンを用いて軸方向の移動を行なうようにして
も良い。この場合には、例えばリニアエンコーダのよう
な各リンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗの移動量を直接検出
する移動量検出手段を用いるようにする。
されるものではなく、適宜な変更を行なうことにより、
その他の態様で実施し得るものである。すなわち、前述
の実施の形態においては、各リンク１７Ｕ、１７Ｖ、１
７Ｗを各々モータ２５Ｕ、２５Ｖ、２５Ｗで回転駆動さ
れるナット２７Ｕ、２７Ｖ、２７Ｗにより軸方向移動を
行なうと共に、各ナット２７Ｕ、２７Ｖ、２７Ｗに設け
られているロータリーエンコーダ２９Ｕ、２９Ｖ、２９
Ｗにより回転角度を検出するようにしたが、各リンク１
７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗにラックを設けこのラックに噛合
するピニオンを用いて軸方向の移動を行なうようにして
も良い。この場合には、例えばリニアエンコーダのよう
な各リンク１７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗの移動量を直接検出
する移動量検出手段を用いるようにする。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よるパラレルリンクロボットでは、ベースプレートに設
けられている各リンクを軸方向へ移動させて、各リンク
の先端に設けられている可動プレートを移動および方向
変換させて主軸ヘッドを移動させ、主軸ヘッドに取り付
けられているタッチセンサにより障害物に接触して、こ
のときの接触点の位置を各リンクの移動量検出手段によ
り検出された移動量およびＢ軸、Ｃ軸に設けられている
角度検出器により検出された角度から検出し、これに基
づいて動作可能範囲を演算部により求めてメモリに記憶
するため、動作可能範囲を容易かつ的確に設定すること
ができる。
よるパラレルリンクロボットでは、ベースプレートに設
けられている各リンクを軸方向へ移動させて、各リンク
の先端に設けられている可動プレートを移動および方向
変換させて主軸ヘッドを移動させ、主軸ヘッドに取り付
けられているタッチセンサにより障害物に接触して、こ
のときの接触点の位置を各リンクの移動量検出手段によ
り検出された移動量およびＢ軸、Ｃ軸に設けられている
角度検出器により検出された角度から検出し、これに基
づいて動作可能範囲を演算部により求めてメモリに記憶
するため、動作可能範囲を容易かつ的確に設定すること
ができる。
【００４５】請求項２の発明によるパラレルリンクロボ
ットでは、ベースプレートに設けられている各ナットを
各軸のモータで回転駆動することにより各リンクを軸方
向へ移動させて、各リンクの先端に設けられている可動
プレートを移動および方向変換させて加工ヘッドを移動
させ、加工ヘッドに取り付けられているタッチセンサに
より障害物に接触させて、このときの接触点の位置を各
リンクおよびＢ軸、Ｃ軸に設けられている角度検出器に
より検出された角度から検出し、これに基づいて動作可
能範囲を演算部により求めてメモリに記憶するため、動
作可能範囲を容易かつ的確に設定することができる。
ットでは、ベースプレートに設けられている各ナットを
各軸のモータで回転駆動することにより各リンクを軸方
向へ移動させて、各リンクの先端に設けられている可動
プレートを移動および方向変換させて加工ヘッドを移動
させ、加工ヘッドに取り付けられているタッチセンサに
より障害物に接触させて、このときの接触点の位置を各
リンクおよびＢ軸、Ｃ軸に設けられている角度検出器に
より検出された角度から検出し、これに基づいて動作可
能範囲を演算部により求めてメモリに記憶するため、動
作可能範囲を容易かつ的確に設定することができる。
【００４６】請求項３の発明によるパラレルリンクロボ
ットでは、作業中に加工具やパラレルリンクロボットが
動作可能範囲を超えた場合には、アラームを表示して作
業を停止させるので作業における作業の安全の確保を図
ることができる。
ットでは、作業中に加工具やパラレルリンクロボットが
動作可能範囲を超えた場合には、アラームを表示して作
業を停止させるので作業における作業の安全の確保を図
ることができる。
【００４７】請求項４の発明によるパラレルリンクロボ
ットの動作可能範囲設定方法では、主軸ヘッドに取り付
けられたタッチセンサを動作可能範囲を制限する障害物
に接触させて障害物の位置を移動量検出手段および／ま
たは角度検出器により検出し、この検出データに基づい
て動作可能範囲を求め、メモリに記憶しておくので、容
易かつ的確に動作可能範囲を設定することができる。
ットの動作可能範囲設定方法では、主軸ヘッドに取り付
けられたタッチセンサを動作可能範囲を制限する障害物
に接触させて障害物の位置を移動量検出手段および／ま
たは角度検出器により検出し、この検出データに基づい
て動作可能範囲を求め、メモリに記憶しておくので、容
易かつ的確に動作可能範囲を設定することができる。
【００４８】請求項５の発明によるパラレルリンクロボ
ットの動作可能範囲設定方法では、作業時に使用する加
工具が交換された場合には、この加工具が障害物に衝突
しないように動作可能範囲を設定し直すことが容易にで
きる。
ットの動作可能範囲設定方法では、作業時に使用する加
工具が交換された場合には、この加工具が障害物に衝突
しないように動作可能範囲を設定し直すことが容易にで
きる。
【００４９】請求項６の発明によるパラレルリンクロボ
ットによる加工方法では、移動量検出手段または角度検
出器によりリンクの移動量を検出すると共に角度検出器
によりＢ軸およびＣ軸の回転角度を検出して加工時にお
ける主軸ヘッドの位置および姿勢を検出して、この検出
された移動量データおよび／または角度データを予めメ
モリに記憶されている動作可能範囲を示す移動量データ
および／または角度データと比較し、動作可能範囲を超
えた場合にはアラームを発して作業を停止するので、主
軸ヘッドや加工具などが障害物に衝突するのを防止する
ことができる。
ットによる加工方法では、移動量検出手段または角度検
出器によりリンクの移動量を検出すると共に角度検出器
によりＢ軸およびＣ軸の回転角度を検出して加工時にお
ける主軸ヘッドの位置および姿勢を検出して、この検出
された移動量データおよび／または角度データを予めメ
モリに記憶されている動作可能範囲を示す移動量データ
および／または角度データと比較し、動作可能範囲を超
えた場合にはアラームを発して作業を停止するので、主
軸ヘッドや加工具などが障害物に衝突するのを防止する
ことができる。
【００５０】請求項７の発明によるパラレルリンクロボ
ットによる加工方法では、主軸ヘッドや加工具などが動
作可能範囲を超える前に減速範囲に達したときに減速を
始めるので、動作可能範囲を超えて非常停止となったと
きに無理なく直ちに停止することができる。
ットによる加工方法では、主軸ヘッドや加工具などが動
作可能範囲を超える前に減速範囲に達したときに減速を
始めるので、動作可能範囲を超えて非常停止となったと
きに無理なく直ちに停止することができる。
【図１】この発明に係るパラレルリンクロボットにより
動作可能範囲を設定している状態を示す正面図である。
動作可能範囲を設定している状態を示す正面図である。
【図２】加工中にパラレルリンクロボットの可動プレー
トが壁に衝突する状態を示す正面図である。
トが壁に衝突する状態を示す正面図である。
【図３】動作可能範囲設定方法の手順を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】動作可能範囲内における動作か否かをチェック
するフローチャートである。
するフローチャートである。
【図５】従来の工作機械の一例を示す正面図である。
【図６】従来におけるパラレルリンクロボットを示す正
面図である。
面図である。
【図７】パラレルリンクロボットがテーブルに衝突して
いる状態を示す正面図である。
いる状態を示す正面図である。
【図８】パラレルリンクロボットによる作業の状態を示
す正面図である。
す正面図である。
５ テーブル １７Ｕ、１７Ｖ、１７Ｗ リンク ２３ ベースプレート ２９Ｕ、２９Ｖ、２９Ｗ ロータリーエンコーダ（移動
量検出手段） ２９Ｂ，２９Ｃ ロータリーエンコーダ（角度検出器） ３１ 可動プレート ３３ 主軸ヘッド ３５ 加工具 ３９ パラレルリンクロボット ４３ 演算部 ４９ タッチセンサ ５１ 壁（障害物）
量検出手段） ２９Ｂ，２９Ｃ ロータリーエンコーダ（角度検出器） ３１ 可動プレート ３３ 主軸ヘッド ３５ 加工具 ３９ パラレルリンクロボット ４３ 演算部 ４９ タッチセンサ ５１ 壁（障害物）
Claims (7)
- 【請求項１】 基準となるベースプレートの所定位置に
おいて揺動自在に支持される少なくとも３個のリンクの
軸方向の移動量を検出する移動量検出手段と、前記各リ
ンクの先端に揺動自在に支持されて方向変換自在に設け
られた可動プレートと、この可動プレートに取り付けら
れてＢ軸、Ｃ軸方向へ回転自在且つ加工具またはタッチ
センサを選択的に取付可能な主軸ヘッドと、前記Ｂ軸お
よびＣ軸の回転角度を検出すべく設けられている角度検
出器と、を備えたパラレルリンクロボットであって、前
記主軸ヘッドにタッチセンサを取り付けて障害物に接触
させたときの接触位置を前記移動量検出手段および前記
角度検出器により計測してパラレルリンクロボットの動
作可能範囲を求める演算部と、この演算部により得られ
た動作可能範囲を記憶するメモリと、を備えてなること
を特徴とするパラレルリンクロボット。 - 【請求項２】 基準となるベースプレートの所定位置に
おいて揺動自在に支持される少なくとも３個のナット
と、この各ナットに螺合して各直線軸方向に移動自在な
少なくとも３個のリンクと、前記各ナットを回転駆動す
ることにより前記各リンクを各軸方向へ移動せしめるモ
ータと、前記各リンクの先端に揺動自在に支持されて方
向変換自在に設けられた可動プレートと、この可動プレ
ートに取り付けられてＢ軸、Ｃ軸方向へ回転自在且つ加
工具またはタッチセンサを選択的に取付可能な主軸ヘッ
ドと、前記各ナットの回転角度やＢ軸およびＣ軸の回転
角度を検出すべく設けられている角度検出器と、を備え
たパラレルリンクロボットであって、前記主軸ヘッドに
タッチセンサを取り付けて障害物に接触させたときの接
触位置を前記角度検出器により計測してパラレルリンク
ロボットの動作可能範囲を求める演算部と、この演算部
により得られた動作可能範囲を記憶するメモリと、を備
えてなることを特徴とするパラレルリンクロボット。 - 【請求項３】 作業中にパラレルリンクロボットまたは
同ロボットに取り付けられた加工具が前記動作可能範囲
を超えたときにアラームを発すると共に作業を停止させ
る警報装置を備えてなること、を特徴とする請求項１ま
たは２に記載のパラレルリンクロボット。 - 【請求項４】 請求項１、２または３に記載されたパラ
レルリンクロボットが動作できる範囲を設定するための
パラレルリンクロボットの動作可能範囲設定方法におい
て、主軸ヘッドにタッチセンサを取り付け、このタッチ
センサを動作可能範囲を制限する障害物に接触させてこ
のときの障害物の位置を各リンクの移動量検出手段又は
角度検出器、並びにＢ軸およびＣ軸に設けられている角
度検出器により検出し、この検出された移動量データお
よび／または角度データを用いて演算部によりパラレル
リンクロボットの動作可能範囲を求め、これをメモリに
記憶すること、を特徴とするパラレルリンクロボットの
動作可能範囲設定方法。 - 【請求項５】 作業時に前記主軸ヘッドの加工具を交換
したときには、加工具の大きさを考慮して演算部により
前記動作可能範囲を設定し直してメモリに記憶するこ
と、を特徴とする請求項４記載のパラレルリンクロボッ
トの動作可能範囲設定方法。 - 【請求項６】 請求項１、２または３記載のパラレルリ
ンクロボットを用いた加工方法において、作業時におけ
る主軸ヘッドの位置および姿勢を各リンクの移動量検出
手段または角度検出器、並びにＢ軸およびＣ軸の角度検
出器により検出し、検出された移動量データおよび／ま
たは角度データを予め設定されてメモリに記憶されてい
る動作可能範囲を示す移動量データおよび／または角度
データと比較して、主軸ヘッドを含むパラレルリンクロ
ボットまたは加工具の動作位置が前記動作可能範囲を超
えたと判断された場合にはアラームを発すると共に作業
を停止すること、を特徴とするパラレルリンクロボット
による加工方法。 - 【請求項７】 前記動作可能範囲の内側に減速範囲を設
定し、前記主軸ヘッドを含むパラレルリンクロボットま
たは加工具の動作位置が、減速範囲に達したと判断され
た場合には減速指令を発すること、を特徴とする請求項
６記載のパラレルリンクロボットによる加工方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33742197A JPH11170186A (ja) | 1997-12-08 | 1997-12-08 | パラレルリンクロボットおよびパラレルリンクロボットの動作可能範囲設定方法並びにパラレルリンクロボットによる加工方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33742197A JPH11170186A (ja) | 1997-12-08 | 1997-12-08 | パラレルリンクロボットおよびパラレルリンクロボットの動作可能範囲設定方法並びにパラレルリンクロボットによる加工方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11170186A true JPH11170186A (ja) | 1999-06-29 |
Family
ID=18308482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33742197A Pending JPH11170186A (ja) | 1997-12-08 | 1997-12-08 | パラレルリンクロボットおよびパラレルリンクロボットの動作可能範囲設定方法並びにパラレルリンクロボットによる加工方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11170186A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003025263A (ja) * | 2001-07-18 | 2003-01-29 | Okuma Corp | パラレルメカニズム機械の制御装置 |
| US6719647B2 (en) | 2000-03-08 | 2004-04-13 | Sumitomo Rubber Industries, Ltd. | Golf ball |
| JP2008054938A (ja) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Mitsubishi Electric Corp | 洗濯機 |
| JP2008242550A (ja) * | 2007-03-26 | 2008-10-09 | Kobe Steel Ltd | ワーク位置決め装置の制御装置およびそのプログラム |
| JP2009006417A (ja) * | 2007-06-27 | 2009-01-15 | Ihi Corp | 可動装置及び物品搬送装置 |
| JP2017109270A (ja) * | 2015-12-17 | 2017-06-22 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 作業装置 |
| CN108177144A (zh) * | 2016-12-08 | 2018-06-19 | 发那科株式会社 | 机器人系统 |
| CN110076625A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-08-02 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 防碰撞方法、装置及计算机可读存储介质 |
-
1997
- 1997-12-08 JP JP33742197A patent/JPH11170186A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6719647B2 (en) | 2000-03-08 | 2004-04-13 | Sumitomo Rubber Industries, Ltd. | Golf ball |
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| US7965055B2 (en) | 2007-03-26 | 2011-06-21 | Kobe Steel, Ltd. | Control device of work positioning apparatus |
| JP2009006417A (ja) * | 2007-06-27 | 2009-01-15 | Ihi Corp | 可動装置及び物品搬送装置 |
| JP2017109270A (ja) * | 2015-12-17 | 2017-06-22 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 作業装置 |
| CN108177144A (zh) * | 2016-12-08 | 2018-06-19 | 发那科株式会社 | 机器人系统 |
| JP2018094639A (ja) * | 2016-12-08 | 2018-06-21 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| DE102017222057B4 (de) | 2016-12-08 | 2019-09-19 | Fanuc Corporation | Robotersystem |
| US10421193B2 (en) | 2016-12-08 | 2019-09-24 | Fanuc Corporation | Robot system |
| CN108177144B (zh) * | 2016-12-08 | 2020-03-13 | 发那科株式会社 | 机器人系统 |
| CN110076625A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-08-02 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 防碰撞方法、装置及计算机可读存储介质 |
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